JP7425937B2 - 非接触型電力伝送システム - Google Patents

Description

本発明は、非接触型電力伝送システムに関するものである。

従来、この種の電力伝送システムでは、送電装置は、高周波電流を出力する高周波電源装置と、送電コイルを含む直列共振回路を有する送電ユニットとを備え、受電装置は、受電コイルを含む並列共振回路を有する受電ユニットを備える（例えば、特許文献１参照）。

このものにおいて、送電装置の直列共振回路は、高周波電源装置から出力される高周波電流によって共振する。受電装置の並列共振回路は、送電装置の直列共振回路の共振に伴う磁界共鳴によって送電ユニットの送電コイルから電力を受電する。

このように磁界共振方式で送電装置から受電装置に非接触で電力を電送することができる。

特開２０１７－０９３１８２号公報

上記特許文献１の電力伝送システムでは、送電コイルおよび受電コイルの間の距離によって送電コイルの自己インダクタンスが変化する。
特に、送電コイルおよび受電コイルの間の距離が短い場合には、送電コイルおよび受電コイルの間の距離が長い場合に比べて、当該距離に応じた自己インダクタンスの変化が大きい。

したがって、送電コイルおよび受電コイルの間の距離によっては、送電コイルを含む直列共振回路の共振周波数が高周波電源装置から出力される高周波電流の周波数から外れるおそれがある。

この場合、送電コイルを含む直列共振回路の共振が停止して、送電ユニットから受電ユニットへの送電が停止する。

一般的に、上記磁界共鳴方式でなく、電磁誘導によって送電コイルおよび受電コイルの間で送電することが知られている。この場合、送電コイルおよび受電コイルの間の距離が短い場合には、送電コイルの漏れインダクタンスによって生じる電圧降下が原因で送電コイルおよび受電コイルの間の送電効率が低下する。

本発明は上記点に鑑みて、送電コイルおよび受電コイルの間の高い送電効率を確保するようにした非接触型電力伝送システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、非接触型電力伝送システムにおいて、第１電極（Ｔ１）と第２電極（Ｔ２）とを有する交流発生部（１０３）と、第１電極と第２電極との間に接続されている送電コイル（１０１ａ・・・１０１ｒ）とを備える送電装置（１０）と、
受電コイル（２０１）を備える受電装置（２０）と、を備える非接触型電力伝送システムであって、
第１電極と第２電極との間に送電コイルと直列に接続されているコンデンサ（１０２）を備え、
交流発生部が第１電極と第２電極とを介して送電コイルに交流電流を流すことにより、送電コイルが電磁誘導によって受電装置に受電コイルを介して送電し、
送電コイルが電磁誘導によって受電コイルに送電する際に送電コイルの漏れインダクタンスによる電圧降下を補償するようにコンデンサの静電容量が設定されており、
前記受電装置が前記送電装置に対して変位可能に構成されており、
前記受電装置が所定範囲内に位置するとき、前記送電コイルが電磁誘導によって前記受 電装置に前記受電コイルを介して送電し、
前記受電コイルが前記所定範囲内で前記漏れインダクタンスが最も大きくなる位置に位 置した場合における前記漏れインダクタンスの値を前記漏れインダクタンスの最大値とし 、
前記漏れインダクタンスの最大値に基づいて決められる前記送電コイルの漏れリアクタ ンスの値を漏れリアクタンスの最大値とし、
前記漏れリアクタンスの最大値が前記コンデンサのインピーダンスと同等になるように 前記コンデンサの前記静電容量が設定されている非接触型電力伝送システム。

したがって、送電コイルの漏れインダクタンスによって生じる電圧降下が抑えられる。このため、非接触型電力伝送システムにおいて、送電コイルおよび受電コイルの間の高い送電効率を確保することができる。

なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

本発明の第１実施形態における非接触型充電システムが適用される工場内部を上側から視た全体構成図である。 図１の第１実施形態における移動型作業ロボットが充電スポットに停止して送電装置が受電装置に送電している状態を示している図である。 図１の第１実施形態における送電装置、および移動型作業ロボットのそれぞれの電気回路構成を示す電気回路図である。 図３の第１実施形態における送電コイル、および受電コイルが互いに対向している状を示す斜視図である。 図４の送電コイル、および受電コイルをＺ方向一方側から視た図である。 図５中VI-VI断面図である。 図３中VIIの部分の等価回路である。 図３の受電装置の制御回路におけるＳＯＣ・充電情報送信処理を示すフローチャートである。 図３の受電装置のロボット制御回路におけるロボット停止制御処理の詳細を示すフローチャートである。 図３の送電装置の制御回路における充電制御処理の詳細を示すフローチャートである。 図１の第１実施形態において、（ａ）充放電、（ｂ）ＳＯＣ、（ｃ）ＳＯＣ検出値、（ｄ）送電状態、（ｅ）移動型作業ロボット、（ｆ）移動台車、（ｇ）距離センサのそれぞれの状態を示すタイミングチャートである。 図１の第１実施形態において、送電コイルと受電コイルとの間に位置ずれが生じた場合における漏れインダクタンスの変化について説明を補助するための図である。 図１の第１実施形態において、送電コイルと受電コイルとの間に位置ずれが生じた場合における充電電力について説明を補助するための図である。 漏れインダクタンスを補償するためのコンデンサを用いない対比例において、送電コイルと受電コイルとの間に位置ずれが生じた場合における充電電力について説明を補助するための図である。 図１の第１実施形態において、送電コイルと受電コイルとの間に位置ずれが生じた場合における充電効率について説明を補助するための図である。 漏れインダクタンスを補償するためのコンデンサを用いない対比例において、送電コイルと受電コイルとの間に位置ずれが生じた場合における充電効率について説明を補助するための図である。 図１の第１実施形態において、縦軸を蓄電池に蓄えられる充電電力とし、横軸を時間とした充電電力の波形を示す図である。 図１５中の充電開始時のＡ期間の充電電力の波形を拡大した図である。 図１の第１実施形態において、移動型作業ロボットの稼働率の説明を補助するための図である。 本発明の第２実施形態における送電装置、および移動型作業ロボットのそれぞれの電気回路構成を示す電気回路図である。 本発明の第３実施形態における送電装置、および移動型作業ロボットのそれぞれの電気回路構成を示す電気回路図である。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、説明の簡略化を図るべく、図中、同一符号を付してある。

（第１実施形態）
図１は移動型作業ロボットを用いた非接触型充電システムが適用される工場の全体構成を示している。以下、説明の便宜上において図１において互いに直交するＸ方向とＹ方向とを設定する。

工場には、ある製品を構成する数種類（例えば２０種類）の部品が収納された通い箱５が陳列された棚群１Ａ、１Ｂが設置されている。棚群１Ａは、棚群１Ｂに対してＹ方向一方側に配置されている。

棚群１Ａは、Ｘ方向に並べられている棚１ａ、１ｂ、・・・・１ｉを備える。棚１ａ、１ｂ、・・・・１ｉには、同種類の複数の部品が収納される複数の通い箱５がＹ方向に並べられている。

棚群１Ｂには、Ｘ方向に並べられている棚１ｊ、１ｋ、・・・・１ｒを備える。棚１ｊ、１ｋ、・・・・１ｒには、同種類の複数の部品が収納される複数の通い箱５がＹ方向に並べられている。

棚１ａに、図２に示すように、複数の通い箱５をＸ方向一方側に搬送する搬送装置２が設けられている。同様に、棚１ｂ、・・・・１ｉにおいても、複数の通い箱５をＸ方向一方側に棚毎に搬送する搬送装置２が設けられている。

棚１ａ、１ｂ、・・・・１ｉのそれぞれのＹ方向一方側には、送電装置１０が棚毎に１つずつ設置されている。すなわち、棚１ａ、１ｂ、・・・・１ｉのそれぞれのＹ方向一方側には、送電装置毎に充電スポット３ａ、３ｂ、・・・・３ｉが設定されている。

以下、説明の便宜上、棚１ａ、１ｂ、・・・・１ｉに設置される送電装置１０を棚毎に区別するために、送電装置１０ａ、１０ｂ、・・・・１０ｉともいう。棚１ａ、１ｂ、・・・・１ｉに設置される充電スポット３を棚毎に区別するために、充電スポット３ａ、３ｂ、・・・・３ｉともいう。

このことにより、充電スポット３ａ、３ｂ、・・・・３ｉがそれぞれＸ方向に間隔を開けて並べられていることになる。

棚１ｊ、１ｋ、・・・・１ｒのそれぞれのＹ方向一方側には、送電装置１０が棚毎に１つずつ設置されている。すなわち、棚１ｊ、１ｋ、・・・・１ｒのそれぞれのＹ方向一方側には、送電装置毎に充電スポット３が設定されている。

以下、説明の便宜上、棚１ａ、１ｂ、・・・・１ｉに設置される送電装置１０を棚毎に区別するために、送電装置１０ｊ、１０ｋ、・・・・１０ｒともいう。棚１ａ、１ｂ、・・・・１ｉに設置される充電スポット３を棚毎に区別するために、充電スポット３ｊ、３ｋ、・・・・３ｒともいう。

このことにより、充電スポット３ｊ、３ｋ、・・・・３ｒがそれぞれＸ方向に間隔を開けて並べられていることになる。

本実施形態の充電スポット３ａ・・・・３ｉ、３ｊ・・・・３ｒは、移動型作業ロボット４毎の受電装置２０が送電装置１０ａ、１０ｂ、・・・・１０ｒから電力を受電して蓄電池２００に充電するための充電エリアである。

次に、本実施形態の複数の移動型作業ロボット４および送電装置１０の電気回路構成について図２、図３を参照して説明する。

複数の移動型作業ロボット４は、それぞれ、作業ロボットとしてのロボットアーム３０ａ、３０ｂを搭載する移動台車３１に受電装置２０が搭載されて構成されている。移動台車３１は、電動モータによって駆動される複数のタイヤ３１ａを備え、工場内を移動可能に構成されている。
このため、受電装置２０は、送電装置１０ａ・・・・１０ｉ、１０ｊ・・・・１０ｒに対して変位が可能に構成されている。ロボットアーム３０ａ、３０ｂは、電動モータによって駆動されて、部品のピッキング作業や部品の組み付けを実施する。

受電装置２０は、蓄電池２００、受電コイル２０１、整流回路２０３、チョークコイル２０４、平滑コンデンサ２０５、電流センサ２０６、電圧センサ２０７、制御回路２１０、発光素子２１１、アンテナ２１２、および、ロボット制御回路２３０を備える。

蓄電池２００は、リチウムバッテリ２２０、およびＳＯＣ検出回路２２１を備える。リチウムバッテリ２２０は、整流回路２０３の出力電圧によって充電される非水系二次電池である。このことにより、リチウムバッテリ２２０は、後述するように送電装置１０ａ、１０ｂ、・・・・１０ｒのいずれか１つの送電装置から送電される電力を蓄えることになる。

蓄電池２００に蓄えられる電力は、負荷３００に供給される。本実施形態の蓄電池２００としては、ロボットアーム３０ａ、３０ｂを駆動する電動モータや移動台車３１の複数のタイヤ３１ａを駆動する電動モータが用いられる。

ＳＯＣ検出回路２２１は、リチウムバッテリ２２０の正極電極および負極電極の間の電圧、および正極電極（或いは、負極電極）に流れ込む電流に基づいてリチウムバッテリ２２０における充電率を示すＳＯＣを求める。ＳＯＣは、次の数式（１）で表される百分率である。

ＳＯＣは、次の数式（１）で表される百分率である。

ＳＯＣ＝Ｄａ÷Ｄｂ×１００（％）・・・・（数式１）
ここで、Ｄａは、実際のリチウムバッテリ２２０に蓄えられている残電力量（Ａｈ）であり、Ｄｂは、満充電時のリチウムバッテリ２２０に蓄えられる満充電電力量（Ａｈ）である。

電圧センサ２０７は、リチウムバッテリ２２０の正極電極および負極電極の間の電圧Ｖｄを求める。電流センサ２０６は、リチウムバッテリ２２０と整流回路２０３との間に流れる電流を検出する。本実施形態では、電流センサ２０６は、リチウムバッテリ２２０の負極電極から整流回路２０３の出力電極２０３ｂに流れる電流Ｉｄを検出する。

本実施形態では、電圧センサ２０７の検出値、および電流センサ２０６の検出値は、蓄電池２００の充電状態を示す情報であり、後述するように、制御回路１１０によるインバータ回路１０３の制御に用いられる。

受電コイル２０１は、送電コイル１０１ａ、１０１ｂ、・・・・１０１ｉ、１０１ｊ、１０１ｋ、・・・・１０１ｒから電磁誘導によって受電する。受電コイル２０１の構造については、後述する。なお、以下、説明の便宜上、送電コイル１０１ａ、１０１ｂ、・・・・１０１ｉ、１０１ｊ、１０１ｋ、・・・・１０１ｒのうちいずれか１つの送電コイルを示す場合には、符号の記載を省略して単に送電コイル１０１ともいう。

整流回路２０３は、受電コイル２０１から出力される交流電圧を整流して整流電圧を出力電極Ｐ１、Ｐ２から出力する。整流回路２０３は、ダイオードＤ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４から構成されているブリッジ回路である。

ダイオードＤ１、Ｄ４は、受電コイル２０１の出力電極Ｐ１、Ｐ２の間に直列接続されている。ダイオードＤ３、Ｄ４は、受電コイル２０１の出力電極Ｐ１、Ｐ２の間に直列接続されている。
出力電極Ｐ１は、ダイオードＤ１のアノード電極とダイオードＤ２のカソード電極とが接続される共通接続端子である。出力電極Ｐ２は、ダイオードＤ３のカソード電極とダイオードＤ４のアノード電極とが接続される共通接続端子である。

チョークコイル２０４は、平滑コンデンサ２０５とともに、整流回路２０３の出力電力の脈動を抑えるフィルタ回路２０９を構成する。チョークコイル２０４は、整流回路２０３の出力電極２０３ａと平滑コンデンサ２０５の正極電極との間に配置されている。平滑コンデンサ２０５は、整流回路２０３の出力電極２０３ａ、２０３ｂの間に配置されている。
出力電極２０３ａは、ダイオードＤ１、Ｄ４のカソード電極が接続される共通接続端子である。出力電極２０３ｂは、ダイオードＤ２、Ｄ３のアノード電極が接続される共通接続端子である。
制御回路２１０は、マイクロコンピュータ、メモリ、周辺回路等によって構成されている。制御回路２１０は、メモリに予め記憶されるコンピュータプログラムにしたがって、充電制御処理を実行する。発光素子２１１は、制御回路２１０によって制御されて、発光する。

制御回路２１０は、充電制御処理の実行に伴って、充電電力値やＳＯＣを含む送信信号をアンテナ２１２から出力させたり、ロボット制御回路２３０に指令信号を出力する。

ロボット制御回路２３０は、マイクロコンピュータ、メモリ、周辺回路等によって構成されている。ロボット制御回路２３０は、メモリに予め記憶されるコンピュータプログラムにしたがって、ロボット制御処理を実行する。ロボット制御回路２３０は、ロボット制御処理の実行に伴って、ロボットアーム３０ａ、３０ｂや移動台車３１の複数のタイヤ３１ａを制御する。

図３の本実施形態の送電装置１０ａ、１０ｂ、・・・・１０ｉ、１０ｊ、１０ｋ、・・・・１０ｒは、ＡＣ／ＤＣコンバータ１２０の出力電極１２１、１２２の間で並列接続されている。

ＡＣ／ＤＣコンバータ１２０は、工場内の商用三相交流電源４００の出力電圧を直流電圧に変換して直流電圧を出力電極１２１、１２２から送電装置１０ａ、１０ｂ、・・・・１０ｉ、１０ｊ、１０ｋ、・・・・１０ｒに出力する。

送電装置１０ａ、１０ｂ、・・・・１０ｉ、１０ｊ、１０ｋ、・・・・１０ｒは、ＡＣ／ＤＣコンバータ１２０から出力される出力電力を送電コイル１０１から電磁誘導によって受電コイル２０１に送電させる。

本実施形態の商用三相交流電源４００は、例えば、出力電圧２００Ｖ、周波数６０Ｈｚである三相の交流電圧を出力する。

送電装置１０ａ・・・・１０ｉ、１０ｊ・・・・１０ｒは、それぞれ、送電コイル１０１およびコンデンサ１０２を備え、かつ同一の回路構成を有している。以下、送電装置１０ａ・・・・１０ｉ、１０ｊ、・・・・１０ｒに設けられている送電コイル１０１を送電装置毎に区別するために、送電コイル１０１ａ・・・・１０１ｉ、１０１ｊ・・・・１０１ｒともいう。

送電装置１０は、送電コイル１０１、コンデンサ１０２、インバータ回路１０３、アンテナ１０４、制御回路１１０、および受光素子１１１を備える。

インバータ回路１０３は、スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ４、および平滑コンデンサＣｈを備える。

スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２は、ＡＣ／ＤＣコンバータ１２０の出力電極１２１、１２２の間で直列接続されている。スイッチング素子ＳＷ３、ＳＷ４は、ＡＣ／ＤＣコンバータ１２０の出力電極１２１、１２２の間で直列接続されている。

スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ４としては、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ、電界効果トランジスタ、バイポーラトランジスタなどの各種の半導体スイッチング素子が用いられる。

平滑コンデンサＣｈは、ＡＣ／ＤＣコンバータ１２０の出力電極１２１、１２２の間に接続されている。平滑コンデンサＣｈは、ＡＣ／ＤＣコンバータ１２０の出力電圧を平滑化する。

スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２の共通接続端子を共通接続端子Ｔ１（すなわち、第１電極）とし、スイッチング素子ＳＷ３、ＳＷ４の共通接続端子を共通接続端子Ｔ２（すなわち、第２電極）とする。共通接続端子Ｔ１、および共通接続端子Ｔ２は、インバータ回路１０３は、交流電圧を出力する出力電極を構成する交流発生部である。

インバータ回路１０３は、スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ４のスイッチングによって、ＡＣ／ＤＣコンバータ１２０の出力電圧に基づいて共通接続端子Ｔ１、Ｔ２から交流電圧を出力する。

本実施形態のインバータ回路１０３の制御方式としては、例えば、周知のフェーズ・シフト型のＰＷＭ制御が用いられる。

送電コイル１０１は、インバータ回路１０３の共通接続端子Ｔ１、Ｔ２の間に接続されている。送電コイル１０１は、インバータ回路１０３から流れる交流電流に基づいて電磁誘導によって送電する。送電コイル１０１の構造については後述する。

コンデンサ１０２は、送電コイル１０１の漏れインダクタンスに起因する電圧降下を補償するために用いられる。コンデンサ１０２の機能の説明は後述する。

受光素子１１１は、発光素子２１１から発光される光の強度を示す検出信号を出力する。受光素子１１１は、発光素子２１１とともに、受電コイル２０１および送電コイル１０１ａの間の距離を測定するための距離センサを構成する。本実施形態では、発光素子２１１としては、赤外線を発生する赤外線発光ダイオードが用いられる。

次に、本実施形態の送電コイル１０１および受電コイル２０１の構造について図４、図５、図６を参照して説明する。以下、説明の便宜上、図４においてＸＹＺ座標を設定する。図４のＸＹＺ座標と図１のＸＹ座標とは異なる。

送電コイル１０１は、図４、図５、および図６に示すように、巻線部１１とフェライトコア１２とを備える。巻線部１１は、磁芯部１２ａの回りに巻かれている。巻線部１１は、共通接続端子Ｔ１、Ｔ２の間においてコンデンサ１０２と直列接続されている。巻線部１１は、リッツ線によって形成されている。巻線部１１は、突起部１２ｃ、１２ｄの間に配置されている。

フェライトコア１２は、フェライト材料によって断面コ字状である半箱状に形成されている。具体的には、フェライトコア１２は、磁芯部１２ａ、板部１２ｂ、および突起部１２ｃ、１２ｄを備える。

磁芯部１２ａは、板部１２ｂからＺ方向一方側に突起するように形成されている。板部１２ｂは、Ｙ方向およびＸ方向に拡がる板状に形成されている。突起部１２ｃは、板部１２ｂのうちＹ方向一方側からＺ方向一方側に突起するように形成されている。突起部１２ｄは、板部１２ｂのうちＹ方向他方側からＺ方向一方側に突起するように形成されている。

受電コイル２０１は、巻線部２１とフェライトコア２２とを備える。巻線部２１は、磁芯部２２ａの回りに巻かれている。巻線部２１は、出力電極Ｐ１、Ｐ２の間に接続されている。巻線部２１は、リッツ線によって形成されている。巻線部２１は、突起部２２ｃ、２２ｄの間に配置されている。

本実施形態では、受電コイル２０１の巻線部２１の巻数は、送電コイル１０１の巻線部１１の巻数に比べて少ない値に設定されている。受電コイル２０１の巻線部２１の巻数は、例えば、１ターンであり、送電コイル１０１の巻線部１１の巻数は、例えば、１０ターンである。

フェライトコア２２は、フェライト材料によって断面コ字状である半箱状に形成されている。具体的には、フェライトコア２２は、磁芯部２２ａ、板部２２ｂ、および突起部２２ｃ、２２ｄを備える。

磁芯部２２ａは、板部２２ｂからＺ方向他方側に突起するように形成されている。板部２２ｂは、Ｙ方向およびＸ方向に拡がる板状に形成されている。突起部２２ｃは、板部２２ｂのうちＹ方向一方側からＺ方向他方側に突起するように形成されている。突起部２２ｄは、板部２２ｂのうちＹ方向他方側からＺ方向他方側に突起するように形成されている。

このように構成されるフェライトコア２２、１２は、巻線部２１、１１の間で磁界を通過させる磁界経路を構成する。

移動型作業ロボット４が充電スポット３ａに停止して受電コイル２０１が送電コイル１０１ａに対向している状態で、磁芯部２２ａ、１２ａは隙間Ｇａｐを介して互いに対向している。この状態では、突起部２２ｃ、１２ｃは、隙間Ｇａｐを介して互いに対向している。突起部２２ｄ、１２ｄは、隙間Ｇａｐを介して互いに対向している。このとき、受電コイル２０１および送電コイル１０１は、非接触状態で、トランス結合されている。

次に、本実施形態のコンデンサ１０２ａの機能の説明について、図７を参照して説明する。図７に図３の回路中VII領域の等価回路を示す。
図７中ｋは、送電コイル１０１と受電コイル２０１との間の結合係数であり、Ｌ_１は、送電コイル１０１の自己インダクタンスであり、ｋ×Ｌ_１は、送電コイル１０１の有効インダクタンスである。有効インダクタンスは、送電コイル１０１において送電に寄与するインダクタンスである。（１－ｋ）×Ｌ_１は、送電コイル１０１の漏れインダクタンスである。

Ｖ_１’は、送電コイル１０１の２つの出力電極の間に生じる電圧であり、Ｖ_１から「漏れインダクタンスによって生じる電圧」を引いた値である。Ｖ_２’は、送電コイル１０１から電磁誘導によって送電される電力によって受電コイル２０１の出力電極Ｐ１、Ｐ２の間に生じる電圧である。

インバータ回路１０３の共通接続端子Ｔ１、Ｔ２からコンデンサ１０２ａを通して送電コイル１０１に流れる入力電流をＩ_１とし、このＩ_１のうち、送電コイル１０１の励磁に起用しない電流を（Ｉ_１－Ｉ_１’）とする。

一方、受電コイル２０１に流れる交流電流をＩ_２とする。（１－ｋ）×Ｌ_２は、受電コイル２０１の漏れインダクタンスである。ωは、電気角速度であり、fは、インバータ回路１０３から出力される交流電流の周波数である。
Ｖ_１は、インバータ回路１０３の共通接続端子Ｔ１、Ｔ２の間の電圧である。すなわち、Ｖ_１は、インバータ回路１０３の出力電圧である。Ｖ_２は、整流回路２０３の出力電極Ｐ１、Ｐ２の間の電圧である。
まず、Ｖ_１は、数１の式で表される。Ｖ_２は、数２の式で表される。ここで、送電コイル１０１の巻数と受電コイル２０１の巻数との比率である巻数比をｎ：１とすると、Ｖ_１’、Ｖ_２’、およびｎは、数３の式で表される。
さらに、ｎ、Ｌ_１、およびＬ_２は、数４の式で表される。一般的に、ω、ｆは、数５の式で表される。すると、Ｖ_２は、数６の式で表される。

本実施形態では、送電コイル１０１の漏れインダクタンス（Ｈ）（すなわち、×Ｌ_１（１－ｋ））にω（すなわち、２πｆ）を掛けた値を送電コイル１０１の漏れリアクタンス（Ω）（すなわち、ω×Ｌ_１（（１－ｋ））とする。漏れリアクタンスは、漏れインダクタンスに基づいて定められる送電コイル１０１のリアクタンスの値である。
ここで、コンデンサ１０２の静電容量をＣ_１とすると、数７の式に示すように、コンデンサ１０２の容量リアクタンス（Ω）である（１/（ω・Ｃ_１））は、送電コイル１０１の漏れリアクタンス（Ω）である（ω・Ｌ_１（１－ｋ））に一致している。

ここで、送電コイル１０１ａの漏れインダクタンスは、受電コイル２０１と送電コイル１０１との位置関係によって変化する。
すなわち、送電コイル１０１の漏れインダクタンスは、充電スポット３の範囲内（すなわち、所定範囲内）における受電装置２０の受電コイル２０１の位置に応じて、変化する。
ここで、充電スポット３の範囲内で漏れインダクタンスが最も大きくなる位置に受電コイル２０１が位置した場合における漏れインダクタンスの値を漏れインダクタンスの最大値とする。以下、この漏れインダクタンスの最大値を漏れインダクタンスの最大値ＸＬｍａｘ（＝Ｌ_１（１－ｋ））ともいう。

そして、充電スポット３の範囲内で漏れインダクタンスが最も大きくなる位置に受電コイル２０１が位置した場合における漏れリアクタンスの値（すなわち、漏れリアクタンスの最大値）は、（ω・ＸＬｍａｘ）となる。
本実施形態では、コンデンサ１０２のインピーダンスである（１/（ω・Ｃ_１））が送電コイル１０１の漏れリアクタンスの最大値（すなわち、ω・ＸＬｍａｘ）に一致するようにコンデンサ１０２の静電容量Ｃ_１が設定されている。

次に、数６の式に数７の式を代入すると、Ｖ_２は、数８の式で表される。一方、コンデンサ１０２ａが送電装置１０ａに採用されていない場合には、Ｖ_２は、数９の式で表される。

以上により、Ｖ_２において、送電コイル１０１の漏れリアクタンス（すなわち、ω・Ｌ_１（１－ｋ））による電圧降下を補償するようにコンデンサ１０２の静電容量が設定されていることが分かる。

次に、本実施形態の製造システムの作動について図８、図９、図１０等を参照して説明する。

移動型作業ロボット４は、ロボット制御回路２３０によって複数のタイヤ３１ａが駆動されて、通い箱５前、すなわち、棚１ａ、１ｂ、・・・・１ｉのそれぞれのＹ方向一方側（すなわち、充電スポット３ａ、３ｂ、・・・・３ｉ）に順次移動する。

移動型作業ロボット４は、ロボット制御回路２３０によって複数のタイヤ３１ａが駆動されて、充電スポット３ａ、３ｂ、・・・・３ｉのそれぞれにおいて順次、停止する。

移動型作業ロボット４が充電スポット３ａ、３ｂ、・・・・３ｉで停止しているとき、ロボットアーム３０ａ、３０ｂがロボット制御回路２３０によって制御されて、通い箱５から部品をピッキングする。

このようにロボットアーム３０ａ、３０ｂが部品をピッキングした後、ロボットアーム３０ａ、３０ｂが部品に対して作業（例えば、組付け）を実施しながら、次の部品通い箱５前（すなわち、次の充電スポット）まで移動する。そして、同様に次の部品をピッキングする。

次に、本実施形態の移動型作業ロボット４毎の受電装置２０の制御回路２１０、ロボット制御回路２３０、および送電装置１０ａ・・・・１０ｒの制御回路１１０ａの作動の詳細について図８、図９、図１０を参照して別々に説明する。

まず、送電装置１０ａ・・・・１０ｒのうち代表としての送電装置１０ａについて説明する。すなわち、送電装置１０ａの制御回路１１０ａは、受光素子１１１の検出信号に基づいて、受光素子１１１で検出される受光強度が閾値以上であるか否かを判定することにより、送電コイル１０１を検出したか否かを判定する。

ここで、送電コイル１０１とは、送電コイル１０１ａ、１０１ｂ、・・・・１０１ｉ、１０１ｊ、１０１ｋ、・・・・１０１ｒのうちいずれか１つの送電コイルのことである。そして、受電コイル２０１および送電コイル１０１の距離が離れていると、受光素子１１１で検出される受光強度が閾値未満となる。このとき、制御回路２１０は、送電コイル１０１を検出しないと判定する。すなわち、制御回路２１０は、移動型作業ロボット４が充電スポット内に入っていないと判定することになる。

これに伴い、制御回路２１０は、送電コイル１０１が未検出である旨を示す送電コイル未検出信号をアンテナ１０４から電波を介して送信する。

一方、受電コイル２０１と送電コイル１０１との間の距離が短くなると、受光素子１１１で検出される受光強度が閾値以上となる。このため、制御回路２１０は、送電コイル１０１を検出したと判定する。すなわち、制御回路２１０は、移動型作業ロボット４が充電スポット３の範囲内に入っていると判定することになる。

これに伴い、制御回路２１０は、送電コイル１０１が検出された旨を示す送電コイル検出信号をアンテナ１０４ａから電波を介して送信する。

このように、制御回路２１０は、受光素子１１１で検出される受光強度が閾値以上であるか否かによって、送電コイル検出信号、或いは送電コイル未検出信号をアンテナ１０４から電波を介して送信する。

本実施形態の制御回路２１０は、制御回路１１０（すなわち、送電制御部）から送信される送電コイル検出信号に応じて、ＳＯＣ・充電情報送信処理を実行する。ロボット制御回路２３０は、制御回路１１０から送信される送電コイル検出信号に応じて、台車停止処理を実行する。
（制御回路２１０）
制御回路２１０は、図８のフローチャートにしたがって、ＳＯＣ・充電情報送信処理を繰り返し実行する。

まず、制御回路２１０は、ステップＳ２１１において、制御回路１１０から送信される送電コイル検出信号をアンテナ２１２を介して受信したか否かを判定する。

このとき、制御回路２１０は、送電コイル検出信号をアンテナ２１２を介して受信しないとき、ステップＳ２１１においてＮＯと判定する。これに伴い、制御回路２１０は、ステップＳ２１１の戻り、送電コイル検出判定を実行する。

このため、制御回路２１０は、受電コイル２０１と送電コイル１０１との間が離れている状態が継続される限り、ステップＳ２１１のＮＯ判定を繰り返し実行することになる。

その後、制御回路２１０は、受電コイル２０１と送電コイル１０１との間の距離が短くなると、送電コイル検出信号をアンテナ２１２を介して受信して、ステップＳ２１１においてＹＥＳと判定する。

これに伴い、次のステップＳ２１２（すなわち、受信制御部）において、制御回路２１０は、ＳＯＣ検出回路２２１からＳＯＣ検出値を取得して、この取得したＳＯＣ検出値と充電電力情報とを含む送信信号をアンテナ２１２から電波を介して送信させる。
ここで、充電電力情報は、電流センサ２０６の検出信号、および電圧センサ２０７の検出信号を含む情報である。その後、制御回路２１０は、ステップＳ２１１の送電コイル検出判定を再び実行する。

このため、制御回路２１０は、ステップＳ２１１の送電コイル検出判定処理とステップＳ２１２（すなわち、受電制御部）の送信処理とを繰り返し実行することになる。これに伴い、ＳＯＣ検出値と充電電力情報とが制御回路２１０から制御回路１１０に繰り返し送信される。
（ロボット制御回路２３０）
ロボット制御回路２３０は、図９のフローチャートにしたがって、ロボット停止制御処理を繰り返し実行する。ロボット停止制御処理は、充電スポット３ａ、３ｂ、・・・・３ｉに順次移動する際に、ある充電スポットから次の充電スポットに移動しているときに、実行される。

まず、ロボット制御回路２３０は、ステップＳ２３１において、制御回路２１０から送電コイル検出信号を受信したか否かを判定する。このとき、ロボット制御回路２３０は、制御回路２１０から送電コイル検出信号を受信しないときにはステップＳ２３１においてＮＯと判定する。

これに伴い、ロボット制御回路２３０は、ステップＳ２３１の判定を再び実行する。このため、ロボット制御回路２３０は、制御回路２１０から送電コイル検出信号を受信しない限りステップＳ２３１のＮＯ判定を繰り返し実行する。

その後、ロボット制御回路２３０は、制御回路２１０から送電コイル検出信号を受信すると、ステップＳ２３１でＹＥＳと判定する。すると、ロボット制御回路２３０は、次のステップＳ２３２において、移動型作業ロボット４の移動台車３１の複数のタイヤ３１ａを制御して移動台車３１を停止させる。

このため、移動型作業ロボット４が棚１ａ、１ｂ、・・・・１ｒのそれぞれのＹ方向一方側（すなわち、充電スポット３の範囲内）で停止して受電コイル２０１が送電コイル１０１に対向している状態になる。
このように、ロボット制御回路２３０は、ステップＳ２３１の判定処理とステップＳ２３２の台車停止処理とを交互に繰り返す。
（制御回路２１０）
制御回路２１０は、図１０のフローチャートにしたがって、充電制御処理を繰り返し実行する。

まず、制御回路２１０は、ステップＳ２４０において、受光素子１１１で検出される受光強度が閾値以上であるか否かを判定することにより、受電コイル２０１を検出したか否かを判定する。

このとき、送電コイル１０１に対して受電コイル２０１が離れていると、受光素子１１１で検出される受光強度が閾値未満となる。すなわち、送電コイル１０１に対して受電コイル２０１が離れていると、距離センサの検出信号がローレベルとなる。

このとき、制御回路２１０は、受電コイル２０１を検出しないとしてステップＳ２４０においてＮＯと判定する。これに伴い、制御回路２１０は、ステップＳ２４１の充電停止処理（すなわち、充電停止部）を実行して、ステップＳ２４０の受電コイル２０１の検出判定を再び実行する。

ステップＳ２４１の充電停止処理は、インバータ回路１０３におけるスイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ４を停止するための処理である。

このため、制御回路２１０は、受光素子１１１で検出される受光強度が閾値未満である限り、ステップＳ２４１の充電停止処理とステップＳ２４０の受電コイルの検出判定とを繰り返し実行する。

このため、インバータ回路１０３のスイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ４が停止して共通接続端子Ｔ１、Ｔ２から交流電圧が出力することが停止される。このため、蓄電池２００への充電が停止されることになる。

その後、送電コイル１０１に受電コイル２０１が近づくと、受光素子１１１で検出される受光強度が閾値以上となる。すなわち、送電コイル１０１に対して受電コイル２０１が近づいて充電スポット３の範囲内に受電コイル２０１が位置すると、距離センサの検出信号がハイレベルとなる。

このとき、制御回路２１０は、受電コイル２０１を検出したとしてステップＳ２４０においてＹＥＳと判定する。

次に、制御回路２１０は、ステップＳ２４２（すなわち、受信部）において、受電装置２０のアンテナ２１２から送信される送信信号を受信する。

すると、制御回路２１０は、ステップＳ２４３（すなわち、充電判定部）において、送信信号に含まれるＳＯＣの検出値に基づいて、ＳＯＣが７５％以下であるか否かを判定する。

このとき、制御回路２１０は、ＳＯＣが７５％以下であるときには、ステップＳ２４３において、ＹＥＳと判定する。これに伴い、制御回路２１０は、ステップＳ２４５（すなわち、充電制御部）において、急速充電モードを実行する。

このため、制御回路２１０は、送信信号に含まれる充電電力情報に基づいて、蓄電池２００に充電される充電電力を目標値に近づけるように、インバータ回路１０３のスイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ４をスイッチングする。

このため、インバータ回路１０３は、ＡＣ／ＤＣコンバータ１２０の出力電極１２１、１２２からの出力電圧に基づいて、共通接続端子Ｔ１、Ｔ２から交流電圧を出力する。

これに伴い、インバータ回路１０３の共通接続端子Ｔ１、Ｔ２の間において、送電コイル１０１、およびコンデンサ１０２ａに交流電流が流れる。このため、送電コイル１０１は、電磁誘導によって、受電コイル２０１に電力を送る。

これに伴い、受電コイル２０１は、送電コイル１０１から電磁誘導によって送電される電力に基づく交流電圧を出力する。すると、整流回路２０３は、受電コイル２０１の出力電圧を整流して整流電圧を出力する。

このとき、整流回路２０３の出力圧は、フィルタ回路２０９によって平滑化される。蓄電池２００のリチウムバッテリ２２０は、フィルタ回路２０９によって平滑化された電圧によって充電される。

本実施形態では、蓄電池２００のリチウムバッテリ２２０は、移動型作業ロボット４が充電スポット３ａ、３ｂ、・・・・３ｉで停止して通い箱５から部品をピッキングしているピッキング期間中に充電される。

受電装置２０と送電装置１０ａ、１０ｂ、・・・・１０ｒとは、以下の数式（２）（３）の電力収支関係を満たすリチウムバッテリ２２０への充電電力が設定されている。

充電電力[W]≧必要給電電力量[W・sec]/充電可能時間[sec]・・・（２）
ここで、充電可能時間は、例えば部品をピッキングするためのピッキング期間であり、例えば３ｓｅｃである。必要給電電力量は、移動型作業ロボット４が第１の充電スポットから第２の充電スポットまでに移動する際に移動型作業ロボット４に要する消費電力量である。

必要電力量[W・sec]＝（ロボットアーム３０ａ、３０ｂの動作電力×動作時間）
＋（走行電力×走行時間）・・・（３）
ここで、ロボットアーム３０ａ、３０ｂの動作電力とは、部品のピッキングや組み付け等の作業に要する電力である。動作時間は、ロボットアーム３０ａ、３０ｂが部品のピッキングや組み付け等の作業を実施する時間であり、例えば、７ｓｅｃである。走行電力は、移動型作業ロボット４が第１の充電スポットから第２の充電スポットまでに移動する際に移動台車３１に要する電力である。走行時間は、移動型作業ロボット４の動作時間から移動台車３１の停車時間を差し引いた時間である。

以上により、例えば、移動型作業ロボット４が充電スポット３ａで停止して部品をピッキングしている期間中に、必要電力量以上の電力量をリチウムバッテリ２２０に充電することになる。

必要電力量とは、例えば、充電スポット３ａから次の充電スポット３ｂに移動する際に、ロボットアーム３０ａ、３０ｂおよび移動台車３１のそれぞれに必要な電力量を加算した電力量である。
また、制御回路２１０は、ＳＯＣが７５％よりも大きくなると、ステップＳ２４３において、ＮＯ判定する。これに伴い、制御回路２１０は、ステップＳ２４４（すなわち、充電停止制御部）において、インバータ回路１０３のスイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ４を停止する。このことにより、蓄電池２００への充電が停止されることになる。
その後、制御回路２１０は、ステップＳ２４０の判定を再び実行する。このため、制御回路２１０は、ステップＳ２４０、Ｓ２４１、Ｓ２４２、Ｓ２４３、Ｓ２４４、Ｓ２５５の各処理を繰り返すことになる。

次に、本実施形態の移動型作業ロボット４を用いた製造システムの概略作動について図１１を参照して説明する。

まず、図１１は、移動型作業ロボット４が充電スポット３ａ→充電スポット３ｂ→充電スポット３ｃの順に移動していき、３つの充電スポット３ａ、３ｂ、３ｃでピッキング作業する例を示している。

移動型作業ロボット４が充電スポットで停止する毎に、受電装置２０は、送電装置１０ａ、１０ｂ、１０ｃのいずれかから電磁誘導によって受電されて蓄電池２００に充電される。移動型作業ロボット４が充電スポットから離れると、蓄電池２００への充電が停止される。したがって、図１１（ａ）（ｄ）に示すように、蓄電池２００の充電と放電とが交互に繰り返されることになる。

この際に、図１１（ｂ）、（ｃ）に示すように、移動型作業ロボット４が充電スポット３ｂで停止して部品をピッキングしているときに、ＳＯＣが、７５％以上になる。すると、制御回路２１０は、インバータ回路１０３のスイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ４を停止する。このため、移動型作業ロボット４が部品をピッキングしているときにでも、蓄電池２００の充電が停止される。

その後、移動型作業ロボット４が部品の組み付け作業をしながら充電スポット３ｃに移動する。

その後、移動型作業ロボット４が充電スポット３ｃで停止すると、制御回路２１０は、再び、上記ＳＯＣに基づいて、インバータ回路１０３のスイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ４をスイッチング制御する。このため、充電スポット３ｃにおいて、蓄電池２００の急速充電が開始される。

このように、制御回路２１０は、上記ＳＯＣに基づいて、インバータ回路１０３のスイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ４をスイッチング制御するこおｔにより、ＳＯＣが７５％付近を維持しながら、移動型作業ロボット４が移動・作業を継続する。

図１１（ｃ）中ＳＯＣ検出値のＨｉとは、ＳＯＣが７５％以上であることを意味する。

以上説明した本実施形態によれば、非接触型充電システムは、インバータ回路１０３と、共通接続端子Ｔ１、Ｔ２の間に接続されている送電コイル１０１とを備える送電装置１０を備える。送電装置１０は、共通接続端子Ｔ１、Ｔ２の間に送電コイル１０１と直列に接続されているコンデンサ１０２を備える。
非接触型電力伝送システムは、受電コイル２０１を備える受電装置２０を備える。インバータ回路１０３が共通接続端子Ｔ１、Ｔ２を介して送電コイル１０１に交流電流を流すことにより、送電コイル１０１が電磁誘導によって受電装置２０に受電コイル２０１を介して送電する。

送電コイル１０１が電磁誘導によって受電コイル２０１に送電する際に送電コイル１０１の漏れインダクタンスによる電圧降下を補償するようにコンデンサ１０２の静電容量Ｃ_１が設定されている。

したがって、送電コイル１０１の漏れリアクタンスを起因とする電圧降下を抑制することができるので、送電コイル１０１が電磁誘導によって受電コイル２０１に効率的に送電することができる。

これにより、送電コイル１０１から受電コイル２０１への高い送電効率を確保することができる。これに伴い、送電コイル１０１から送電される電力によって受電装置２０の蓄電池２００に高効率に充電することができる。

本実施形態では、送電コイル１０１および受電コイル２０１の間の距離が短い場合には、当該距離が長い場合に比べて、当該距離によって生じる送電コイル１０１の自己インダクタンスが変化量が大きい。

このため、送電装置１０において、送電コイル１０１とコンデンサとが直列に接続される共振回路を用いた磁界共振方式で送電する場合には、次のような問題が生じる。

例えば、移動型作業ロボット４が充電スポット内に停止しているときに、隙間Ｇａｐが最大で、かつ送電コイル１０１および受電コイル２０１の間の位置ずれが最大時において、インバータ駆動周波数と共振回路の共振周波数が同じになるように設定したとする。

この場合、隙間Ｇａｐが最小で、かつ位置ずれが最小時になると、共振周波数は、隙間Ｇａｐが最大で、かつ位置ずれが最大時である場合に比べて、約１／√５倍と大きくずれてしまう。このため、送電装置１０の共振回路の共振が停止して、送電コイル１０１から受電コイル２０１への送電が停止してしまう。

これに対して、本実施形態では、送電装置１０において送電のために共振回路を用いていない。このため、送電コイル１０１と受電コイル２０１との間の距離が短くて、送電コイル１０１の自己インダクタンスが大きく変化しても、送電装置１０において送電が継続される。

以上により、送電コイル１０１および受電コイル２０１の間の距離が短い場合でも、送電コイルおよび受電コイル２０１の間の高い送電効率を確保することができる。

また、送電コイル１０１および受電コイル２０１の間の相対位置によって送電コイル１０１の漏れインダクタンスが変化する。

そこで、本実施形態では、受電コイル２０１が充電スポット３の範囲内に位置する際に生じる送電コイル１０１の漏れリアクタンスの最大値に、コンデンサ１０２のインピーダンスを一致させるようにコンデンサ１０２の静電容量Ｃ_１が設定されている。

このため、送電コイル１０１の出力電圧に不足が生じることなく、送電コイル１０１から受電コイル２０１に送電することができる。

次に、本実施形態の送電コイル１０１と受電コイル２０１との位置ずれと漏れインダクタンスとの関係について図１２、図１３、図１４を参照して説明する。

送電コイル１０１および受電コイル２０１の間でＸ方向のずれをＸとし、Ｙ方向のずれをＹとする。

（I）はＧａｐが１ｍｍで、かつＸ＝０、Ｙ＝０であるとき、（II）はＧａｐが２．５ｍｍで、かつＸ＝０、Ｙ＝０であるとき、（III）はＧａｐが４ｍｍで、かつＸ＝１０、Ｙ＝１０であるときとする。

図１２に示すように、（I）→（II）→（III）の順で漏れインダクタンスが大きくなる。すなわち、送電コイル１０１および受電コイル２０１の間の位置ずれが大きくなるほど、漏れインダクタンスが大きくなる。

Ｘ＝０、Ｙ＝０であるときには、送電コイル１０１の磁芯部１２ａと受電コイル２０１の磁芯部２２ａがＸ方向、Ｙ方向において一致していることを意味する。

Ｘ＝１０、Ｙ＝１０であるとき、送電コイル１０１の磁芯部１２ａと受電コイル２０１の磁芯部２２ａがＸ方向に１０ｍｍずれて、Ｙ方向に１０ｍｍずれていることを意味する。

ここで、コンデンサ１０２を用いない場合には、図１３（ｂ）に示すように、（III）の場合には、充電電力が低下している。

これに対して、本実施形態では、上述の如く、充電スポット３の範囲内において生じる漏れリアクタンスの最大値に、コンデンサ１０２ａの容量リアクタンスである（１/（ω・Ｃ_１））を一致するようにコンデンサ１０２ａの静電容量Ｃ_１が設定されている。

したがって、送電コイル１０１および受電コイル２０１の間の位置ずれが生じても、送電コイル１０１の出力電圧に不足が生じることなく、送電コイル１０１から受電コイル２０１に送電することができる。したがって、本実施形態では、（III）の場合でも、高い充電電力を確保することが分かる。

つまり、本実施形態では、図１３（ａ）の（I）（II）（III）の全ての場合において、蓄電池２００の端子間電圧Ｖｂが２５．４Ｖ、２８．６Ｖのいずれのときでも、蓄電池２００において、同等の高い充電電力を確保することができる。

さらに、コンデンサ１０２を用いない場合には、図１４（ｂ）に示すように、（III）の場合には、充電効率が低下している。

これに対して、本実施形態では、図１４（ａ）に示すように、（III）の場合でも、高い充電効率を確保することが分かる。つまり、図１４（ａ）から分かるように、（I）、（II）、（III）の全ての場合において、蓄電池２００の端子間電圧Ｖｂが２５．４Ｖ、２８．６Ｖのいずれのときでも、同等の高い充電効率を確保することができる。

本実施形態では、受電コイル２０１の巻数が送電コイル１０１の巻数よりも少ない巻数に設定されている。このため、受電コイル２０１の巻数が送電コイル１０１の巻数よりも多い巻数に設定する場合に比べて、受電コイル２０１の電気抵抗値、およびコイル電流密度のそれぞれを小さくすることができる。

特に、本実施形態では、受電コイル２０１の巻数が、例えば、１ターンに設定されている。この場合、受電コイル２０１の漏れインダクタンスが極めて小さくなる。したがって、
受電コイル２０１の漏れインダクタンスをコンデンサで補償すると、非常に大きな静電容量のコンデンサを必要とする。

そこで、本実施形態では、受電コイル２０１の漏れインダクタンスの補償は、実施していない。受電コイル２０１の漏れインダクタンスは、インバータ回路１０３のソフトスイッチングに用いる。

ここで、移動型作業ロボット４が充電スポット３ａ、・・・・３ｒのうち第１充電スポットから次の第２充電スポット（すなわち、第２スポット）に移動する際に移動型作業ロボット４で必要となる消費電力量を必要消費電力量とする。

移動型作業ロボット４が第１充電スポット（すなわち、第１スポット）に停止中に、送電装置１０は、蓄電池２００に蓄えられる電力量が必要消費電力量以上になるまでインバータ回路１０３を制御して送電コイル１０１から受電コイル２０１に送電する。

具体的には、蓄電池２００は、移動型作業ロボット４が充電スポット３ａ・・・・３ｒで停止して通い箱５から部品をピッキングしているピッキング期間中に充電される。ピッキング期間は、充電可能時間であって、例えば３ｓｅｃである。

ここで、図１５Ａ、図１５Ｂにおいて、受電装置２０から蓄電池２００への充電される充電電力を縦軸として、時間を時間とした充電電力の波形を示す。図１５Ｂは、図１５Ａの中のＡ期間の充電電力の波形を拡大した図である。

図１５Ｂから分かるように、蓄電池２００への充電電力は、受電装置２０が充電を開始してから充電電力の目標値（すなわち、目標電力値）に到達するのに要する時間は、１０ｍｓｅｃとなる。このため、ピッキング期間中に、蓄電池２００に十分充電電力量な急速充電することができる。

本実施形態では、送電装置１０の制御回路１１０は、リチウムバッテリ２２０のＳＯＣ検出値が７０％以上であるときには、インバータ回路１０３のスイッチングを停止して送電コイル１０１の送電を停止する。

一方、制御回路１１０は、リチウムバッテリ２２０のＳＯＣ検出値が７０％未満であるときには、インバータ回路１０３のスイッチングを開始して送電コイル１０１の送電を実施する。

このため、ピッキング期間中であっても、ＳＯＣ検出値が７０％以上になると、リチウムバッテリ２２０の充電を停止する。したがって、リチウムバッテリ２２０のＳＯＣ検出値を７０％未満（すなわち、所定範囲内）に維持することができる。このため、リチウムバッテリ２２０における平均的な電力収支を零に近づけることができる。

本実施形態では、移動型作業ロボット４がピッキング期間中に受電装置２０は、送電装置１０から送電される電力を蓄電池２００に充電する。移動型作業ロボット４が充電スポット間の移動期間中に部品の組み付け等の作業を行う。移動台車３１が蓄電池２００に充電するために、停止することはない。

したがって、移動台車３１が蓄電池２００に充電するためだけのために停車する時間を零にすることにより、図１６に示すように、移動型作業ロボット４の稼働率を１００％にすることができる。

（第２実施形態）
上記第１実施形態では、インバータ回路１０３の共通接続端子Ｔ１、Ｔ２の間に送電コイル１０１にコンデンサ１０２ａ１、１０２ａ２を直列に接続した例について説明したが、これに代えて、本第２実施形態では、図１７に示すように、してもよい。

すなわち、本実施形態では、インバータ回路１０３の共通接続端子Ｔ１、Ｔ２の間に送電コイル１０１に２つのコンデンサ１０２ａ１、１０２ａ２を直列に接続してもよい。

コンデンサ１０２ａ１、１０２ａ２のそれぞれの静電容量をＣｘ、Ｃｙとし、コンデンサ１０２ａ１、１０２ａ２を合成した静電容量（以下、合成容量という）をＣｇとする。ここで、Ｃｘ、Ｃｙ、およびＣｇは、Ｃｇ＝Ｃｘ・Ｃｙ/（Ｃｘ+Ｃｙ）を満たす。

この場合、（１/（ω・Ｃｇ））は、送電コイル１０１の漏れリアクタンスである（ω・Ｌ_１（１－ｋ））に一致している。漏れリアクタンスとしては、上記第１実施形態と同様に、漏れインダクタンスの最大値ＸＬｍａｘ（＝Ｌ_１（１－ｋ））にωを掛けた値を用いてもよい。
本実施形態では、Ｃｘ、Ｃｙは、例えば、それぞれ、２Ｃ_１になる。Ｃ_１は、上記第１実施形態におけるコンデンサ１０２の容量リアクタンスである。
このようにコンデンサ１０２ａ１、１０２ａ２を設けることにより、上記第１実施形態に比べて、送電コイル１０１のグランドに対する電圧（すなわち、対地電圧）を下げることができる。このため、伝導ノイズの発生等を抑制することができる。

なお、本実施形態では、送電装置１０において、コンデンサ１０２に代えてコンデンサ１０２ａ１、１０２ａ２を備えること以外について、上記第１実施形態と同一である。このため、コンデンサ１０２ａ１、１０２ａ２以外の構成の説明を省略する。

（第３実施形態）
上記第１、第２実施形態では、送電装置１０ａ、１０ｂ、・・・・１０ｒの電源として商用の三相交流電源４００を用いた例について説明した。しかし、これに代えて、本第３実施形態では、図１８に示すように、送電装置１０ａ、１０ｂ、・・・・１０ｒの電源として商用単相交流電源４０１を用いてもよい。

この場合、送電装置１０ａ・・１０ｒに対して共通のＡＣ／ＤＣコンバータ１２０、三相交流電源４００を設けるのではなく、送電装置１０ａ・・１０ｒに対して、商用単相交流電源４０１、ＡＣ／ＤＣコンバータ１２０Ａ、・・１２０ｒを用いてもよい。
この場合、送電装置１０ａ・・・・１０ｒに対してそれぞれＡＣ／ＤＣコンバータ１２０Ａが配置されている。このため、上記第１実施形態に比べて、１つ当たりのＡＣ／ＤＣコンバータの電流容量を下げることができる。このため、ＡＣ／ＤＣコンバータの冷却能力を下げることができる。したがって、ＡＣ／ＤＣコンバータを空冷によって冷却することが可能になる。

本実施形態では、商用単相交流電源４０１としては、周波数６０Ｈｚで単相２００Ｖの交流電圧を出力する商用交流電源が用いられている。

さらに、本実施形態では、送電装置１０において、商用三相交流電源４００に代わる商用単相交流電源４０１と、ＡＣ／ＤＣコンバータ１２０に代わるＡＣ／ＤＣコンバータ１２０Ａとを備えること以外について、上記第１実施形態と同一である。このため、商用単相交流電源４０１およびＡＣ／ＤＣコンバータ１２０Ａ以外の構成の説明を省略する。

（他の実施形態）
（１）上記第１、第２、第３の実施形態では、本発明の非接触型充電システムを移動型作業ロボットおよび工場に適用した例について説明した。

しかし、これに限らず、電磁誘導によって電力を伝送する送電装置および受電装置を備えるシステムであれば、どのようなシステムに本発明の非接触型充電システムを適用してもよい。

（２）上記第１、第２、第３の実施形態では、蓄電池２００の二次電池としてリチウムバッテリ２２０を用いた例について説明したが、これに代えて、蓄電池２００の二次電池としてリチウムバッテリ２２０以外の鉛蓄電池など各種の二次電池を用いてもよい。

（３）上記第１、第２、第３の実施形態では、ステップＳ２４３において、ＳＯＣの閾値を７５％とした例について説明したが、これに代えて、ＳＯＣの閾値を７５％以外の値にしてもよい。

（４）上記第１、第２の実施形態では、商用三相交流電源４００として、２００Ｖ、周波数６０Ｈｚである三相交流電圧を出力する電源を用いた例について説明した。上記第３の実施形態では、商用単相交流電源４０１として、例えば、単相２００Ｖの交流電圧、周波数６０Ｈｚである三相交流電圧を出力する商用交流電源を用いた例について説明した。

しかし、これに代えて、上記第１、第２の実施形態の商用三相交流電源４００や上記第３の実施形態の商用単相交流電源４０１として、周波数が５０Ｈｚの交流電源を用いてもよい。
或いは、上記第１、第２の実施形態の商用三相交流電源４００や上記第３の実施形態の商用単相交流電源４０１として、出力電圧が２００Ｖ以外の電圧（例えば、４００Ｖ）の交流電源を用いてもよい。
（４）なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は上記にした説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
さらに、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記第１、第２、第３の実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。
また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、センサから車両の外部環境情報（例えば車外の湿度）を取得することが記載されている場合、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報を受信することも可能である。あるいは、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報に関連する関連情報を取得し、取得した関連情報からその外部環境情報を推定することも可能である。

（まとめ）
上記第１～第３実施形態および他の実施形態の一部または全部に記載された第１の観点によれば、非接触型電力伝送システムは、第１電極と第２電極とを有する交流発生部と、第１電極と第２電極との間に接続されている送電コイルとを備える送電装置を備える。
非接触型電力伝送システムは、受電コイルを備える受電装置とを備える。
非接触型電力伝送システムは、第１電極と第２電極との間に送電コイルと直列に接続されているコンデンサを備える。
交流発生部が第１電極と第２電極とを介して送電コイルに交流電流を流すことにより、送電コイルが電磁誘導によって受電装置に受電コイルを介して送電する。送電コイルが電磁誘導によって受電コイルに送電する際に送電コイルの漏れインダクタンスによる電圧降下を補償するようにコンデンサの静電容量が設定されている。
第２の観点によれば、非接触型電力伝送システムでは、受電装置が送電装置に対して変位可能に構成されており、受電装置が所定範囲内に位置するとき、送電コイルが電磁誘導によって受電装置に受電コイルを介して送電する。
受電コイルが所定範囲内で漏れインダクタンスが最も大きくなる位置に位置した場合における漏れインダクタンスの値を漏れインダクタンスの最大値とする。
漏れインダクタンスの最大値に基づいて決められる送電コイルの漏れリアクタンスの値を漏れリアクタンスの最大値とする。
漏れリアクタンスの最大値がコンデンサのインピーダンスと同等になるようにコンデンサの静電容量が設定されている。
したがって、受電コイルが所定範囲内で漏れインダクタンスが最も大きくなる位置に位置した場合でも、送電コイルの漏れインダクタンスによって生じる電圧降下が抑えられる。このため、非接触型電力伝送システムにおいて、送電コイルおよび受電コイルの間の高い送電効率を確保することができる。
第３の観点によれば、非接触型電力伝送システムでは、受電コイルの巻数は、送電コイルの巻数よりも少ない巻数に設定されている。このため、受電コイルの電気抵抗値、およびコイル電流密度のそれぞれを小さくすることができる。
第４の観点によれば、非接触型電力伝送システムでは、受電装置は、受電コイルを介して受電した電力を蓄える蓄電池を備える。
第５の観点によれば、非接触型電力伝送システムでは、送電装置は、交流発生部を制御する送電制御部を備える。受電装置は、作業ロボットを搭載して、かつ移動可能に構成されている移動台車に搭載されている。
作業ロボットが作業するための第１スポットおよび第２スポットのそれぞれに送電装置が設置されている。移動台車が第１スポット、或いは第２スポットに停止した際に、受電装置は、送電コイルから電磁誘導によって送電される電力を受電し、この受電した電力を蓄電池に充電する。
移動台車が第１スポットに停止した後に第２スポットに移動するようになっている。作業ロボットおよび移動台車は、蓄電池に蓄える電力によって駆動されるようになっている。
移動台車が第１スポットから第２スポットに移動する際に作業ロボットおよび移動台車において必要となる消費電力量を必要消費電力量としたとき、作業ロボットが第１スポットに停止する。
このとき、送電装置は、蓄電池に蓄えられる電力が必要消費電力量以上になるまで交流発生部を制御して送電コイルから受電コイルに送電する。
これにより、適切な電力量を蓄電池に蓄えることができる。
第６の観点によれば、非接触型電力伝送システムでは、受電装置は、蓄電池の充電率を求め、かつこの求めた充電率を含む送信信号を電磁誘導によって送信させる受電制御部を備える。
送電制御部は、受電制御部からの送信信号を受信する受信部を備え、受信部で受信される送信信号に含まれる充電率が閾値以上であるか否かを判定する充電判定部とを備える。 送電制御部は、充電率が閾値未満であると充電判定部が判定したとき、交流発生部から送電コイルに交流電流を流すように交流発生部を制御することにより、送電コイルから受電コイルに送電する充電制御部を備える。
送電制御部は、充電率が閾値以上であると充電判定部が判定したとき、交流発生部から送電コイルに交流電流を流すことを停止して送電コイルから受電コイルに送電することを止める充電停止制御部とを備える。
これにより、必要以上な電力量を蓄電池に蓄えること未然に防ぐことができる。
第７の観点によれば、非接触型電力伝送システムでは、移動台車が第１スポット、或いは第２スポットに停止し、かつ作業ロボットが作業しているときに、送電装置は、交流発生部を制御して電力を送電コイルから受電コイルに送電する。
これにより、充電のために作業ロボットが停止することが無い。このため、作業ロボットの稼働率を上げることができる。
第８の観点によれば、非接触型電力伝送システムでは、移動台車が第１スポット、或いは第２スポットに停止した際に、第１スポットで作業ロボットが部品をピッキングする作業を実施する。
第９の観点によれば、非接触型電力伝送システムでは、交流発生部は、交流電源の出力される電力に基づいて送電コイルに交流電流を流す。

３ 充電スポット
４ 移動型作業ロボット
１０ 送電装置
２０ 受電装置
１０１ 送電コイル
２０１ 受電コイル
３１ 移動台車
２００ 蓄電池

Claims (11)

1. 第１電極（Ｔ１）と第２電極（Ｔ２）とを有する交流発生部（１０３）と、前記第１電極と前記第２電極との間に接続されている送電コイル（１０１ａ・・・１０１ｒ）とを備える送電装置（１０）と、
   受電コイル（２０１）を備える受電装置（２０）と、を備える非接触型電力伝送システムであって、
   前記第１電極と前記第２電極との間に前記送電コイルと直列に接続されているコンデンサ（１０２）を備え、
   前記交流発生部が前記第１電極と前記第２電極とを介して前記送電コイルに交流電流を流すことにより、前記送電コイルが電磁誘導によって前記受電装置に前記受電コイルを介して送電し、
   前記送電コイルが電磁誘導によって前記受電コイルに送電する際に前記送電コイルの漏れインダクタンスによる電圧降下を補償するように前記コンデンサの静電容量が設定されており、
   前記受電装置が前記送電装置に対して変位可能に構成されており、
   前記受電装置が所定範囲内に位置するとき、前記送電コイルが電磁誘導によって前記受 電装置に前記受電コイルを介して送電し、
   前記受電コイルが前記所定範囲内で前記漏れインダクタンスが最も大きくなる位置に位 置した場合における前記漏れインダクタンスの値を前記漏れインダクタンスの最大値とし 、
   前記漏れインダクタンスの最大値に基づいて決められる前記送電コイルの漏れリアクタ ンスの値を漏れリアクタンスの最大値とし、
   前記漏れリアクタンスの最大値が前記コンデンサのインピーダンスと同等になるように 前記コンデンサの前記静電容量が設定されている非接触型電力伝送システム。
2. 前記受電コイルの巻数は、前記送電コイルの巻数よりも少ない巻数に設定されている請求項１に記載の非接触型電力伝送システム。
3. 第１電極（Ｔ１）と第２電極（Ｔ２）とを有する交流発生部（１０３）と、前記第１電極と前記第２電極との間に接続されている送電コイル（１０１ａ・・・１０１ｒ）とを備える送電装置（１０）と、
   受電コイル（２０１）を備える受電装置（２０）と、を備える非接触型電力伝送システムであって、
   前記第１電極と前記第２電極との間に前記送電コイルと直列に接続されているコンデンサ（１０２）を備え、
   前記交流発生部が前記第１電極と前記第２電極とを介して前記送電コイルに交流電流を流すことにより、前記送電コイルが電磁誘導によって前記受電装置に前記受電コイルを介して送電し、
   前記送電コイルが電磁誘導によって前記受電コイルに送電する際に前記送電コイルの漏れインダクタンスによる電圧降下を補償するように前記コンデンサの静電容量が設定されており、
   前記受電コイルの巻数は、前記送電コイルの巻数よりも少ない巻数に設定されている非接触型電力伝送システム。
4. 前記受電装置は、前記受電コイルを介して受電した電力を蓄える蓄電池（２００）を備える請求項１に記載の非接触型電力伝送システム。
5. 第１電極（Ｔ１）と第２電極（Ｔ２）とを有する交流発生部（１０３）と、前記第１電極と前記第２電極との間に接続されている送電コイル（１０１ａ・・・１０１ｒ）とを備える送電装置（１０）と、
   受電コイル（２０１）を備える受電装置（２０）と、を備える非接触型電力伝送システムであって、
   前記第１電極と前記第２電極との間に前記送電コイルと直列に接続されているコンデンサ（１０２）を備え、
   前記交流発生部が前記第１電極と前記第２電極とを介して前記送電コイルに交流電流を流すことにより、前記送電コイルが電磁誘導によって前記受電装置に前記受電コイルを介して送電し、
   前記送電コイルが電磁誘導によって前記受電コイルに送電する際に前記送電コイルの漏れインダクタンスによる電圧降下を補償するように前記コンデンサの静電容量が設定されており、
   前記受電装置は、前記受電コイルを介して受電した電力を蓄える蓄電池（２００）を備 える非接触型電力伝送システム。
6. 前記送電装置は、前記交流発生部を制御する送電制御部（１１０）を備え、
   前記受電装置は、作業ロボット（３０ａ、３０ｂ）を搭載して、かつ移動可能に構成されている移動台車（３１）に搭載されており、
   前記作業ロボットが作業するための第１スポットおよび第２スポットのそれぞれに前記送電装置が設置されており、
   前記移動台車が前記第１スポット、或いは前記第２スポットに停止した際に、前記受電装置は、前記送電コイルから電磁誘導によって送電される電力を受電し、この受電した電力を前記蓄電池に充電し、
   前記移動台車が前記第１スポットに停止した後に前記第２スポットに移動するようになっており、
   前記作業ロボットおよび前記移動台車は、前記蓄電池に蓄える電力によって駆動されるようになっており、
   前記移動台車が前記第１スポットから前記第２スポットに移動する際に前記作業ロボットおよび前記移動台車において必要となる消費電力量を必要消費電力量としたとき、前記作業ロボットが前記第１スポットに停止したとき、
   前記送電装置は、前記蓄電池に蓄えられる電力が前記必要消費電力量以上になるまで前記交流発生部を制御して前記送電コイルから前記受電コイルに送電する請求項５に記載の非接触型電力伝送システム。
7. 前記受電装置は、前記蓄電池の充電率を求め、かつこの求めた前記充電率を含む送信信号を電磁誘導によって送信させる受電制御部（Ｓ２１２）を備え、
   前記送電制御部は、
   前記受電制御部からの前記送信信号を受信する受信部（Ｓ２４２）を備え、
   前記受信部で受信される前記送信信号に含まれる前記充電率が閾値以上であるか否かを判定する充電判定部（Ｓ２４３）と、
   前記充電率が閾値未満であると前記充電判定部が判定したとき、前記交流発生部から前記送電コイルに交流電流を流すように前記交流発生部を制御することにより、前記送電コイルから前記受電コイルに送電する充電制御部（Ｓ２４５）と、
   前記充電率が閾値以上であると前記充電判定部が判定したとき、前記交流発生部から前記送電コイルに交流電流を流すことを停止して前記送電コイルから前記受電コイルに送電することを止める充電停止制御部（Ｓ２４４）と、
   を備える請求項６に記載の非接触型電力伝送システム。
8. 前記移動台車が前記第１スポット、或いは前記第２スポットに停止し、かつ前記作業ロボットが作業しているときに、前記送電装置は、前記交流発生部を制御して電力を前記送電コイルから前記受電コイルに送電する請求項６または７に記載の非接触型電力伝送システム。
9. 前記移動台車が前記第１スポット、或いは前記第２スポットに停止した際に、前記第１スポットで前記作業ロボットが部品をピッキングする作業を実施する請求項６ないし８のいずれか１つに記載の非接触型電力伝送システム。
10. 前記交流発生部は、交流電源（４００、４０１）の出力される電力に基づいて前記送電コイルに交流電流を流す請求項１ないし９のいずれか１つに記載の非接触型電力伝送システム。
11. 第１電極（Ｔ１）と第２電極（Ｔ２）とを有する交流発生部（１０３）と、前記第１電極と前記第２電極との間に接続されている送電コイル（１０１ａ・・・１０１ｒ）とを備える送電装置（１０）と、
    受電コイル（２０１）を備える受電装置（２０）と、を備える非接触型電力伝送システムであって、
    前記第１電極と前記第２電極との間に前記送電コイルと直列に接続されているコンデンサ（１０２）を備え、
    前記交流発生部が前記第１電極と前記第２電極とを介して前記送電コイルに交流電流を流すことにより、前記送電コイルが電磁誘導によって前記受電装置に前記受電コイルを介して送電し、
    前記送電コイルが電磁誘導によって前記受電コイルに送電する際に前記送電コイルの漏れインダクタンスによる電圧降下を補償するように前記コンデンサの静電容量が設定されており、
    前記交流発生部は、交流電源（４００、４０１）の出力される電力に基づいて前記送電 コイルに交流電流を流す非接触型電力伝送システム。

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