JP6203536B2 - リアフォグランプ制御装置及びリアフォグランプシステム - Google Patents

Description

本発明は、リアフォグランプ制御装置及びリアフォグランプシステムに関し、特に自動車などの車両に用いられるリアフォグランプ制御装置及びリアフォグランプシステムに関する。

従来、車両後方に光照射し、後続車両等に自車両の存在を視認させるための標識灯として機能するリアフォグランプが知られている。例えば、特許文献１には、霧の発生がほとんどないときにリアフォグランプの光量を少なくして、後続車両のドライバーが眩しく感じることを回避し、霧が濃く発生しているときに光量を多くして、後続車両のドライバーが濃霧時にも前方車両を視認できるようにすることを目的としたフォグランプ制御装置が開示されている。このフォグランプ装置は、車両後方を照らすリアフォグランプと、後続車両との車間距離を検出する電波レーダと、電波レーダにより後続車両との車間距離が検出されたときに後続車両に対してレーザを所定回数送光し、反射レーザを受光することで後続車両との車間距離を検出するレーザレーダと、レーザレーダから送光されたレーザのうち反射レーザが受光された回数から、周囲の光透過率を検出する光透過率検出回路と、検出された光透過率に応じてリアフォグランプの光量を変化させる制御回路を備えていた。

また、特許文献２には、後続車両への不快感を低減させることを目的としたフォグランプ装置が開示されている。このフォグランプ装置は、車両の後方に設けられたリアフォグランプと、後続車両を検出する後続車両検出手段と、後続車両検出手段により検出された後続車両が自車両から所定の距離内を走行していることを条件として、点灯状態にあるリアフォグランプを消灯する、あるいはリアフォグランプの光軸を下げる点灯態様変更制御手段とを備えていた。

特開平５−２７８５１９号公報 特開２００８−２１３６１８号公報

本発明者らは、リアフォグランプ制御装置について鋭意研究を重ねた結果、従来のリアフォグランプ装置には、後続車の運転者がグレアを受けるおそれをより一層低減させる余地があることを認識するに至った。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、リアフォグランプにより後続車の運転者がグレアを受けるおそれを低減させる技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様はリアフォグランプ制御装置である。当該リアフォグランプ制御装置は、自車両が走行する路面に関する情報を取得する路面情報取得装置が得た路面情報を取得する路面情報取得部と、路面の状態が、リアフォグランプユニットから自車両の後方に照射される光により後続車の運転者がグレアを受けると推定される所定のグレア推定状態にある場合に、リアフォグランプユニットから照射される光の輝度を、グレア推定状態でない場合よりも低減させるよう輝度低減信号を出力する輝度調節部と、を備える。この態様によれば、リアフォグランプにより後続車の運転者がグレアを受けるおそれを低減させることができる。

上記態様において、グレア推定状態は、所定のウェット状態及び所定の傾斜状態の少なくとも一方を含んでもよい。

本発明の他の態様はリアフォグランプシステムである。当該リアフォグランプシステムは、自車両の後方に光を照射するリアフォグランプユニットと、自車両が走行する路面に関する情報を取得する路面情報取得装置と、リアフォグランプユニットの光照射を制御するリアフォグランプ制御装置と、を備える。リアフォグランプ制御装置は、路面情報取得装置が得た路面情報を取得する路面情報取得部と、路面情報を用いて、路面の状態が、リアフォグランプユニットから自車両の後方に照射される光により後続車の運転者がグレアを受けると推定される所定のグレア推定状態にある場合に、リアフォグランプユニットから照射される光の輝度を、グレア推定状態でない場合よりも低減させるよう輝度低減信号を出力する輝度調節部と、を備える。この態様によっても、リアフォグランプにより後続車の運転者がグレアを受けるおそれを低減させることができる。

本発明によれば、リアフォグランプにより後続車の運転者がグレアを受けるおそれを低減させる技術を提供することができる。

実施の形態１に係るリアフォグランプ制御装置を備えるリアフォグランプシステムの構成概念図である。 図２（Ａ）は、車両が乾燥路面を走行する状況でカメラが取得した画像データを示す模式図である。図２（Ｂ）は、車両がウェット路面を走行する状況でカメラが取得した画像データを示す模式図である。 図３（Ａ）は、ウェット路面におけるレーザ光の反射を説明するための模式図である。図３（Ｂ）は、車両が傾斜した路面を走行する状況でのレーザ光の出射方向を説明するための模式図である。 実施の形態１に係るリアフォグランプ制御装置により実行される制御の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るリアフォグランプシステムの構成概念図である。 実施の形態２に係るリアフォグランプ制御装置が実行する光照射制御を説明するための模式図である。 実施の形態２に係るリアフォグランプ制御装置により実行される制御の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１に係るリアフォグランプ制御装置を備えるリアフォグランプシステムの構成概念図である。なお、リアフォグランプ制御装置３００は、ハードウェア構成としてはコンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や回路で実現され、ソフトウェア構成としてはコンピュータプログラム等によって実現されるが、図１ではそれらの連携によって実現される機能ブロックとして描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

図２（Ａ）は、車両が乾燥路面を走行する状況でカメラが取得した画像データを示す模式図である。図２（Ｂ）は、車両がウェット路面を走行する状況でカメラが取得した画像データを示す模式図である。図３（Ａ）は、ウェット路面におけるレーザ光の反射を説明するための模式図である。図３（Ｂ）は、車両が傾斜した路面を走行する状況でのレーザ光の出射方向を説明するための模式図である。図３（Ａ）において、ハッチングが付された領域はカメラ２００の撮像領域を示している。

本実施の形態に係るリアフォグランプシステム１は、リアフォグランプユニット１００と、路面情報取得装置としてのカメラ２００、傾斜角センサ２１０及びナビゲーションシステム２２０と、リアフォグランプ制御装置３００と、を備える。以下、各部の構成について詳細に説明する。

（リアフォグランプユニット）
リアフォグランプユニット１００は、自車両の後方に光を照射する灯具ユニットであり、車両後部の所定位置に設けられる。リアフォグランプユニット１００は、自車両の周囲に霧が発生している状況で点灯され、後続車両等に自車両の存在を視認させやすくするための標識灯として機能する。

リアフォグランプユニット１００は、車両後方側に開口部を有するランプボディ（図示せず）と、ランプボディの開口部を覆うように取り付けられた透光カバー（図示せず）とで構成される灯室内に配置される。リアフォグランプユニット１００は、光源１０２、リフレクタ１０４及びレンズ１０６を有する。

本実施の形態の光源１０２は、赤色のレーザ光Ｌを出射するレーザ光源であり、例えばレーザダイオードで構成される。なお、光源１０２は、固体レーザ、ガスレーザ等の、レーザダイオード以外のレーザ装置で構成されてもよい。また、光源１０２は、レーザ光源に限定されず、ＬＥＤや、レーザ光源やＬＥＤとこれらを励起光源とする蛍光体との組み合わせ等で構成されてもよい。

リフレクタ１０４は、レーザ光Ｌを反射する反射面を有し、光源１０２から出射されたレーザ光Ｌをレンズ１０６に向けて反射するように、光源１０２及びレンズ１０６との位置関係が定められている。レンズ１０６は、リフレクタ１０４で反射されたレーザ光Ｌをリアフォグランプユニット１００の外部に出射する光学部材である。レンズ１０６は、水平方向よりも下方に向けてレーザ光Ｌを出射する。例えば、レーザ光Ｌは自車両後方の２〜１０ｍの地点に向けて出射される。レンズ１０６は例えばシリンドリカルレンズで構成され、レーザ光Ｌは、レンズ１０６によって車幅方向に拡散させられる。

自車両の周囲に霧が発生している状態で、リアフォグランプユニット１００から自車両の後方へレーザ光Ｌが照射されると、レーザ光Ｌが霧で拡散されて光幕Ｍが形成される。例えば光幕Ｍは、車両から離れるほど路面に近づくように傾斜し、車幅方向に所定幅を有する平面形状を有する。本実施の形態に係るリアフォグランプシステム１は、高輝度で指向性の高いレーザ光Ｌを霧中に照射することで光幕Ｍを形成し、この光幕Ｍ（特に光幕Ｍの主表面）を後続車両の運転者等に視認させる。これにより、当該運転者等による視認性の向上と、グレアを与えるおそれの低減とを図ることができる。

上述したように、本実施の形態では、シリンドリカルレンズで構成されるレンズ１０６によってレーザ光Ｌを車幅方向に拡散させて光幕Ｍを形成しているが、光幕Ｍを形成するための構成は、特にこれに限定されない。例えば、光源１０２がレーザ光Ｌを水平方向よりも下方に出射するよう姿勢が定められ、また、リフレクタ１０４の設置が省略される。そして、レンズ１０６は、所定の光拡散能を有する回折格子等で構成される。このような構成において、レーザ光Ｌは、光源１０２から出射されるとレンズ１０６によって拡散されて、所定の拡がりをもってリアフォグランプユニット１００の外部に照射される。これにより、光幕Ｍを形成することができる。

また、リフレクタ１０４がＭＥＭＳミラー、ガルバノミラーあるいはポリゴンミラー等で構成され、反射面の高速振動あるいは高速回転によってレーザ光Ｌの進行方向を連続的に変位させることでも、所定形状の光幕Ｍを形成することができる。

（路面情報取得装置）
路面情報取得装置は、自車両が走行する路面に関する情報を取得する装置である。本実施の形態では、撮像装置であるカメラ２００、傾斜角センサ２１０及びナビゲーションシステム２２０のそれぞれが、路面情報取得装置を構成している。路面情報取得装置としてのカメラ２００は、図２（Ａ）及び図２（Ｂ）に示すように、少なくとも自車両後方の路面Ｒにおける光幕Ｍ（あるいはレーザ光Ｌ）と接する領域Ｐ（レーザ光Ｌが直に照射される領域）、及び／又は自車両後方の路面Ｒにおける領域Ｐと自車両後端部近傍との間の領域Ｎを撮像可能なように姿勢が定められて、車両に搭載される。領域Ｎは、例えば、路面Ｒのうち領域Ｐと接するとともに自車両後端部近傍まで延在する領域である。カメラ２００は、例えばリアフォグランプユニット１００の下方に配置される。カメラ２００が取得した画像データは、リアフォグランプ制御装置３００に送られる。なお、カメラ２００は、リアフォグランプユニット１００に内蔵されてもよい。

路面情報取得装置としての傾斜角センサ２１０は、例えば加速度センサやジャイロセンサ、地磁気センサ等の、路面傾斜角を検出可能な従来公知のセンサで構成され、水平面に対する路面の傾斜角を検出する。傾斜角センサ２１０が検出した路面傾斜角は、リアフォグランプ制御装置３００に送られる。路面情報取得装置としてのナビゲーションシステム２２０は、保持している情報の中から車両が位置する路面の傾斜角をリアフォグランプ制御装置３００に送る。傾斜角センサ２１０及びナビゲーションシステム２２０は、車両の任意の位置や、リアフォグランプユニット１００の内部に配置することができる。

（リアフォグランプ制御装置）
リアフォグランプ制御装置３００は、路面の状態に応じてリアフォグランプユニット１００の光照射を制御する装置である。すなわち、リアフォグランプ制御装置３００は自車両の位置する路面の状態が、リアフォグランプユニット１００の光照射によって自車両周囲に位置する車両や歩行者等にグレアを与える可能性が高い状態であるか否かを判定し、判定結果に応じてレーザ光Ｌの輝度を調節する。リアフォグランプ制御装置３００は、車両の任意の位置や、リアフォグランプユニット１００の内部に配置することができる。

リアフォグランプ制御装置３００は、例えば車両に設けられた図示しないリアフォグランプスイッチが運転者によりオンにされると、レーザ光Ｌの照射制御を実行する。リアフォグランプ制御装置３００は、路面情報取得部３１０、輝度調節部３２０及び点灯制御モジュール３３０を備える。

（路面情報取得部）
路面情報取得部３１０は、路面情報取得装置が得た路面情報を取得する。本実施の形態では、路面情報取得部３１０は、カメラ２００が取得した画像データを、路面情報として取得する。そして、路面情報取得部３１０は、当該画像データにＢＧ補正（青、緑についての色補正）等の画像処理を施して光幕Ｍを検出し、光幕Ｍの輝度や形状、位置に関するデータを算出する。また、領域Ｐ及び／又は領域Ｎの輝度や位置に関するデータを算出する。算出されたデータは、輝度調節部３２０に送られる。また、路面情報取得部３１０は、傾斜角センサ２１０が検出した路面傾斜角、あるいはナビゲーションシステム２２０が保持する路面傾斜角を路面情報として取得する。取得した路面傾斜角は、輝度調節部３２０に送られる。

（点灯制御モジュール）
点灯制御モジュール３３０は、電源回路等で構成され、光源１０２の点灯に必要な電力を供給する。また、点灯制御モジュール３３０は、後述するように輝度調節部３２０から送信された輝度低減信号を受信すると、光源１０２に供給する電力を低減させる。これにより、光源１０２から出射されるレーザ光Ｌの輝度を低減させることができる。点灯制御モジュール３３０は、輝度低減信号を受信した場合、レーザ光Ｌの輝度を０まで低減（すなわち消灯）させてもよいし、光源１０２の点灯状態を維持したまま後続車両の運転者等にグレアを与えるおそれを低減できる程度まで低減させてもよい。輝度を低減させる程度は、後続車両の運転者等にグレアを与えるか否かの観点に基づいた設計者による実験やシミュレーションの結果に応じて、適宜設定することが可能である。

（輝度調節部）
輝度調節部３２０は、路面情報取得部３１０から送られる路面情報をもとに、レーザ光Ｌの輝度を調節する。具体的には、輝度調節部３２０は、路面の状態が、リアフォグランプユニット１００から自車両の後方に照射されるレーザ光Ｌにより後続車の運転者等がグレアを受けると推定される所定のグレア推定状態にある場合に、レーザ光Ｌの輝度を、グレア推定状態でない場合に照射されるレーザ光Ｌの輝度（以下では適宜、「基準輝度」という）よりも低減させるよう輝度低減信号を出力する。

図３（Ａ）に示すように、路面が所定のウェット状態にある場合、リアフォグランプユニット１００から水平方向より下方に照射されるレーザ光Ｌは、路面Ｒに到達すると路面Ｒで反射されて、水平方向より上方に向けて進行する。この水平方向より上方に向けて進行するレーザ光Ｌは、後続車両の運転者や歩行者等にグレアを与えるおそれがある。したがって、路面Ｒのグレア推定状態には、所定のウェット状態が含まれる。前記「所定のウェット状態」は、後続車両の運転者等にグレアを与えるか否か等の観点に基づいた設計者による実験やシミュレーションの結果に応じて、適宜設定することが可能である。

また、図３（Ｂ）に示すように、自車両の位置する路面Ｒが斜面である場合、車両が略水平な路面上に位置する状態でレーザ光Ｌの進行方向が水平方向よりも下方に設定されていても、自車両よりも後方の路面Ｒ上においてレーザ光Ｌの進行方向が水平以上となる場合がある。この場合、レーザ光Ｌが後続車両の運転者や歩行者に直接照射されて、後続車両の運転者や歩行者にグレアを与えるおそれがある。したがって、路面Ｒのグレア推定状態には、所定の傾斜状態が含まれる。前記「所定の傾斜状態」は、後続車両の運転者等にグレアを与えるか否か等の観点に基づいた設計者による実験やシミュレーションの結果に応じて、適宜設定することが可能である。

輝度調節部３２０は、路面の状態が、所定のウェット状態及び所定の傾斜状態の少なくとも一方を満たす場合に、輝度低減信号を出力する。より具体的には、輝度調節部３２０は、路面状態判定部３２２と、信号出力部３２４とを備える。

（路面状態判定部）
図３（Ｂ）に示すように、路面Ｒがウェット状態にある場合、路面Ｒにおける光幕Ｍが接する領域Ｐでは、光幕Ｍを形成するレーザ光Ｌが路面Ｒで反射されるため、路面Ｒが乾燥状態にある場合の領域Ｐに比べて輝度が低くなる。また、同時に領域Ｎに光幕Ｍが写り込むため、路面Ｒの領域Ｎは、路面Ｒが乾燥状態にある場合の領域Ｎ（図３（Ａ）参照）に比べて輝度が高くなる。そのため、領域Ｐ及び／又は領域Ｎの輝度に基づいて、路面の状態がウェット状態であるか否かを判定することができる。

路面状態判定部３２２は、路面情報取得部３１０により算出されたデータをもとに、路面状態を判定する。具体的には、路面状態判定部３２２は、路面Ｒが乾燥状態にあるときの領域Ｐ及び／又は領域Ｎの輝度（以下では適宜、「基準路面輝度」という）を示す情報を図示しないメモリ内に予め有する。そして、路面情報取得部３１０から送られるデータに含まれる領域Ｐの輝度が領域Ｐについての基準路面輝度を下回る場合、及び／又は領域Ｎの輝度が領域Ｎについての基準路面輝度を上回る場合に、路面が所定のウェット状態にあると判断して、所定のウェット状態であることを示すウェット信号を信号出力部３２４へ出力する。信号出力部３２４は、ウェット信号を取得した場合に輝度低減信号を点灯制御モジュール３３０へ出力する。ここで、前記「基準路面輝度」は、後続車両の運転者等にグレアを与えるか否か等の観点に基づいた設計者による実験やシミュレーションの結果に応じて、適宜設定することが可能である。

上述したように、路面Ｒが所定のウェット状態にある場合、リアフォグランプユニット１００から照射されるレーザ光Ｌが路面Ｒで反射され、反射光により自車両の後方に位置する運転者や歩行者等がグレアを受けるおそれが高まる。これに対し、領域Ｐの輝度が基準路面輝度を下回る場合、及び／又は領域Ｎの輝度が基準路面輝度を上回る場合、すなわち路面Ｒが所定のウェット状態にある場合に、レーザ光Ｌの輝度を低減させることで、これらの運転者や歩行者等がレーザ光Ｌによってグレアを受けるおそれを低減させることができる。

また、路面状態判定部３２２は、路面Ｒが基準状態にあるときの路面傾斜角（以下では適宜、「基準傾斜角」という）を示す情報をメモリ内に予め有する。ここで、前記「基準状態」は、後続車両の運転者等にグレアを与えるか否か等の観点に基づいた設計者による実験やシミュレーションの結果に応じて、適宜設定することが可能である。例えば、基準状態は水平な状態である。そして、路面情報取得部３１０から送られる路面傾斜角が基準傾斜角を上回る場合に、路面Ｒの状態が所定の傾斜状態にあると判断して、所定の傾斜状態であることを示す傾斜信号を信号出力部３２４へ出力する。信号出力部３２４は、傾斜信号を取得した場合に輝度低減信号を点灯制御モジュール３３０へ出力する。なお、路面状態判定部３２２は、カメラ２００が撮像した画像データを用いて、レーザ光Ｌの照射距離、すなわち領域Ｐの位置に基づいて、路面Ｒの傾斜を判定してもよい。

上述したように、路面Ｒが所定の傾斜状態にある場合、リアフォグランプユニット１００から照射されるレーザ光Ｌが自車両の後方に位置する運転者や歩行者等に直接照射されて、これらの運転者や歩行者等にグレアを与えるおそれがある。これに対し、路面傾斜角が基準傾斜角を上回る場合に、すなわち路面Ｒの状態が所定の傾斜状態にある場合に、レーザ光Ｌの輝度を低減させることで、これらの運転者や歩行者等に対してグレアを与えるおそれを低減させることができる。

なお、路面状態判定部３２２は、傾斜角センサ２１０が検出した路面傾斜角に基づいて路面Ｒの傾斜を判定してもよいし、ナビゲーションシステム２２０から送られる路面傾斜角に基づいて路面Ｒの傾斜を判定してもよいし、両者を組み合わせて路面Ｒの傾斜を判定してもよい。

リアフォグランプ制御装置３００は、例えば次のようにしてレーザ光Ｌの照射制御を実行する。図４は、実施の形態１に係るリアフォグランプ制御装置により実行される制御の一例を示すフローチャートである。このフローは、リアフォグランプスイッチがオンにされた場合にリアフォグランプ制御装置３００により所定のタイミングで繰り返し実行される。

まず、路面状態判定部３２２は、領域Ｐ及び／又は領域Ｎの輝度に基づいて路面Ｒが所定のウェット状態であるか判断する（Ｓ１０１）。路面Ｒが所定のウェット状態である場合（Ｓ１０１のＹ）、路面状態判定部３２２は、ウェット信号を信号出力部３２４へ出力する。信号出力部３２４は、ウェット信号を受信すると、輝度低減信号を点灯制御モジュール３３０に出力する。点灯制御モジュール３３０は、輝度低減信号を受信すると、光源１０２に供給する電力を調整してレーザ光Ｌの輝度を低減させる（Ｓ１０３）。

路面Ｒが所定のウェット状態でない場合（Ｓ１０１のＮ）、路面状態判定部３２２は、傾斜角センサ２１０が検出した路面傾斜角、及び／又はナビゲーションシステム２２０が保持する路面傾斜角に基づいて路面Ｒが所定の傾斜状態であるか判断する（Ｓ１０２）。路面Ｒが所定の傾斜状態である場合（Ｓ１０２のＹ）、路面状態判定部３２２は、傾斜信号を信号出力部３２４へ出力する。そして、信号出力部３２４から点灯制御モジュール３３０へ輝度低減信号が出力され、点灯制御モジュール３３０がレーザ光Ｌの輝度を低減させる（Ｓ１０３）。路面Ｒが所定の傾斜状態でない場合（Ｓ１０２のＮ）、レーザ光Ｌの輝度が維持され、本ルーチンが終了する。なお、ウェット状態の判定よりも先に傾斜状態の判定を実施してもよい。

以上説明したように、本実施の形態に係るリアフォグランプ制御装置３００では、路面情報取得部３１０が自車両が走行する路面Ｒに関する情報を取得し、路面状態判定部３２２が、路面Ｒの状態が所定のグレア推定状態にある場合にレーザ光Ｌの輝度を低減させる。これにより、自車両後方の周囲に位置する車両や歩行者等に対してグレアを与えるおそれを低減させることができる。

（実施の形態２）
実施の形態２に係るリアフォグランプシステムは、路面情報取得装置としてカメラに代えてレーザ送受ユニットを備え、また車速センサ及び低減待機時間算出部を備える点を除き、実施の形態１に係るリアフォグランプシステムの構成と共通する。以下、実施の形態２に係るリアフォグランプシステムについて実施の形態１と異なる構成を中心に説明する。実施の形態１と同様の構成については同一の符号を付し、その説明及び図示は適宜省略する。

図５は、実施の形態２に係るリアフォグランプシステムの構成概念図である。図６は、実施の形態２に係るリアフォグランプ制御装置が実行する光照射制御を説明するための模式図である。本実施の形態に係るリアフォグランプシステム１は、リアフォグランプユニット１００と、路面情報取得装置としてのレーザ送受ユニット２４０、傾斜角センサ２１０及びナビゲーションシステム２２０と、車速センサ２３０と、リアフォグランプ制御装置３００と、を備える。以下、各部の構成について詳細に説明する。

（リアフォグランプユニット）
リアフォグランプユニット１００は、実施の形態１と同様の構成を備える。

（路面情報取得装置）
路面情報取得装置としてのレーザ送受ユニット２４０は、送光部２４２と、受光部２４４とを有する。レーザ送受ユニット２４０は、リアフォグランプユニット１００が出射するレーザ光Ｌの路面到達点Ｙ（すなわち光幕Ｍと路面Ｒとの境界線、あるいは領域Ｐ）よりも車両進行方向前方側、例えば鉛直方向下方に向けて、ウェット検知用レーザ光ＳＬを照射するように姿勢が定められて、車両の所定位置に搭載される。送光部２４２は、ウェット検知用レーザ光ＳＬを路面Ｒに向けて照射する。受光部２４４は、ウェット検知用レーザ光ＳＬが路面Ｒの冠水部Ｗ（図６参照）で反射されて生じる反射光ＳＬ’を受光する。受光部２４４が反射光ＳＬ’を受光すると、レーザ送受ユニット２４０は、受光信号をリアフォグランプ制御装置３００に送信する。また、反射光ＳＬ’の受光が停止すると、受光停止信号をリアフォグランプ制御装置３００に送信する。レーザ送受ユニット２４０は、車両の任意の位置や、リアフォグランプユニット１００の内部に配置することができる。路面情報取得装置としての傾斜角センサ２１０及びナビゲーションシステム２２０は、実施の形態１と同様の構成を備える。

（リアフォグランプ制御装置）
リアフォグランプ制御装置３００は、路面情報取得部３１０、輝度調節部３２０及び点灯制御モジュール３３０を備える。

（路面情報取得部）
路面情報取得部３１０は、路面情報取得装置が得た路面情報を取得する。本実施の形態では、路面情報取得部３１０は、レーザ送受ユニット２４０が送信する受光信号及び受光停止信号を、路面情報として取得する。取得した受光信号及び受光停止信号は、輝度調節部３２０に送られる。また、路面情報取得部３１０は、傾斜角センサ２１０が検出した路面傾斜角、あるいはナビゲーションシステム２２０が保持する路面傾斜角を路面情報として取得する。取得した路面傾斜角は、輝度調節部３２０に送られる。

（点灯制御モジュール）
点灯制御モジュール３３０は、実施の形態１と同様に、輝度調節部３２０から送信された輝度低減信号を受信すると、光源１０２に供給する電力を低減させる。これにより、レーザ光Ｌの輝度が低減される。また、輝度低減信号の受信が停止すると、光源１０２に供給する電力を、路面Ｒがグレア推定状態でない場合に光源１０２に供給する電力（以下では適宜、「基準電力」という）に戻す。これにより、低減されていたレーザ光Ｌの輝度が、基準輝度に戻る。

（輝度調節部）
輝度調節部３２０は、路面状態判定部３２２と、信号出力部３２４と、低減待機時間算出部３２６とを備える。

（路面状態判定部）
路面Ｒがウェット状態にある場合、レーザ送受ユニット２４０の送光部２４２から出射されたウェット検知用レーザ光ＳＬは、路面Ｒの冠水部Ｗにおいて反射され、反射光ＳＬ’が生じる。そのため、反射光ＳＬ’の有無に基づいて、路面の状態がウェット状態であるか否かを判定することができる。そこで、路面状態判定部３２２は、レーザ送受ユニット２４０から送信される受光信号を用いて路面状態を判定する。

具体的には、路面状態判定部３２２は、受光信号を受信した場合に、路面が所定のウェット状態にあると判断する。また、路面状態判定部３２２は、低減待機時間算出部３２６から後述する低減待機時間に関する情報を取得し、低減待機時間の経過を判定する。そして、低減待機時間の経過後に、所定のウェット状態であることを示すウェット信号を信号出力部３２４へ出力する。信号出力部３２４は、ウェット信号を取得した場合に輝度低減信号を点灯制御モジュール３３０へ出力する。これにより、後続車両の運転者や歩行者等がレーザ光Ｌによってグレアを受けるおそれを低減させることができる。

また、路面状態判定部３２２は、低減待機時間算出部３２６から後述する低減終了時間に関する情報を取得し、低減終了時間に達したか否かを判定する。そして、低減終了時間に達した場合に、輝度低減停止信号を信号出力部３２４へ出力する。信号出力部３２４は、輝度低減停止信号を受信すると輝度低減信号の送信を停止する。これにより、点灯制御モジュール３３０は、光源１０２に供給する電力を基準電力に戻す。

（低減待機時間算出部）
低減待機時間算出部３２６は、ウェット検知用レーザ光ＳＬの路面到達点Ｘと、レーザ光Ｌの路面到達点Ｙとの間の距離に関する情報（以下では適宜、「距離情報」という）を図示しないメモリ内に予め有する。また、低減待機時間算出部３２６は、車速センサ２３０から車速を取得する。そして、低減待機時間算出部３２６は、路面情報取得部３１０から受光信号を受信すると、反射光ＳＬ’を発生させた路面Ｒの冠水部Ｗがレーザ光Ｌの路面到達点Ｙに移動するまでの時間を、距離情報と車速とを用いて算出する。そして、算出された時間を低減待機時間として路面状態判定部３２２に送る。

また、低減待機時間算出部３２６は、路面情報取得部３１０から受光停止信号を受信すると、反射光ＳＬ’を発生させた路面Ｒの冠水部Ｗがレーザ光Ｌの路面到達点を通過し終わるまでの時間を、距離情報と車速とを用いて算出する。そして、算出された時間を低減終了時間として路面状態判定部３２２に送る。なお、低減終了時間は、次のようにして算出されてもよい。すなわち、レーザ送受ユニット２４０は、反射光ＳＬ’を受光している間は受光信号の送信を継続する。そして、低減待機時間算出部３２６は、受光信号の受信が停止すると、受信が停止したタイミングと距離情報と車速とを用いて低減終了時間を算出する。

また、路面状態判定部３２２は、路面情報取得部３１０から送られる路面傾斜角が基準傾斜角を上回る場合に、路面Ｒの状態が所定の傾斜状態にあると判断して、所定の傾斜状態であることを示す傾斜信号を信号出力部３２４へ出力する。信号出力部３２４は、傾斜信号を取得した場合に輝度低減信号を点灯制御モジュール３３０へ出力する。これにより、後続車両の運転者や歩行者等がレーザ光Ｌによってグレアを受けるおそれを低減させることができる。

リアフォグランプ制御装置３００は、例えば次のようにしてレーザ光Ｌの照射制御を実行する。図７は、実施の形態２に係るリアフォグランプ制御装置により実行される制御の一例を示すフローチャートである。このフローは、リアフォグランプスイッチがオンにされた場合にリアフォグランプ制御装置３００により所定のタイミングで繰り返し実行される。

まず、路面状態判定部３２２は、反射光ＳＬ’の有無に基づいて路面Ｒが所定のウェット状態であるか判断する（Ｓ２０１）。路面Ｒが所定のウェット状態である場合（Ｓ２０１のＹ）、低減待機時間算出部３２６は、低減待機時間を算出する（Ｓ２０２）。そして、路面状態判定部３２２は、低減待機時間を経過したか判断する（Ｓ２０３）。低減待機時間を経過していない場合（Ｓ２０３のＮ）、路面状態判定部３２２は、低減待機時間を経過したか否かの判断を繰り返す。低減待機時間を経過した場合（Ｓ２０３のＹ）、路面状態判定部３２２は、ウェット信号を信号出力部３２４へ出力する。信号出力部３２４は、ウェット信号を受信すると、輝度低減信号を点灯制御モジュール３３０に出力する。点灯制御モジュール３３０は、輝度低減信号を受信すると、光源１０２に供給する電力を調整してレーザ光Ｌの輝度を低減させる（Ｓ２０４）。

続いて、低減待機時間算出部３２６は、路面情報取得部３１０から受光停止信号を受信したか判断する（Ｓ２０５）。受光停止信号を受信していない場合（Ｓ２０５のＮ）、低減待機時間算出部３２６は、受光停止信号を受信したか否かの判断を繰り返す。受光停止信号を受信した場合（Ｓ２０５のＹ）、低減待機時間算出部３２６は、低減終了時間を算出する（Ｓ２０６）。路面状態判定部３２２は、低減待機時間算出部３２６から低減待機時間を取得し、低減終了時間に達したか判断する（Ｓ２０７）。低減終了時間に達していない場合（Ｓ２０７のＮ）、路面状態判定部３２２は、低減終了時間に達したか否かの判断を繰り返す。低減終了時間に達した場合（Ｓ２０７のＹ）、路面状態判定部３２２は、輝度低減停止信号を信号出力部３２４へ出力する。信号出力部３２４は、輝度低減停止信号を受信すると、輝度低減信号の点灯制御モジュール３３０への送信を停止する。点灯制御モジュール３３０は、輝度低減信号の受信が停止すると、光源１０２に供給する電力を基準電力に戻す。これにより、レーザ光Ｌの輝度は基準輝度に戻る（Ｓ２０８）。

路面Ｒが所定のウェット状態でない場合（Ｓ２０１のＮ）、路面状態判定部３２２は、路面Ｒが所定の傾斜状態であるか判断する（Ｓ２０９）。路面Ｒが所定の傾斜状態である場合（Ｓ２０９のＹ）、路面状態判定部３２２は、傾斜信号を信号出力部３２４へ出力する。そして、信号出力部３２４から点灯制御モジュール３３０へ輝度低減信号が出力され、点灯制御モジュール３３０がレーザ光Ｌの輝度を低減させる（Ｓ２１０）。路面Ｒが所定の傾斜状態でない場合（Ｓ２０９のＮ）、レーザ光Ｌの輝度が維持され、本ルーチンが終了する。

以上説明した実施の形態２によっても、自車両後方の周囲に位置する車両や歩行者等に対してグレアを与えるおそれを低減させることができる。

本発明は、上述した各実施の形態に限定されるものではなく、各実施の形態を組み合わせたり、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を加えることも可能であり、そのような組み合わせられ、もしくは変形が加えられた実施の形態も本発明の範囲に含まれる。上述の各実施の形態が組み合わせられた新たな実施の形態、及び上述の各実施の形態に変形が加えられた新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態及び変形それぞれの効果をあわせもつ。

上述した各実施の形態では、路面状態判定部３２２が路面Ｒのウェット状態及び傾斜状態を判定しているが、ウェット状態及び傾斜状態のいずれか一方のみを判定してもよい。

リアフォグランプ制御装置３００は、車両の走行状態に応じてリアフォグランプユニット１００の光照射を制御してもよい。すなわち、例えば車輪がスリップした状態や、車両がスピン（オーバーステア）した状態では、レーザ光Ｌが意図せぬ方向に照射されるおそれがある。そこで、リアフォグランプ制御装置３００は、舵角センサ、ヨーレートセンサ、加速度センサ、カメラ等から情報を取得して車両の挙動を検出し、車両の挙動が不安定な状態にある場合に、レーザ光Ｌの輝度を低減、あるいはレーザ光Ｌの照射を停止させる。これにより、自車両周囲の車両の運転者や歩行者等にグレアを与えるおそれを低減させることができる。車両の挙動が不安定な状態になることを、急激なハンドル操作や急ブレーキ等から予測してもよい。

１ リアフォグランプシステム、 １００ リアフォグランプユニット、 ２００ カメラ、 ２１０ 傾斜角センサ、 ２２０ ナビゲーションシステム、 ３００ リアフォグランプ制御装置、 ３１０ 路面情報取得部、 ３２０ 輝度調節部、 Ｒ 路面。

Claims (3)

1. 自車両が走行する路面に関する情報を取得する路面情報取得装置が得た路面情報を取得する路面情報取得部と、
   前記路面の状態が、リアフォグランプユニットから自車両の後方に照射されるレーザ光により後続車の運転者がグレアを受けると推定される所定のグレア推定状態にある場合に、前記リアフォグランプユニットから照射されるレーザ光の輝度を、前記グレア推定状態でない場合よりも低減させるよう輝度低減信号を出力する輝度調節部と、
   を備えることを特徴とするリアフォグランプ制御装置。
2. 前記グレア推定状態は、所定のウェット状態及び所定の傾斜状態の少なくとも一方を含み、
   前記グレア推定状態が前記ウェット状態である場合、前記路面情報取得部は、前記路面情報として、前記レーザ光が霧で拡散されることで形成される光幕と自車両後方の路面とが接する第１領域、及び／又は前記第１領域と自車両後端部との間の第２領域とを含む画像データを取得し、前記輝度調節部は、前記第１領域及び／又は前記第２領域の輝度に基づいて前記路面の状態が前記ウェット状態であると判定する請求項１に記載のリアフォグランプ制御装置。
3. 自車両の後方にレーザ光を照射するリアフォグランプユニットと、
   自車両が走行する路面に関する情報を取得する路面情報取得装置と、
   請求項１又は２に記載のリアフォグランプ制御装置と、
   を備えることを特徴とするリアフォグランプシステム。

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