JP7433105B2

JP7433105B2 - 情報提供装置、草刈り車両及び草刈り管理システム

Info

Publication number: JP7433105B2
Application number: JP2020057076A
Authority: JP
Inventors: 寛人高橋; 俊明川上; 太郎横山; ▲火韋▼ 宋; 拓哉蟹沢
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-03-27
Filing date: 2020-03-27
Publication date: 2024-02-19
Anticipated expiration: 2040-03-27
Also published as: DE102021107320A1; US20210298229A1; JP2021153482A

Description

本発明は、情報提供装置、草刈り車両及び草刈り管理システムに関する。

芝刈り機には、車両の後側に位置する作業者によって操作される手押し式芝刈り車両や、乗車した作業者によって運転される乗用型芝刈り車両などがある。このような芝刈り機によって芝の育成状態を検出する技術が検討されている。例えば、芝の育成状態を自動的に検出する技術として、刈り取られる前の芝の状態をセンサで検出し、検出結果に基づいて芝の育成状況を示すデータを作成する技術が開示されている（例えば特許文献１参照）。

特許第５７８３６７８号公報

しかしながら、芝の生育が良好ではない領域があった場合に、そのような領域へ適切に対応する技術については十分に検討されていなかった。

本発明の目的は、芝の生育が良好ではない領域に対してより適切に対処することを可能にする技術を提供することにある。

本発明によれば、
情報提供装置であって、
所定の領域における芝の生育環境を示す環境情報と、前記所定の領域における芝の生育状態を示す状態情報と、を取得する情報取得部と、
前記状態情報に基づいて、前記所定の領域において芝の生育状態が良好な領域を示す良好領域と、前記所定の領域において芝の生育状態が不良の領域を示す不良領域とを判定し、前記環境情報に基づいて、前記良好領域と前記不良領域とに行う対処の内容を示す管理情報を生成する情報生成部と、を備える情報提供装置が提供される。

本発明によれば、芝の生育が良好ではない領域に対してより適切に対処することができる。

本発明の第１実施形態における芝刈り管理システムの構成図である。本発明の第１実施形態における情報提供装置１０の機能ブロック図である。本発明の第１実施形態における情報提供装置１０の基本動作を示すフローチャートである。本発明の第１実施形態における芝刈り車両２０の構成図である。本発明の第１実施形態における芝刈り車両２０の機能ブロック図である。本発明の第１実施形態における情報提供装置１０及び芝刈り車両２０の動作を示すフローチャートである。本発明の第２実施形態における情報提供装置１０及び芝刈り車両２０の動作を示すフローチャートである。本発明の第３実施形態における情報提供装置１０及び芝刈り車両２０の動作を示すフローチャートである。本発明の第４実施形態における芝刈り管理システムの構成図である。本発明の第４実施形態における学習装置３０の機能ブロック図である。本発明の第４実施形態における情報提供装置１０ａの機能ブロック図である。本発明の第４実施形態における芝刈り領域の撮影画像と管理情報との対応関係を表す表である。本発明の第４実施形態における学習装置３０の動作を示すフローチャートである。本発明の第４実施形態における情報提供装置１０ａ及び芝刈り車両２０の動作を示すフローチャートである。本発明の第５実施形態に係る芝刈り車両２０ｂが備える制御部２２ｂの機能ブロック構成図である。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。なお、本実施形態において、芝は芝草のことを表す。芝草は草の例であり、草の他の例として雑草などがある。

（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態における芝刈り管理システムの構成図である。図１に示すように、本発明の第１実施形態における芝刈り管理システムは、情報提供装置１０、複数のスプリンクラー３（例えばスプリンクラー３－１及びスプリンクラー３－２）、端末装置６及び芝刈り車両２０を備える。管理システムに含まれる各装置は、データ通信可能に接続される。例えば、情報提供装置１０と端末装置６と芝刈り車両２０とは、通信ネットワーク１を介して互いに通信可能に接続される。通信ネットワーク１は、Ethernet（登録商標）等の標準規格に準拠した光ファイバ又は電気通信回線といった有線通信システムでもよいし、Long term evolution（ＬＴＥ）（登録商標）、第５世代無線通信システム又は無線ＬＡＮシステムといった無線通信システムでもよい。

管理システムは、管理対象エリア２における芝生の育成に関する管理を行う。
管理対象エリア２は、芝生の育成関する管理の対象となっている領域を示す。管理対象エリア２は、芝の生育状態に応じて複数の状態候補のいずれかとして評価される。本実施形態では、管理対象エリア２は予め複数のサブ領域に分割して定義されており、各サブ領域について状態が評価される。例えば、状態候補には第一状態、第二状態、第三状態及び第四状態の４つの種類が定義されてもよい。

第一状態は、最も育成状態が悪い状態である。第一状態は、例えば芝が十分に育っておらず土が見えてしまっている状態である。第二状態は、第一状態の次に育成状態が悪い状態である。第二状態は、例えば芝は育っているものの、病気が発生している状態や、枯れかかっている状態である。第三状態は、適切に芝が育成している好ましい状態である。第三状態は、例えば芝は育っており且つ色や長さも所定の条件を満たしている状態である。第四状態は、芝が過剰に育成している状態であり、あまり好ましくはない状態である。第四状態は、例えば芝は育っているものの、長さが所定の条件を超えて伸びてしまっている状態である。

以下の説明では、第一状態として評価された領域を第一領域、第二状態として評価された領域を第二領域、第三状態として評価された領域を第三領域、第四状態として評価された領域を第四領域という。管理対象エリア２の各サブ領域は、評価された内容にしたがって管理員７によって適切に管理される。
管理員７は、管理対象エリア２における芝刈りや芝の育成等を行うことで芝を管理する。管理員７は、管理対象エリア２における芝の生育状態を管理する管理情報を、端末装置６によって取得してもよい。

管理情報は、例えば管理対象エリア２内の所定の領域における所定量の散水又は施肥を示す情報である。管理情報は、例えば芝刈り車両２０の走行の制限を示す情報でもよいし、樹木の剪定により日射量増大を指示する情報であってもよい。管理情報は、過剰に生育した芝又は雑草を刈ることを指示する情報でもよい。管理員７は、管理情報に基づいて、管理対象エリア２における芝の生育状態を改善するための処置を実行する。

情報提供装置１０は、芝の生育環境を示す環境情報と、芝の生育状態を示す状態情報を取得する。環境情報は、芝の育成に影響を与える可能性のある環境に関する情報である。環境情報は、例えば日射量を示す情報、風量を示す情報、降雨量、湿度、土壌中の水分量を示す情報、土壌中の栄養分量を示す情報、土壌粒子の粒径又は土壌の酸性度であってもよい。

状態情報は、芝の現在の状態を示す情報である。状態情報は、例えば芝の高さを示す情報であってもよいし、芝が所定の病気に罹患していることを示す情報であってもよい。環境情報と状態情報とは、芝刈り車両２０によって取得されても良い。例えば、芝の高さを示す情報は、例えば芝刈り時に芝刈り車両２０の切断部２５に与えられる負荷及び切断部２５の高さに基づいて得られてもよい。

スプリンクラー３－１及びスプリンクラー３－２は、管理員７の操作によって管理対象エリア２における所定量の散水を行う。

端末装置６は、スマートフォンやタブレットコンピュータやパーソナルコンピュータ等の情報機器である。端末装置６は、ポータブル機器を用いて構成されてもよいし、据え置き型の機器を用いて構成されてもよい。

図２は、本発明の第１実施形態における情報提供装置１０の機能ブロック図である。情報提供装置１０は、制御部１１、記憶部１２及び通信部１３を備える。制御部１１は、ＣＰＵ（Central processing unit）等のプロセッサーやメモリーを用いて構成される。制御部１１は、プロセッサーがプログラムを実行することによって、情報取得部１１１、情報生成部１１３及び判定部１１２として機能する。

記憶部１２は、例えばＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）等を含む記憶用モジュールである。なお、記憶部１２は、内蔵されるものに限らず、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶用モジュールであってもよい。

通信部１３は、Ethernet（登録商標）等の標準規格に準拠した光ファイバ、同軸ケーブル又はツイストペアを媒体とする有線通信インターフェイスでもよいし、Long term evolution（ＬＴＥ）（登録商標）、第５世代無線通信システム又は無線ＬＡＮシステムといった無線通信インターフェイスでもよい。

情報取得部１１１は、管理対象エリア２内における芝の環境情報及び状態情報を取得し、記憶部１２に保存する。情報取得部１１１は、環境情報及び状態情報の取得において、通信部１３を用いて、通信ネットワーク１を介して外部から取得してもよいし、情報提供装置１０に接続されたキーボード、マウス又はディスプレイ装置のタッチスクリーンパネル経由で取得してもよい。

判定部１１２は、取得した状態情報に基づいて、芝の生育状態が良好か又は芝の生育状態が不良かを判定し、その結果を記憶部１２に保存する。判定部１１２は、芝の生育状態を判定する際、取得した状態情報が示す値を所定の基準値又は閾値と比較してもよいし、複数のサブ領域において取得した状態情報を相互に比較してもよい。

情報生成部１１３は、記憶部１２に保存された判定結果に基づいて、各領域において芝の生育状態が良好の領域を示す良好領域管理情報と、芝の生育状態が不良の領域を示す不良領域管理情報とを生成し、記憶部１２に保存する。

図３は、本発明の第１実施形態における情報提供装置１０の基本動作を示すフローチャートである。ステップＳ１００で、情報取得部１１１は、管理対象エリア２内における芝の環境情報を取得し、記憶部１２に保存する。また、ステップＳ１００で、情報取得部１１１は状態情報を取得し、記憶部１２に保存する。ステップＳ１０１で、判定部１１２は取得した状態情報に基づいて、各領域において芝の生育状態が良好か又は芝の生育状態が不良かを判定し、その結果を記憶部１２に保存する。

Ｓ１０２で、情報生成部１１３は、記憶部１２に保存された判定結果に基づいて、各領域において芝の生育状態が良好の領域を示す良好領域管理情報と、芝の生育状態が不良の領域を示す不良領域管理情報とを生成し、記憶部１２に保存する。情報生成部１１３は、処理をステップＳ１０２に進める。ステップＳ１０３で、情報生成部１１３は、環境情報と、良好領域管理情報と、前記不良領域管理情報と、に対応する処置を示す管理情報を生成し、記憶部１２に保存する。ステップＳ１０４で、情報取得部１１１は管理情報を出力する。管理情報の出力において、情報生成部１１３は、通信部１３を用いて管理情報を外部に出力又は送信してもよい。情報生成部１１３は、その後処理を終了する。

図４は、本発明の第１実施形態における芝刈り車両２０の構成図である。芝刈り車両２０は、表示部２１、制御部２２、センサ２３、回転軸２４、切断部２５、モータ２６、車輪としての前輪２７ａ及び後輪２７ｂを備える。モータ２６は、切断部駆動用モータ２６１及び車輪用モータ２６２を備える。芝刈り車両２０は、前輪２７ａ及び後輪２７ｂによって走行しつつ、切断部２５によって芝ないし草の刈り取りを行う。芝刈り車両２０は、人手による操作なしに自ら動作する自律走行型でもよいし、人が手で押して操作するマニュアル型でもよい。芝刈り車両２０は、人が搭乗することによって操作する乗用型でもよい。

図５は、本発明の第１実施形態における芝刈り車両２０の機能ブロック図である。図４に加えて、芝刈り車両２０は通信部２８と記憶部２９とを備える。芝刈り車両２０は、センサ２３としてカメラ２３１、光量センサ２３２、車輪速センサ２３３、変位センサ２３４、負荷センサ２３５、水量センサ２３６及び地下センサ２３７を備えてもよい。表示部２１は例えば液晶又は有機ＥＬといった表示素子である。表示部２１は、芝刈り車両２０の状態、メンテナンス又は管理に係る情報を表示する。

制御部２２は芝刈り表示部２１、センサ２３、切断部２５、モータ２６、車輪２７又は通信部２８の動作を制御する。カメラ２３１は管理対象エリア２の画像を撮影し、状態情報又は環境情報として記憶部２９に保存する。光量センサ２３２は、光電変換素子であり、管理対象エリア２における日射量を取得し、環境情報として記憶部２９に保存する。

車輪速センサ２３３は、芝刈り車両２０の走行速度とその経時変化を取得し、記憶部２９に保存する。変位センサ２３４は、接触式、カメラ内蔵型レーザタイプ、反射型レーザタイプ又は透過型レーザタイプのいずれでもよい。変位センサ２３４は、対象物の高さを検出する。対象物は、芝でもよいし、切断部２５でもよい。変位センサ２３４は、切断部２５の高さを検出し、状態情報として記憶部２９に保存する。負荷センサ２３５は、電流、熱量のいずれかを検出する。負荷センサ２３５は、切断部２５にかかる負荷を検出し、状態情報として記憶部２９に保存する。ここで、切断部２５にかかる負荷は、芝の生育が盛んな場合に大きくなることから、状態情報として利用することができる。

モータ２６は電動機であって、切断部２５及び車輪２７を駆動するための動力源である。ただし、本実施形態において、モータ２６は電動機に限られず、エンジンによって駆動される原動機であってもよい。切断部２５は、金属製又は繊維製の刃を備えており、刃を回転させることにより芝ないし草の刈り取りを行う。切断部２５は、昇降可能に支持されており、芝ないし草を所望の高さに刈り取ることができる。通信部２８は、記憶部２９に保存された状態情報又は環境情報を読み出して外部に送信する。記憶部２９の構成は記憶部１２と同様である。通信部２８の構成は、通信部１３と同様である。

図６は、本発明の第１実施形態における情報提供装置１０及び芝刈り車両２０の動作を示すフローチャートである。まず、情報提供装置１０が環境情報及び状態情報を取得及び送信する手順について説明する。ステップＳ２００で、制御部２２はサブ領域の情報を取得し、記憶部２９に保存する。ステップＳ２０１で、光量センサ２３２はサブ領域における日射量ｓ＿１を取得し、環境情報として記憶部２９に保存する。光量センサ２３２は、サブ領域の１箇所において日射量ｓ＿１を取得してもよいし、サブ領域内の複数の場所において取得してもよい。

ステップＳ２０２で、変位センサ２３４は、サブ領域における切断部２５の高さｈ＿１を検出し、状態情報として記憶部２９に保存する。ここで、切断部２５の高さは、芝刈り時に負荷センサ２３５が所定の負荷を検出した高さである。したがって、切断部２５の高さは、サブ領域における芝の高さｈ＿１を表す。

ステップＳ２０３で、通信部２８は、ｓ＿１及びｈ＿１を記憶部２９から読み出し、通信ネットワーク１経由で情報提供装置１０に対して送信する。

次に、情報提供装置１０が環境情報及び状態情報を取得し、環境情報及び状態情報に基づいて管理情報を生成及び出力する動作について説明する。ステップＳ２０４で、通信部１３は通信ネットワーク１経由でｓ＿１及びｈ＿１を取得し、記憶部１２に保存する。ステップＳ２０５で、情報取得部１１１はｓ＿１及びｈ＿１を記憶部１２から読み出す。

ステップＳ２０５で、判定部１１２は、ｈ＿１がｈ＿ｔｈ１未満か否かを判定する。ｈ＿ｔｈ１は、芝の高さに関する第１の閾値であり、芝の生育に関する。判定部１１２は、芝の高さｈ＿１がｈ＿ｔｈ１未満の場合、サブ領域は生育不良の領域であって第一領域又は第二領域であると判定する。情報生成部１１３は不良領域管理情報を生成し、記憶部１２に保存する。情報生成部１１３は、処理をステップＳ２０６に進める。一方、判定部１１２は、芝の高さｈ＿１がｈ＿ｔｈ１以上の場合、サブ領域が第三領域又は第四領域であって、少なくとも生育良好の領域であると判定し、情報生成部１１３は良好領域管理情報を生成し、記憶部１２に保存する。その後、情報生成部１１３は処理を終了する。

ステップＳ２０６に処理が進んだことということは、サブ領域における芝の生育が不良であって、サブ領域は第一領域又は第二領域にあることである。ステップＳ２０６で、判定部１１２は、サブ領域における日射量ｓ＿１の評価を行う。判定部１１２は、ｓ＿１がｓ＿ｔｈ未満か否かを判定する。ｓ＿ｔｈは、日射量が十分か否かを判断するための閾値である。判定部１１２は、ｓ＿１がｓ＿ｔｈ未満の場合、処理をステップＳ２０７に進める。一方、判定部１１２は、ｓ＿１がｓ＿ｔｈ以上の場合、処理をステップＳ２０９に進める。ステップＳ２０７で、情報生成部１１３は、サブ領域における日射量増大を指示する管理情報を生成し、処理をステップＳ２０８に進める。ステップステップＳ２０８で、情報生成部１１３は、サブ領域における日射量増大を指示する管理情報を出力し、処理を終える。

ステップＳ２０９に処理が進んだということは、サブ領域における芝の生育は不良であるものの、日射量は十分であるということである。ステップＳ２０９で、情報生成部１１３は、サブ領域における所定量の散水の指示又は所定量の施肥を指示する管理情報を生成し、記憶部１２に保存する。ステップＳ２１０で情報生成部１１３は、サブ領域における所定量の散水の指示又は所定量の施肥を指示する管理情報を出力する。

通信部１３は、情報生成部１１３が生成及び出力した管理情報を通信ネットワーク１経由で端末装置６に対して送信する。管理員７は、端末装置６に表示された管理情報に基づいて、管理情報に対応する処置を行う。例えば、管理員７は、サブ領域の日射量増大を指示する管理情報に基づいてサブ領域の近傍に位置する樹木５の剪定を行ってもよい。樹木５の剪定は、サブ領域における日射量の増大に資する。

管理員７は、サブ領域における散水又は施肥を指示する管理情報に基づいて、スプリンクラー３－１又はスプリンクラー３－２を用いてサブ領域における散水量を増やしてもよい。あるいは、管理員７は、サブ領域に撒く肥料の量を増大させてもよい。

以上に説明したように、本実施形態に係る情報提供装置１０は、制御部１１、記憶部１２及び通信部１３を備える。制御部１１は、情報取得部１１１、情報生成部１１３及び判定部１１２を備える。情報取得部１１１は、管理対象エリア２のサブ領域における環境情報及び状態情報を取得する。情報生成部１１３は、状態情報に基づいて、サブ領域における良好領域管理情報及び不良領域管理情報を生成し、環境情報と良好領域管理情報と不良領域管理情報とに対応する処置を示す管理情報を生成する。

この構成によれば、芝の生育が良好ではない領域における生育悪化原因を特定し、特定した生育悪化原因に対応する処置に係る管理情報を提供することが可能になる。

また、芝刈り車両２０は、水量センサ２３６によってサブ領域における水分量ｗ＿１を検出し、環境情報として記憶部２９に保存してもよい。通信部２８は、環境情報を通信ネットワーク１経由で情報提供装置１０に送信する。情報生成部１１３は、状態情報と、環境情報とに基づいて、良好領域管理情報と不良領域管理情報とを生成する。情報生成部１１３は、環境情報と良好領域管理情報と不良領域管理情報とに対応する管理情報を生成する。

この場合、水量センサ２３６及び情報取得部１１１は、図６におけるｓ＿１を、ｗ＿１にそれぞれ置き換えることによって環境情報及び状態情報を取得する。判定部１１２は、図６におけるｓ＿１及びｓ＿ｔｈを、ｗ＿１及びｗ＿ｔｈにそれぞれ置き換えることによって良好領域管理情報及び不良領域管理情報の生成を行う。ｗ＿ｔｈは、土壌中の水分量が十分か否かを判定するための閾値水分量である。また、ステップＳ２０７及びステップＳ２０８における管理情報は、サブ領域の散水量を指示する管理情報である。情報生成部１１３は、図６におけるｓ＿１及びｓ＿ｔｈを、ｗ＿１及びｗ＿ｔｈにそれぞれ置き換えることによって、対応する管理情報を生成する。

また、芝刈り車両２０は、地下センサ２３７によって、サブ領域において所定の化学物質量ｃ＿１を検出し、環境情報として記憶部２９に保存してもよい。所定の化学物質は、サブ領域における土壌中の栄養分に含まれる化学物質である。通信部２８は、環境情報を通信ネットワーク１経由で情報提供装置１０に送信する。情報生成部１１３は、状態情報と、環境情報とに基づいて、良好領域管理情報と不良領域管理情報とを生成する。情報生成部１１３は、環境情報と良好領域管理情報と不良領域管理情報とに対応する管理情報を生成する。

この場合、図６におけるｓ＿１をｃ＿１に置き換えることによって、地下センサ２３７及び情報取得部１１１は環境情報及び状態情報を取得する。判定部１１２は、図６におけるｓ＿１及びｓ＿ｔｈをｃ４＿１及びｃ＿ｔｈにそれぞれ置き換えることによって良好領域管理情報及び不良領域管理情報の生成を行う。ｃ＿ｔｈは土壌中において所定の栄養分の量が十分か否かを判定するための化学物質量の閾値である。情報生成部１１３は、図６におけるｓ＿１及びｓ＿ｔｈを、ｃ＿１及びｃ＿ｔｈにそれぞれ置き換えることによって、対応する管理情報を生成する。

この場合、ステップＳ２０７及びステップＳ２０８における管理情報は、サブ領域における施肥を指示する管理情報である。また、なお、化学物質の量を検出する際は地下センサ２３７を用いずに、例えば管理員７等が所定のセンシングデバイスによって化学物質の量を検出してもよい。

また、情報取得部１１１は、環境情報として、サブ領域における風量ｋ＿１を取得してもよい。風量は、サブ領域における風通しを示す。風通しが良好の場合、芝の生育が促される。風量ｋ＿１は、例えば管理員７が風量センサ等を用いて検出してもよい。情報生成部１１３は、状態情報と、環境情報とに基づいて、良好領域管理情報と不良領域管理情報とを生成する。情報生成部１１３は、環境情報と良好領域管理情報と不良領域管理情報とに対応する管理情報を生成する。

判定部１１２は、図６におけるｓ＿１及びｓ＿ｔｈを、ｋ＿１及びｋ＿ｔｈにそれぞれ置き換えることによって良好領域管理情報及び不良領域管理情報の生成を行ってもよい。ｋ＿ｔｈは、サブ領域において風量が十分か否かを判定するための風量の閾値である。情報生成部１１３は、図６におけるｓ＿１及びｓ＿ｔｈを、ｋ＿１及びｋ＿ｔｈにそれぞれ置き換えることによって、対応する管理情報を生成してもよい。

この場合、ステップＳ２０７及びステップＳ２０８における管理情報は、サブ領域における風量増大を指示する管理情報である。管理員７は、端末装置６に表示された管理情報に基づいて、サブ領域周囲の樹木を剪定してもよいし、サブ領域周囲の塀を柵に置き換えてもよい。

また、情報取得部１１１は、環境情報として、サブ領域における土壌粒子の粒径ｒ＿１を取得してもよい。土壌粒子の粒径は、サブ領域における水はけと相関がある。水はけが良好の場合、芝の生育が促される。粒径ｒ＿１は、例えば管理員７が管理対象エリア２の土壌を採取して測定することによって検出してもよい。情報生成部１１３は、状態情報と、環境情報とに基づいて、良好領域管理情報と不良領域管理情報とを生成する。情報生成部１１３は、環境情報と良好領域管理情報と不良領域管理情報とに対応する管理情報を生成する。

判定部１１２は、図６におけるｓ＿１及びｓ＿ｔｈを、ｒ＿１及びｒ＿ｔｈにそれぞれ置き換えることによって良好領域管理情報及び不良領域管理情報の生成を行ってもよい。ｒ＿ｔｈは、サブ領域において土壌粒子の粒径が適当か否かを判定するための風量の閾値である。情報生成部１１３は、図６におけるｓ＿１及びｓ＿ｔｈを、ｒ＿１及びｒ＿ｔｈにそれぞれ置き換えることによって、対応する管理情報を生成してもよい。

この場合、ステップＳ２０７及びステップＳ２０８における管理情報は、サブ領域における土壌入れ替えを指示する管理情報である。管理員７は、端末装置６に表示された管理情報に基づいて、サブ領域の土壌について粒径の大きい土壌に入れ替えてもよい。

上記の構成によれば、様々な手段によって環境情報を検出することによって、芝の生育が良好ではない領域における生育悪化原因を特定し、特定した生育悪化原因に対応する処置に係る管理情報を提供することが可能になる。

また、芝刈り車両２０の負荷センサ２３５は、サブ領域において、切断部２５に与えられる負荷ｆ＿１を検出し、状態情報として記憶部２９に保存してもよい。

この場合、図６におけるｈ＿１をｆ＿１に置き換えることによって、負荷センサ２３５及び情報取得部１１１は状態情報を取得する。図６におけるｈ＿１及びｈ＿ｔｈ１を、ｆ＿１及びｆ＿ｔｈ１にそれぞれ置き換えることによって、情報生成部１１３は良好領域管理情報及び不良領域管理情報の生成を行う。ｆ＿ｔｈはサブ領域における芝の生育状態が十分か否かを判定するための負荷の閾値である。情報生成部１１３は、図６におけるｈ＿１及びｈ＿ｔｈ１を、ｆ＿１及びｆ＿ｔｈ１にそれぞれ置き換えることによって、情報生成部１１３は、対応する管理情報を生成する。

上記の構成によれば、様々な手段によって状態情報を検出することによって、芝の生育が良好ではない領域における生育悪化原因を特定し、特定した生育悪化原因に対応する処置に係る管理情報を提供することが可能になる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態における情報提供装置１０の動作について、第１実施形態との相違点を中心として説明する。第２実施形態においては、環境情報として、サブ領域における土壌の酸性度ｐＨを用いる。

情報取得部１１１は、環境情報として、サブ領域における土壌の酸性度ｐＨを取得する。芝生には生育に適した酸性度がある。芝生の生育に適した酸性度は、芝生の品種によって異なり、所定の範囲を持っている。芝生の生育に適した酸性度は、概ね弱酸性が好ましいが、品種によっては弱アルカリ性でもよい。土壌の酸性度ｐＨは、地下センサ２３７を用いて検出してもよいし、管理員７が土壌を採取し、測定器を用いて検出してもよい。情報生成部１１３は、状態情報と、環境情報とに基づいて、良好領域管理情報と不良領域管理情報とを生成する。情報生成部１１３は、環境情報と良好領域管理情報と不良領域管理情報とに対応する管理情報を生成する。

図７は、本発明の第２実施形態における情報提供装置１０及び芝刈り車両２０の動作を示すフローチャートである。ステップＳ３０５までの動作は第１実施形態のステップＳ２０５までの動作と同様なので、説明を省略する。同様に、ステップＳ３０７～ステップＳ３０９及びステップＳ３１２～ステップＳ３１３の動作は、ステップＳ２０６～ステップＳ２１０の動作と同様なので説明を省略する。

ステップＳ３０６で、判定部１１２は、検出されたｐＨがｔｈ＿Ｌからｔｈ＿Ｈの間であるか否かを判定する。検出されたｐＨがｔｈ＿Ｌからｔｈ＿Ｈの間の場合、判定部１１２は処理をステップＳ３０７に進める。検出されたｐＨがｔｈ＿Ｌからｔｈ＿Ｈの間にない場合、判定部１１２は処理をステップＳ３１０に進める。

ステップＳ３１０で、情報生成部１１３は、サブ領域の土壌の酸性度をｔｈ＿Ｌからｔｈ＿Ｈの間に収めることを指示する管理情報を生成し、処理をステップＳ３１１に進める。ステップＳ３１１で、情報生成部１１３は、サブ領域の土壌の酸性度をｔｈ＿Ｌからｔｈ＿Ｈの間に収めることを指示する管理情報を出力し、処理を終える。

通信部１３は、情報生成部１１３が生成及び出力した管理情報を通信ネットワーク１経由で端末装置６に対して送信する。管理員７は、端末装置６に表示された管理情報に基づいて、サブ領域の土壌を入れ替えることによってサブ領域の土壌をｔｈ＿Ｌからｔｈ＿Ｈの間に収めてもよいし、所定の薬剤を散布してもよい。

上記の構成によれば、環境情報としてサブ領域における土壌の酸性度を用い、土壌の酸性度によって、芝の生育が良好ではない領域における生育悪化原因を特定し、特定した生育悪化原因に対応する処置に係る管理情報を提供することが可能になる。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態における情報提供装置１０の動作について、第１～第２実施形態との相違点を中心として説明する。

図８は、本発明の第３実施形態における情報提供装置１０及び芝刈り車両２０の動作を示すフローチャートである。まず、ステップＳ４０８までの動作及びステップＳ４１２～ステップＳ４１３の動作は第１実施形態と同様なので、説明を省略する。

ステップＳ４０９で、判定部１１２は、ｈ＿１がｈ＿ｔｈ２より大きいか否かを判定する。ｈ＿ｔｈ２は、芝の高さについての第２の閾値であって、ｈ＿ｔｈ１より大きい。ｈ＿ｔｈ２は、芝の生育が盛ん過ぎることを示す閾値である。言い換えると、ｈ＿ｔｈ２は、サブ領域が第四領域にあるか否かを判定するための閾値である。

ステップＳ４０９で、ｈ＿１がｈ＿ｔｈ２より大きい場合、判定部１１２は処理をステップＳ４１０に進める。ステップＳ４０９で、ｈ＿１がｈ＿ｔｈ２以下の場合、判定部１１２は処理を終える。

ステップＳ４１０で、情報生成部１１３は、サブ領域における芝の高さがｈ＿ｔｈ２以下になるよう芝刈りを行うことを指示する管理情報を生成し、処理をステップＳ４１１に進める。ステップＳ４１１で、情報生成部１１３は、生成した管理情報を出力し、処理を終える。

通信部１３は、情報生成部１１３が生成及び出力した管理情報を通信ネットワーク１経由で端末装置６に対して送信する。管理員７は、端末装置６に表示された管理情報に基づいて、管理情報に対応する処置を行う。

以上に説明したように、本実施形態に係る情報提供装置１０の情報生成部１１３は、取得した環境情報及び状態情報に基づいて、サブ領域における良好領域管理情報及び不良領域管理情報を生成する。情報生成部１１３は、環境情報と良好領域管理情報と不良領域管理情報とに対応する処置を示す管理情報を生成する。情報生成部１１３は、生育が盛んで高さが高すぎる芝を、所定の高さより低くするように指示する管理情報を生成及び出力する。

この構成によれば、芝の生育が良好ではない領域における生育悪化原因を特定し、特定した生育悪化原因に対応する処置に係る管理情報を提供するのみならず、生育が盛んな芝を刈ることによって、景観を整えることが可能になる。

また、芝の生育が盛んな領域は、生育が盛んな雑草を含んでいてもよい。これにより、芝に加えて生育が盛んな雑草を刈ることにより、芝刈り領域における美観を整えるだけでなく、芝に水分又は栄養を行き渡らせることができる。

（第４実施形態）
次に、第４実施形態における情報提供装置１０の動作について、第１～第３実施形態との相違点を中心として説明する。

図９は、本発明の第４実施形態における芝刈り管理システムの構成図である。本発明の第４実施形態における芝刈り管理システムは、学習装置３０を備える。この点が第１～第３実施形態と異なる。学習装置３０は通信ネットワーク１に接続されている。また、後述のように情報提供装置１０ａは実行処理部１１４を備える。本実施形態に係る芝刈り管理システムは、主に２段階の処理を実行する。２段階の処理は、（Ｉ）学習装置３０による学習ステップと、（ＩＩ）実行処理部１１４による管理情報推定ステップである。

図１０は、本発明の第４実施形態における学習装置３０の構成図である。学習装置３０は、情報取得部３１、学習データ記憶部３２、学習部３３、学習結果記憶部３４及び通信部３５を備える。情報取得部３１は、教師データとしての撮影画像と撮影画像に対応する管理情報とを取得し、学習データ記憶部３２に保存する。学習部３３は、撮影画像を入力とし、管理情報を出力とする教師データを用いて機械学習を行い、学習結果として学習済モデルを生成する。学習部３３は、学習済モデルを学習結果記憶部３４に保存する。撮影画像は、管理対象エリア２における各芝刈り領域の撮影画像である。通信部３５は、学習済モデルを学習結果記憶部３４から取得し、外部に送信する。

学習部３３は、複数のセットの教師データを用い、入力に対応する出力と目標出力との差が小さくなるように、モデルを構成するパラメータを再帰的に算出する。学習部３３は、モデルを取得する際、例えば、深層学習を行う。深層学習とは、多層構造、特に３層以上のニューラルネットワークを用いた機械学習である。多層構造のニューラルネットワークとして、例えば、畳み込みネットワークを用いることができる。ニューラルネットワークは、パーセプトロンのニューラルネットワーク、再起型ニューラルネットワーク、残差ネットワーク等の他のニューラルネットワークでもよい。

次に、学習装置３０が学習済モデルを生成する際の動作を説明する。まず、情報取得部３１は芝刈り領域の撮影画像を取得し、学習データ記憶部３２に保存する。情報取得部３１は、撮影画像に対応する管理情報を取得し、学習データ記憶部３２に保存する。次に、学習部３３は撮影画像及び管理情報を教師データとして機械学習を行い、学習結果として学習済モデルを生成する。学習部３３は、学習済モデルを出力して学習結果記憶部３４に保存する。

図１１は、本発明の第４実施形態における情報提供装置１０ａの構成図である。第１～第３実施形態と異なり、制御部１１ａは実行処理部１１４を備える。また、記憶部１２ａは、撮影画像記憶部１２１、実行結果記憶部１２２及び学習済モデル記憶部１２３を備える。情報取得部１１１は撮影画像を取得し、撮影画像記憶部１２１に保存する。また、情報取得部１１１は学習済モデルを取得し、学習済モデル記憶部１２３に保存する。

実行処理部１１４は、撮影画像を撮影画像記憶部１２１から読み出し、学習済モデル１２４に基づくニューラルネットワークを用いて管理情報を推定し、実行結果記憶部１２２に保存する。通信部１３は、推定した管理情報を実行結果記憶部１２２から読み出し、外部に送信する。管理員７は、管理情報を端末装置６経由で受信する。管理員７は、管理情報に対応する処置を実行する。

次に、教師データの例について説明する。本実施形態に係る教師データは、管理対象エリア２における芝刈り領域の撮影画像と、芝刈り領域における処置を示す管理情報である。例えば、管理情報は、芝刈り領域における日射量増大に係る指示、所定量の散水又は所定量の施肥に係る指示、芝刈り車両２０の走行制限に係る指示又は育ちすぎた芝又は雑草を刈る指示であってもよい。

図１２は、本実施形態に係る教師データの例である。図１２のＡ列は、芝刈り領域における撮影画像ファイル情報を示す。図１２のＢ列は、Ａ列に記載された画像ファイルと、それらに対応する管理情報との対応関係を表す表である。図１２において、0001.jpgから1000.jpgという画像に対しては「走行制限」との管理情報が対応づけられる。0001.jpgから1000.jpgという画像は、撮影領域において茶色ないし黒色の土壌が露出していて芝の生育状態が良好ではないことと相関性が高い。言い換えると、0001.jpgから1000.jpgという画像は、撮影画像の領域が第一領域であることと相関が高い。したがって、「走行制限」との管理情報は、そのような画像が撮影された領域における人の立ち入りや芝刈り車両２０の走行を制限することを示す。

1001.jpgから2000.jpgという画像に対しては「ラージパッチ用薬剤散布」との管理情報が対応づけられている。1001.jpgから2000.jpgの画像は、ラージパッチという病気特有の色彩又は模様を含んでいる。そのような撮影画像は、芝がラージパッチに罹患していることと相関性が高い。言い換えると、1001.jpgから2000.jpgという画像は、撮影画像の領域が第二領域であることと相関が高い。したがって、「ラージパッチ用薬剤散布」との管理情報は、ラージパッチ用の薬剤を散布することを促すものである。

2001.jpgから3000.jpgという画像に対しては「さび病用薬剤散布」との管理情報が対応づけられる。2001.jpgから3000.jpgの画像は、さび病という病気特有の色彩又は模様を含んでいる。言い換えると、2001.jpgから3000.jpgという画像は、撮影画像の領域が第二領域であることと相関が高い。そのような撮影画像は、芝がさび病に罹患していることと相関性が高い。したがって、「さび病用薬剤散布」という管理情報は、さび病用の薬剤を散布することを促すものである。

3001.jpgから4000.jpgという画像に対しては「対応不要」との管理情報が対応づけられる。3001.jpgから4000.jpgという画像は、芝刈り領域に0001.jpg～3000.jpgに見られた特段の異常が認められる内容を含んでいないことと相関性が高い。言い換えると、3001.jpgから4000.jpgという画像は、撮影画像の領域が第三領域であることと相関が高い。したがって、「対応不要」という管理情報は、特段の対処は不要であることを通知するものである。

情報取得部３１は、図１２に記載された撮影画像及び撮影画像に対応する管理情報を取得し、学習データ記憶部３２に保存する。学習部３３は、撮影画像を入力とし、管理情報を出力とする教師データを用いて機械学習を行い、学習結果として学習済モデルを生成する。学習部３３は、生成した学習済モデルを学習結果記憶部３４に保存する。通信部３５は、学習済モデルを学習結果記憶部３４から読み出し、通信ネットワーク１を経由して情報提供装置１０ａに対して送信する。

情報取得部１１１は、通信部１３経由で学習済モデルを取得し、学習済モデル記憶部１２３に保存する。情報取得部１１１は、例えばサブ領域における撮影画像を取得し、撮影画像記憶部１２１に保存する。実行処理部１１４は、学習済モデル記憶部１２３に保存された学習済モデルに基づくニューラルネットワークを用いて、撮影画像に対応する管理情報を推定し、実行結果記憶部１２２に保存する。通信部１３は、得られた管理情報を送信する。管理員７は、端末装置６を介して管理情報を取得し、管理情報に対応する処置を実行する。管理情報に対応する処置とは、例えば図１２におけるＢ列に記載された処置である。

図１３は、本発明の第４実施形態における学習装置３０の動作を示すフローチャートである。ステップＳ５００で、情報取得部３１は、図１２に記載された撮影画像及び管理情報を教師データとして取得する。ステップＳ５０１で、学習部３３は、学習データ記憶部３２に保存された教師データに基づく機械学習を行う。ステップＳ５０２で、学習部３３は学習結果を学習済モデルとして学習結果記憶部３４に保存する。ステップＳ５０３で、通信部３５は学習済モデルを送信する。

図１４は、本発明の第４実施形態における情報提供装置１０及び芝刈り車両２０の動作を示すフローチャートである。ステップＳ６００で、制御部２２はサブ領域の情報を取得し、記憶部２９に保存する。ステップＳ６０１で、カメラ２３１はサブ領域を撮影し、サブ領域の環境情報ｉ＿１として記憶部２９に保存する。ステップＳ６０２で、通信部２８は、ｉ＿１を記憶部２９から読み出し、通信ネットワーク１経由で情報提供装置１０に対して出力する。

次に、情報提供装置１０が環境情報及び状態情報を取得し、環境情報及び状態情報に基づいて管理情報を生成及び出力する動作について説明する。ステップＳ６０３で、情報取得部１１１は、通信部１３を用いて通信ネットワーク１経由でｉ＿１及び学習済モデルを取得する。情報取得部１１１は、ｉ＿１を撮影画像記憶部１２１に保存し、学習済モデルを学習済モデル記憶部１２３に保存する。ステップＳ６０４で、実行処理部１１４は、学習済モデル記憶部１２３に保存された学習済モデルに基づいて、撮影画像ｉ＿１を入力とした演算処理を行う。ステップＳ６０５で、情報生成部１１３は、ステップＳ６０４における演算処理の結果出力された管理情報を出力する。

以上に説明したように、本実施形態に係る芝刈り管理システムは、情報提供装置１０ａ及び学習装置３０を備える。情報提供装置１０ａは、制御部１１ａ、記憶部１２及び通信部１３を備える。制御部１１ａは、情報取得部１１１、情報生成部１１３、判定部１１２及び実行処理部１１４を備える。学習装置３０は、芝刈り領域の撮影画像と管理情報とに基づいて機械学習を行うことによって学習済モデルを生成する。情報取得部１１１は、管理対象エリア２において、例えばサブ領域の撮影画像を取得する。実行処理部１１４は、撮影画像に対応する処置を示す管理情報を推定及び出力する。

この構成によれば、管理対象エリア２におけるサブ領域の撮影画像に基づいて、サブ領域における芝の生育環境改善に係る処置に係る管理情報を提供することが可能になる。

また、実行処理部１１４は、管理対象エリア２における芝刈り領域の撮影画像と管理情報とに基づく学習済モデルを用いて、管理対象エリア２の近隣に位置する管理対象エリア２’における芝刈り領域の撮影画像を入力として、撮影画像に対応する管理情報を推測してもよい。

これにより、近隣の管理対象エリア２’において環境情報又は状態情報を新たに取得することなく、管理対象エリア２において取得した学習済モデルと、近隣の管理対象エリア２’内の芝刈り領域の撮影画像に基づいて、芝の生育環境改善のための処置に係る管理情報を提供することが可能になる。

（第５実施形態）
次に、第５実施形態における芝刈り車両２０ｂの動作について、第１～第４実施形態との相違点を中心として説明する。本実施形態に係る芝刈り車両２０ｂは、制御部２２ｂの構成と機能を除いて第１～第３実施形態と同様である。芝刈り車両２０ａの制御部２２ｂは、第１～第３実施形態に係る情報提供装置１０の制御部１１と同様の構成及び機能を備えている。

言い換えると、芝刈り車両２０ｂは、第１～第３実施形態に係る情報提供装置１０を内蔵している。芝刈り車両２０ｂは、第１～第３実施形態に係る芝刈り車両２０の機能に加えて、芝刈り領域における環境情報と、芝の生育状態に係る状態情報とに基づいて、管理情報を生成及び出力する。

図１５は、第５実施形態に係る芝刈り車両２０ｂが備える制御部２２ｂの機能ブロック構成図である。制御部２２ｂは、情報取得部２２１、情報生成部２２２及び判定部２２３を備える。情報取得部２２１、情報生成部２２２及び判定部２２３の動作は、第１～第４実施形態における情報取得部１１１、情報生成部１１３及び判定部１１２の動作と同様なので説明を割愛する。

以上に説明したように、本実施形態に係る芝刈り車両２０ｂは、表示部２１、制御部２２ｂ、センサ２３、切断部２５、モータ２６、車輪２７、通信部２８及び記憶部２９を備える。制御部２２ａは、情報取得部２２１、情報生成部２２２及び判定部２２３を備える。情報取得部２２１は、芝刈り領域における環境情報及び状態情報をセンサ２３から取得する。情報生成部２２２は、環境情報と状態情報とに基づく管理情報を生成及び出力する。

この構成によれば、芝刈り車両２０ｂは、情報提供装置１０を用いることなく、芝の生育が良好ではない領域における生育悪化原因を特定し、特定した生育悪化原因に対応する処置に係る管理情報を提供することが可能になる。

＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態は、以下の情報提供装置、芝刈り車両及び芝刈り管理システムを少なくとも開示する。

１．上記実施形態の情報提供装置（たとえば１０）は、
管理領域における草の生育環境を示す環境情報と、前記所定の領域における草の生育状態を示す状態情報と、を取得する情報取得部と、
前記状態情報に基づいて、前記所定の領域において草の生育状態が良好な領域を示す良好領域情報と、前記所定の領域において草の生育状態が不良の領域を示す不良領域情報とを生成し、前記環境情報と前記良好領域情報と前記不良領域情報とに対応する処置を示す管理情報を生成する情報生成部と、を備える。

この実施形態によれば、草の生育が良好ではない領域における生育悪化原因を特定し、特定した生育悪化原因に対応する処置に係る管理情報を提供することが可能になる。

２．上記実施形態によれば、
前記環境情報は、前記所定の領域における、土壌中に含まれる水分量、土壌中に含まれる所定の化学物質の量、日射量及び風量の少なくともいずれか一つを示す。

この実施形態によれば、様々な手段によって環境情報を検出することによって、草の生育が良好ではない領域における生育悪化原因を特定し、特定した生育悪化原因に対応する処置に係る管理情報を提供することが可能になる。

３．上記実施形態によれば、
前記情報取得部は、草の地面からの高さに基づいて、前記状態情報を取得する。

この実施形態によれば、草の生育状態を直接かつ正確に検出することができる。したがって、管理情報に対応する処置を適切な草刈り領域に実行することができる。

４．上記実施形態によれば、前記管理情報は、前記草の生育状態が不良の領域に対して散布する薬剤の種類を示す。

この実施形態によれば、草の生育状態が不良の領域に対して適切な薬剤の散布を促すことによって、草の生育状態が不良の領域の生育環境を的確に改善することが可能となる。

５．上記実施形態によれば、前記管理情報は、前記草の生育状態が不良の領域に対して散布する水の量を示す。

この実施形態によれば、草の生育状態が不良の領域に対して散布する水について適切な量を通知することによって、草の生育状態が不良の領域の生育環境を的確に改善することが可能となる。

６．前記管理情報は、前記草の生育状態が良好な領域の草を、前記草の生育状態が不良の領域の草より多く刈ることを示す。

この実施形態によれば、生育状態が良すぎる草又は繁茂した雑草を刈ることを促すことによって、草刈り領域における生育環境の改善と景観の改善とを図ることができる。

７．上記実施形態によれば、
前記状態情報は、前記所定の領域における草の撮影画像情報を含み、
前記情報生成部は、前記草の撮影画像情報が所定の色彩又は模様を含まない場合、前記良好領域情報を生成し、前記草の撮影画像情報が前記所定の色彩又は模様を含む場合、前記不良領域情報を生成し、
前記所定の色彩又は模様は、草が所定の病に罹患していることと、前記所定の領域において土壌が露出していることとのいずれかを示す。

この実施形態によれば、草刈り領域における撮影画像に基づいて草の生育状態又は生育環境を精度良く検出することによって、草の生育状態又は生育環境改善のための適切な処置を促すことが可能となる。
８．上記実施形態によれば、前記状態情報は、前記所定の領域で稼働する草刈り車両が草を刈る際に回転刃に与えられる負荷に基づいて与えられる。

この実施形態によれば、草の生育状態の検出精度を高めることができる。したがって、管理情報に対応する処置を適切な草刈り領域に実行することができる。

９．上記実施形態によれば、前記管理情報は、前記草の生育状態が不良の領域における前記草刈り車両の走行を制限することを示す。

この実施形態によれば、草の生育環境が悪化している領域において、さらに生育環境が悪化することを抑制することができる。

１０．上記実施形態の草刈り車両（例えば２０）は、
原動機によって駆動される回転刃を有する草刈り部と、
所定の領域における草の生育環境を示す環境情報を取得するセンサと、
前記草刈りを行う領域における草の生育状態を示す状態情報を取得する状態情報取得部と、
前記環境情報及び前記状態情報を送信し、前記環境情報と良好領域情報と不良領域情報とに対応する処置を示す管理情報を受信する通信部と、を備え、
前記良好領域情報は、前記所定の領域において草の生育状態が良好な領域を示し、前記状態情報に基づいて生成され、
前記不良領域情報は、前記所定の領域において草の生育状態が不良の領域を示し、前記状態情報に基づいて生成される。

この実施形態によれば、草刈り車両単体で、草の生育が良好ではない領域における生育悪化原因を特定し、特定した生育悪化原因に対応する処置に係る管理情報を提供することが可能になる。

１０．上記実施形態の草刈り車両（例えば２０）は、
原動機によって駆動される回転刃を有する草刈り部と、
所定の領域における草の生育環境を示す環境情報を取得するセンサと、
前記所定の領域における草の生育状態を示す状態情報を取得する状態情報取得部と、
前記環境情報及び前記状態情報を送信し、前記環境情報と、前記草刈りを行う領域において草の生育状態が良好な領域を示す良好領域情報と、前記草刈りを行う領域において草の生育状態が不良の領域を示す不良領域情報と、に対応する処置を示す管理情報を受信する通信部と、を備える草刈り車両と、
前記環境情報及び前記状態情報を取得する状態取得部と、
前記状態情報に基づいて、前記良好領域情報及び前記不良領域情報を生成し、前記環境情報と前記良好領域情報と前記不良領域情報とに対応する前記管理情報を生成及び出力する情報生成部と、を備える情報提供装置と、を備える。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１０…情報提供装置、２０…草刈り車両、１１１…情報取得部、１１２…判定部、１１３…判定部、１２…記憶部１２、２３…センサ、２２…制御部、２６…ブレード、３０…学習装置

Claims

所定の領域における草の生育環境を示す土壌中に含まれる所定の化学物質の量に基づいた環境情報と、前記所定の領域における草の生育状態を示す状態情報と、を取得する情報取得部と、
前記状態情報に基づいて、前記所定の領域において草の生育状態が良好な領域を示す良好領域と、前記所定の領域において草の生育状態が不良の領域を示す不良領域とを判定し、前記環境情報に基づいて、前記良好領域と前記不良領域とに行う対処の内容を示す管理情報を生成する情報生成部と、
を備える情報提供装置。
前記環境情報は、更に、前記所定の領域における、土壌中に含まれる水分量、日射量及び風量の少なくともいずれか一つを含む、
請求項１に記載の情報提供装置。
前記情報取得部は、草の地面からの高さに基づいて、前記状態情報を取得する、
請求項１又は請求項２に記載の情報提供装置。
前記管理情報は、前記不良領域に対して散布する薬剤の種類を示す、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報提供装置。
前記管理情報は、前記不良領域に対して散布する水の量を示す、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の情報提供装置。
前記管理情報は、前記良好領域の草を、前記不良領域の草より多く刈ることを示す、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報提供装置。
前記状態情報は、前記所定の領域における草の撮影画像情報を含み、
前記情報生成部は、前記草の撮影画像情報が所定の色彩又は模様を含まない場合、前記良好領域と判定し、かつ、良好領域管理情報を生成し、前記草の撮影画像情報が前記所定の色彩又は模様を含む場合、前記不良領域と判定し、かつ、不良領域管理情報を生成し、
前記所定の色彩又は模様は、草が所定の病に罹患していることと、前記所定の領域において土壌が露出していることとのいずれかを示す、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の情報提供装置。
前記状態情報は、前記所定の領域で稼働する草刈り車両が草を刈る際に回転刃に与えられる負荷に基づいて与えられる、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の情報提供装置。
前記管理情報は、前記不良領域における前記草刈り車両の走行を制限することを示す、
請求項８に記載の情報提供装置。
所定の領域における草の生育環境を示す環境情報と、前記所定の領域における草の生育状態を示す状態情報と、を取得する情報取得部と、
前記状態情報に基づいて、前記所定の領域において草の生育状態が良好な領域を示す良好領域と、前記所定の領域において草の生育状態が不良の領域を示す不良領域とを判定し、前記環境情報に基づいて、前記良好領域と前記不良領域とに行う対処の内容を示す管理情報を生成する情報生成部と、を備え、
前記管理情報は、前記不良領域に対して散布する薬剤の種類を示す、
情報提供装置。
所定の領域における草の生育環境を示す環境情報と、前記所定の領域における草の生育状態を示す状態情報と、を取得する情報取得部と、
前記状態情報に基づいて、前記所定の領域において草の生育状態が良好な領域を示す良好領域と、前記所定の領域において草の生育状態が不良の領域を示す不良領域とを判定し、前記環境情報に基づいて、前記良好領域と前記不良領域とに行う対処の内容を示す管理情報を生成する情報生成部と、を備え、
前記管理情報は、前記不良領域に対して散布する水の量を示す、
情報提供装置。
原動機によって駆動される回転刃を有する草刈り部と、
所定の領域における草の生育環境を示す土壌中に含まれる所定の化学物質の量に基づいた環境情報を取得するセンサと、
前記所定の領域における草の生育状態を示す状態情報を取得する状態情報取得部と、
前記環境情報及び前記状態情報を送信し、前記環境情報と良好領域情報と不良領域情報とに対応する処置を示す管理情報を受信する通信部と、を備え、
前記良好領域管理情報は、前記所定の領域において草の生育状態が良好な領域を示し、前記状態情報に基づいて生成され、
前記不良領域管理情報は、前記所定の領域において草の生育状態が不良の領域を示し、前記状態情報に基づいて生成される、
草刈り車両。
原動機によって駆動される回転刃を有する草刈り部と、
所定の領域における草の生育環境を示す土壌中に含まれる所定の化学物質の量に基づいた環境情報を取得するセンサと、
前記所定の領域における草の生育状態を示す状態情報を取得する状態情報取得部と、
前記環境情報及び前記状態情報を送信し、前記環境情報と、前記所定の領域において草の生育状態が良好な領域を示す良好領域管理情報と、前記所定の領域において草の生育状態が不良の領域を示す不良領域管理情報と、に対応する処置を示す管理情報を受信する通信部と、を備える草刈り車両と、
前記環境情報及び前記状態情報を取得する状態取得部と、
前記状態情報に基づいて、前記良好領域管理情報及び前記不良領域管理情報を生成し、前記環境情報と前記良好領域情報と前記不良領域情報とに対応する前記管理情報を生成及び出力する情報生成部と、を備える情報提供装置と、
を備える草刈り管理システム。
原動機によって駆動される回転刃を有する草刈り部と、
所定の領域における草の生育環境を示す環境情報を取得するセンサと、
前記所定の領域における草の生育状態を示す状態情報を取得する状態情報取得部と、
前記環境情報及び前記状態情報を送信し、前記環境情報と良好領域管理情報と不良領域管理情報とに対応する処置を示す管理情報を受信する通信部と、を備え、
前記管理情報は、前記草の生育状態が不良の領域に対して散布する薬剤の種類を示し、
前記良好領域管理情報は、前記所定の領域において草の生育状態が良好な領域を示し、前記状態情報に基づいて生成され、
前記不良領域管理情報は、前記所定の領域において草の生育状態が不良の領域を示し、前記状態情報に基づいて生成される、
草刈り車両。
原動機によって駆動される回転刃を有する草刈り部と、
所定の領域における草の生育環境を示す環境情報を取得するセンサと、
前記所定の領域における草の生育状態を示す状態情報を取得する状態情報取得部と、
前記環境情報及び前記状態情報を送信し、前記環境情報と良好領域管理情報と不良領域管理情報とに対応する処置を示す管理情報を受信する通信部と、を備え、
前記管理情報は、前記草の生育状態が不良の領域に対して散布する水の量を示し、
前記良好領域管理情報は、前記所定の領域において草の生育状態が良好な領域を示し、前記状態情報に基づいて生成され、
前記不良領域管理情報は、前記所定の領域において草の生育状態が不良の領域を示し、前記状態情報に基づいて生成される、
草刈り車両。
原動機によって駆動される回転刃を有する草刈り部と、
所定の領域における草の生育環境を示す環境情報を取得するセンサと、
前記所定の領域における草の生育状態を示す状態情報を取得する状態情報取得部と、
前記環境情報及び前記状態情報を送信し、前記環境情報と、前記所定の領域において草の生育状態が良好な領域を示す良好領域管理情報と、前記草刈りを行う領域において草の生育状態が不良の領域を示す不良領域管理情報と、に対応する処置を示す管理情報を受信する通信部と、を備える草刈り車両と、
前記環境情報及び前記状態情報を取得する状態取得部と、
前記状態情報に基づいて、前記良好領域管理情報及び前記不良領域管理情報を生成し、前記環境情報と前記良好領域管理情報と前記不良領域管理情報とに対応する前記管理情報を生成及び出力する情報生成部と、を備える情報提供装置と、を備え、
前記管理情報は、前記草の生育状態が不良の領域に対して散布する薬剤の種類を示す、
草刈り管理システム。
原動機によって駆動される回転刃を有する草刈り部と、
所定の領域における草の生育環境を示す環境情報を取得するセンサと、
前記所定の領域における草の生育状態を示す状態情報を取得する状態情報取得部と、
前記環境情報及び前記状態情報を送信し、前記環境情報と、前記所定の領域において草の生育状態が良好な領域を示す良好領域管理情報と、前記草刈りを行う領域において草の生育状態が不良の領域を示す不良領域管理情報と、に対応する処置を示す管理情報を受信する通信部と、を備える草刈り車両と、
前記環境情報及び前記状態情報を取得する状態取得部と、
前記状態情報に基づいて、前記良好領域管理情報及び前記不良領域管理情報を生成し、前記環境情報と前記良好領域管理情報と前記不良管理領域情報とに対応する前記管理情報を生成及び出力する情報生成部と、を備える情報提供装置と、を備え、
前記管理情報は、前記草の生育状態が不良の領域に対して散布する水の量を示す、
草刈り管理システム。