JP7439572B2 - 自走式ロボット、案内方法、および案内プログラム - Google Patents

Description

この発明は、鉄道、バス等の公共交通機関を利用して目的地へ移動するユーザを案内する技術に関する。

従来、ユーザを目的地へ案内する技術の１つとして特許文献１に記載されたものがあった。

特許文献１では、情報案内ディスプレイ装置（以下、案内装置と言う。）は、複数の地点に設置されている。各案内装置は、ネットワークを介して情報配信サーバに接続されている。案内装置は、無線通信エリア内に翳されたユーザの携帯端末との無線通信で、その携帯端末の端末ＩＤを取得し、情報配信サーバに転送する。

情報配信サーバは、ユーザの携帯端末毎に、案内装置の利用履歴を記憶している。利用履歴は、端末ＩＤ、案内装置ＩＤ（ディスプレイＩＤ）、目的地、および利用日時を対応付けた情報である。情報配信サーバは、案内装置から送られてきた端末ＩＤの利用履歴を参照し、目的地への移動経路を決定する。情報配信サーバは、決定した移動経路と、該移動経路の決定に用いた利用履歴のある案内装置の位置とを含めた地図画像を、今回端末ＩＤを取得した案内装置において表示させる。

特開２００８－１２９７７３号公報

しかしながら、特許文献１に記載されている案内装置は、目的地への移動経路がわからないユーザが利用するものであることから、案内装置を利用するユーザの多くは、その地域に不慣れな人（旅行者や、出張者等）であった。すなわち、案内装置を利用するユーザの多くは、案内装置がどこに設置されているのか知らない人であった。したがって、ユーザは、目的地への移動経路がわからないので、案内装置を利用して目的地への移動経路を確認したいとき、まず案内装置を探さなければならなかった。案内装置を見つけるのに手間取るユーザがいることから、利便性の向上が求められている。

この発明の目的は、目的地への移動経路を確認したいユーザの利便性を向上させる技術を提供することにある。

この発明の自走式ロボットは、上記目的を達成するため以下に示すように構成している。

この自走式ロボットは、対象エリア内を移動する。対象エリアは、例えば、列車、バス等の公共交通機関を利用して別の場所に移動するユーザであって、その地域に不慣れなユーザが比較的多くいる、駅や観光地等に定めればよい。言い換えれば、公共交通機関を利用して別の場所（目的地）に移動する移動経路がわからないユーザが比較的多くいる場所を対象エリアに定めればよい。

検知部は、ロボット本体に取り付けられた撮像装置で撮像した画像を処理し、挙動が予め定めた動きに適合する対象者を検知する。例えば、検知部は、どうしたらいいのか悩んでいる様子や、困っている様子が伺える挙動の人を対象者として検知する。検知部は、例えば、あたりを見回している人や、歩きまわりながら、あたりを見回している人を、対象者として検知する。

走行制御部は、ロボット本体の走行を制御し、検知部で検知した対象者に接近させる。媒体処理部は、対象者が提示した媒体を受け付け、この媒体に記録されている目的地を読み取る。移動経路探索部が、目的地までの移動経路を探索する。案内情報生成部が、移動経路探索部によって探索された移動経路で目的地まで移動する場合に、次に利用する公共交通機関の乗り場を示す案内情報を生成する。この案内情報には、目的地までの移動経路、次に利用する公共交通機関の乗り場で乗車する公共交通機関の車両を降車する降車場（降車駅、降車バス停留所等）、次に利用する公共交通機関の乗り場までの順路等を含ませてもよい。表示制御部が、案内情報生成部が生成した案内情報を表示器の画面に表示させる。

この構成では、ユーザが、対象エリアで、目的地への移動経路がわからず、悩んでいたり、困っていたりすると、当該ユーザに自走式ロボットが接近する。ユーザは、目的地を記録した媒体を、接近してきた自走式ロボットに提示することで、目的地へ移動するために、次に利用する公共交通機関の乗り場等を示す案内情報を表示器で確認できる。

したがって、目的地への移動経路がわからず、その移動経路を確認したいユーザの利便性を向上させることができる。

また、例えば、表示制御部は、ロボット本体が検知部で検知した対象者に接近したときに、媒体の提示を要求するメッセージを、表示器の画面に表示させる構成にしてもよい。このように構成すれば、ユーザに対して、媒体の提示を促すことができる。

また、例えば、目的地への移動に利用する公共交通機関の種類（ユーザ、バス等）を受け付ける種類受付部を備え、移動経路探索部が、種類受付部で受け付けた種類の公共交通機関で、目的地まで移動する移動経路を探索する、構成にしてもよい。

このように構成すれば、ユーザが希望する種類の公共交通機関を利用した移動経路を、ユーザに案内することができる。

さらに、媒体を、公共交通機関の利用にかかる運賃の精算に用いられるＩＣカードにしてもよい。このように構成すれば、ユーザは、自走式ロボットで目的地への移動経路を確認するときと、公共交通機関の運賃を精算するときとで、媒体を使い分ける必要がない（単一の媒体で、目的地への移動経路の確認、および公共交通機関の運賃の精算が行える。）。

この発明によれば、目的地への移動経路を確認したいユーザの利便性を向上させることができる。

この例の自走式ロボットの概略の正面図である。 表示器に表示される案内画面を示す図である。 自走式ロボットの主要部の構成を示すブロック図である。 自走式ロボットの動作を示すフローチャートである。 検知処理を示すフローチャートである。 接近処理を示すフローチャートである。 案内処理を示すフローチャートである。 初期画面を示す図である。 変形例１の案内ユニットの主要部の構成を示すブロック図である。 変形例１の案内ユニットの動作を示すフローチャートである。 変形例１の案内ユニットの表示器に表示される種類受付画面を示す図である。

以下、この発明の実施形態について説明する。

＜１．適用例＞
図１は、この例の自走式ロボットの概略の正面図である。この例の自走式ロボット１は、後述する案内ユニット２、画像処理ユニット３、および走行ユニット４を有する。案内ユニット２は、ユーザに対して目的地への移動にかかる案内を行うユニットである。画像処理ユニット３は、対象エリア内で困っている様子が窺える対象者（ユーザ）を検知するユニットである。走行ユニット４は、自走式ロボット１本体を自立走行させるユニットである。案内ユニット２、画像処理ユニット３、および走行ユニット４の詳細については、後述する。

図１に示す、この例の自走式ロボット１は、ネコをモデルにしたものであるが、外観の形状についてはどのような形状であってもよい（動物をモデルにした外観形状である必要もない。）。

この例の自走式ロボット１の左右の目には、カメラ３２、３３が取り付けられている。また、この例の自走式ロボット１の胴部には、表示器２２ａが取り付けられている。表示器２２ａの画面には、タッチパネル２３ａが貼付されている。また、表示器２２ａの右側には、ＩＣカード１００と無線通信を行うためのアンテナ（不図示）が配置されている。さらに、この例の自走式ロボット１の下部には、自走式ロボット１本体を走行させるための駆動輪４４ａ、４４ｂが取り付けられている。

この例の自走式ロボット１は、予め定められた対象エリア内を移動しながら、画像処理ユニット３が、２つのカメラ３２、３３で撮像した画像を処理し、その挙動から、どうしたらいいのか悩んでいる様子や、困っている様子が窺える人（対象者）を検知する。画像処理ユニット３は、２つのカメラ３２、３３で撮像した画像を処理し、立体画像（距離画像）を得る構成を有している。画像処理ユニット３は、例えば、あたりを見回している人や、歩きまわりながら、あたりを見回している人を、対象者として検知する。

画像処理ユニット３において対象者が検知されると、走行ユニット４が駆動輪４４ａ、４４ｂを制御して、自走式ロボット１本体を今回検知された対象者に接近させる。

対象者であるユーザが、目的地が記録されたＩＣカード１００を、接近してきた自走式ロボット１のアンテナに翳すと、案内ユニット２が、このＩＣカード１００を受け付け、記録されている目的地を読み取る。ＩＣカード１００は、鉄道、バス等の公共交通機関を利用したときに、その利用にかかる運賃の精算に用いることができるＳＦカード（Stored Fare Card）である。

なお、目的地を記録している媒体（対象者であるユーザが、自走式ロボット１のアンテナに翳す媒体）は、公共交通機関の利用にかかる運賃の精算に用いることができないＩＣカードであってもよいし、スマートフォン等の携帯端末であってもよい。

案内ユニット２は、ＩＣカード１００から読み取った目的地までの移動経路を探索し、探索した移動経路で目的地まで移動する場合に、次に利用する公共交通機関の乗り場、および当該乗り場で乗車する公共交通機関の車両等を示す案内画面を表示器２２ａに表示する。

図２は、表示器に表示される案内画面を示す図である。表示器２２ａに表示される案内画面には、乗り場情報１１１、順路情報１１２、行先情報１１３、発車時刻情報１１４、および降車場情報１１５が含まれている。乗り場情報１１１は、次に乗車する列車のホーム、次に乗車するバスの停留所番号等である。順路情報１１２は、現在位置から乗り場までの順路を示す情報である。現在位置は、この自走式ロボット１の現在位置である。行先情報１１３は、乗車する列車、バス等の行先である。発車時刻情報１１４は、乗車する列車、バス等の発車時刻である。降車場情報１１５は、次に乗車する公共交通機関（列車、またはバス）を下車する駅またはバス停留所を示す情報である。この降車場情報１１５が示す駅またはバス停留所は、目的地の最寄りの駅またはバス停留所である場合もあれば、別の交通機関に乗り換える駅またはバス停留所である場合もある。図２では、ＩＣカード１００から読み取った目的地が、「彦根城」であった場合を例にしている。乗り場情報１１１、順路情報１１２、行先情報１１３、発車時刻情報１１４、および降車場情報１１５が、この発明で言う案内情報に相当する。

このように、この例の自走式ロボット１は、目的地への移動経路がわからず困っている対象者を検知すると、当該対象者に接近する。自走式ロボット１は、対象者が提示したＩＣカード１００を受け付けることによって、当該ユーザの目的地を取得する。自走式ロボット１は、対象者に対して、今回取得した目的地への移動にかかる案内を行う。すなわち、ユーザは、目的地への移動経路が分からず、この移動経路の案内が受けられる端末を探しているとき等に、自走式ロボット１が接近してきて、目的地への移動経路を案内してもらえる。したがって、目的地への移動経路がわからず困っているユーザの利便性を向上できる。

なお、この例の自走式ロボット１は、表示器２２ａに表示される案内画面の表記言語を切り替えることができる。図２では、日本語で表記されている案内画面を例示しているが、英語、中国語等の他の言語で表記させることができる。言語の切り替えは、言語指定ボタン１２０（１２０ａ～１２０ｃ）を操作することによって行える。

また、ＩＣカード１００に対する目的地の記録は、駅に設置されている券売機等で行えるようにすればよい。

＜２．構成例＞
図３は、この例の自走式ロボットの主要部の構成を示すブロック図である。自走式ロボット１は、上記したように、案内ユニット２、画像処理ユニット３、および走行ユニット４を有する。

案内ユニット２は、案内制御ユニット２１と、画面表示部２２と、操作位置検出部２３と、カード処理部２４と、路線データベース２５（路線ＤＢ２５）と、運賃データベース２６（運賃ＤＢ２６）と、地点データベース２７（地点ＤＢ２７）と、を備えている。

案内制御ユニット２１は、案内ユニット２の各部の動作を制御する。また、案内制御ユニット２１は、移動経路探索部２１ａ、案内情報生成部２１ｂ、および表示制御部２１ｃを有している。案内制御ユニット２１が有する移動経路探索部２１ａ、案内情報生成部２１ｂ、および表示制御部２１ｃについては、後述する。

画面表示部２２は、案内制御ユニット２１からの指示にしたがって、表示器２２ａにおける画面表示を制御する。

操作位置検出部２３は、表示器２２ａの画面上に貼付されているタッチパネル２３ａ上の操作位置（ユーザによって押下された押下位置）を検出し、案内制御ユニット２１に出力する。

カード処理部２４は、アンテナ（不図示）に翳されたＩＣカード１００との近距離無線通信により、このＩＣカード１００に記録されている情報の読み取り、およびこのＩＣカード１００に対する情報の書き込みを行う。カード処理部２４が、この発明で言う媒体処理部に相当する。

路線ＤＢ２５は、列車、バス等の公共交通機関の路線網、および各路線の運行データを登録したデータベースである。

運賃ＤＢ２６は、公共交通機関の利用区間（乗車区間）の運賃を登録したデータベースである。

地点ＤＢ２７は、観光地等の地点毎に、最寄りの駅やバス停を対応付けて登録したデータベースである。

なお、路線ＤＢ２５、運賃ＤＢ２６、および地点ＤＢ２７は、案内ユニット２ではなく、ネットワーク上のサーバ（不図示）に設けられていてもよい。この場合、案内ユニット２は、必要に応じてサーバにアクセスし、路線ＤＢ２５、運賃ＤＢ２６、および地点ＤＢ２７に登録されている情報を取得する構成にすればよい。

次に、案内制御ユニット２１が有する移動経路探索部２１ａ、案内情報生成部２１ｂ、および表示制御部２１ｃについて説明する。

移動経路探索部２１ａは、ＩＣカード１００から読み取った目的地までの移動経路を探索する。移動経路探索部２１ａは、その時点における自走式ロボット１本体の位置を現在位置とし、目的地までの移動経路を探索する。移動経路探索部２１ａは、路線ＤＢ２５に登録されている公共交通機関の路線網を参照して、移動経路を探索する。

案内情報生成部２１ｂは、移動経路探索部２１ａにおいて探索された移動経路で目的地に移動する場合の乗り場情報１１１、順路情報１１２、行先情報１１３、および発車時刻情報１１４を生成する。

表示制御部２１ｃは、画面表示部２２に対して、表示器２２ａに表示させる画面を指示する。

次に、画像処理ユニット３について説明する。画像処理ユニット３は、画像処理制御ユニット３１と、２つのカメラ３２、３３を有している。カメラ３２は、自走式ロボット１の右目に取り付けられ、カメラ３３は、自走式ロボット１の左目に取り付けられている。

画像処理制御ユニット３１は、立体画像生成部３１ａ、画像処理部３１ｂ、および検知部３１ｃを有している。立体画像生成部３１ａは、２つのカメラ３２、３３の撮像画像を用いて、距離画像を生成する。画像処理部３１ｂは、２つのカメラ３２、３３の撮像画像、および立体画像生成部３１ａが生成した距離画像を処理し、撮像されている人の動きを追跡する。検知部３１ｃは、画像処理部３１ｂの追跡結果から、その挙動から、どうしたらいいのか悩んでいる様子や、困っている様子が窺える人を対象者として検知する。検知部３１ｃは、例えば、あたりを見回している人や、歩きまわりながら、あたりを見回している人を、対象者として検知する。

次に、走行ユニット４について説明する。走行ユニット４は、走行制御ユニット４１と、センサ群４２と、駆動モータ群４３を有している。センサ群４２は、自走式ロボット１本体に取り付けられた複数のセンサで構成される。センサ群４２には、自走式ロボット１本体の加速度のセンシングに用いる加速度センサ、自走式ロボット１本体が走行している方向のセンシングに用いるジャイロセンサ、自走式ロボット１本体の走行の障害になる障害物をセンシングする測距センサ、自走式ロボット１本体の絶対位置を測位するＧＰＳセンサ等が含まれる。駆動モータ群４３は、自走式ロボット１本体を走行させる駆動輪４４ａ、４４ｂを回転させる駆動モータを有している。

走行制御ユニット４１は、センサ信号処理部４１ａ、および駆動信号生成部４１ｂを有している。センサ信号処理部４１ａは、センサ群４２に属する各種センサの検出出力を処理する。駆動信号生成部４１ｂは、駆動モータ群４３に属する駆動モータの駆動信号を生成し、出力する。駆動信号生成部４１ｂは、センサ信号処理部４１ａの処理結果に基づき、自走式ロボット１本体の走行を制御する。例えば、駆動信号生成部４１ｂは、駆動輪４４ａ、４４ｂの回転速度（駆動モータの回転速度）を異ならせることにより、自走式ロボット１本体の走行方向を制御する。

案内制御ユニット２１、画像処理制御ユニット３１、および走行制御ユニット４１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ、その他の電子回路によって構成されている。また、案内制御ユニット２１、画像処理制御ユニット３１、および走行制御ユニット４１のハードウェアＣＰＵが、この発明にかかる案内プログラムを分担して実行する。案内制御ユニット２１は、この発明にかかる案内プログラムを分担して実行したときに、移動経路探索部２１ａ、案内情報生成部２１ｂ、および表示制御部２１ｃとして動作する。画像処理制御ユニット３１は、この発明にかかる案内プログラムを分担して実行したときに、立体画像生成部３１ａ、画像処理部３１ｂ、および検知部３１ｃとして動作する。走行制御ユニット４１は、この発明にかかる案内プログラムを分担して実行したときに、センサ信号処理部４１ａ、および駆動信号生成部４１ｂとして動作する。また、案内制御ユニット２１、画像処理制御ユニット３１、および走行制御ユニット４１のメモリは、分担して実行する案内プログラムを展開する領域や、この案内プログラムの実行時に生じたデータ等を一時記憶する領域を有している。案内制御ユニット２１、画像処理制御ユニット３１、および走行制御ユニット４１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ等を一体化したＬＳＩであってもよい。また、案内制御ユニット２１、画像処理制御ユニット３１、および走行制御ユニット４１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ、その他の電子回路によって構成した、１つの制御ユニットであってもよい。ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかる案内方法を実行するコンピュータである。

＜３．動作例＞
次に、この例の自走式ロボット１の動作について説明する。図４は、この例の自走式ロボットの動作を示すフローチャートである。自走式ロボット１は、画像処理ユニット３が、２つのカメラ３２、３３で撮像した画像を処理し、その挙動から、どうしたらいいのか悩んでいる様子や、困っている様子が窺える対象者を検知する検知処理を行う（ｓ１）。画像処理ユニット３が、対象者を検知すると、走行ユニット４が、自走式ロボット１本体を今回検知された対象者に接近させる接近処理を行う（ｓ２）。自走式ロボット１本体が対象者に接近すると、案内ユニット２が、対象に対して案内処理を行い（ｓ３）、ｓ１に戻る。

次に、画像処理ユニット３が実行する検知処理について説明する。図５は、検知処理を示すフローチャートである。立体画像生成部３１ａが、２つのカメラ３２、３３が略同じタイミングで撮像したフレーム画像を対にして、この一対のフレーム画像から距離画像を生成する（ｓ１１）。画像処理部３１ｂが、２つのカメラ３２、３３のフレーム画像に撮像されている人の動きを示す追跡データを生成する（ｓ１２）。この追跡データは、時間経過にともなう、位置の変化だけでなく、姿勢の変化も示す。検知部３１ｃが、２つのカメラ３２、３３のフレーム画像に撮像されている人毎に、その挙動を解析する（ｓ１３）。検知部３１ｃは、ｓ１３における挙動の解析で、どうしたらいいのか悩んでいる様子や、困っている様子が窺える人（対象者）を検知すると、その旨を走行ユニット４に通知する（ｓ１４、ｓ１５）。

対象者を撮像したカメラのフレーム画像を処理して人の挙動を解析する技術については、すでに様々な手法が公知であるので、ここでは説明を省略する。また、ｓ１３にかかる挙動解析は、公知の手法のいずれを用いてもよい。

走行ユニット４は、画像処理ユニット３からの対象者の検知にかかる通知に応じて、ｓ２にかかる処理を開始する。

なお、ｓ１にかかる検知処理は、以下に示すように、ｓ２の接近処理が完了するまで継続される。

立体画像生成部３１ａは、２つのカメラ３２、３３が略同じタイミングで撮像したフレーム画像を対にして、この一対のフレーム画像から距離画像を生成する（ｓ１６）。ｓ１６は、ｓ１１と同様の処理である。立体画像生成部３１ａは、今回検知した対象者の位置を走行ユニット４に出力する（ｓ１７）。立体画像生成部３１ａは、走行ユニット４から、対象者への接近が完了した旨の通知（接近完了通知）があるまで、ｓ１６、ｓ１７の処理を繰り返す。ｓ１７で、走行ユニット４に出力する今回検知した対象者の位置は、その時点における自走式ロボット１本体との相対的な位置である。

次に、走行ユニット４が実行する接近処理について説明する。図６は、接近処理を示すフローチャートである。走行ユニット４は、画像処理ユニット３から対象者を検知した旨の通知があると、自走式ロボット１本体を今回検知された対象者に接近させる走行制御処理を実行する（ｓ２１、ｓ２２）。ｓ２２では、走行ユニット４は、駆動信号生成部４１ｂが、画像処理ユニット３から入力されている対象者の位置に基づいて、駆動モータ群４３の各モータに対する駆動信号を生成し、自走式ロボット１本体を対象者に接近させる。また、走行ユニット４は、自走式ロボット１本体を対象者に接近させているとき、センサ群４２に属する各種センサのセンシング信号を処理し、障害物の回避等も行う。

走行ユニット４は、自走式ロボット１本体が対象者に接近すると、走行を停止する（ｓ２３、ｓ２４）。また、走行ユニット４は、画像処理ユニット３、および案内ユニット２に接近完了を通知する（ｓ２５）。

画像処理ユニット３は、走行ユニット４から接近完了の通知があると、検知処理を終了する。

なお、上記の説明から明らかなように、走行ユニット４は、対象者がｓ１４で検知された位置にとどまっていなくても、自走式ロボット１本体をこの対象者に接近させることができる。

次に、案内ユニット２が実行する案内処理について説明する。図７は、案内処理を示すフローチャートである。案内ユニット２は、走行ユニット４から接近完了の通知があると、表示制御部２１ｃが画面表示部２２に対して、初期画面を表示器２２ａに表示させることを指示する（ｓ３１、ｓ３２）。この初期画面は、例えば、対象者に対して、目的地への案内を希望するかどうか尋ねる画面である。図８は、初期画面を示す図である。

案内ユニット２は、カード処理部２４においてＩＣカード１００を受け付けるのを待つ（ｓ３３）。カード処理部２４は、設定時間間隔でポーリングを行い、ＩＣカード１００からの応答があったときに、ＩＣカード１００を受け付けたと判定する。対象者が、ＩＣカード１００をアンテナに翳すと。このＩＣカード１００がカード処理部２４のポーリングに応答する。

カード処理部２４は、ＩＣカード１００を受け付けると、このＩＣカード１００の所定の記憶領域に記録されている目的地を読み取り、これを案内制御ユニット２１に出力する（ｓ３４）。移動経路探索部２１ａが、現在位置から、ｓ３４で取得した目的地までの移動経路を探索する（ｓ３５）。移動経路探索部２１ａは、現在位置を、自走式ロボット１本体の位置とする。また、目的地は、鉄道の駅、バスの停留所であってもよいし、観光施設等であってもよい。移動経路探索部２１ａは、必要に応じて地点ＤＢ２７を参照し、ｓ３４で取得した目的地の最寄りの駅や最寄りのバス停留所を取得する。また、移動経路探索部２１ａは、路線ＤＢ２５を参照して、目的地までの移動において、ユーザが利用する公共交通機関の乗車区間を探索する。

案内情報生成部２１ｂが、移動経路探索部２１ａにおいて探索された目的地までの移動経路に基づき、案内情報を生成する（ｓ３６）。この案内情報には、乗り場情報１１１、順路情報１１２、行先情報１１３、および発車時刻情報１１４が含まれている。乗り場情報１１１は、次に乗車する公共交通機関の乗り場を示す情報である。具体的には、乗り場情報１１１は、次に乗車する列車のホーム、次に乗車するバスの停留所番号等である。順路情報１１２は、現在位置から乗り場までの順路を示す情報である。行先情報１１３は、乗車する列車、バス等の行先である。発車時刻情報１１４は、乗車する列車、バス等の発車時刻である。

表示制御部２１ｃは、画面表示部２２に対して、ｓ３６で生成した案内情報を含む案内画面を表示器２２ａに表示させることを指示する（ｓ３７）。これにより、案内画面が、表示器２２ａに表示される。

案内ユニット２は、対象者が自走式ロボット１本体から離れたことを検出すると、表示器２２ａに表示されている案内画面を消去し（ｓ３８、ｓ３９）、本処理を終了する。対象者が自走式ロボット１本体から離れたかどうかの検出は、画像処理ユニット３で（カメラ３２の撮像画像を用いた画像処理で）行ってもよいし、走行ユニット４で（センサ群４２に属する測距センサでの対象者との距離検出で）行ってもよい。

このように、この例の自走式ロボット１は、目的地への移動経路がわからず困っている対象者を検知すると、当該対象者に接近し、当該ユーザに対して目的地への移動にかかる案内を行う。すなわち、ユーザは、目的地への移動経路が分からず、この移動経路の案内が受けられる端末を探しているとき等に、自走式ロボット１が接近してきて、目的地への移動経路を案内してもらえる。したがって、目的地への移動経路がわからず困っているユーザの利便性を向上できる。

また、この例の自走式ロボット１は、案内画面の表記言語を、言語指定ボタン１２０（１２０ａ～１２０ｃ）を操作することによって切り替えることができる。すなわち、ユーザは、所望の言語で表記された案内画面を確認することができる。

なお、ＩＣカード１００に言語の種類を記録しておき、案内ユニット２が、ＩＣカード１００から目的地とともに、言語の種類を読み取って、案内画面の表記言語を自動的に切り替えるように構成してもよい。

＜４．変形例＞
・変形例１
この変形例１の自走式ロボット１は、案内ユニット２が、目的地への移動に利用する公共交通機関の種類（列車、バス等）を受け付け、受け付けた種類の公共交通機関を利用した移動経路を利用者に案内する点で、上記の例と相違する。

図９は、変形例１の自走式ロボットの案内ユニットの主要部の構成を示すブロック図である。この変形例１の自走式ロボット１の画像処理ユニット３、および走行ユニット４は、上記の例と同じである。図９では、図３と同様の構成については、同じ符号を付している。案内ユニット２Ａは、案内制御ユニット２１が種類受付部２１ｄを備えている点で、上記の例と相違する。この種類受付部２１ｄは、対象者によって選択された、目的地への移動に利用する公共交通機関の種類（列車、バス等）を受け付ける。

図１０は、この変形例１の自走式ロボットの案内ユニットの動作を示すフローチャートである。この変形例１の自走式ロボット１の画像処理ユニット３は、上記した例と同様に、図５に示した検知処理を行う。また、この変形例１の自走式ロボット１の走行ユニット４は、上記した例と同様に、図６に示した接近処理を行う。図１０では、図７と同じ処理については、同じステップ番号を付している。

この案内ユニット２Ａは、上記ｓ３１～ｓ３３にかかる処理を行うと、目的地への移動に利用する公共交通機関の種類を受け付ける（ｓ４１）。ｓ４１では、例えば、案内ユニット２Ａは、図１１に示す種類受付画面を表示器２２ａに表示させ、目的地への移動に利用する公共交通機関の種類を対象者に選択させる。操作位置検出部２３が、対象者によるタッチパネル２３ａ上の押下位置を検出し、検出した位置を案内制御ユニット２１に出力する。種類受付部２１ｄが、操作位置検出部２３が検出した押下位置に基づき、対象者が選択した目的地への移動に利用する公共交通機関の種類を判断する。

移動経路探索部２１ａは、ｓ４１で受け付けた種類の公共交通機関で目的地に移動する移動経路を探索し（ｓ４２）、上記した例のｓ３５以降の処理を実行する。

この変形例１の自走式ロボット１では、ユーザは、希望する種類の公共交通機関を利用する移動経路について案内を受けることができる。

・変形例２
また、自走式ロボット１は、案内ユニット２が、ｓ３５で探索した移動経路で目的地まで移動する場合に利用する公共交通機関の運賃を、運賃ＤＢ２６を参照して算出し、案内画面に表示する構成にしてもよい。このように構成すれば、利用する公共交通機関の運賃を対象者に事前に確認させることができる。

・変形例３
また、自走式ロボット１は、案内ユニット２が、目的地をＩＣカード１００に記録できる構成にしてもよい。この場合、例えば、案内ユニット２は、表示制御部２１ｃが、表示器２２ａの画面に文字キー（所謂、ソフトウェアキーボード）を表示させる。案内ユニット２は、操作位置検出部２３によって検出された表示器２２ａの画面上における対象者の操作位置に基づき、対象者が入力した目的地を取得する。このとき、案内ユニット２は、地点ＤＢ２７を参照し、対象者が入力した文字列から予測した目的地の予測候補を表示器２２ａの画面に表示し、選択させるようにしてもよい。案内ユニット２は、対象者が入力した目的地を、当該対象者がアンテナに翳したＩＣカード１００に記録する。

また、この場合、案内ユニット２は、対象者が入力した目的地への移動にかかる案内画面を表示器２２ａに表示させる。

また、複数の目的地をＩＣカード１００に記録させることができる構成にしてもよい。この場合、案内ユニット２は、ＩＣカード１００から読み取った目的地が複数であった場合、案内を希望する目的地をユーザに指定させる構成にすればよい。

なお、この発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。また、図５、図６、図７、および図１０に示した動作フローは、各ステップの順番を入れ換えてもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。

さらに、この発明に係る構成と上述した実施形態に係る構成との対応関係は、以下の付記のように記載できる。
＜付記＞
対象エリア内を移動する自走式ロボット（１）であって、
ロボット本体（１）に取り付けられた撮像装置（３２，３３）で撮像した画像を処理し、挙動が予め定めた動きに適合する対象者を検知する検知部（３１ｃ）と、
前記ロボット本体（１）の走行を制御し、前記検知部（３１ｃ）で検知した対象者に接近させる走行制御部（４１ｂ）と、
前記対象者が提示した媒体（１００）を受け付け、この媒体（１００）に記録されている目的地を読み取る媒体処理部（２４）と、
前記目的地までの移動経路を探索する移動経路探索部（２１ａ）と、
前記移動経路探索部（２１ａ）によって探索された移動経路で前記目的地まで移動する場合に、次に利用する公共交通機関の乗り場を示す案内情報を生成する案内情報生成部（２１ｂ）と、
前記案内情報生成部（２１ｂ）が生成した案内情報を表示器（２２ａ）の画面に表示させる表示制御部（２１ｃ）と、を備えた自走式ロボット（１）。

１…自走式ロボット
２、２Ａ…案内ユニット
３…画像処理ユニット
４…走行ユニット
２１…案内制御ユニット
２１ａ…移動経路探索部
２１ｂ…案内情報生成部
２１ｃ…表示制御部
２１ｄ…種類受付部
２２…画面表示部
２２ａ…表示器
２３…操作位置検出部
２３ａ…タッチパネル
２４…カード処理部
２５…路線データベース（路線ＤＢ）
２６…運賃データベース（運賃ＤＢ）
２７…地点データベース（地点ＤＢ）
３１…画像処理制御ユニット
３１ａ…立体画像生成部
３１ｂ…画像処理部
３１ｃ…検知部
３２、３３…カメラ
４１…走行制御ユニット
４１ａ…センサ信号処理部
４１ｂ…駆動信号生成部
４２…センサ群
４３…駆動モータ群
４４ａ…駆動輪
１００…ＩＣカード
１１１…乗り場場情報
１１２…順路情報
１１３…行先情報
１１４…発車時刻情報
１１５…降車場情報
１２０（１２０ａ～１２０ｃ）…言語指定ボタン

Claims (9)

1. 対象エリア内を移動する自走式ロボットであって、
   ロボット本体に取り付けられた撮像装置で撮像した画像を処理し、挙動が予め定めた動きに適合する対象者を検知する検知部と、
   前記ロボット本体の走行を制御し、前記検知部で検知した対象者に接近させる走行制御部と、
   前記対象者が提示した媒体を受け付け、この媒体に記録されている目的地を読み取る媒体処理部と、
   前記目的地までの移動経路を探索する移動経路探索部と、
   前記移動経路探索部によって探索された移動経路で前記目的地まで移動する場合に、次に利用する公共交通機関の乗り場を示す案内情報を生成する案内情報生成部と、
   前記案内情報生成部が生成した案内情報を表示器の画面に表示させる表示制御部と、を備えた自走式ロボット。
2. 前記検知部は、あたりを見回している人を前記対象者として検知する、請求項１に記載の自走式ロボット。
3. 前記表示制御部は、前記ロボット本体が前記検知部で検知した対象者に接近したときに、前記媒体の提示を要求するメッセージを、前記表示器の画面に表示させる、請求項１、または２に記載の自走式ロボット。
4. 前記案内情報生成部によって生成される案内情報には、次に利用する前記公共交通機関の乗り場で乗車する前記公共交通機関の車両を降車する降車場が含まれる、請求項１～３のいずれかに記載の自走式ロボット。
5. 前記案内情報生成部によって生成される案内情報には、次に利用する前記公共交通機関の乗り場までの順路が含まれている、請求項１～４のいずれかに記載の自走式ロボット。
6. 前記目的地への移動に利用する前記公共交通機関の種類を受け付ける種類受付部を備え、
   前記移動経路探索部が、前記種類受付部で受け付けた種類の前記公共交通機関で、前記目的地まで移動する移動経路を探索する、請求項１～５のいずれかに記載の自走式ロボット。
7. 前記媒体は、前記公共交通機関の利用にかかる運賃の精算に用いられるＩＣカードである、請求項１～６のいずれかに記載の自走式ロボット。
8. 対象エリア内を移動する自走式ロボットのコンピュータが、
   ロボット本体に取り付けられた撮像装置で撮像した画像を処理し、挙動が予め定めた動きに適合する対象者を検知する検知ステップと、
   前記ロボット本体の走行を制御し、前記検知ステップで検知した対象者に接近させる走行制御ステップと、
   前記対象者が提示した媒体を受け付け、この媒体に記録されている目的地を読み取る媒体処理ステップと、
   前記目的地までの移動経路を探索する移動経路探索ステップと、
   前記移動経路探索ステップで探索された移動経路で前記目的地まで移動する場合に、次に利用する公共交通機関の乗り場を示す案内情報を生成する案内情報生成ステップと、
   前記案内情報生成ステップで生成した案内情報を表示器の画面に表示させる表示制御ステップと、を実行する案内方法。
9. 対象エリア内を移動する自走式ロボットのコンピュータに、
   ロボット本体に取り付けられた撮像装置で撮像した画像を処理し、挙動が予め定めた動きに適合する対象者を検知する検知ステップと、
   前記ロボット本体の走行を制御し、前記検知ステップで検知した対象者に接近させる走行制御ステップと、
   前記対象者が提示した媒体を受け付け、この媒体に記録されている目的地を読み取る媒体処理ステップと、
   前記目的地までの移動経路を探索する移動経路探索ステップと、
   前記移動経路探索ステップで探索された移動経路で前記目的地まで移動する場合に、次に利用する公共交通機関の乗り場を示す案内情報を生成する案内情報生成ステップと、
   前記案内情報生成ステップで生成した案内情報を表示器の画面に表示させる表示制御ステップと、を実行させる案内プログラム。

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