JP7423739B2 - 制御装置、内視鏡の配置状態判定方法、及び、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、内視鏡リプロセッサの処理槽に対して内視鏡が適切に配置されているか否かを判定するための制御装置、内視鏡の配置状態判定方法、及び、プログラムに関する。

従来、被検体に使用された内視鏡に、洗浄消毒等の再生処理を行う内視鏡リプロセッサがある。この種の内視鏡リプロセッサを用いて再生処理を行う場合、内視鏡は、巻回した状態にて処理槽の内部に配置される。この場合において、取扱い説明書等によって指示されている内視鏡のセッティング状態（挿入部の巻き回し状態等）を守れば、内視鏡の表面に薬液を行き渡らせることができ、適切な再生処理が保証される。従って、内視鏡リプロセッサは、正しく再生処理が行われるように、適切な内視鏡の配置状態によって使用されているか否かを判定する技術が求められている。

内視鏡のセッティング状態を判定するための技術として、例えば、日本国特開２００６－２３０４９２号公報には、内視鏡が所定位置に収納配置されたことを検知する内視鏡内視鏡センサを、槽本体の側面の所定位置に設けた内視鏡洗浄装置が開示されている。日本国特開２００６－２３０４９２号公報の技術において、内視鏡検知センサは、光を発する発光部と、この発光部からの光を受光する受光部とを備えた一対の光学センサによって構成されている。

しかしながら、上述の日本国特開２００６－２３０４９２号公報の技術は、判定精度が低い。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、内視鏡リプロセッサの処理槽に対し、内視鏡が適切な配置状態によって配置されているか否かの判定を的確に行うことができる制御装置、内視鏡の配置状態判定方法、及び、プログラムを提供することを目的とする。

本発明の一態様による制御装置は、プロセッサを有し、前記プロセッサは、内視鏡リプロセッサに配置された内視鏡の配置状態の撮像角度が異なる観察画像を複数取得し、各角度から撮像した観察画像を比較してその中から不良画像を判定対象から除外し、前記判定対象から除外した以外の前記観察画像において、前記内視鏡リプロセッサ内の所定の部位を含む所定範囲内に、前記内視鏡の所定部位が含まれるか否かを指標として配置状態が適正か、不適正かを判定する。
本発明の一態様による内視鏡の配置状態判定方法は、内視鏡リプロセッサに配置された内視鏡の配置状態の撮像角度が異なる観察画像を複数取得し、各角度から撮像した観察画像を比較してその中から不良画像を判定対象から除外し、前記判定対象から除外した以外の前記観察画像において、内視鏡リプロセッサ内の所定の部位を含む所定の範囲内に、内視鏡の所定の部位が含まれるかを判定する。
本発明の他の態様による内視鏡の配置状態判定方法は、内視鏡リプロセッサの処理槽に配置された内視鏡の配置状態の観察画像を観察部が取得する観察ステップと、前記観察画像を基に、判定部が前記処理槽内の所定の部位によって定義される所定範囲内に、内視鏡の所定部位が含まれるか否かを判定基準として、前記配置状態が適正か不適正かを判定する第１判定方法を少なくとも含む判定ステップと、少なくとも前記配置状態が不適正であると判定された場合に報知部が判定結果を報知する報知ステップと、前記観察ステップは、少なくとも二種の観察方法を含み、前記観察ステップは、第１波長の光を照射しつつ前記観察部が前記内視鏡の配置状態を観察する第３の観察方法と、前記第１波長とは異なる第２波長の光を照射しつつ前記観察部が前記内視鏡の配置状態を観察する第４観察方法と、を含む。
本発明の他の態様による配置状態判定方法は、内視鏡リプロセッサの処理槽に配置された内視鏡の配置状態の観察画像を観察部が取得する観察ステップと、前記観察画像を基に、判定部が前記処理槽内の所定の部位によって定義される所定範囲内に、内視鏡の所定部位が含まれるか否かを判定基準として、前記配置状態が適正か不適正かを判定する第１判定方法を少なくとも含む判定ステップと、少なくとも前記配置状態が不適正であると判定された場合に報知部が判定結果を報知する報知ステップと、前記判定ステップは、少なくとも前記第１判定方法とは異なる第２判定方法を含み、前記第２の判定方法は、前記観察画像から少なくとも一部の特定の色の割合を算出し、前記特定の色の割合を閾値と比較する方法である。
本発明の一実施の形態によるプログラムは、コンピュータに、内視鏡リプロセッサに配置された内視鏡の配置状態の撮像角度が異なる観察画像を複数取得し、各角度から撮像した観察画像を比較してその中から不良画像を判定対象から除外し、前記判定対象から除外した以外の前記観察画像において、内視鏡リプロセッサ内の所定の部位を含む所定の範囲内に、内視鏡の所定の部位が含まれるかを判定する処理を実行させる。

内視鏡リプロセッサの斜視図 内視鏡リプロセッサの上面図 内視鏡リプロセッサの処理槽に内視鏡を配置した状態を示す説明図 内視鏡リプロセッサの端末保持部の配置を説明するための説明図 内視鏡リプロセッサの観察端末の前面図 内視鏡リプロセッサの観察端末の後面図 観察端末に着脱自在な読み取り装置の説明図 内視鏡の配置状態判定ルーチンを示すフローチャート 内視鏡の配置状態判定ルーチンを示すフローチャート 特定色の割合に基づく内視鏡の配置状態判定サブルーチンを示すフローチャート 特定部位の配置に基づく内視鏡の配置状態判定サブルーチンを示すフローチャート トップカバーを閉じる途中の状態と観察画像との関係の一例を示す説明図 トップカバーを閉じる途中の状態と観察画像との関係の一例を示す説明図 トップカバーを全閉した状態と観察画像との関係の一例を示す説明図 ２つの指標ピンに基づいて設定される評価領域の一例を示す説明図 評価領域内に存在する内視鏡の特定部位の一例を示す説明図 第１の変形例に係り、内視鏡リプロセッサの斜視図 第２の変形例に係り、ニューラルネットワークを含む判定システムの構成図

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。
図１は、本発明の実施形態に係わる、内視鏡リプロセッサ１の斜視図である。図２は、本発明の実施形態に係わる、内視鏡リプロセッサ１の上面図である。図３は、本発明の実施形態に係わる、内視鏡リプロセッサ１の処理槽３１に内視鏡Ｅを配置した状態を説明するための説明図である。

内視鏡リプロセッサ１は、汚染された内視鏡Ｅ、及び、内視鏡Ｅの部品又は付属品等の再生処理を行う装置である。ここでいう再生処理とは、特に限定されるものではなく、水によるすすぎ、有機物等の汚れを落とす洗浄、所定の微生物を無効化する消毒、全ての微生物を排除、もしくは、死滅させる滅菌、又は、これらの組み合わせのいずれであってもよい。また、内視鏡リプロセッサ１を管状の医療機器であるダイレータ、または内視鏡シースなどの再生処理に用いることもできる。

なお、以下の説明において、下方向が重力方向を示し、上方向が重力方向とは反対方向を示し、高低が重力方向に沿った高さ関係を示す。

本実施形態では、内視鏡リプロセッサ１は、透過部であるカバーパネル１３を有するカバーとしてのトップカバー１１、リプロセッサ本体２１及びトップカバー１１に設けられた端末保持部１１１を有する。端末保持部１１１は、観察波を受信する観察端末Ｄを保持する。

図１、２では、端末保持部１１１はトップカバー１１の表面に配置されるように観察端末Ｄを保持しているが本発明はこれに限定されない。例えば、図１７に示すように、観察端末Ｄはがトップカバー１１から露出するようにトップカバー１１の端に取り付けることも可能である。この場合、観察端末Ｄを保持するための端末保持部１１１は、例えば、トップカバー１１の他端の端面に所定の角度を有して設けられる。

トップカバー１１は、裏面がリプロセッサ本体２１の処理槽３１に対向するように配置される。トップカバー１１は、ヒンジ１１ａを中心とした回動によって処理槽３１の開閉可能を行う。すなわち、トップカバー１１は、一端がヒンジ１１ａによりリプロセッサ本体２１に接続され、他端が一端を中心に回動する。閉状態になると、トップカバー１１は、処理槽３１を覆う。トップカバー１１は、カバー枠１２、透過部であるカバーパネル１３、ガスフィルタ１４、及び、指掛け部１５を有する。トップカバー１１にはジャイロセンサが設けられており、観察端末Ｅに角速度情報を送信できるようになっていてもよい。

カバー枠１２はトップカバー１１の周縁部に周回するように設けられる。カバー枠１２の材質は特に限定されないが、例えば金属または樹脂が挙げられる。カバー枠１２は、裏面に、処理槽３１の上縁部に沿って周回するように設けられたパッキン１２ａを有する。トップカバー１１が閉状態になると、パッキン１２ａは、処理槽３１の上縁部に密着する。

カバーパネル１３は、透光性を有する。カバーパネル１３を構成する透過材としては、例えば樹脂またはセラミクス等が挙げられる。樹脂としては、耐薬性および可視光透過性を有するポリカーボネートが挙げられる。カバーパネル１３は、カバー枠１２の内側に設けられる。カバーパネル１３は、特に限定されないが、一端側のドーム状に膨出した部位にカバー排気口１３ａを有していてもよい。

ガスフィルタ１４は、濾材収容容器と、濾材収容容器に収容された濾材とによって構成され、カバー排気口１３ａに着脱自在に取り付けられる。ガスフィルタ１４は、上部にフィルタ排気口１４ａを有する（図２）。ガスフィルタ１４は、カバー排気口１３ａから処理槽３１内の気体を取り込み、脱臭等のフィルタリングが行われた気体を、フィルタ排気口１４ａから排出する。

指掛け部１５は、ユーザーが手指を掛けることができるように、カバー枠１２の他端側に連設される。指掛け部１５の内側には、留め具１５ａが設けられる。

リプロセッサ本体２１は、ロック部２２、報知部としての表示部２３、操作部２４、給水ホース接続口２５、通信部２６、制御部２７及び処理槽３１を有する。

ロック部２２は、リプロセッサ本体２１の上部の他端側に設けられる。ロック部２２は、制御部２７の制御の下、留め具１５ａを係止し、又は、留め具１５ａの係止を解除する。ロック部２２が留め具１５ａを係止すると、トップカバー１１は、閉状態でロックされる。ロック部２２をフットパネル２８に連結することで、フットパネルによって、留め具１５ａの係止を解除できるようにしてもよい。

表示部２３は、リプロセッサ本体２１上部の他端側の隅部に設けられる。表示部２３は、表示パネルを有し、制御部２７の制御の下、ユーザーに各種の通知を行う。

操作部２４は、指示入力ボタンを有し、内視鏡リプロセッサ１に各種の指示入力が可能である。

給水ホース接続口２５は、給水チューブＷを介して水道栓と接続される。

通信部２６は、制御部２７と接続され、制御部２７の制御の下、有線又は無線によって観察端末Ｄと通信できるように構成される。通信部２６は、外部装置とネットワークを介して通信できるように構成してもよい。

制御部２７は、内視鏡リプロセッサ１内の各部を制御する。制御部２７は、プロセッサ及びメモリを有し、メモリに記憶された各種プログラムを実行可能である。制御部２７の機能は、メモリに記憶されたプログラムを読み込んで実行することによって実現される。

制御部２７は、通信部２６を介して観察端末Ｄと接続する。観察端末Ｄから異常を示す判定結果が入力されたとき、制御部２７は、ユーザーに異常を通知する。異常通知は、表示部２３による警告表示であってもよいし、図示しないスピーカによる警告音の出力であってもよい。また、観察端末Ｄから異常を示す判定結果が入力されたとき、制御部２７は、再生処理を停止するように制御してもよい。

ここで、制御部２７は、ＲＦＩＤ(Radio Frequency IDentification)の読み取り装置２７ａに接続されている。読み取り装置２７ａは、例えば、リプロセッサ本体２１上部の他端側において、処理槽３１を挟んで表示部２３の反対側の隅部に設けられている。

この読み取り装置２７ａは、内視鏡ＥのスコープコネクタＥ４等に設けられたＲＦＩＤタグ（図示せず）との間で、電波や電磁波を用いて非接触で交信することが可能となっている。

図３に示すように、処理槽３１は、リプロセッサ本体２１の上部に設けられる。図３に示すように、トップカバー１１を開状態にすると、処理槽３１は外部に露出する。処理槽３１は、再生処理を行う内視鏡Ｅを収容し、洗浄液、消毒液、濯ぎ液等の液体を貯留することができるように、凹形状を有する。図２，３に示すように、処理槽３１には、送気送水コネクタ３２、保持網３３、洗浄ケース３４、水位計３５、薬液ノズル３６、給水循環ノズル３７、循環口３８、及び、排液口３９を有する。

処理槽３１において、洗浄チューブＴは、リプロセッサ本体２１と内視鏡Ｅを接続する。洗浄チューブＴは、内視鏡Ｅと接続される内視鏡側コネクタＴ１と、リプロセッサ本体２１と接続されるプロセッサ側コネクタＴ２を有する。リプロセッサ側コネクタＴ２には、通液状態において液体が噴出する噴出口Ｔ３を有する。

内視鏡Ｅは、例えば、内視鏡操作部Ｅ１と、内視鏡操作部Ｅ１から先端側に延出した細長形状を有する挿入部Ｅ２と、内視鏡操作部Ｅ１から延出するユニバーサルコードＥ３と、ユニバーサルコードＥ３の先端側に延設されたスコープコネクタＥ４を有する。内視鏡操作部Ｅ１及びスコープコネクタＥ４には、内視鏡側コネクタＴ１が接続される。

送気送水コネクタ３２は、処理槽３１の壁に設けられる。送気送水コネクタ３２には、リプロセッサ側コネクタＴ２が接続される。図３では、送気送水コネクタ３２は、８つ表されるが、８つに限定されない。送気送水コネクタ３２は、管路を介して循環口３８と接続される。制御部２７が循環ポンプを駆動すると、送気送水コネクタ３２は、循環口３８から取り込んだ液体を内視鏡Ｅに送水する。また、制御部２７がエアコンプレッサを駆動すると、送気送水コネクタ３２は、大気から取り込んだ空気を内視鏡Ｅに送気する。

保持網３３は、処理槽３１の底部に取り付けられる。保持網の材質は特に限定されないが、例えば例えば金属又は樹脂が挙げられる。保持網３３は、消毒水位の高さを示すマークを有する指標ピン３３ａと、内視鏡操作部Ｅ１を配置するための操作部受け部３３ｂと、スコープコネクタＥ４を配置するためのスコープコネクタ受け部３３ｃと、挿入部Ｅ２及びユニバーサルコードＥ３を掛けるためのフック３３ｄとを有する。ユーザーは、内視鏡操作部Ｅ１を操作部受け部３３ｂに配置し、スコープコネクタＥ４をスコープコネクタ受け部３３ｃに配置し、挿入部Ｅ２及びユニバーサルコードＥ３をフック３３ｄの内側を通るように巻き回す。ユーザーは、消毒水位を超えないように、指標ピン３３ａのマークよりも下方になるように、内視鏡Ｅを保持網３３に保持させる。

このような内視鏡Ｅのセッティング状態は、内視鏡Ｅの取扱い説明書或いは内視鏡リプロセッサ１の取扱い説明書等において、内視鏡Ｅの機種毎に指示されている。すなわち、内視鏡Ｅの適切な再生処理を行うため、各種内視鏡Ｅには、保持網３３等に巻き回された各部（特に、挿入部Ｅ２等）を互いに密着させないように配置するための適切な配置状態が予め定められている。

洗浄ケース３４は、保持網３３の中央部に取り付けられる。洗浄ケース３４には、内視鏡Ｅから取り外された、送気送水ボタン、吸引ボタン、又は、キャップ等の付属品が収容される。洗浄ケース３４の下部は、リプロセッサ本体２１の底部に設けられた底部コネクタと接続される。洗浄ケース３４は、制御部２７の制御の下、底部コネクタから送気又は送水される。付属品は、特に限定されず、例えば、使用時に内視鏡Ｅに装着されて再生処理時に内視鏡Ｅから取り外される吸引ボタン、送気送水ボタン、または内視鏡Ｅの先端部を覆う先端カバーなどが挙げられる。

水位計３５は、洗浄槽内の液体の水位を確認し、確認結果を制御部２７に出力する。

薬液ノズル３６は、処理槽３１内の周縁部において一段高い位置に設けられたテラス部に設けられる。薬液ノズル３６は、リプロセッサ本体２１内の薬液タンクと接続し、制御部２７の薬液ポンプの駆動によって薬液タンク内の薬液を処理槽３１に吐出する。

給水循環ノズル３７は、テラス部に設けられる。給水循環ノズル３７は、管路を介して循環口３８と接続される。制御部２７が循環ポンプを駆動すると、給水循環ノズル３７は、循環口３８から取り込んだ液体を処理槽３１に吐出する。また、給水循環ノズル３７は、制御部２７の制御の下、給水ホース接続口２５を介し、給水チューブＷから供給された水を処理槽３１に吐出する。

循環口３８及び排液口３９の各々は、処理槽３１の底部に設けられ、メッシュフィルタが装着される（図２）。循環口３８は、処理槽３１の液体を取り込む。排液口３９は、外部排液手段と接続され、処理槽３１の液体を外部に排出する。また、排液口３９は、制御部２７の制御の下、薬液タンクと接続可能である。排液口３９を薬液タンクに接続すると、処理槽３１において使用された薬液は、薬液タンクに回収される。

内視鏡リプロセッサ１で使用される薬液は、例えば、過酢酸溶液である。過酢酸溶液は、内視鏡リプロセッサ１内において、給水チューブＷから供給された水によって原液を希釈し、所定濃度に調製される。薬液は、薬液タンクに貯留され、内視鏡Ｅを消毒する際に、薬液ノズル３６から処理槽３１に吐出される。内視鏡Ｅの消毒に使用された後、薬液は、次回の再生処理に使用できるように、薬液タンクに回収される。薬液は、使用された日数及び回数に応じ濃度が低下する。

端末保持部１１１は、トップカバー１１における裏面側とは反対の表面側に設けられる（図２）。端末保持部の材質は特に限定されないが、例えば金属又は樹脂等が挙げられる。端末保持部１１１は、カバーパネル１３を介して処理槽３１内を観察可能な位置に観察端末Ｄを保持できるように構成される。すなわち、端末保持部１１１は、トップカバー１１の外表面に配置される。

図４は、本発明の第１実施形態に係わる、内視鏡リプロセッサ１の観察端末Ｄの前面図である。図５は、本発明の第１実施形態に係わる、内視鏡リプロセッサ１の観察端末Ｄの後面図である。

図４及び図５に示すように、観察端末Ｄは、例えば、タブレット型の携帯情報端末である。観察端末Ｄは、観察部Ｄ１、制御部Ｄ３、および報知部Ｄ５を有する。好ましくは、観察端末Ｄは、観察部Ｄ２、通信部Ｄ４、外部接続コネクタＤ６またはジャイロセンサＤ７を有する。

観察部Ｄ１は、観察端末Ｄの前面に設けられる。観察部Ｄ２は、観察端末Ｄの後面に設けられる。察部Ｄ１、Ｄ２として公知のカメラの構成を適用することができる。観察部Ｄ１、Ｄ２は、ＣＭＯＳ又はＣＣＤ等によって構成された撮像素子を有し、外部を撮像し、撮像画像を観察画像Ｐとして制御部Ｄ３に出力する。観察部Ｄ１、Ｄ２は、広角レンズを有してもよい。前記広角レンズは観察端末Ｄに固定されたものであってもよいし、観察端末Ｄに着脱可能なものであってもよい。

すなわち、受信部である観察部Ｄ１は、処理槽３１内で反射し、カバーパネル１３を透過した光を受信する。ここでいう光は可視光に限定されず、遠赤外線、赤外線、または紫外線であってもよい。

制御部Ｄ３は、プロセッサ及びメモリを有し、観察端末Ｄ内の各部の動作を制御する。

制御部Ｄ３は、撮像画像または動画に基づいて内視鏡配置状態を判定してもよいし、観察端末Ｄは判定を行わず外部装置が判定をしてもよい。外部装置が判定を行う場合、後述の通信部Ｄ４または外部接続コネクタＤ６を通じて外部装置に撮像画像を出力する。ここでいう外部装置としては、スマートフォン、タブレット、パソコン、リプロセッサ、またはクラウドなどが挙げられる。

また、制御部Ｄ３または外部装置による判定結果は、観察端末Ｄの表示部Ｄ３に出力してもよいし、外部装置に出力してもよい。判定結果の出力先の外部装置としては、スマートフォン、タブレット、パソコン、リプロセッサ、または警報装置が挙げられる。

外部の装置に出力する例として、例えば、通信部Ｄ４は、通信部２６と通信を行い、判定結果をリプロセッサ本体２１の制御部２７に出力する。制御部２７は入力された判定結果の結果が「正しくない配置」であった場合、例えば、リプロセッサ本体２１の表示部２３に警告を表示する、または、操作部２４をロックしてリプロセスを開始できないようにするなどのプログラムを実行することができる。

表示部Ｄ５は、制御部Ｄ３の制御の下、表示パネルに各種情報を表示可能である。表示部Ｄ５は、判定結果を表示してもよい。表示部Ｄ５は、表示パネルにタッチパネルが重畳され、タッチ操作によって各種指示入力が可能である。

外部接続コネクタＤ６は、観察端末Ｄを外部装置と電気的に接続する。外部接続コネクタＤ６としては例えばＵＳＢコンセントが挙げられる。例えば、図７に示すように、外部接続コネクタＤ６は、着脱式のＲＦＩＤ読み取り装置４０を、外部装置として接続することが可能である。

ジャイロセンサＤ７は、圧電素子やシリコン振動子等によって構成され、観察端末Ｄの姿勢の変化等に応じて生ずる角速度を検出する。そして、ジャイロセンサＤ７は、検出した角速度を制御部Ｄ３に出力する。

次に、このような構成の内視鏡リプロセッサ１における、内視鏡Ｅの配置状態判定方法について説明する。この内視鏡Ｅの配置状態判定は、例えば、図８に示す配置状態判定ルーチンのフローチャートに従って実行される。この配置状態判定ルーチンは、ユーザーによって処理槽３１に内視鏡Ｅがセットされた後に、例えば、観察端末Ｄの制御部Ｄ３によって実行される。だたし、本発明はこれに限定されず、上述のとおり配置状態判定を外部の装置で実行してもよい。言い換えると本発明における判定部は、観察端末Ｄと一体であってもよいし、別体であってもよい。

（実施例１）
ルーチンがスタートすると、観察部は画像情報を取得する（Ｓ１０３、観察ステップ）。

観察ステップの後に、制御部Ｄ３などの配置状態を判定する判定部は、図１６に例示するように、画像情報を基に処理槽内の所定の部位３３ａを含む所定範囲Ａ内に、内視鏡の所定の部位Ｅ２ａが含まれるか否かを指標として、配置状態が適正か不適かを判定する（Ｓ１０８、判定ステップ）。

図１６では、処理槽内の所定の部位として保持網のピン３３ａを例示したが、本発明はこれに限定されず処理槽３１内で定位置にあるものであれば利用可能である。処理槽内の所定の部位として、例えば、保持網のピン３３ａ、保持網のフック３３ｄ、洗浄ケース３４、水位計３５、薬液ノズル３６、図示されていない温度計などを用いることができる。

図１６では、所定範囲Ａを円形で例示したが本発明はこれに限定されず、楕円、多角形などの他の形状であってもよいし、図１５に例示するように二つの図形の重なり部分であってもよい。また所定範囲Ａの大きさ、および形状は種類などの内視鏡情報に合わせて変更してもよい。内視鏡情報の取得方法については実施例１の変形例１に詳細を記す。所定範囲Ａは１以上であればよく、図１６に例示するように複数個所に設けてもよい。

図１６では、内視鏡の所定の部位Ｅ２ａとして内視鏡の目盛線を例示したが、本発明はこれに限定されず、内視鏡先端などの内視鏡を構成するパーツであればいずれも用いることができる。

判定ステップの後に、報知部が前記判定の結果を報知する（Ｓ１１１、報知ステップ）。報知部は、「適切な配置である」場合および「適切な配置でない」場合の両方を報知してもよいし、「適切な配置でない」場合のみ報知してもよい。後者の場合、判定の結果が「適切な配置である」場合はリプロセッサ１がリプロセスを許可する（Ｓ１１０）。ここでいう許可とは、リプロセッサが自動でリプロセスを開始することであってもよいし、リプロセッサの操作部２４でリプロセススタートの操作ができるようになることであってもよい。

報知部として判定機能と通信可能であり報知機能を有する装置であれば適宜用いることができる。例えば、リプロセッサ２１に設けられた表示部２３、または観察端末Ｄの表示部Ｄ５を用いることができる。

報知部による報知は、視覚情報による報知であってもよいし、聴覚情報による報知であってもよいし、他の方法による報知であってもよい。

（実施例１の変形例１）
制御部Ｄ３は、画像情報を取得する（Ｓ１０３、観察ステップ）前に、ステップＳ１０１において、内視鏡Ｅの内視鏡情報を取得してもよいし、さらに、内視鏡Ｅの内視鏡情報が取得されているか否かを調べてもよい。

ここで、内視鏡情報は、例えば、内視鏡ＥのスコープコネクタＥ４等に設けられたＲＦＩＤタグを、リプロセッサ本体２１に設けられた読み取り装置２７ａによって読み取らせることにより、取得可能である。すなわち、ユーザーが読み取り装置２７ａにスコープコネクタＥ４等を近づけると、制御部２７は、読み取り装置２７ａを通じて、内視鏡Ｅに関する情報（内視鏡情報）を取得する。制御部２７は、取得した内視鏡情報を、通信部２６と通信部Ｄ４との無線通信を通じて、観察端末Ｄに伝送する。これにより、制御部Ｄ３は、内視鏡情報を取得する。

図１、２では処理槽３１の外に読み取り装置２７ａが配置されているが本発明はこれに限定されず、読み取り装置２７ａは処理槽３１内に配置されていてもよい。

或いは、外部接続コネクタＤ６に読み取り装置４０が接続されている場合、ユーザーが読み取り装置４０にスコープコネクタＥ４等を近づけることにより、内視鏡Ｅに関する情報を、制御部Ｄ３が直接的に取得することも可能である。なお、読み取り装置は、観察端末Ｄに予め内蔵させることも可能である。

或いは、内視鏡Ｅの特定の部位を観察部Ｄ１或いは観察部Ｄ２により撮像し、画像認識等によって認識した形状や識別番号から内視鏡Ｅの機種等を特定することにより、制御部Ｄ３は、内視鏡情報を取得することも可能である。

或いは、制御部Ｄ３は、ユーザーが内視鏡情報を手入力または音声入力することにより内視鏡情報を取得することも可能である。

或いは、制御部Ｄ３は、内視鏡診断時に外部装置のカルテに入力された情報を入手することにより内視鏡情報を取得することも可能である。

ステップＳ１０１において、内視鏡情報が取得されていないと判定した場合、制御部Ｄ３は、そのまま待機する。一方、ステップＳ１０１において、内視鏡情報が取得されていると判定した場合、制御部Ｄ３は次のステップに進む。

（実施例１の変形例２）
ステップＳ１０１からステップＳ１０２に進んでもよい。ステップ１０２は、制御部Ｄ３は、内視鏡Ｅの配置状態の撮像を開始するためのトリガーが発生したか否かを調べる。ただし、Ｓ１０２を実施する代わりに常に撮像および判定を実施していてもよい。

このトリガーとしては、例えば、ユーザーがトップカバー１１を全開状態から閉方向に移動させた際に、ジャイロセンサＤ７からの角度等に基づいて算出される観察端末Ｄの姿勢を用いることが可能である。

或いは、ユーザーが観察端末Ｄに対して音声入力を行った場合、制御部Ｄ３は、音声認識によって認識した所定のコマンドを、撮影開始のトリガーとすることも可能である。

或いは、トップカバー１１が所定角度回転する毎にオンとなるスイッチ（図示せず）をヒンジ１１ａに設け、このスイッチで発生するオン信号を撮影開始のトリガーとすることも可能である。この場合、制御部Ｄ３は、ヒンジ１１ａに設けたスイッチからの信号を、有線或いは無線によって受信することが可能である。

或いは、制御部Ｄは、リプロセッサ本体２１に設けられたユーザーがフットパネル２８等の各種スイッチ類に所定の操作を行ったことをトリガーとすることも可能である。この場合、制御部Ｄ３は、ユーザーの操作によってリプロセッサ本体２１側で発生した所定の信号を、通信部２６と通信部Ｄ４との無線通信、または、有線通信によって受信することが可能である。

或いは、制御部Ｄ３は、観察端末Ｄの表示部Ｄ５に表示された撮像ボタンをユーザーが押圧操作したことをトリガーとすることも可能である。

ステップＳ１０２において、撮像開始のトリガーが発生していないと判定した場合、制御部Ｄ３は、そのまま待機する。一方、ステップＳ１０２において、撮像開始のトリガーが発生した判定した場合、制御部Ｄ３は、ステップＳ１０３に進み、処理槽３１内に配置された内視鏡Ｅの配置状態を観察部Ｄ１または観察部Ｄ２によって撮像し、観察画像Ｐを取得する（観察ステップ）。

（実施例１の変形例３）
実施例１において、観察画像は１種以上であればよく、観察端末Ｄは異なる種類の複数の観察画像を撮像してもよい。複数の観察画像Ｐの取得については、各種撮像方法を用いることが可能である。

異なる種類の複数の観察画像を撮像する方法として例えば、互いに異なる所定の波長（第１，第２の波長）の光を用いた撮像を行っても良い。ここでいう波長とは上述のとおり可視光性に限定されず、遠赤外線、赤外線、または紫外線も含む。波長を異ならせることにより、被写体および被写体周辺からの反射量、反射の位置が異なるので、波長違いの観察画像を対比することでハレーションによる不良画像を判定の対象から外すことができる。

異なる種類の複数の観察画像Ｐを得る方法として例えば、異なる角度から処理槽３１内を撮像しても良い。例えば、内視鏡Ｅを処理槽３１にセットした後、トップカバー１１を閉じる前から閉じた後までの間に２回以上観察画像を取得することで異なる角度から撮像した処理槽３１内の画像を得ることができる。例えば、上述の観察端末Ｄまたはトップカバー１１に配置されたジャイロセンサを利用し、制御部Ｄ３は、観察端末Ｄがトップカバー１１の動きに応じて予め設定された所定角度に変化するタイミング毎に、撮像開始のトリガーを発生させることが可能である。この場合、トップカバーを閉じる速度が速くなりすぎないように観察端末Ｄまたは内視鏡リプロセッサ１でユーザーを音声誘導してもよいし、ヒンジ１１ａに早く閉じ過ぎない様にする公知の機構を搭載しておいてもよい。

このように異なる種類の複数の観察画像Ｐを得るための処理は、例えば、図９に示すフローチャートに基づいて実現することが可能である。なお、図９において、図８と同様の処理については、同一のステップ番号を付している。ステップＳ１０３からステップＳ１０４に進むと、制御部Ｄ３は、ステップＳ１０３において撮像した観察画像Ｐが最終画像であるか否かを調べる。この最終画像とは、トップカバー１１が全閉した状態において撮像した画像である（図１４参照）。なお、本実施形態において、最終画像は、処理槽３１を正対した状態にて撮像した画像である。

そして、ステップＳ１０４において、今回撮像した観察画像Ｐが最終画像でないと判定した場合、制御部Ｄ３は、ステップＳ１０２に戻る。一方、ステップＳ１０４において、今回撮像した観察画像Ｐが最終画像であると判定した場合、制御部Ｄ３は、ステップＳ１０５に進む。なお、最終画像かどうかの判定はヒンジ１１ａの状態を内視鏡リプロセッサ１側で検知し、検知した信号を観察端末Ｄに送信することによっても判定することでも可能である。

このようなステップＳ１０２からステップＳ１０４の処理が繰り返されることにより、制御部Ｄ３は、トップカバー１１が閉じられる前から閉じられた後までの間に、異なる条件で撮像した観察画像Ｐを複数枚（少なくとも２以上）取得する。

ステップＳ１０４からステップＳ１０５に進むと、制御部Ｄ３は、取得した複数の観察画像Ｐを比較することで、不良画像の除去を行うか、または判定用の画像を一つ選出する。すなわち、処理槽３１がステンレス等の材料によって構成されている場合、観察画像Ｐを撮像した角度によっては、内視鏡Ｅの挿入部Ｅ２等が処理槽３１の表面に映り込み、観察画像Ｐ上に虚像として現れる場合がある。また、室内灯の光などが処理槽で反射することより画像にハレーションが映り込み内視鏡像の一部が欠けることがある。そこで、制御部Ｄ３は、各角度から撮像した観察画像Ｐを比較することで、観察画像Ｐ上の不良画像を判定対象から外すことができる。

（実施例１の変形例４）
実施例１のステップＳ１０８の処理は、具体的には、例えば図１１に示すサブルーチンに従って実行することが可能である。

すなわち、制御部Ｄ３は、取得した複数の観察画像Ｐの中から、最後に取得した画像を抽出する（Ｓ３０１）。

画像を抽出すると、制御部Ｄ３は抽出した画像上に、内視鏡Ｅの種類等に応じた１または２以上の所定範囲Ａを評価領域として設定する（Ｓ３０２）。
次に、制御部Ｄ３は、上述の実施例において示したように、所定範囲Ａ内の評価を行う（Ｓ３０３）。

その結果、全ての所定範囲Ａにおける評価値が適正である場合、制御部Ｄは、内視鏡Ｅが適正な配置状態にあると判定して（Ｓ３０７）、サブルーチンを抜ける。

一方、少なくとも何れかの所定範囲Ａにおける評価値が適正でない場合、制御部Ｄは、現在抽出されている画像よりも１つ前に取得した画像を抽出し（Ｓ３０６）、ステップＳ３０２の処理に戻る。

但し、現在抽出されている画像が最初に取得した画像である場合（Ｓ３０５の判定において「ＹＥＳ」の場合）、制御部Ｄは、処理槽３１に配置されている内視鏡Ｅは不適切な配置状態にあると判定して、サブルーチンを抜ける。

（実施例２）
実施例１に例示する特定部位の配置に基づく判定（Ｓ１０８）に加えて、Ｓ１０８とは異なる判定方法を実施してもよい。

例えば図９に例示するように、ステップＳ１０５の後に、制御部Ｄ３は、観察画像における特定色の割合に基づいて、処理槽３１内に内視鏡Ｅが適切に配置されているか否かの判定を行ってもよい（Ｓ１０６）。

この特定色の割合に基づく内視鏡の配置状態判定は、例えば、図１０に示すサブルーチンに従って行われる。サブルーチンがスタートすると、制御部Ｄ３は、ステップＳ１０３の処理により取得した観察画像Ｐを抽出する。

例えば、内視鏡Ｅの挿入部Ｅ２等が黒色であり、処理槽３１などのその他の色が黒以外である場合、挿入部Ｅ２と処理槽３１が映し出された評価領域Ａ内の観察画像Ｐを２値化すれば（Ｓ２０２）、各評価領域Ａ内において挿入部Ｅ２と処理槽３１が占める割合は、画像中の二色の比を評価値として評価することによって大まかに把握することができる。従って、各種の内視鏡Ｅ（挿入部Ｅ２）が適切に配置されているときの二色の比を閾値としてそれぞれ求めておけば、制御部Ｄ３は、各閾値との各評価値との比較により、各評価領域Ａ内において内視鏡Ｅが適切に配置されているか否かを評価することができる（Ｓ２０３）。画像上の内視鏡の色、および内視鏡以外の色については適宜選択することができ、例えば２値化処置により閾値以上は黒、閾値未満は白で表示するといった設定が可能である。

二値化による判定は撮影した画像全体に対して実施してもよいし、画像のうち所定範囲に実施してもよい。所定範囲に実施する場合、２値化は、例えば画像の中心から外周に向けて所定の範囲に実施してもよいし、特定の指標から所定範囲の領域に対して実施してもよい。

ステップＳ２０３からステップＳ２０４に進むと、制御部Ｄ３は、評価値が適正であったか否かを調べる。適正か否かの判定方法は内視鏡の種類、２値化の閾値などにより適宜設定することができる。例えば、内視鏡の色の割合が所定の割合以下であれば適正に配置されていると判定する。

そして内視鏡の配置が適正であると判定した場合、図１０に例示するように制御部Ｄ３は、ステップＳ２０７に進み、内視鏡Ｅは処理槽３１内において適切な配置がなされていると判断した後、サブルーチンを抜けるフローにしてもよい。ただし、本発明はこれに限定されず、Ｓ１０６で内視鏡の配置が適正であると判定した後にＳ１０８を実行し、Ｓ１０６とＳ１０８との結果を複合して最終判断を行うフローであってもよい。

図８のメインルーチンにおいて、ステップＳ１０６からステップＳ１０７に進むと、制御部Ｄ３は、ステップＳ１０６において、処理槽３１内に内視鏡Ｅが適切に配置されていると判定されたか否かを調べる。

そして、制御部Ｄ３は、ステップＳ１０６の処理により適切な配置でないと判定されていた場合には、ステップＳ１０７からステップＳ１１１に進み、リプロセッサ本体２１の表示部２３或いは観察端末Ｄの表示部Ｄ５を通じて警告を行った後、ルーチンを抜ける。

一方、制御部Ｄ３は、ステップＳ１０６の処理により適切な配置であると判定されていた場合には、ステップＳ１０７から実施例１に記載のステップＳ１０８に進む。

（実施例３）
配置状態が不適の場合、実施例１または実施例２の後に、報知部は、配置状態を適正にするための情報を報知してもよい。

配置状態を適正にするための情報は視覚情報による報知であってもよいし、聴覚情報による報知であってもよいし、他の方法による報知であってもよい。視覚情報による報知として例えば、報知部上に正しい配置形態を示す方法や、実際の誤配置の部位と正しい配置形態のサンプル画像とを並べて示す方法などが挙げられる。聴覚情報による報知としては、ユーザーに手の位置を誘導しながら正しい配置に導く方法が挙げられる。

（実施例４）
内視鏡Ｅの配置状態の判定を、学習済みのニューラルネットワークを含む判定システム５０を用いて行うことも可能である。ニューラルネットワークを用いた判定システムの例を図１８に示す。

この判定システム５０は、例えば、制御部Ｄ３に構築されるものである。判定システム５０は、変数取得部５１と、判定パラメータ取得部５２と、判定部としての複数のニューラルネットワーク５３と、を有して構成されている。

変数取得部５１は、例えば、内視鏡Ｅの種類、内視鏡リプロセッサ１の種類、観察端末Ｄの種類、観察端末Ｄを配置した際の観察部の位置、観察部の種類、または、処理槽３１内に配置される内視鏡Ｅの本数等からなる変数群が入力される。なお、この変数群を構成する全ての変数が変数取得部５１に入力される必要はなく、変数取得部５１に入力される変数としては、変数群から選択される少なくとも１種が入力されるものであってもよい。

判定パラメータ取得部５２は、例えば、変数取得部５１に入力された変数に紐づく判定パラメータを生成し、該当するニューラルネットワーク５３に出力する。すなわち、判定パラメータ取得部５２は、例えば、変数群に基づいて１または２以上の該当するニューラルネットワーク５３を特定し、当該ニューラルネットワーク５３に対し、判定パラメータを出力する。ここで、ニューラルネットワーク５３に出力する判定パラメータとしては、例えば、変数群に基づいて観察画像Ｐ上に設定された検知範囲Ａの画素データを用いることができる。

各ニューラルネットワーク５３は、判定パラメータ取得部５２からの判定パラメータが入力される入力層５３ａと、入力層５３ａに入力された判定パラメータに対する演算を行う中間層５３ｂと、中間層５３ｂの演算結果を出力する出力層５３ｃと、を有して構成されている。

ここで、中間層５３ｂは、複数の人工ニューロンの配列を有して構成されている。各人工ニューロンには、予め行われた機械学習等によって、入力から出力の間に行われる演算の規則、及び、当該演算に用いられる複数の重み付け係数等が設定されている。

そして、入力層５３ａに判定パラメータが入力されると、中間層５３ｂは、各人工ニューロンにおいて演算を行うことにより、例えば、検知範囲Ａについて、一致の確率９０％（すなわち、内視鏡Ｅの配置が適正である確率９０％）、或いは、一致の確率１０％（すなわち、内視鏡Ｅの配置が不適正である確率１０％）を得る。そして、この演算結果は、出力層５３ｃにより出力される。

このような構成においても、内視鏡リプロセッサ１の処理槽３１に対し、内視鏡Ｅが適切な配置状態によって配置されているか否かの判定を的確に行うことができる。

なお、述の実施形態においては、観察端末Ｄの制御部Ｄ３において、第１，第２の判定等を行う構成について説明したが、本発明はこれに限定されるものでなく、例えば、内視鏡リプロセッサ１に設けられた制御部２７等によって行うことも可能である。
また、制御部は、１個又は複数のプロセッサ、論理回路、メモリ、入出力インタフェース及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体などからなるコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、各構成要素もしくは本体部全体の機能を実現するためのプログラムを記録媒体に記録しておき、記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。例えば、 プロセッサは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、およびＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）の少なくとも１つである。例えば、論理回路は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）およびＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）の少なくとも１つである。

また、本発明は、以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であることは勿論である。

Claims (13)

1. プロセッサを有し、
   前記プロセッサは、
   内視鏡リプロセッサに配置された内視鏡の配置状態の撮像角度が異なる観察画像を複数取得し、
   各角度から撮像した観察画像を比較してその中から不良画像を判定対象から除外し、
   前記判定対象から除外した以外の前記観察画像において、前記内視鏡リプロセッサ内の所定の部位を含む所定範囲内に、前記内視鏡の所定部位が含まれるか否かを指標として配置状態が適正か、不適正かを判定する
   ことを特徴とする制御装置。
2. 前記プロセッサは、
   前記内視鏡リプロセッサ内の所定の部位を含む所定範囲内に、前記内視鏡の所定部位が含まれる場合は前記配置状態が適正であると判定し、
   前記内視鏡リプロセッサ内の所定の部位を含む所定範囲内に、前記内視鏡の所定部位が含まれない場合は前記配置状態が不適正であると判定し、
   その結果を報知する信号を出力する
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記プロセッサは、
   複数の前記観察画像の中から前記内視鏡が前記観察画像に虚像として写り込んだ画像、又は前記観察画像にハレーションが写り込んで一部が欠けた画像を不良画像として除去する
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
4. 前記内視鏡リプロセッサ内の所定の部位は、内視鏡リプロセッサ内に配置された保持網のピンであり、
   前記内視鏡の所定部位は、目盛線である
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
5. 複数の前記観察画像は、一端が開閉可能となるよう前記内視鏡リプロセッサに他端が固定されて設けられたカバーの開閉に合わせて異なる角度から撮像された画像である
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
6. 前記プロセッサは、
   観察画像を取得する前に内視鏡情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
7. 内視鏡リプロセッサに配置された内視鏡の配置状態の撮像角度が異なる観察画像を複数取得し、
   各角度から撮像した観察画像を比較してその中から不良画像を判定対象から除外し、
   前記判定対象から除外した以外の前記観察画像において、内視鏡リプロセッサ内の所定の部位を含む所定の範囲内に、内視鏡の所定の部位が含まれるかを判定する
   ことを特徴とする内視鏡の配置状態判定方法。
8. 一端が回転可能となるよう前記内視鏡リプロセッサに他端が固定されて設けられたカバーの回転に合わせて異なる角度から撮像することで複数の前記観察画像を取得する
   ことを特徴とする請求項７に記載の内視鏡の配置状態判定方法。
9. 最後の前記観察画像はカバーが閉じられた状態で撮像された画像である
   ことを特徴とする請求項８に記載の内視鏡の配置状態判定方法。
10. 内視鏡リプロセッサの処理槽に配置された内視鏡の配置状態の観察画像を観察部が取得する観察ステップと、
    前記観察画像を基に、判定部が前記処理槽内の所定の部位によって定義される所定範囲内に、内視鏡の所定部位が含まれるか否かを判定基準として、前記配置状態が適正か不適正かを判定する第１判定方法を少なくとも含む判定ステップと、
    少なくとも前記配置状態が不適正であると判定された場合に報知部が判定結果を報知する報知ステップと、
    前記観察ステップは、少なくとも二種の観察方法を含み、
    前記観察ステップは、第１波長の光を照射しつつ前記観察部が前記内視鏡の配置状態を観察する第３の観察方法と、
    前記第１波長とは異なる第２波長の光を照射しつつ前記観察部が前記内視鏡の配置状態を観察する第４観察方法と、を含む
    ことを特徴とする内視鏡の配置状態判定方法。
11. 内視鏡リプロセッサの処理槽に配置された内視鏡の配置状態の観察画像を観察部が取得する観察ステップと、
    前記観察画像を基に、判定部が前記処理槽内の所定の部位によって定義される所定範囲内に、内視鏡の所定部位が含まれるか否かを判定基準として、前記配置状態が適正か不適正かを判定する第１判定方法を少なくとも含む判定ステップと、
    少なくとも前記配置状態が不適正であると判定された場合に報知部が判定結果を報知する報知ステップと、
    前記判定ステップは、少なくとも前記第１判定方法とは異なる第２判定方法を含み、前記第２の判定方法は、
    前記観察画像から少なくとも一部の特定の色の割合を算出し、
    前記特定の色の割合を閾値と比較する方法である
    ことを特徴とする内視鏡の配置状態判定方法。
12. 内視鏡情報読み取り部が内視鏡情報を取得する内視鏡情報取得ステップを含み、
    前記判定部は、前記閾値を前記内視鏡情報に基づいて変更する
    ことを特徴とする請求項１１に記載の内視鏡の配置状態判定方法。
13. コンピュータに、
    内視鏡リプロセッサに配置された内視鏡の配置状態の撮像角度が異なる観察画像を複数取得し、
    各角度から撮像した観察画像を比較してその中から不良画像を判定対象から除外し、
    前記判定対象から除外した以外の前記観察画像において、内視鏡リプロセッサ内の所定の部位を含む所定の範囲内に、内視鏡の所定の部位が含まれるかを判定する処理を実行させる
    ことを特徴とするプログラム。

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