JP7429862B2 - 照明システム - Google Patents

Description

本発明は、照明システムに関する。

従来、屋外照明にセンサを設け、センサが検知した情報を自動運転に利用するシステムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１に開示されたシステムでは、センサが検知した情報と車両が検知した情報とをクロス確認することで、車両が検知できない領域の情報を補完している。

特表２０１７－５２０８１５号公報

しかしながら、上記従来のシステムではクロス確認を行うので、車両とセンサとで時間を高精度で同期させる必要がある。同期の精度が低い場合、センサが検知した情報と車両が検知した情報とのアンマッチが多くなり、自動運転に利用できなくなる。

また、車両が高速で移動している場合には、車両から遠く離れたセンサとのクロス確認が必要であるが、センサ側から車両を認識することができず、クロス確認を行うことができない。このように、従来のシステムでは、自動運転の支援が困難であるという問題がある。

そこで、本発明は、自動運転を容易に支援することができる照明システムを提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る照明システムは、少なくとも１つの照明ユニットと、前記少なくとも１つの照明ユニットの各々に設けられ、設けられた照明ユニットの周辺に位置する物体を検知する少なくとも１つのセンサと、自動運転に利用される道路情報を記憶する記憶部と、前記少なくとも１つのセンサによって検知された物体が障害物であるか否かを判定し、障害物であると判定された物体を示す障害物情報を、前記道路情報に追加する演算部と、前記障害物情報が追加された前記道路情報を、自動運転車両に送信する通信部とを備える。

本発明に係る照明システムによれば、自動運転を容易に支援することができる。

図１は、実施の形態に係る照明システムの概略図である。 図２は、実施の形態に係る照明システムの構成を示すブロック図である。 図３は、ダイナミックマップの一例を示す図である。 図４は、実施の形態に係る照明システムの動作を示すシーケンス図である。 図５Ａは、障害物の一例である落下物を検知した例を示す図である。 図５Ｂは、障害物の一例である落下物が加えられたダイナミックマップを示す図である。 図６Ａは、障害物の一例である保守作業区域を検知した例を示す図である。 図６Ｂは、障害物の一例である保守作業区域が加えられたダイナミックマップを示す図である。 図７Ａは、障害物の一例である渋滞中の車両を検知した例を示す図である。 図７Ｂは、障害物の一例である渋滞中の車両が加えられたダイナミックマップを示す図である。 図８は、実施の形態の変形例１に係る照明システムの概略図である。 図９は、実施の形態の変形例２に係る照明システムの構成を示すブロック図である。

以下では、本発明の実施の形態に係る照明システムについて、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する趣旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。したがって、例えば、各図において縮尺などは必ずしも一致しない。また、各図において、実質的に同一の構成については同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。

また、本明細書において、「自動運転」は、無人の車両が完全に自動で運転される完全自動運転（レベル５）を意味するだけでなく、車両を運転する運転者をサポートする運転支援（レベル１）、部分自動運転（レベル２）、条件付自動運転（レベル３）及び高度自動運転（レベル４）をも意味している。

（実施の形態）
［概要］
まず、実施の形態に係る照明システムの概要について、図１を用いて説明する。図１は、本実施の形態に係る照明システム１の概略図である。

図１に示される照明システム１は、車両９０の自動運転を支援するシステムである。車両９０は、所定の道路情報を利用して自動運転を行う。照明システム１は、道路２の状態の変化を道路情報に反映させることにより、車両９０の自動運転を支援する。例えば、照明システム１は、道路２上の落下物９１などを検知し、検知した落下物９１が車両９０の走行に対する障害物である場合に、障害物である落下物９１の位置を追加した道路情報を車両９０に送信する。これにより、車両９０は、落下物９１を避けるような運転が可能になる。

［構成］
次に、照明システム１の構成について、図１及び図２を用いて説明する。図２は、本実施の形態に係る照明システム１の構成を示すブロック図である。図１及び図２に示されるように、照明システム１は、照明ユニット１０と、センサ２０と、サーバ装置３０と、通信部４０とを備える。

照明ユニット１０は、道路２を照明する道路灯である。例えば、図１に示されるように、照明ユニット１０は、支柱３の上部に取り付けられており、道路２の車両通行帯を主に照明する。支柱３は、道路２の路肩若しくは歩道又は道路２の脇に設置されている。あるいは、支柱３は、道路２の中央分離帯に設置されていてもよい。なお、照明ユニット１０は、トンネル照明灯であってもよく、支柱３の代わりにトンネルの天井に固定されていてもよい。

図２に示されるように、照明ユニット１０は、発光部１１と、センサ２０と、通信部４０とを備える。本実施の形態では、センサ２０及び通信部４０は、照明ユニット１０と一体的に設けられている。

発光部１１は、道路２に向けて照明光を照射する。照明光は、例えば白色光であるが、特に限定されない。照明光は、車両９０の走行を妨げない程度の有色光であってもよい。発光部１１は、例えば、複数のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）素子を有する。あるいは、発光部１１は、レーザ光源又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）素子を有してもよい。

センサ２０は、照明ユニット１０に設けられ、設けられた照明ユニット１０の周辺に位置する物体を検知する。センサ２０の検知範囲（すなわち、照明ユニット１０の周辺）は、照明ユニット１０が照明する道路２を含む範囲である。例えば、検知範囲は、数ｍから数百ｍの範囲であるが、これに限定されない。検知範囲には、道路２の車両通行帯が含まれる。検知範囲と、照明ユニット１０の発光部１１からの照明光の照明範囲とは、少なくとも一部が重複している。例えば、検知範囲は、照明範囲の一部又は全部を含んでいる。あるいは、照明範囲が、検知範囲の一部又は全部を含んでいてもよい。検知範囲と照明範囲とは完全に一致していてもよい。

センサ２０は、例えばイメージセンサである。なお、センサ２０は、熱画像センサ、赤外線センサ又はＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であってもよい。

照明ユニット１０には、複数のセンサ２０が設けられていてもよい。複数のセンサ２０の各々の検知範囲は、互いに異なっていてもよく、同じであってもよい。例えば、複数のセンサ２０は、同種のセンサであってもよく、異種のセンサであってもよい。複数のセンサ２０を利用することで、物体の検知精度を高めることができる。

センサ２０は、道路２を撮影することにより、画像又は映像を取得する。センサ２０は、画像又は映像を解析することにより、道路２上に新規な物体が現れたか否かを判定する。新規な物体は、直前の解析では検知できずに、今回の解析で検知できた物体である。例えば、新規な物体には、道路２を通行中の車両９０、自転車及び歩行者、並びに、車両９０からの落下物及び周辺から飛ばされてきた物体などが含まれる。センサ２０は、検知した物体の画像及び位置情報を、通信部４０を介してサーバ装置３０に送信する。

なお、画像又は映像の解析は、サーバ装置３０の演算部３２によって行われてもよい。この場合、照明ユニット１０は、センサ２０が取得した画像又は映像を、通信部４０を介してサーバ装置３０に送信する。

サーバ装置３０は、照明ユニット１０とは分離して設けられた装置である。サーバ装置３０は、例えば、道路２の管理施設など、照明ユニット１０から遠く離れた位置に設置されている。サーバ装置３０は、照明ユニット１０と通信可能に接続されている。サーバ装置３０は、例えばコンピュータ機器である。図２に示されるように、サーバ装置３０は、通信部３１と、演算部３２と、記憶部３３とを備える。

通信部３１は、照明ユニット１０に設けられた通信部４０と通信する。通信部３１による通信は、例えば、イーサネット（登録商標）規格に基づいた有線通信であるが、電波を利用した無線通信であってもよい。

演算部３２は、センサ２０によって検知された物体が障害物であるか否かを判定する。演算部３２は、センサ２０によって検知された物体の経時変化に基づいて、当該物体が障害物であるか否かを判定する。具体的には、演算部３２は、センサ２０によって検知された物体の、所定期間内での物体の移動距離を算出し、算出した移動距離が所定の閾値以下である場合に、当該物体を障害物であると判定する。移動距離が０である場合は、所定期間、物体が停止していることになるので、演算部３２は、当該物体を障害物であると判定する。

なお、演算部３２は、物体の大きさに更に基づいて障害物の判定を行ってもよい。例えば、演算部３２は、物体の大きさ（すなわち、画像中に占める物体の面積）が所定の大きさ未満である場合、仮に当該物体が移動していなくても、当該物体を障害物ではないと判定する。演算部３２は、物体の大きさが所定の大きさ以上であり、かつ、所定期間内での移動距離が所定の閾値以下である場合に、当該物体が障害物であると判定する。

このように、障害物は、所定期間以上停止している物体である。例えば、障害物は、車両９０からの落下物９１である。障害物の具体例については後で説明する。

演算部３２は、センサ２０によって検出された物体が障害物であると判定された場合に、障害物であると判定された物体を示す障害物情報を道路情報に追加する。障害物情報は、障害物であると判定された物体の位置及び大きさを示す情報である。

本実施の形態では、演算部３２は、道路情報に追加される情報として、車両９０が検知した物体の情報を使用しない。つまり、自動運転を行う車両９０は、通常、周辺の物体を検知するためのセンサを備えており、当該センサによって検知された物体に関する情報を自動運転に利用している。しかしながら、車両９０が検知した情報は、道路情報に追加する情報としては用いない。つまり、車両９０は、検知した情報を照明ユニット１０又はサーバ装置３０に送信しなくてよい。

演算部３２は、例えば、集積回路（ＩＣ：Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）によって実現される。なお、集積回路は、ＬＳＩに限られず、専用回路又は汎用プロセッサであってもよい。演算部３２は、例えば、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサなどを含んでいる。また、演算部３２は、プログラム可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又は、ＬＳＩ内の回路セルの接続及び設定が再構成可能なリコンフィギュラブルプロセッサであってもよい。演算部３２が実行する機能は、ソフトウェアで実現されてもよく、ハードウェアで実現されてもよい。

記憶部３３は、自動運転に利用される道路情報を記憶するための記憶装置である。記憶部３３は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの磁気ディスク又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの半導体記憶装置である。

通信部４０は、サーバ装置３０及び車両９０の各々の通信を行う。具体的には、通信部４０は、サーバ装置３０が備える通信部３１と通信する。通信部４０による通信は、例えば、イーサネット（登録商標）規格に基づいた有線通信であるが、電波を利用した無線通信であってもよい。

通信部４０は、センサ２０による検知結果をサーバ装置３０の演算部３２に送信する。センサ２０による検知結果は、具体的には、検知された物体の位置情報及び画像情報である。通信部４０は、さらに、演算部３２から、障害物情報が追加された道路情報を受信する。

また、通信部４０は、車両９０との間で電波を利用した無線通信を行う。無線通信は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）若しくはＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、又は、４Ｇ ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）若しくは５Ｇなどの移動体通信である。あるいは、通信部４０と車両９０との無線通信は、可視光通信又はＬｉ－Ｆｉ通信であってもよい。

通信部４０は、障害物情報が追加された道路情報を、車両９０に送信する。具体的には、通信部４０は、サーバ装置３０から送信された道路情報を取得し、取得した道路情報を車両９０に送信する。

通信部４０と車両９０との通信は、一方向通信である。すなわち、通信部４０は、車両９０に対して道路情報の送信が可能であるが、車両９０から送信される情報を受信しない。なお、一方向通信には、通信を確立するための情報が互いに送受信される場合が含まれてもよい。つまり、通信部４０と車両９０とが一方向通信を行う場合に、通信部４０との通信を確立するために車両９０側から自身の通信ＩＤを送信することは行われてもよい。

記憶部３３に記憶される道路情報は、例えば、図３に示されるようなダイナミックマップである。図３は、ダイナミックマップの一例を示す図である。

ダイナミックマップは、例えば、静的情報、準静的情報、準動的情報及び動的情報を含んでいる。静的情報は、具体的には、高精度な三次元地図情報である。三次元地図情報は、路面情報、車線情報及び三次元構造物などを含む。図３に示されるように、ダイナミックマップでは、静的情報がベクトルデータ化されている。静的情報が組み込まれたデータは、マザーマップとも呼ばれる。

準静的情報は、交通規制の予定、道路工事の予定及び広域な気象予測などを含む。準動的情報は、事故情報、渋滞情報、交通規制情報及び道路工事情報などを含む。動的情報は、周辺車両及び歩行者などを含む。演算部３２によって追加される障害物情報は、動的情報又は準動的情報の一部である。

障害物情報は、ダイナミックマップのテンポラリーデータとして追加される。テンポラリーデータは、マザーマップの更新区間を限定したデータである。例えば、道路２は、照明ユニット１０毎に複数のメッシュ（有効区間）に区分される。演算部３２は、障害物情報に関連するメッシュのデータのみを更新し、更新したデータのみを照明ユニット１０に送信する。照明ユニット１０に設けられた通信部４０は、更新されたデータに対応するメッシュを通行する車両９０に、当該データを送信する。

［動作］
続いて、照明システム１の動作について、図４を用いて説明する。図４は、本実施の形態に係る照明システム１の動作を示すシーケンス図である。

図４に示されるように、照明システム１では、まず、照明ユニット１０のセンサ２０が撮影を開始する（Ｓ１０）。なお、照明ユニット１０の発光部１１は、常時点灯していてもよく、夜間のみ点灯していてもよい。あるいは、発光部１１は、センサ２０によって物体が検知された場合にのみ、物体が検知されてから一定期間、又は、物体が検知されなくなるまで点灯してもよい。

次に、センサ２０が道路２上に物体を検知する（Ｓ１２）。センサ２０は、検知した物体の位置を示す位置情報、及び、検知した物体の画像情報を検知結果として、サーバ装置３０に送信する（Ｓ１４）。なお、物体が検知されない場合は、照明システム１は、物体が検知されるまで待機する。

サーバ装置３０では、演算部３２が、センサ２０によって検知された物体が障害物であるか否かを判定する（Ｓ１６）。センサ２０によって検知された物体が障害物ではない場合（Ｓ１６でＮｏ）、演算部３２は、次の検知結果が送信されるまで待機する。例えば、検知された物体が、通常通り走行している車両である場合には、演算部３２は、センサ２０によって検知された物体が障害物ではないと判定する。

センサ２０によって検知された物体が障害物であると判定した場合（Ｓ１６でＹｅｓ）、演算部３２は、障害物であると判定した物体を示す障害物情報をダイナミックマップに追加する（Ｓ１８）。障害物の具体例及びダイナミックマップへの追加例については、後で説明する。

演算部３２は、通信部３１を介して、障害物情報が追加されたダイナミックマップを照明ユニット１０に送信する（Ｓ２０）。照明ユニット１０の通信部４０は、サーバ装置３０から送信されたダイナミックマップを車両９０に送信する（Ｓ２２）。車両９０では、障害物情報が追加されたダイナミックマップを反映して自動運転を行う（Ｓ２４）。これにより、照明ユニット１０の周辺に存在する障害物を避けて走行することができる。

送信されるダイナミックマップは、追加された障害物情報に関連する部分のみでよい。つまり、障害物が検知された照明ユニット１０の周辺領域のみのダイナミックマップが、サーバ装置３０、照明ユニット１０及び車両９０間で送受信される。これにより、送受信されるデータ量を削減することができるので、送受信に要する時間を短くすることができ、障害物の情報を速やかに自動運転に利用することができる。

［障害物の具体例］
続いて、障害物の具体例について図５Ａ～図７Ｂを用いて説明する。

［落下物］
図５Ａは、障害物の一例である落下物９１を検知した例を示す図である。図５Ａの（ａ）～（ｃ）はそれぞれ、異なる時刻ｔ１～ｔ３において、照明ユニット１０の周辺の状況を模式的に示している。なお、時刻ｔ１～ｔ３の順で時間が経過している。

図５Ａの（ａ）に示されるように、時刻ｔ１では、照明ユニット１０の周辺には落下物９１が存在していない。照明ユニット１０に設けられたセンサ２０は、物体が検知されるまで、周辺の監視（具体的には、撮影）を継続する。道路２上には障害物がないため、車両は、道路２上を走行可能である。

図５Ａの（ｂ）に示されるように、時刻ｔ２でセンサ２０は、落下物９１を検知する。落下物９１は、所定期間以上停止している物体の一例である。所定期間は、例えば１秒以上数分以下であるが、これに限らない。落下物９１は、例えば、道路２を走行していた車両９０から落ちた物体である。なお、落下物９１は、照明ユニット１０の周辺の建物に取り付けられていた看板などであってもよい。

所定期間を短くする程、障害物の検出が速やかに行われるので、自動運転の安全性を高めることができる。所定期間は、道路２の交通量に基づいて定められてもよい。交通量が多い道路の場合、所定期間を短くし、交通量が少ない道路の場合、所定期間を長くしてもよい。例えば、所定期間は、道路２を走行する複数の車両の平均的な時間間隔に基づいて定められてもよい。つまり、１時間に１０台の車両が走行する場合には、所定期間は、６分（＝６０分÷１０台）未満の期間であってもよい。

図４に示したように、センサ２０が検知した落下物９１に関する検知結果は、サーバ装置３０に送信される。サーバ装置３０の演算部３２によって、落下物９１は障害物であると判定される。このため、落下物９１を示す障害物情報が追加されたダイナミックマップがサーバ装置３０から照明ユニット１０に送信される。

図５Ｂは、障害物の一例である落下物９１が加えられたダイナミックマップを示す図である。図５Ｂに示されるように、ダイナミックマップ上に、障害物として落下物９１が追加されている。

図５Ａの（ｃ）に示されるように、時刻ｔ３で照明ユニット１０は、車両９０に対して、落下物９１を示す障害物情報が追加されたダイナミックマップを送信する。これにより、車両９０は、落下物９１を避けて道路２を走行することができる。

なお、落下物９１が除去されるなどしてセンサ２０によって検知できなくなった場合、センサ２０は、落下物９１が検知できなくなったことを検知結果としてサーバ装置３０に送信する。サーバ装置３０の演算部３２は、落下物９１を示す障害物情報をダイナミックマップから削除する。これにより、道路２を通常通りに走行可能な状態にダイナミックマップを更新することができる。

あるいは、センサ２０の検知範囲内で落下物９１が移動した場合、移動前の落下物９１を示す障害物情報をダイナミックマップから削除し、移動後の落下物９１を示す障害物情報をダイナミックマップに追加する。これにより、ダイナミックマップ内で落下物９１の位置を常に最新の状態に保つことができる。

［保守作業区域］
図６Ａは、障害物の一例である保守作業区域９２を検知した例を示す図である。図６Ａの（ａ）～（ｃ）はそれぞれ、異なる時刻ｔ１～ｔ３において、照明ユニット１０の周辺の状況を模式的に示している。なお、時刻ｔ１～ｔ３の順で時間が経過している。

図６Ａの（ａ）に示されるように、時刻ｔ１では、照明ユニット１０の周辺には保守作業区域９２が存在していない。照明ユニット１０に設けられたセンサ２０は、物体が検知されるまで、周辺の監視（具体的には、撮影）を継続する。道路２上には障害物がないため、車両は、道路２上を走行可能である。

図６Ａの（ｂ）に示されるように、時刻ｔ２でセンサ２０は、保守作業区域９２を検知する。保守作業区域９２は、例えば、道路２に置かれた工事の看板、ロードコーン及びバリケード、並びに、道路２に張られた規制線などの位置に基づいて決定される。看板、ロードコーン及びバリケードなどはそれぞれが、落下物９１と同等の障害物として演算部３２によって判定される。演算部３２は、障害物として判定された看板及びバリケードなどを囲むように保守作業区域９２を決定する。

図４に示したように、センサ２０が検知した保守作業区域９２に関する検知結果は、サーバ装置３０に送信される。サーバ装置３０の演算部３２によって、保守作業区域９２は障害物であると判定される。このため、保守作業区域９２を示す障害物情報が追加されたダイナミックマップがサーバ装置３０から照明ユニット１０に送信される。

図６Ｂは、障害物の一例である保守作業区域９２が加えられたダイナミックマップを示す図である。図６Ｂに示されるように、ダイナミックマップ上に、障害物として保守作業区域９２が追加されている。

図６Ａの（ｃ）に示されるように、時刻ｔ３で照明ユニット１０は、車両９０に対して、保守作業区域９２を示す障害物情報が追加されたダイナミックマップを送信する。これにより、車両９０は、保守作業区域９２を避けて道路２を走行することができる。

なお、保守作業が完了することで、センサ２０によってバリケードなどが検知できなくなった場合、センサ２０は、保守作業区域９２が検知できなくなったことを検知結果としてサーバ装置３０に送信する。サーバ装置３０の演算部３２は、保守作業区域９２を示す障害物情報をダイナミックマップから削除する。これにより、道路２を通常通りに走行可能な状態にダイナミックマップを更新することができる。

［渋滞中の車両］
図７Ａは、障害物の一例である渋滞車両９３を検知した例を示す図である。図７Ａの（ａ）～（ｃ）はそれぞれ、異なる時刻ｔ１～ｔ３において、照明ユニット１０の周辺の状況を模式的に示している。なお、時刻ｔ１～ｔ３の順で時間が経過している。

図７Ａの（ａ）に示されるように、時刻ｔ１では、照明ユニット１０の周辺には渋滞車両９３が存在していない。つまり、車両は、一定以上の速度で安定して走行しているので、センサ２０によって走行中の車両が検知されたとしても、演算部３２によって障害物であると判定されない。照明ユニット１０に設けられたセンサ２０は、渋滞車両９３が検知されるまで、周辺の監視（具体的には、撮影）を継続する。道路２上には障害物がないため、車両は、道路２上を走行可能である。

図７Ａの（ｂ）に示されるように、時刻ｔ２でセンサ２０は、渋滞車両９３を検知する。渋滞車両９３は、所定期間以上所定範囲内から出ない車両である。言い換えると、渋滞車両９３は、車速が所定の閾値以下の車両である。渋滞車両９３には、停止している車両も含まれる。所定期間及び所定範囲はそれぞれ、渋滞中の車両の車速に基づいて定められる。例えば、所定期間及び所定範囲は、時速１０ｋｍ以下又は時速２０ｋｍ以下で走行する車両が渋滞車両９３に該当するように定められる。なお、渋滞車両９３に該当する場合の車速は、時速４０ｋｍ以下であってもよい。

図４に示したように、センサ２０が検知した渋滞車両９３に関する検知結果は、サーバ装置３０に送信される。サーバ装置３０の演算部３２によって、渋滞車両９３は障害物であると判定される。このため、渋滞車両９３を示す障害物情報が追加されたダイナミックマップがサーバ装置３０から照明ユニット１０に送信される。

図７Ｂは、障害物の一例である渋滞車両９３が加えられたダイナミックマップを示す図である。図７Ｂに示されるように、ダイナミックマップ上に、障害物として渋滞車両９３が追加されている。渋滞車両９３の現実の移動に合わせて、ダイナミックマップ上でも障害物としての渋滞車両９３が移動する。

図７Ａの（ｃ）に示されるように、時刻ｔ３で照明ユニット１０は、車両９０に対して、渋滞車両９３を示す障害物情報が追加されたダイナミックマップを送信する。これにより、車両９０は、渋滞車両９３に衝突しないように道路２を走行することができる。

なお、渋滞が解消されるなどしてセンサ２０によって検知された車両の速度が上がった場合、サーバ装置３０の演算部３２は、渋滞車両９３を示す障害物情報をダイナミックマップから削除する。これにより、道路２を通常通りに走行可能な状態にダイナミックマップを更新することができる。

ここでは、渋滞車両９３について説明したが、事故車両についても同様である。なお、事故車両は、所定期間以上停止している物体でもある。すなわち、事故車両は、落下物９１と同等に扱ってもよい。

［効果など］
以上のように、本実施の形態に係る照明システム１は、少なくとも１つの照明ユニット１０と、少なくとも１つの照明ユニット１０の各々に設けられ、設けられた照明ユニット１０の周辺に位置する物体を検知する少なくとも１つのセンサ２０と、自動運転に利用される道路情報を記憶する記憶部３３と、少なくとも１つのセンサ２０によって検知された物体が障害物であるか否かを判定し、障害物であると判定された物体を示す障害物情報を、道路情報に追加する演算部３２と、障害物情報が追加された道路情報を、自動運転を行う車両９０に送信する通信部４０とを備える。

これにより、自動運転に必要な道路情報の更新を簡単に行うことができるので、自動運転を容易に支援することができる。

また、例えば、道路情報は、ダイナミックマップである。

これにより、ダイナミックマップが自動運転に利用されるので、自動運転の精度を高めることができる。

また、例えば、障害物は、所定期間以上停止している物体、所定期間以上所定範囲内から出ない車両、及び、道路の保守作業が行われる区域の少なくとも１つである。

これにより、道路２上で発生する様々な障害物を検知することができる。

また、例えば、少なくとも１つのセンサ２０は、物体を経時的に検知する。演算部３２は、物体の経時変化に基づいて物体が障害物であるか否かを判定する。

これにより、物体の経時変化を利用することで、センサ２０によって検知された物体が障害物であるか否かの判定精度を高めることができる。

また、例えば、通信部４０と車両９０との通信は、一方向通信である。

これにより、車両９０からの情報を取得しなくてもよいので、道路情報への障害物情報の追加を簡単かつ速やかに行うことができる。

また、例えば、演算部３２は、照明ユニット１０とは分離して設けられている。通信部４０は、さらに、少なくとも１つのセンサ２０による検知結果を演算部３２に送信し、演算部３２から障害物情報が追加された道路情報を受信する。

これにより、照明ユニット１０とは遠隔の地に処理能力の高いサーバ装置３０などを設置することで、障害物の判定及び道路情報への追加処理を短期間で行うことができる。また、照明システム１が複数の照明ユニット１０を備える場合には、照明ユニット１０毎に演算部３２を設けるよりも、メンテナンスを容易に行うことができ、システムの運用コストを削減することができる。

また、例えば、少なくとも１つの照明ユニット１０は、道路灯である。

これにより、道路灯と道路２との間には通常、照明光を遮るような物体が設置されないので、センサ２０の検知範囲を広く確保することができる。つまり、道路２上に現われる物体をセンサ２０によって適切に検知することができる。

また、道路灯は、道路２に沿って一定間隔で設置されていることが多いので、各道路灯に設けられたセンサ２０の検知結果をまとめて扱う場合に有利である。例えば、道路２を含む二次元平面を仮想的に複数のメッシュ（要素）に分割する場合、道路灯毎にメッシュを設けることで、センサ結果とメッシュ（要素）との割り当てを容易に行うことができる。このため、ダイナミックマップとの対応付けが容易になり、障害物情報の追加を簡単に（例えば、少ない処理量で）行うことができる。

［変形例］
続いて、実施の形態に係る照明システム１の変形例について説明する。

［変形例１］
まず、変形例１について、図８を用いて説明する。図８は、本変形例に係る照明システム１０１の概略図である。図８に示される照明システム１０１は、複数の照明ユニット１０ａ、１０ｂ及び１０ｃを備える。複数の照明ユニット１０ａ、１０ｂ及び１０ｃの各々の構成は、図２に示される照明ユニット１０とほぼ同じである。

具体的には、図８に示されるように、照明ユニット１０ａは、発光部１１ａと、センサ２０ａと、通信部４０ａとを備える。照明ユニット１０ｂは、発光部１１ｂと、センサ２０ｂと、通信部４０ｂとを備える。照明ユニット１０ｃは、発光部１１ｃと、センサ２０ｃと、通信部４０ｃとを備える。

発光部１１ａ、１１ｂ及び１１ｃは、実施の形態に係る発光部１１と同じである。センサ２０ａ、２０ｂ及び２０ｃは、実施の形態に係るセンサ２０と同じである。なお、センサ２０ａ、２０ｂ及び２０ｃはそれぞれ、検知範囲が異なっている。各センサの検知範囲の一部は重複していてもよい。

通信部４０ａ、４０ｂ及び４０ｃは、実施の形態に係る通信部４０とほぼ同じであり、互いに通信可能である。具体的には、照明ユニット１０ａの通信部４０ａは、照明ユニット１０ｂ及び１０ｃの各々の通信部４０ｂ及び４０ｃと通信する。なお、照明ユニット１０ｂの通信部４０ｂと照明ユニット１０ｃの通信部４０ｃとは互いに通信できなくてもよい。

また、本変形例では、照明ユニット１０ａの通信部４０ａのみがサーバ装置３０の通信部３１と通信する。照明ユニット１０ｂの通信部４０ｂ及び照明ユニット１０ｃの通信部４０ｃは、サーバ装置３０の通信部３１とは通信しない。照明ユニット１０ｂの通信部４０ｂ及び照明ユニット１０ｃの通信部４０ｃは、周辺を走行する車両９０との通信は可能である。

照明ユニット１０ｂのセンサ２０ｂによる検出結果、及び、照明ユニット１０ｃのセンサ２０ｃによる検出結果は、照明ユニット１０ａに送信された後、サーバ装置３０に送信される。サーバ装置３０から送信される道路情報は、照明ユニット１０ａに送信された後、照明ユニット１０ｂ及び１０ｃにそれぞれ送信される。つまり、本変形例では、照明ユニット１０ａは、サーバ装置３０と照明ユニット１０ｂ及び１０ｃとの間の通信の中継を行う。

以上のように、本変形例に係る照明システム１０１では、少なくとも１つの照明ユニットは、複数の照明ユニット１０ａ、１０ｂ及び１０ｃである。通信部４０は、照明ユニット毎に備えられている。照明ユニット毎に備えられた通信部４０は、他の通信部４０と通信する。

これにより、複数の照明ユニット１０ｂ及び１０ｃの各々とサーバ装置３０との通信手段を確保する必要がなく、照明システム１０１の構成を簡単にすることができる。

また、例えば、照明ユニット１０ａのセンサ２０ａによる検知結果に基づいて障害物情報がダイナミックマップに追加された場合、当該ダイナミックマップを照明ユニット１０ａではなく、照明ユニット１０ｂ又は１０ｃの通信部４０ｂ又は４０ｃを介して車両９０に送信することができる。つまり、障害物を検知した照明ユニットと、当該障害物を示す障害物情報が追加されたダイナミックマップを車両９０に送信する照明ユニットとは、異なる照明ユニットであってもよい。

これにより、障害物を検知した照明ユニット１０ｃから離れた車両９０に対して、障害物情報が追加されたダイナミックマップを送信することができる。したがって、例えば、車両９０が高速で走行している場合には、車両９０の進行方向の遠方の照明ユニットのセンサ２０による検知結果に基づいて得られるダイナミックマップを、車両９０に近い照明ユニットの通信部４０を介して取得することができる。したがって、高速走行している車両９０であっても、移動先の障害物情報が追加されたダイナミックマップに基づいて適切な自動運転を行うことができる。また、障害物によって道路２の通行ができない場合には、障害物から十分に距離を空けた位置で道路２を通過する経路以外の代替経路を選択することができる。このため、円滑な交通を実現することができる。

［変形例２］
次に、変形例２について、図９を用いて説明する。図９は、本変形例に係る照明システム（照明ユニット１００）の構成を示すブロック図である。

本変形例に係る照明システムを構成する各構成要素は、１つの照明ユニット１００に一体化されて設けられている。具体的には、図９に示されるように、照明ユニット１００は、発光部１１と、センサ２０と、演算部３２と、記憶部３３と、通信部４０とを備える。本変形例に係る照明システムは、サーバ装置３０を備えない。したがって、通信部４０は、サーバ装置３０との通信を行う必要がなく、車両９０と通信する。また、変形例１と同様に、通信部４０は、さらに、他の照明ユニット１００の通信部４０と通信してもよい。

以上のように、本変形例に係る照明システムでは、例えば、演算部３２及び記憶部３３は、照明ユニット１００と一体的に設けられている。

これにより、サーバ装置３０との通信に要する時間を省略することができるので、障害物の判定及び道路情報への追加処理を短期間で行うことができる。

（その他）
以上、本発明に係る照明システムについて、上記の実施の形態及びその変形例に基づいて説明したが、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではない。

また、例えば、道路情報は、ダイナミックマップではなくてもよい。道路情報は、道路に関する情報であって、自動運転に利用可能な情報であれば特に限定されない。

また、例えば、照明ユニット１０は、道路灯でなくてもよい。例えば、照明ユニット１０は、信号機又は電光掲示板であってもよい。

また、上記実施の形態で説明した装置間の通信方法については特に限定されるものではない。装置間で無線通信が行われる場合、無線通信の方式（通信規格）は、例えば、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの近距離無線通信である。あるいは、無線通信の方式（通信規格）は、インターネットなどの広域通信ネットワークを介した通信でもよい。また、装置間においては、無線通信に代えて、有線通信が行われてもよい。有線通信は、具体的には、電力線搬送通信（ＰＬＣ：Ｐｏｗｅｒ Ｌｉｎｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）又は有線ＬＡＮを用いた通信などである。

また、上記実施の形態において、特定の処理部が実行する処理を別の処理部が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよく、あるいは、複数の処理が並行して実行されてもよい。また、照明システムが備える構成要素の複数の装置への振り分けは、一例である。例えば、一の装置が備える構成要素を他の装置が備えてもよい。

例えば、上記実施の形態において説明した処理は、単一の装置（システム）を用いて集中処理することによって実現してもよく、又は、複数の装置を用いて分散処理することによって実現してもよい。また、上記プログラムを実行するプロセッサは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、又は分散処理を行ってもよい。

また、上記実施の形態において、演算部などの構成要素の全部又は一部は、専用のハードウェアで構成されてもよく、あるいは、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ＨＤＤ又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

また、制御部などの構成要素は、１つ又は複数の電子回路で構成されてもよい。１つ又は複数の電子回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。

１つ又は複数の電子回路には、例えば、半導体装置、ＩＣ又はＬＳＩなどが含まれてもよい。ＩＣ又はＬＳＩは、１つのチップに集積されてもよく、複数のチップに集積されてもよい。ここでは、ＩＣ又はＬＳＩと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、又は、ＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるかもしれない。また、ＬＳＩの製造後にプログラムされるＦＰＧＡも同じ目的で使うことができる。

また、本発明の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路又はコンピュータプログラムで実現されてもよい。あるいは、当該コンピュータプログラムが記憶された光学ディスク、ＨＤＤ若しくは半導体メモリなどのコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。

１、１０１ 照明システム
２ 道路
１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１００ 照明ユニット
２０、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ センサ
３２ 演算部
３３ 記憶部
４０、４０ａ、４０ｂ、４０ｃ 通信部
９０ 車両（自動運転車両）
９１ 落下物
９２ 保守作業区域
９３ 渋滞車両

Claims (8)

1. 少なくとも１つの照明ユニットと、
   前記少なくとも１つの照明ユニットの各々に設けられ、設けられた照明ユニットの周辺に位置する物体を検知する少なくとも１つのセンサと、
   自動運転に利用される道路情報を記憶する記憶部と、
   前記少なくとも１つのセンサによって検知された物体が障害物であるか否かを判定し、障害物であると判定された物体を示す障害物情報を、前記道路情報に追加する演算部と、
   前記障害物情報が追加された前記道路情報を、自動運転車両に送信する通信部とを備え、
   前記通信部は、前記自動運転車両との通信を確立するための情報以外の情報を、前記自動運転車両から受信しない、
   照明システム。
2. 前記道路情報は、ダイナミックマップである
   請求項１に記載の照明システム。
3. 前記障害物は、所定期間以上停止している物体、所定期間以上所定範囲内から出ない車両、及び、道路の保守作業が行われる区域の少なくとも１つである
   請求項１又は２に記載の照明システム。
4. 前記少なくとも１つのセンサは、前記物体を経時的に検知し、
   前記演算部は、前記物体の経時変化に基づいて前記物体が障害物であるか否かを判定する
   請求項１～３のいずれか１項に記載の照明システム。
5. 前記演算部は、前記照明ユニットとは分離して設けられ、
   前記通信部は、さらに、前記少なくとも１つのセンサによる検知結果を前記演算部に送信し、前記演算部から前記障害物情報が追加された前記道路情報を受信する
   請求項１～４のいずれか１項に記載の照明システム。
6. 前記演算部及び前記記憶部は、前記照明ユニットと一体的に設けられている
   請求項１～４のいずれか１項に記載の照明システム。
7. 前記少なくとも１つの照明ユニットは、複数の照明ユニットであり、
   前記通信部は、前記照明ユニット毎に備えられ、
   前記照明ユニット毎に備えられた前記通信部は、他の前記通信部と通信する
   請求項１～６のいずれか１項に記載の照明システム。
8. 前記少なくとも１つの照明ユニットは、道路灯である
   請求項１～７のいずれか１項に記載の照明システム。

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