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Stand der Technik
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Es ist bereits eine Fahrzeugvorrichtung eines autonomen Arbeitsgeräts zumindest zu einer Bearbeitung einer Arbeitsfläche, insbesondere für einen autonomen Rasenmäher, mit zumindest einer Sensoreinheit, die dazu vorgesehen ist, zumindest ein Reflexionsverhalten der Arbeitsfläche zu detektieren, vorgeschlagen worden.
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Offenbarung der Erfindung
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Die Erfindung geht aus von einer Fahrzeugvorrichtung eines autonomen Arbeitsgeräts zumindest zu einer Bearbeitung einer Arbeitsfläche, insbesondere für einen autonomen Rasenmäher, mit zumindest einer Sensoreinheit, die dazu vorgesehen ist, zumindest ein Reflexionsverhalten der Arbeitsfläche zu detektieren.
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Es wird vorgeschlagen, dass die Sensoreinheit zumindest eine Referenzfläche aufweist und dazu vorgesehen ist, zeitgleich zumindest das Reflexionsverhalten der Arbeitsfläche und der Referenzfläche zu detektieren. Unter einem „autonomen Arbeitsgerät“ soll insbesondere ein Gerät verstanden werden, das dazu vorgesehen ist, zumindest eine Arbeit zumindest teilweise selbsttätig zu verrichten. Insbesondere ist das autonome Arbeitsgerät dazu vorgesehen, die Arbeit selbsttätig zu beginnen, selbsttätig zu beenden und/oder selbsttätig zumindest einen Parameter auszuwählen. Insbesondere ist der Parameter als ein Streckenparameter und/oder ein Umkehrpunkt ausgebildet. Insbesondere ist das autonome Arbeitsgerät dazu vorgesehen, eine Arbeitsfläche abzufahren und insbesondere die Arbeitsfläche zu bearbeiten. Beispielsweise könnte das autonome Arbeitsgerät dazu vorgesehen sein, die Arbeitsfläche zu kehren, abzusaugen und/oder zu reinigen. Insbesondere ist das autonome Arbeitsgerät dazu vorgesehen, einen auf der Arbeitsfläche befindlichen Rasen und/oder eine auf der Arbeitsfläche befindliche Wiese zu mähen. Dabei sind verschiedene, dem Fachmann als sinnvoll erscheinende autonome Arbeitsgeräte denkbar, wie beispielsweise eine autonome Kehrmaschine, ein autonomer Staubsauger oder eine autonome Schwimmbadreinigungsmaschine. Alternativ sind weitere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende autonome Arbeitsgeräte denkbar. Insbesondere ist das autonome Arbeitsgerät von einem autonomen Rasenmäher gebildet. Unter einer „Arbeitsfläche“ soll insbesondere eine Fläche verstanden werden, welche einen Arbeitsbereich definiert. Unter einer „Sensoreinheit“ soll insbesondere eine Einheit mit zumindest einem Sendemodul und mit zumindest einem Empfangsmodul verstanden werden. Unter einem „Sendemodul“ soll insbesondere eine Einheit zu einer Erzeugung und/oder zu einer Emission von elektromagnetischer Strahlung verstanden werden. Unter einem „Empfangsmodul“ soll insbesondere eine Einheit zu einem Empfang der von dem Sendemodul ausgesandten und von zumindest einer Fläche, insbesondere der Arbeitsfläche und/oder der Referenzfläche, reflektierten elektromagnetischen Strahlung verstanden werden. Insbesondere weist die Fahrzeugvorrichtung zumindest eine Auswerteeinheit auf, die dazu vorgesehen ist, zumindest das detektierte Reflexionsverhalten auszuwerten. Unter einer „Auswerteeinheit“ soll insbesondere eine Einheit mit zumindest einer Auswerteelektronik verstanden werden. Insbesondere ist die Auswerteeinheit zu einer Auswertung der von dem Empfangsmodul empfangenen elektromagnetischen Strahlung vorgesehen. Unter einer „Auswerteelektronik“ soll insbesondere eine Einheit mit einer Prozessoreinheit und mit einer Speichereinheit sowie mit einem in der Speichereinheit gespeicherten Betriebsprogramm verstanden werden. Unter der Wendung, dass die Auswerteeinheit dazu vorgesehen, zumindest das detektierte Reflexionsverhalten „auszuwerten“, soll insbesondere verstanden werden, dass die Auswerteeinheit dazu vorgesehen ist, das detektierte Reflexionsverhalten zumindest zu einer Erstellung zumindest eines Vergleichs und/oder zu einer Berechnung zumindest einer Kenngröße zu verwenden. Unter einer „Referenzfläche“ soll insbesondere eine Fläche mit bekannten Parametern verstanden werden. Insbesondere ist die Referenzfläche dazu vorgesehen, zumindest zu einer Ermittlung zumindest eines Vergleichswerts, insbesondere durch die Auswerteeinheit, verwendet zu werden. Insbesondere ist der Vergleichswert als ein Reflexionsverhalten ausgebildet. Beispielsweise könnte die Referenzfläche ein bekanntes Reflexionsverhalten aufweisen, wobei der Vergleichswert als das bekannte Reflexionsverhalten ausgebildet wäre. Insbesondere ist die Referenzfläche zu einer Detektion, insbesondere zu einer Messung, eines insbesondere unbekannten Reflexionsverhaltens vorgesehen, wobei der Vergleichswert als das detektierte, insbesondere unbekannte Reflexionsverhalten ausgebildet ist. Unter einem „Reflexionsverhalten“ einer Fläche soll insbesondere ein, insbesondere wellenlängenabhängiger, Reflexionsgrad der Fläche für einfallende elektromagnetische Strahlung zumindest einer Wellenlänge der elektromagnetischen Strahlung verstanden werden. Insbesondere weisen unterschiedliche Flächen jeweils ein spezielles, für die jeweilige Fläche charakteristisches Reflexionsverhalten auf. Beispielsweise könnten die unterschiedlichen Flächen als Wasser, Rasen, Kalkstein, Straßenpflaster, Herbstwald, Sandwüste und/oder Neuschnee ausgebildet sein, wobei Wasser, Rasen, Kalkstein, Straßenpflaster, Herbstwald, Sandwüste und/oder Neuschnee jeweils ein charakteristisches, sich von einem Reflexionsverhalten anderer Flächen unterscheidendes Reflexionsverhalten aufweisen. Insbesondere ist die Auswerteeinheit dazu vorgesehen, die unterschiedlichen Flächen anhand ihres unterschiedlichen Reflexionsverhaltens zu unterscheiden. Unter einem „Reflexionsgrad“ soll insbesondere ein Verhältnis zwischen reflektierter und einfallender Energieintensität einer elektromagnetischen Strahlung verstanden werden. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell programmiert, ausgelegt und/oder ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.
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Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Fahrzeugvorrichtung kann vorteilhaft die Arbeitsfläche anhand ihrer physikalischen Grenzen mittels des Reflexionsverhaltens robust, kostengünstig und zuverlässig erkannt werden. Dadurch kann vorteilhaft eine vollständige Bearbeitung der Arbeitsfläche sichergestellt werden. Zudem kann vorteilhaft in einem Vergleich zu einer bisherigen Lösung, bei welcher eine Arbeitsfläche mittels eines Einfassungsdrahts begrenzt ist, auf den Einfassungsdraht verzichtet und somit ein Installationsaufwand für einen Kunden reduziert werden.
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Ferner wird vorgeschlagen, dass die Fahrzeugvorrichtung zumindest ein Chassis aufweist, an dem die Referenzfläche angeordnet ist. Insbesondere sind die Referenzfläche und das Chassis zwei getrennt ausgebildete Bauteile, die insbesondere in montiertem Zustand miteinander verbunden sind. Alternativ zu einer getrennt von dem Chassis ausgebildeten Referenzfläche ist denkbar, dass das Chassis selbst zumindest teilweise eine Referenzfläche ausbildet. Alternativ zu einer Anordnung der Referenzfläche an dem Chassis sind weitere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Anordnungen der Referenzfläche denkbar, beispielsweise könnte die Referenzfläche an und/oder in der Sensoreinheit angeordnet sein. Unter einem „Chassis“ soll insbesondere ein Fahrgestell und/oder eine Karosserie insbesondere des autonomen Arbeitsgeräts verstanden werden. Insbesondere umfasst das Chassis zumindest tragende Teile des autonomen Arbeitsgeräts. Insbesondere stellt das Chassis eine Verbindung zwischen Funktionsbauteilen, beispielsweise einer Bearbeitungseinheit wie einer Schneide und/oder einer Sichel, und Antriebselement, beispielsweise Rädern, her. Unter der Wendung, dass die Referenzfläche an dem Chassis „angeordnet“ ist, soll insbesondere verstanden werden, dass die Referenzfläche, insbesondere direkt und/oder indirekt, an dem Chassis befestigt ist. Insbesondere ist die Sensoreinheit in zumindest einem Betriebszustand an dem Chassis angeordnet. Unter der Wendung, dass die Sensoreinheit in zumindest einem Betriebszustand an dem Chassis „angeordnet“ ist, soll insbesondere verstanden werden, dass die Sensoreinheit in zumindest einem Betriebszustand, insbesondere direkt und/oder indirekt, an dem Chassis befestigt ist. Dadurch kann vorteilhaft mittels einer sicher in einem Sichtbereich der Sensoreinheit angeordneten Referenzfläche das Reflexionsverhalten sicher und genau detektiert werden.
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Zudem wird vorgeschlagen, dass die Auswerteeinheit dazu vorgesehen ist, mittels der Referenzfläche zumindest ein Umgebungslicht zu analysieren. Unter der Wendung, dass die Auswerteeinheit dazu vorgesehen ist, mittels der Referenzfläche zumindest ein Umgebungslicht zu „analysieren“, soll insbesondere verstanden werden, dass die Auswerteeinheit dazu vorgesehen ist, zumindest ein Spektrum eines von der Sensoreinheit empfangenen Umgebungslichts auszuwerten und/oder zumindest das Umgebungslicht auf spektrale Auffälligkeiten hin zu untersuchen. Unter einem „Spektrum“ von Umgebungslicht soll insbesondere eine charakteristische, insbesondere wellenlängenabhängige Zusammensetzung von Umgebungslicht verstanden werden. Insbesondere gibt das Spektrum von Umgebungslicht eine relative Häufigkeit von jeweiligen im Umgebungslicht enthaltenen Wellenlängen und/oder Wellenlängenbereichen an. Unter einer „spektralen Auffälligkeit“ soll insbesondere ein, insbesondere in einem Vergleich zu weißem Licht und/oder zu Tageslicht und von typischen Bedingungen abweichender, hoher und/oder niederer Anteil zumindest einer Wellenlänge und/oder eines Wellenlängenbereichs in dem Spektrum von Umgebungslicht verstanden werden. Beispielsweise könnte eine spektrale Auffälligkeit bei Abendrot und/oder unter Büschen auftreten. Dadurch kann vorteilhaft die Arbeitsfläche bei jeglicher Art von Umgebungslicht präzise analysiert werden. Zudem kann vorteilhaft auf eine Beleuchtung der Arbeitsfläche verzichtet werden, um eine umgebungslichtunabhängige Spektralanalyse durchführen zu können, wodurch geringe Kosten, eine geringe Komplexität und eine geringe Leistungsaufnahme der Sensoreinheit erreicht werden können.
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Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Auswerteeinheit dazu vorgesehen ist, in Abhängigkeit zumindest des Reflexionsverhaltens zumindest eine Arbeitsflächengrenze der Arbeitsfläche zu ermitteln. Insbesondere ist die Auswerteeinheit dazu vorgesehen, zu einer Ermittlung der Arbeitsflächengrenze der Arbeitsfläche ein gemessenes Reflexionsverhalten, beispielsweise der Arbeitsfläche und/oder einer der Arbeitsfläche benachbarten Fläche wie einer Terrasse, mit zumindest einem zu erwartenden Reflexionsverhalten der Arbeitsfläche zu vergleichen. Insbesondere ist die Auswerteeinheit dazu vorgesehen, zu der Ermittlung der Arbeitsflächengrenze zumindest eine Vitalitätskenngröße der Arbeitsfläche zu berechnen. Unter einer „Arbeitsflächengrenze“ der Arbeitsfläche soll insbesondere eine seitliche Begrenzungslinie der Arbeitsfläche verstanden werden. Unter einer „Vitalitätskenngröße“ der Arbeitsfläche soll insbesondere eine Kenngröße verstanden werden, in Abhängigkeit derer zumindest eine Unterscheidung zwischen belebter Arbeitsfläche, insbesondere Rasen, und toter Arbeitsfläche, insbesondere Betonboden, Gehwege, Felsen und/oder Steine, möglich ist. Dadurch kann vorteilhaft die Arbeitsflächengrenze präzise ermittelt werden.
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Ferner wird vorgeschlagen, dass die Sensoreinheit zumindest eine weitere Referenzfläche mit einem zu der Referenzfläche differierenden, bekannten Reflexionsverhalten aufweist. Insbesondere ist die weitere Referenzfläche an dem Chassis angeordnet. Dadurch kann vorteilhaft das Umgebungslicht mit einer hohen Genauigkeit analysiert werden, wodurch vorteilhaft eine präzise Ermittlung der Arbeitsflächengrenze erreicht werden kann.
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Die erfindungsgemäße Fahrzeugvorrichtung soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere kann die erfindungsgemäße Fahrzeugvorrichtung zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten abweichende Anzahl aufweisen.
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Zeichnung
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Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.
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Es zeigen:
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1 ein erfindungsgemäßes autonomes Arbeitsgerät mit einer erfindungsgemäßen Fahrzeugvorrichtung in einer stark vereinfachten, schematischen Seitenansicht,
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2 ein von einer Sensoreinheit der Fahrzeugvorrichtung detektiertes und/oder ermitteltes Bild der Arbeitsfläche und
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3 ein Diagramm eines Reflexionsverhaltens von Vegetation, insbesondere von Rasen, in dem ein Reflexionsgrad in Abhängigkeit von einer Wellenlänge einer elektromagnetischen Strahlung aufgetragen ist.
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Beschreibung des Ausführungsbeispiels
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1 zeigt ein erfindungsgemäßes autonomes Arbeitsgerät 12, das als ein autonomer Rasenmäher ausgebildet ist, mit einer erfindungsgemäßen Fahrzeugvorrichtung 10 des autonomen Arbeitsgeräts 12. Das autonome Arbeitsgerät 12 ist zu einer Bearbeitung einer Arbeitsfläche 14, die als eine Rasenfläche ausgebildet ist, vorgesehen. Das autonome Arbeitsgerät 12 ist dazu vorgesehen, mittels der Fahrzeugvorrichtung 10 selbsttätig die Arbeitsfläche 14 zu erkennen und zu bearbeiten. Die Fahrzeugvorrichtung 10 des autonomen Arbeitsgeräts 12 weist ein Chassis 16 sowie vier Räder 28 auf, die an dem Chassis 16 angeordnet sind. Von den vier Rädern 28 sind lediglich zwei dargestellt und lediglich eines mit einem Bezugszeichen versehen. Die Fahrzeugvorrichtung 10 weist eine Sensoreinheit 18 auf, die in einem Betriebszustand an dem Chassis 16 angeordnet und dazu vorgesehen ist, ein Reflexionsverhalten der Arbeitsfläche 14 zu detektieren. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst die Sensoreinheit 18 ein Sensorelement 34, das als eine Kamera ausgebildet ist. Alternativ sind weitere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausbildungen des Sensorelements 34 denkbar. Das Chassis 16, insbesondere das autonome Arbeitsgerät 12, bewegt sich in einer Bewegungsrichtung 30, die im Wesentlichen parallel zu der Arbeitsfläche (14) ausgerichtet ist. Eine Blickrichtung der Sensoreinheit 18 weist im Wesentlichen in Richtung der Bewegungsrichtung 30 des Chassis 16. Hierbei schließt die Blickrichtung mit der Bewegungsrichtung 30 in einer im Wesentlichen senkrecht zu einem von dem Chassis 16 bedeckten Bereich der Arbeitsfläche 14 ausgerichteten Ebene einen Winkel in einem Bereich von im Wesentlichen 50° plus-minus 20° ein. Alternativ sind weitere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Blickrichtungen der Sensoreinheit 18 denkbar. Die Sensoreinheit 18 detektiert elektromagnetische Strahlung aus einem in Blickrichtung angeordneten Beobachtungsbereich 32. Der von der Sensoreinheit 18 untersuchte Beobachtungsbereich 32 umfasst einen bezüglich der Bewegungsrichtung 30 vorderen Teilbereich des Chassis 16 sowie einen sich bezüglich der Bewegungsrichtung 30 vor dem Chassis 16 befindlichen Teilbereich der Arbeitsfläche 14 (vgl. 2).
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Die Sensoreinheit 18 weist eine Referenzfläche 20 mit einem bekannten Reflexionsverhalten auf. Zudem weist die Sensoreinheit 18 zwei weitere Referenzflächen 26 mit jeweils einem zu der Referenzfläche 20 differierenden, bekannten Reflexionsverhalten auf. Alternativ sind andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Anzahlen an Referenzflächen 20, 26 denkbar. Die weiteren Referenzflächen 26 sowie die Referenzfläche 20 sind jeweils an dem Chassis 16 angeordnet. Hierbei sind die weiteren Referenzflächen 26 sowie die Referenzfläche 20 jeweils in dem Beobachtungsbereich 32 der Sensoreinheit 18 angeordnet.
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Die Sensoreinheit 18 ist dazu vorgesehen, zeitgleich das Reflexionsverhalten der Arbeitsfläche 14 und der jeweiligen Referenzfläche 20, 26 zu detektieren. Zu einer Auswertung des detektierten Reflexionsverhaltens weist die Fahrzeugvorrichtung 10 eine Auswerteeinheit 22 auf. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Auswerteeinheit 22 in einem Bereich der Sensoreinheit 18 angeordnet. Alternativ könnte die Auswerteeinheit 22 an dem Chassis 16 angeordnet sein. Die Auswerteeinheit 22 ist dazu vorgesehen, in Abhängigkeit des Reflexionsverhaltens eine selbsttätige Bearbeitung der Arbeitsfläche 14 zu ermöglichen. Zudem ist die Auswerteeinheit 22 dazu vorgesehen, in Abhängigkeit des Reflexionsverhaltens einen die Räder 28 antreibenden Motor anzusteuern und damit das Chassis 16 in der Bewegungsrichtung 30 zu bewegen.
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In einem Verfahren zum Betrieb einer erfindungsgemäßen Fahrzeugvorrichtung 10 analysiert die Auswerteeinheit 22 mittels der Referenzflächen 20, 26 ein Umgebungslicht. Die Auswerteeinheit 22 filtert mittels der Analyse des Umgebungslichts in Abhängigkeit von den Referenzflächen 20, 26 einen Einfluss des Umgebungslichts auf ein Reflexionsverhalten der Arbeitsfläche 14 heraus. 3 zeigt ein Diagramm eines Reflexionsverhaltens von Vegetation, insbesondere von Rasen, in dem ein Reflexionsgrad in Abhängigkeit von einer Wellenlänge einer elektromagnetischen Strahlung aufgetragen ist. Ein Wellenlängenbereich 36 symbolisiert blaues Licht. Das Reflexionsverhalten von Vegetation weist ein lokales Reflexionsmaximum in einem Wellenlängenbereich 38 grünen Lichts von im Wesentlichen 550 nm auf. Zu einer Detektion dieses Reflexionsmaximums könnte die Sensoreinheit 18 beispielsweise ein Bayer-Pattern aufweisen. Zudem weist das Reflexionsverhalten von Vegetation einen starken Reflexionsanstieg ab einer Wellenlänge von im Wesentlichen 700 nm auf. Dies entspricht einem Übergang zwischen einem Wellenlängenbereich 40 roten Lichts und einem Wellenlängenbereich 42 naher Infrarotstrahlung. Zu einer Detektion dieses Reflexionsanstiegs könnte die Sensoreinheit 18 beispielsweise eine spektrale Empfindlichkeit in einem Übergangsbereich der Wellenlängenbereiche 40, 42 roten Lichts und naher Infrarotstrahlung aufweisen.
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Die Auswerteeinheit 22 ermittelt in Abhängigkeit des Reflexionsverhaltens eine Arbeitsflächengrenze 24 der Arbeitsfläche 14. Zu einer Ermittlung der Arbeitsflächengrenze 24 der Arbeitsfläche 14 verwendet die Auswerteeinheit 22 die Annahme, dass ein Umgebungslicht in dem Beobachtungsbereich 32 konstant ist. Im Folgenden berechnet die Auswerteeinheit 22 für einen gegebenen Pixel x, der einen gegebenen Punkt der Arbeitsfläche 14 symbolisiert, für eine jeweilige Wellenlänge μ einen Reflexionsgrad px(μ). Ein Reflexionsgrad px(μ) ergibt sich als ein Verhältnis einer reflektierten Lichtleistung des Pixels x und einer einfallenden Lichtleistung der Arbeitsfläche 14. Zu einer Ermittlung der Arbeitsflächengrenze 24 der Arbeitsfläche 14 vergleicht die Auswerteeinheit 22 das gemessene Reflexionsverhalten der Arbeitsfläche 14 mit einem zu erwartenden Reflexionsverhalten der Arbeitsfläche 14.
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Die Auswerteeinheit 22 berechnet zu der Ermittlung der Arbeitsflächengrenze 24 eine Vitalitätskenngröße der Arbeitsfläche 14. Hierzu verwendet die Auswerteeinheit 22 einzelne Reflexionsgrade px(μ) einer jeweiligen Wellenlänge μ. Beispielsweise lässt sich mittels eines Reflexionsgrads px(rot) einer Wellenlänge μrot roten Lichts und eines Reflexionsgrads px(NIR) einer Wellenlänge μNIR der nahen Infrarotstrahlung ein „Normalized Difference Vegetation Index“ NDVI berechnen. Der NDVI eines jeweiligen Pixels x ergibt sich gemäß der Formel NDVIx = (px(NIR) – px(rot))/(px(NIR) + px(rot)). Die Vitalitätskenngröße ist als der NDVI ausgebildet.
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Anhand des NDVI eines jeweiligen Pixels x lassen sich Rückschlüsse auf eine Wahrscheinlichkeit von Vegetation ziehen. Zudem lassen sich anhand des NDVI Aussagen über eine Vitalität von Vegetation ziehen. Die Vitalität einer Pflanze korreliert mit dem Anstieg des Reflexionsgrads in dem Übergangsbereich der Wellenlängenbereiche 40, 42 roten Lichts und naher Infrarotstrahlung. Andere Oberflächenmaterialien, wie beispielsweise Betonboden, Gehwege, Felsen und/oder Steine, zeigen keinen solchen starken Unterschied des Reflexionsgrads. Dieser Umstand wird bei dem autonomen Arbeitsgerät 12 verwendet, um die Arbeitsflächengrenze 24 der Arbeitsfläche 14 spektral zu erkennen.
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Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass andere Indices, wie beispielsweise ein als „Simple Ratio Index“ (SRI) bezeichneter Index, berechnet werden. Ebenfalls ist es denkbar, dass anstelle des Übergangsbereichs der Wellenlängenbereiche 40, 42 Reflexionsunterschiede der Wellenlängenbereiche 36, 38, der Wellenlängenbereiche 38, 40 und/oder das lokale Referenzmaximum im Wellenlängenbereich 38 bei im Wesentlichen 550 nm verwendet wird. Mittels der Berechnungen ermittelt die Auswerteeinheit 22 ein in 2 dargestelltes Bild der Arbeitsfläche 14 in dem Beobachtungsbereich 32.
