JP7422065B2 - 路面平坦性計測装置、路面平坦性計測システム、方法、および、プログラム - Google Patents
路面平坦性計測装置、路面平坦性計測システム、方法、および、プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7422065B2 JP7422065B2 JP2020217219A JP2020217219A JP7422065B2 JP 7422065 B2 JP7422065 B2 JP 7422065B2 JP 2020217219 A JP2020217219 A JP 2020217219A JP 2020217219 A JP2020217219 A JP 2020217219A JP 7422065 B2 JP7422065 B2 JP 7422065B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road surface
- test vehicle
- acceleration
- displacement
- unsprung
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 101
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 203
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 97
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 92
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 82
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 79
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 61
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 38
- 238000012952 Resampling Methods 0.000 claims description 34
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 24
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims description 23
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 6
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 9
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 7
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Road Repair (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
上記路面平坦性計測装置によれば、路面プロファイルを再現性高く算出できる。
上記方法によれば、第1観点に係る路面平坦性計測装置と同様の効果が得られる。
上記プログラムによれば、第1観点に係る路面平坦性計測装置と同様の効果が得られる。
図1は、路面平坦性計測システム10(以下では、「システム10」という)の概略構成図である。システム10は、クォーターカーシミュレーションに基づいて、国際ラフネス指数(以下では、IRI(International Roughness Index)という)を再現性高く算出できるように構成されるシステムである。より詳細には、システム10は、クォーターカーシミュレーションに用いる路面プロファイルを再現性高く算出できるように構成されるシステムである。路面プロファイルは、道路上のある仮想線に沿って路面を切断した場合の2次元の表面形状であり、一定距離毎の路面の高さに関するデータである。システム10を構成する主な要素は、上下方向センサ20、左右方向センサ30、車速パルス発生装置40、取得装置50、および、路面平坦性計測装置60である。システム10の一部または全部は、計測対象の路面を走行する試験車100に搭載される。計測対象の路面は、例えば、舗装された公道における補修を検討している区間の路面、舗装された公道における任意の区間の路面、または、舗装された私有地の路面を含む。
上下方向センサ20は、試験車100の車軸またはサスペンション120(図6参照)の下部に取り付けられ、車軸方向に対して直交する上下方向の加速度および速度の少なくとも一方を検出する。本実施形態では、上下方向センサ20は、試験車100の左側前輪110(図6参照)のサスペンション120の下部に取り付けられ、車軸方向に対して直交する上下方向の加速度を検出する加速度センサである。上下方向センサ20は、試験車100の右側前輪のサスペンション、左側後輪のサスペンション、または、右側後輪のサスペンションに取り付けられてもよい。上下方向センサ20は、試験車100の左側前輪の車軸、右側前輪の車軸、左側後輪の車軸、または、右側後輪の車軸に取り付けられてもよい。また、上下方向センサ20は、車軸方向に対して直交する上下方向の速度を検出する速度センサであってもよい。上下方向センサ20は、検出した加速度に関する信号を取得装置50に出力する。
左右方向センサ30は、試験車100の車軸またはサスペンション120(図6参照)の下部に取り付けられ、上下方向と直交する左右方向の加速度および速度の少なくとも一方を検出する。本実施形態では、左右方向センサ30は、試験車100の左側前輪110のサスペンション120の下部に取り付けられ、上下方向に対して直交する左右方向の加速度を検出する加速度センサである。左右方向センサ30は、上下方向センサ20と隣接して配置される。左右方向センサ30は、上下方向に対して直交する左右方向の速度を検出する速度センサであってもよい。左右方向センサ30は、検出した加速度に関する信号を取得装置50に出力する。
車速パルス発生装置40は、例えば、試験車100の速度メーター(図示略)の背面に配置され、試験車100の車軸の回転数に比例したパルス信号を発生させる。車速パルス発生装置40は、パルス信号を取得装置50、および、試験車100のエンジンを制御する制御装置(図示略)に出力する。
取得装置50は、上下方向センサ20から出力された上下方向の加速度に関する信号、左右方向センサ30から出力された左右方向の加速度に関する信号、および、車速パルス発生装置40が出力したパルス信号を取得し、これらの信号を路面平坦性計測装置60に出力する。
路面平坦性計測装置60は、取得装置50と有線通信または無線通信できるように接続される。路面平坦性計測装置60は、本体61、入力装置62、および、出力装置63を有する。
制御部61Bが記憶部61Aに記憶されている路面プロファイル算出ソフトを実行することによって構成される機能ブロックは、例えば、路面プロファイル算出部70を含む。路面プロファイル算出部70は、上下方向センサ20および左右方向センサ30によって検出される加速度に基づいて、路面プロファイル算出処理を実行する。路面プロファイル算出処理は、ローパスフィルタ処理、変位算出処理、リサンプリング処理、横力成分除去処理、および、バンドパスフィルタ処理を含む。以下では、各処理の詳細について説明する。
ローパスフィルタ処理は、変位算出処理、リサンプリング処理、横力成分除去処理、および、バンドパスフィルタ処理よりも前に実行される処理である。路面プロファイル算出部70は、ローパスフィルタ処理において、上下方向センサ20によって検出された加速度、および、左右方向センサ30によって検出された加速度に双方向のローパスフィルタを施すことによって、路面凹凸に起因する試験車100の振動成分に関する周波数帯よりも高い周波数成分を除去する。路面凹凸に起因する試験車100の振動成分に関する周波数帯よりも高い周波数成分は、例えば、300Hz以上の周波数成分である。
変位算出処理は、ローパスフィルタ処理よりも後、かつ、リサンプリング処理よりも前に実行される処理である。路面プロファイル算出部70は、変位算出処理において、上下方向センサ20によって検出される加速度(以下では、「ばね下加速度」という)を積分することによって、サスペンション120の上下方向の速度(以下では、「ばね下速度」という)を算出し、ばね下速度を積分することによって、サスペンション120の上下方向の変位(以下では、「ばね下変位」という)を算出する。
ばね下加速度 f(t)=X’’(t)・・・(1)
ばね下速度 ∫f(t)dt=X’(t)+C1・・・(2)
ばね下変位 ∫∫f(t)dtdt=X(t)+C1・t+C2・・・(3)
リサンプリング処理は、変位算出処理よりも後に実行される処理である。試験車100が同じ路面を走行した場合であっても、試験車100の車速が異なる場合、ばね下変位のサンプルポイントの時間間隔を等しくしても、試験車100の車速が高速の場合と低速の場合とでは、ばね下変位のサンプルポイントの距離間隔が一定とはならない。このため、試験車100の車速が低い場合、試験車100の車速が高い場合よりもばね下変位のサンプルポイントの距離間隔が短くなり、結果として、路面の起伏がより詳細に表現されてしまう。このため、従来技術では、試験車100の車速が低いほど、算出される国際ラフネス指数が高くなるものと考えられる。本実施形態では、路面プロファイル算出部70は、リサンプリング処理において、試験車100の累積移動距離に基づいて、等間隔距離軸を有する等間隔距離データを作成し、算出したばね下変位を等間隔距離データの等間隔距離軸と対応付ける。
横力成分除去処理は、変位算出処理よりも後、かつ、リサンプリング処理よりも前または後に実行される処理である。従来の路面平坦性計測システムでは、路面に凹凸が存在しなくても、試験車100が右折、左折、または、車線変更を実施した場合に、IRIが高く算出される傾向にあった。本願発明者は、このような課題が発生する要因の1つとして、上下方向センサ20の感度軸が鉛直方向に対してロール角方向に傾いていることを見出した。一般的に用いられる試験車100の構造上、上下方向センサ20は、サスペンション120の下部、より詳細には、ショックアブソーバのロアブラケット付近に配置される。このため、キングピン角が上下方向センサ20の感度軸のずれの原因となり、上下方向センサ20の上下方向の加速度の検出精度が低下し、さらには、上下方向センサ20が、左右方向の加速度も検出する状態となる。このため、本実施形態では、路面プロファイル算出部70は、横力成分除去処理を実施することによって、左右方向センサ30によって検出される左右方向の加速度に基づいて、上下方向センサ20によって検出される加速度を補正している。
Ay=az・sinθB+ay・cоsθB・・・(5)
az/ay=tanθB・・・(7)
θB=tan-1(az/ay)・・・(8)
θB=tan-1(dz/dy)・・・(10)
バンドパスフィルタ処理は、リサンプリング処理よりも後に実行される処理である。路面プロファイル算出部70は、バンドパスフィルタ処理において、算出したばね下変位に双方向のバンドパスフィルタを施すことによって、路面凹凸に起因する試験車100の振動成分に関する空間周波数帯よりも高い空間周波数成分、および、低い空間周波数成分を除去する。路面凹凸に起因する試験車100の振動成分に関する空間周波数帯よりも高い空間周波数成分は、例えば、10cycle/m以上の空間周波数成分である。路面凹凸に起因する試験車100の振動成分に関する空間周波数帯よりも低い空間周波数成分は、例えば、0.01cycle/m以下の空間周波数成分である。
図7を参照して、路面プロファイル算出処理の処理手順の一例について説明する。
路面プロファイル算出部70は、例えば、試験車100の走行が開始されたことに基づいて路面プロファイル算出処理を開始する。別の例では、路面プロファイル算出部70は、試験車100の走行が終了し、かつ、入力装置62から入力される要求に基づいて、路面プロファイル算出処理を開始する。
以上のように構成されたシステム10によれば、次の効果を得ることができる。
試験車100が路面凹凸を乗り越えたとき、いわゆる「1/fゆらぎ」に類似する動揺現象が発生していると考えられる。このため、例えば、ばね上加速度には、試験車100の計測輪、および、その他の全ての車輪を介した路面からの入力波形と、試験車100の動揺および固有振動に関する波形とが重畳される。このため、路面プロファイルの算出にばね上加速度を用いた場合、再現性の高い路面プロファイルを算出できないおそれがある。本実施形態では、路面プロファイル算出部70は、ばね上加速度を用いず、ばね下加速度に基づいて路面プロファイルを算出するため、再現性の高い路面プロファイルを算出できる。
路面プロファイル算出部70は、リサンプリング処理を実行するため、ばね下変位のサンプルポイントの距離間隔が一定となる。試験車100の車速依存性を排除した再現性の高い路面プロファイルを算出できる。このため、算出された路面プロファイルに基づいてクォーターカーシミュレーションを実行することによって、IRIを再現性高く算出できる。
路面プロファイル算出部70は、ローパスフィルタ処理を実行するため、例えば、エンジンのクランクシャフトの回転に起因する試験車100の振動、および、電気的なノイズ、ならびに、電子回路における情報処理の電気的なノイズを除去できる。
路面プロファイル算出部70は、ハイパスフィルタ処理を実行するため、バイアス成分温度ドリフト、および、積分定数に関するバイアスを除去できる。このため、路面プロファイルを再現性高く算出できる。
路面プロファイル算出部70は、横力成分除去処理を実行するため、上下方向センサの感度軸XAが上下方向に対してロール角方向に傾いている場合であっても、路面プロファイルを再現性高く算出できる。また、例えば、試験車100が、右折、左折、または、車線変更等を実施した場合であっても、路面プロファイルを再現性高く算出できるため、試験車100の走行条件が従来よりも緩和される。このため、従来では計測できなかった路面での計測、および、交通状況に応じた自然な走行に基づいて、路面プロファイルを算出できる。
路面プロファイル算出部70は、ばね上加速度を用いず、ばね下加速度に基づいて路面プロファイルを算出するため、路面プロファイルの算出に関して、サスペンション特性の影響を受けない。このため、試験車100として選択できる車種が多い。
路面プロファイル算出部70は、ローパスフィルタ処理において、双方向のフィルタ処理を施すため、時間軸上におけるばね下加速度の位相ずれを補正できる。
路面プロファイル算出部70は、変位算出処理において、双方向のフィルタ処理を施すため、時間軸上におけるばね下加速度、ばね下速度、および、ばね下変位の位相ずれを補正できる。
路面プロファイル算出部70は、バンドパスフィルタ処理において、双方向のフィルタ処理を施すため、距離軸上におけるばね下変位の位相ずれを補正できる。
図8~図24を参照して、従来の路面平坦性計測システムによるIRIの算出結果、および、本実施形態の路面平坦性計測システムによるIRIの算出結果について説明する。なお、図8~図17、図19、図20、図22、図23において、横軸は、試験車100の走行距離、縦軸は、IRIを示している。図18、図21において、横軸は、試験車100の走行距離、縦軸は、試験車100の速度を示している。図24において、横軸は、試験車100の走行距離、縦軸は、試験車100の車体ヨー角速度を示している。従来の路面平坦性計測システムは、例えば、特許第5226437号公報に開示されるシステムである。
図8~図11は、第1試験として、試験車100が試験路Aを走行した場合の試験結果である。図8、図10は、従来の路面平坦性計測システムを用いた場合の試験結果である。図9、図11は、本実施形態の路面平坦性計測システムを用いた場合の試験結果である。試験路Aは、400m~500m区間に舗装継ぎ目およびパッチングを有する。第1試験では、試験車100は、30km/h、45km/h、または、60km/hで試験路Aを走行した。図8および図9におけるIRI評価区間長は、5mである。図10および図11は、IRIのばらつきの程度を評価するために、IRIのグラフが収まるバンド幅を示したグラフである。図10および図11では、偶発的な特徴点を排除するため、IRI区間長は、25mであり、95パーセンタイルでバンド幅を評価している。なお、図10および図11に示されるバンド幅の値は、一例である。
図12~図15は、第2試験として、試験車100が試験路Bを走行した場合の試験結果である。図12、図14は、従来の路面平坦性計測システムを用いた場合の試験結果である。図13、図15は、本実施形態の路面平坦性計測システムを用いた場合の試験結果である。試験路Bは、100m地点および210m地点に隆起を有する。試験路Bは、320m地点に障害物を有する。このため、試験車100は、320m地点において、障害物を避けるように転舵する。第2試験では、試験車100は、20km/h、40km/h、60km/h、または、80km/hで試験路Bを走行した。ただし、従来の路面平坦性計測システムでは、試験車100の速度が20km/hの場合、IRIの算出の再現性が低くなるため、計測していない。図12および図13におけるIRI評価区間長は、5mである。図14および図15は、IRIのばらつきの程度を評価するために、IRIのグラフが収まるバンド幅を示したグラフである。図14および図15では、偶発的な特徴点を排除するため、IRI区間長は、25mであり、95パーセンタイルでバンド幅を評価している。なお、図14および図15に示されるバンド幅の値は、一例である。
図16~図18は、第3試験として、試験車100が試験路Aを走行した場合の試験結果である。図16は、従来の路面平坦性計測システムを用いた場合の試験結果である。図17は、本実施形態の路面平坦性計測システムを用いた場合の試験結果である。図18は、試験車100の走行距離と車速との関係を示す図である。第3試験では、試験車100は、30km/h、45km/h、60km/h、または、加減速しながら試験路Aを走行した。図16および図17におけるIRI評価区間長は、5mである。
図19~図21は、第4試験として、試験車100が試験路Bを走行した場合の試験結果である。図19は、従来の路面平坦性計測システムを用いた場合の試験結果である。図20は、本実施形態の路面平坦性計測システムを用いた場合の試験結果である。図21は、試験車100の走行距離と車速との関係を示す図である。第4試験では、試験車100は、30km/h、45km/h、60km/h、または、加減速しながら試験路Bを走行した。図19および図20におけるIRI評価区間長は、5mである。
図22~図24は、第5試験として、試験車100が試験路Bを走行した場合の試験結果である。図22は、従来の路面平坦性計測システムを用いた場合の試験結果である。図23は、本実施形態の路面平坦性計測システムを用いた場合の試験結果である。図24は、試験車100の走行距離と車体ヨー角速度との関係を示す図である。第5試験では、試験車100は、20km/h、40km/h、60km/h、または、40km/hで蛇行しながら試験路Bを走行した。図22および図23におけるIRI評価区間長は、5mである。
上記実施形態は本発明に関する路面平坦性計測装置、路面平坦性計測システム、方法、および、プログラムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に関する路面平坦性計測装置、路面平坦性計測システム、方法、および、プログラムは、実施形態に例示された形態とは異なる形態を取り得る。その一例は、実施形態の構成の一部を置換、変更、もしくは、省略した形態、または、実施形態に新たな構成を付加した形態である。以下に実施形態の変形例の幾つかの例を示す。
路面プロファイル算出処理の内容は、任意に変更可能である。例えば、図7に示される路面プロファイル算出処理において、ローパスフィルタ処理、横力成分除去処理、および、バンドパスフィルタ処理の少なくとも1つを省略できる。また、横力成分除去処理を変位算出処理よりも後、かつ、リサンプリング処理よりも前に実行してもよい。
上記実施形態では、路面プロファイル算出部70は、リサンプリング処理において、車速パルスに基づいて試験車100の移動の累積距離を算出したが、試験車100の車速に基づいて、試験車100の移動の累積距離を算出してもよい。ただし、本実施形態のように車速パルスに基づいて試験車100の移動の累積距離を算出する場合よりも、累積距離の算出精度は、試験車100の車速が変化する場合は、特に低くなる傾向にある。
上記実施形態では、車速パルス係数は、記憶部61Aに予め記憶されていたが、例えば、計測対象の路面の長さが予め把握できている場合、路面プロファイル算出部70は、計測対象の路面の長さを試験車100が計測対象の路面を走行している間に得られる車速パルスエッジの累積値で除算することによって、車速パルス係数を算出してもよい。また、路面プロファイル算出部70は、GPS(Global Positioning System)等を用いて計測された試験車100の車速を車速パルス周波数で除算することによって、車速パルス係数を算出してもよい。路面プロファイル算出部70は、車速パルス周波数の算出において、例えば、任意の車速パルスエッジと次の車速パルスエッジとの間隔時間TXを求め、間隔時間TXの逆数1/TXをその間隔の平均周波数として算出する。路面プロファイル算出部70は、好ましい例では、算出された複数の平均周波数にローパスフィルタを施して平滑化することによって、車速パルス周波数を算出する。
上記実施形態では、路面平坦性計測装置60は、取得装置50と有線通信または無線通信できるように接続されていたが、路面平坦性計測装置60と取得装置50とは、通信可能に接続されていなくてもよい。この場合、取得装置50によって取得された計測データ等の情報は、例えば、USBフラッシュメモリまたはSDメモリカード等の補助記憶装置に保存される。路面平坦性計測装置60は、補助記憶装置から計測データ等の情報を取得することによって、路面プロファイルを算出する。
20 :上下方向センサ
30 :左右方向センサ
60 :路面平坦性計測装置
100:試験車
110:車輪
120:サスペンション
Claims (9)
- 試験車の車軸またはサスペンションの下部に取り付けられ、車軸方向に対して直交する上下方向の加速度および速度の少なくとも一方を検出する上下方向センサの検出結果に基づいて、国際ラフネス指数を算出する路面平坦性計測装置であって、
前記上下方向センサによって検出された前記加速度および前記速度の少なくとも一方に基づいて、前記試験車の車輪のばね下変位を算出する変位算出処理と、
前記試験車の累積移動距離に基づいて、等間隔距離軸を有する等間隔距離データを作成し、算出した前記ばね下変位を前記等間隔距離データの前記等間隔距離軸と対応付けるリサンプリング処理と、
前記リサンプリング処理よりも前または後に、前記上下方向と直交する左右方向の加速度および速度の少なくとも一方を検出する左右方向センサの検出結果に基づいて、前記左右方向のばね下変位を除去する横力成分除去処理と、を実行する
路面平坦性計測装置。 - 試験車の車軸またはサスペンションの下部に取り付けられ、車軸方向に対して直交する上下方向の加速度および速度の少なくとも一方を検出する上下方向センサの検出結果に基づいて、国際ラフネス指数を算出する路面平坦性計測装置であって、
前記上下方向センサによって検出された前記加速度および前記速度の少なくとも一方に基づいて、前記試験車の車輪のばね下変位を算出する変位算出処理と、
前記試験車の累積移動距離に基づいて、等間隔距離軸を有する等間隔距離データを作成し、算出した前記ばね下変位を前記等間隔距離データの前記等間隔距離軸と対応付けるリサンプリング処理と、
前記リサンプリング処理よりも後に、前記等間隔距離軸上にリサンプリングされた前記ばね下変位に対して、路面凹凸に起因する前記試験車の振動成分に関する空間周波数帯以外の空間周波数成分を除去するバンドパスフィルタ処理と、を実行する
路面平坦性計測装置。 - 前記変位算出処理よりも前に、前記上下方向センサによって検出された前記加速度および前記速度の少なくとも一方にローパスフィルタを施すことによって、路面凹凸に起因する前記試験車の振動成分に関する周波数帯よりも高い周波数成分を除去するローパスフィルタ処理を実行する
請求項1または2に記載の路面平坦性計測装置。 - 前記変位算出処理において、算出したばね下加速度、ばね下速度、および、ばね下変位の少なくとも1つに対して、ハイパスフィルタを施すことによって、路面凹凸に起因する前記試験車の振動成分に関する周波数帯よりも低い低周波成分を除去する
請求項1~3のいずれか一項に記載の路面平坦性計測装置。 - 請求項1~4のいずれか一項に記載の路面平坦性計測装置を含む
路面平坦性計測システム。 - 試験車の車軸またはサスペンションの下部に取り付けられ、車軸方向に対して直交する上下方向の加速度および速度の少なくとも一方を検出する上下方向センサの検出結果に基づいて、国際ラフネス指数を算出する方法であって、
前記上下方向センサによって検出された前記加速度および前記速度の少なくとも一方に基づいて、前記試験車の車輪のばね下変位を算出する変位算出処理と、
前記試験車の累積移動距離に基づいて、等間隔距離軸を有する等間隔距離データを作成し、算出した前記ばね下変位を前記等間隔距離データの前記等間隔距離軸と対応付けるリサンプリング処理と、
前記リサンプリング処理よりも前または後に、前記上下方向と直交する左右方向の加速度および速度の少なくとも一方を検出する左右方向センサの検出結果に基づいて、前記左右方向のばね下変位を除去する横力成分除去処理と、を含む
方法。 - 試験車の車軸またはサスペンションの下部に取り付けられ、車軸方向に対して直交する上下方向の加速度および速度の少なくとも一方を検出する上下方向センサの検出結果に基づいて、国際ラフネス指数を算出する方法であって、
前記上下方向センサによって検出された前記加速度および前記速度の少なくとも一方に基づいて、前記試験車の車輪のばね下変位を算出する変位算出処理と、
前記試験車の累積移動距離に基づいて、等間隔距離軸を有する等間隔距離データを作成し、算出した前記ばね下変位を前記等間隔距離データの前記等間隔距離軸と対応付けるリサンプリング処理と、
前記リサンプリング処理よりも後に実行される処理であって、前記等間隔距離軸上にリサンプリングされた前記ばね下変位に対して、路面凹凸に起因する前記試験車の振動成分に関する空間周波数帯以外の空間周波数成分を除去するバンドパスフィルタ処理と、を含む
方法。 - 試験車の車軸またはサスペンションの下部に取り付けられ、車軸方向に対して直交する上下方向の加速度および速度の少なくとも一方を検出する上下方向センサの検出結果に基づいて、国際ラフネス指数を算出するプログラムであって、
前記上下方向センサによって検出された前記加速度および前記速度の少なくとも一方に
基づいて、前記試験車の車輪のばね下変位を算出する変位算出処理と、
前記試験車の累積移動距離に基づいて、等間隔距離軸を有する等間隔距離データを作成し、算出した前記ばね下変位を前記等間隔距離データの前記等間隔距離軸と対応付けるリサンプリング処理と、
前記リサンプリング処理よりも前または後に実行される処理であって、前記上下方向と直交する左右方向の加速度および速度の少なくとも一方を検出する左右方向センサの検出結果に基づいて、前記左右方向のばね下変位を除去する横力成分除去処理と、をコンピュータに実行させる
プログラム。 - 試験車の車軸またはサスペンションの下部に取り付けられ、車軸方向に対して直交する上下方向の加速度および速度の少なくとも一方を検出する上下方向センサの検出結果に基づいて、国際ラフネス指数を算出するプログラムであって、
前記上下方向センサによって検出された前記加速度および前記速度の少なくとも一方に
基づいて、前記試験車の車輪のばね下変位を算出する変位算出処理と、
前記試験車の累積移動距離に基づいて、等間隔距離軸を有する等間隔距離データを作成し、算出した前記ばね下変位を前記等間隔距離データの前記等間隔距離軸と対応付けるリサンプリング処理と、
前記リサンプリング処理よりも後に実行される処理であって、前記等間隔距離軸上にリサンプリングされた前記ばね下変位に対して、路面凹凸に起因する前記試験車の振動成分に関する空間周波数帯以外の空間周波数成分を除去するバンドパスフィルタ処理と、をコンピュータに実行させる
プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020217219A JP7422065B2 (ja) | 2020-12-25 | 2020-12-25 | 路面平坦性計測装置、路面平坦性計測システム、方法、および、プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020217219A JP7422065B2 (ja) | 2020-12-25 | 2020-12-25 | 路面平坦性計測装置、路面平坦性計測システム、方法、および、プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021056245A JP2021056245A (ja) | 2021-04-08 |
JP7422065B2 true JP7422065B2 (ja) | 2024-01-25 |
Family
ID=75270561
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020217219A Active JP7422065B2 (ja) | 2020-12-25 | 2020-12-25 | 路面平坦性計測装置、路面平坦性計測システム、方法、および、プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7422065B2 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000233739A (ja) | 1999-02-18 | 2000-08-29 | Unisia Jecs Corp | 悪路判定装置およびこの悪路判定装置を用いたブレーキ制御装置 |
JP2010066040A (ja) | 2008-09-09 | 2010-03-25 | Kitami Institute Of Technology | 路面平坦性測定装置 |
JP2015028456A (ja) | 2013-07-31 | 2015-02-12 | 国立大学法人 東京大学 | 路面評価装置及び方法 |
JP2016200397A (ja) | 2015-04-07 | 2016-12-01 | 株式会社ネクスコ・エンジニアリング北海道 | 路面プロファイル補正プログラムおよび路面プロファイル補正装置 |
JP2017040486A (ja) | 2015-08-17 | 2017-02-23 | 国立大学法人 東京大学 | 自転車の振動応答を利用した路面プロファイル測定装置並びに測定方法 |
-
2020
- 2020-12-25 JP JP2020217219A patent/JP7422065B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000233739A (ja) | 1999-02-18 | 2000-08-29 | Unisia Jecs Corp | 悪路判定装置およびこの悪路判定装置を用いたブレーキ制御装置 |
JP2010066040A (ja) | 2008-09-09 | 2010-03-25 | Kitami Institute Of Technology | 路面平坦性測定装置 |
JP2015028456A (ja) | 2013-07-31 | 2015-02-12 | 国立大学法人 東京大学 | 路面評価装置及び方法 |
JP2016200397A (ja) | 2015-04-07 | 2016-12-01 | 株式会社ネクスコ・エンジニアリング北海道 | 路面プロファイル補正プログラムおよび路面プロファイル補正装置 |
JP2017040486A (ja) | 2015-08-17 | 2017-02-23 | 国立大学法人 東京大学 | 自転車の振動応答を利用した路面プロファイル測定装置並びに測定方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021056245A (ja) | 2021-04-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5226437B2 (ja) | 路面平坦性測定装置 | |
US5548536A (en) | Method for determining quantities which characterize the driving behavior | |
CN103717469B (zh) | 路面状态估计方法和路面状态估计设备 | |
JP4220929B2 (ja) | 路面平坦性測定装置 | |
US11807063B2 (en) | Road surface information producing apparatus and vehicle control system | |
JPH05133831A (ja) | タイヤ空気圧検知装置 | |
JP6518112B2 (ja) | サスペンション振動情報推定装置 | |
JP6078722B2 (ja) | 路面性状計測装置 | |
JP5568647B2 (ja) | 変速ショック評価装置及びその評価方法 | |
GB2266957A (en) | Method of determining driving behaviour of a vehicle | |
CN105823479A (zh) | 驾驶行为分析方法 | |
US7676345B2 (en) | Method and system of determining the absolute velocity of a vehicle | |
JP2005510397A (ja) | 自動車の車輪に及ぼされる機械的な励起の瞬間周波数の推定方法とその適用 | |
Eshkabilov et al. | Measuring and assessing road profile by employing accelerometers and IRI assessment tools | |
CN112339855B (zh) | 一种振动控制方法、装置及车辆 | |
US10101355B2 (en) | Method and device for calculating velocity | |
Tomiyama et al. | A mobile profilometer for road surface monitoring by use of accelerometers | |
JP7422065B2 (ja) | 路面平坦性計測装置、路面平坦性計測システム、方法、および、プログラム | |
JP2019018773A (ja) | サスペンションの制御システム | |
JP7335317B2 (ja) | 路面評価装置 | |
JP2009040354A (ja) | サスペンション特性推定装置 | |
JP7210184B2 (ja) | 路面プロファイル測定器 | |
JP2023010249A (ja) | 卓越周波数の抽出装置、卓越周波数の抽出方法、卓越周波数の抽出プログラム | |
JP7458525B2 (ja) | 車両のサスペンションシステム | |
JP6817483B1 (ja) | 路面荷重推定装置、車両制御装置および路面荷重推定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230130 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230922 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231003 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20231018 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231208 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240109 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240115 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7422065 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |