CN112339855B - 一种振动控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种振动控制方法、装置及车辆，该方法包括：获取所述车辆的方向盘的扭矩的目标波动量和所述车辆的振动频率；在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩；其中，所述目标补偿扭矩的频率与所述振动频率的差值小于目标预设值，所述目标补偿扭矩的方向与所述方向盘的扭矩的方向相反，所述目标补偿扭矩的值为预设值或根据所述目标波动量确定。通过本发明提供的振动控制方法，不仅可以较为有效的抑制方向盘振动，降低方向盘振动对驾驶员操作方向盘的影响，还可以降低因抑制方向盘振动对转向控制的影响。

Description

一种振动控制方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种振动控制方法、装置及车辆。

背景技术

车辆的方向盘通过转向管柱、转向器与车轮机械连接，这样路面激励或轮胎寿命内造成的轮胎动不平衡都会通过转向机械系统(即上述转向管柱和转向器)传递到方向盘，造成方向盘振动，进而影响驾驶员操作方向盘。

在现有技术中，通常是通过对电动助力转向(Electric Power Steering，EPS)系统增加阻尼作用以抑制路面反馈，然而，对EPS系统施加过大阻尼会对转向控制造成较大影响，对EPS施加较小阻尼对路面反馈抑制效果较差。

可见，现有技术中存在方向盘振动抑制效果较差的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种振动控制方法、装置及车辆，以解决方向盘振动抑制的效果较差的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种振动控制方法，该方法包括：

获取所述车辆的方向盘的扭矩的目标波动量和所述车辆的振动频率；

在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩；

其中，所述目标补偿扭矩的频率与所述振动频率的差值小于目标预设值，所述目标补偿扭矩的方向与所述方向盘的扭矩的方向相反，所述目标补偿扭矩的值为预设值或根据所述目标波动量确定。

可选的，所述在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩，包括：

在所述目标波动量大于第一预设值且所述振动频率处于预设频率范围内的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩。

可选的，在所述目标波动量大于第一预设值且小于或等于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值为所述目标波动量，在所述目标波动量大于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值为所述第二预设值；

或者

所述目标补偿扭矩的值为根据所述目标波动量从预设对应关系中查找的扭矩值，其中，所述预设对应关系为扭矩值和波动量之间的对应关系。

可选的，所述在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的行驶路况；

其中，所述目标补偿扭矩的值根据所述行驶路况和所述目标波动量确定。

可选的，所述获取所述车辆的行驶路况，包括：

获取所述车辆的振动信号；

采集所述车辆所行驶路段的图像；

根据所述振动信号和所述图像确定所述车辆的行驶路况。

可选的，所述获取所述车辆的振动频率，包括：

获取所述车辆的前车轮的轮速信号，其中，所述轮速信号包括轮速频率或轮速脉冲；

根据所述轮速信号确定所述振动频率。

第二方面，本发明实施例还提供一种振动控制装置，该装置包括：

第一获取模块，获取所述车辆的方向盘的扭矩的目标波动量和所述车辆的振动频率；

补偿模块，用于在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩；

其中，所述目标补偿扭矩的频率与所述振动频率的差值小于目标预设值，所述目标补偿扭矩的方向与所述方向盘的扭矩的方向相反，所述目标补偿扭矩的值为预设值或根据所述目标波动量确定。

可选的，所述补偿模块具体用于：

在所述目标波动量大于第一预设值且所述振动频率处于预设频率范围内的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩。

可选的，在所述目标波动量大于第一预设值且小于或等于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值为所述目标波动量，在所述目标波动量大于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值为所述第二预设值；

或者

所述目标补偿扭矩的值为根据所述目标波动量从预设对应关系中查找的扭矩值，其中，所述预设对应关系为扭矩值和波动量之间的对应关系。

可选的，所述装置还包括：

第二获取模块，用于所述在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩之前，获取所述车辆的行驶路况；

其中，所述目标补偿扭矩的值根据所述行驶路况和所述目标波动量确定。

可选的，所述第二获取模块具体用于：

获取所述车辆的振动信号；

采集所述车辆所行驶路段的图像；

根据所述振动信号和所述图像确定所述车辆的行驶路况。

可选的，所述第一获取模块具体用于：

第三获取所述车辆的前车轮的轮速信号，其中，所述轮速信号包括轮速频率或轮速脉冲；

根据所述轮速信号确定所述振动频率。

第三方面，本发明实施例还提供一种振动控制装置，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的振动控制方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的振动控制方法的步骤。

第五方面，本发明实施例还提供一种车辆，包括上述第二方面提供的振动控制装置，或者包括上述第三方面提供的振动控制装置。

本发明实施例中，通过获取所述车辆的方向盘的扭矩的目标波动量和所述车辆的振动频率；在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩；其中，所述目标补偿扭矩的频率与所述振动频率相同，所述目标补偿扭矩的方向与所述方向盘的扭矩的方向相反。在方向盘振动的情况下通过对转向电机补偿同频率、反方向的扭矩，不仅可以较为有效的抑制方向盘振动，降低方向盘振动对驾驶员操作方向盘的影响，还可以降低因抑制方向盘振动对转向控制的影响。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的振动控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的振动控制方法可应用架构的示意图；

图3是本发明实施例提供的补偿前方向盘扭矩的示意图；

图4是本发明实施例提供的补偿后方向盘扭矩的示意图；

图5是本发明实施例提供的振动控制装置的结构图；

图6是本发明又一实施例提供的振动控制装置的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种振动控制方法，可以应用车辆。可选的，上述振动控制方法可以由车辆的EPS系统执行。

参见图1，图1是本发明实施例提供的振动控制方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：

步骤101、获取车辆的方向盘的扭矩的目标波动量和所述车辆的振动频率。

本实施例中，上述目标波动量可以包括方向盘扭矩的幅值变化量。具体的，可以通过EPS系统的扭矩传感器实时检测方向盘的扭矩，并计算方向盘扭矩的波动量。例如，可以将所检测到的方向盘扭矩的幅值与目标扭矩的幅值之间的差值作为上述目标波动量，上述目标扭矩可以是指未振动情况下的扭矩，如在当前车速、助力转矩下方向盘的理论扭矩。

上述振动频率可以用于反映车辆的振动情况。实际情况中，由路面传递或轮胎寿命内造成的轮胎动不平衡带来的振动通常与车辆前车轮的轮速信号相关。因此，上述振动频率可以通过前车轮的轮速信号计算得到。

可选的，所述获取所述车辆的振动频率，可以包括：

获取所述车辆的前车轮的轮速信号；

根据所述轮速信号确定所述振动频率。

本实施例中，上述轮速信号可以包括轮速频率、轮速脉冲、车轮转速等中一项。

例如，可以通过EPS系统的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)获取前车轮的轮速频率，并可将该轮速频率确定为上述振动频率；也可以通过EPS系统的ECU获取轮速脉冲，通过轮速脉冲确定轮速频率，并可将该轮速频率确定为上述振动频率。

本实施例通过车辆前车轮的轮速信号确定振动频率，不仅可以实现较为简单，还可以较为准确的反映车辆的振动情况。

步骤102、在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩；

其中，所述目标补偿扭矩的频率与所述振动频率的差值小于目标预设值，所述目标补偿扭矩的方向与所述方向盘的扭矩的方向相反，所述目标补偿扭矩的值为预设值或根据所述目标波动量确定。

本实施例中，上述第一预设值可以根据实际情况进行合理设置，例如，上述第一预设值可以为0.05Nm(牛顿米)。实际应用中，例如，可以通过标定确定第一预设值，例如，可以分别测试不同方向盘扭矩的波动量下对驾驶员握持方向盘的影响，将驾驶员握持方向盘可感受到方向盘振动时对应的波动量确定为上述第一预设值。

上述目标预设值可以设置的较小，例如，上述目标预设值可以是振动频率的千分之一、万分之一等。可选的，上述目标补偿扭矩的频率与所述振动频率可以相同。上述目标补偿扭矩的方向与检测到的方向盘扭矩的方向相反。上述目标补偿扭矩的值可以是预设扭矩值；也可以根据目标波动量确定，例如，目标补偿扭矩的值与上述目标波动量正相关。其中，上述预设扭矩值可以根据实际情况进行合理设置，例如，0.05Nm。可选的，上述预设扭矩值可以通过标定得到，例如，可以分别测试不同扭矩值下的扭矩补偿效果，并可将测试得到的补偿效果最好的扭矩值设为上述预设扭矩值。

可选的，上述对转向电机施加目标补偿扭矩的持续时间可以根据方向盘的扭矩的波动情况进行控制。例如，可以持续对转向电机施加目标补偿扭矩直至方向盘的扭矩的波动量小于上述第一预设值。

本发明实施例提供的振动控制方法，通过获取所述车辆的方向盘的扭矩的目标波动量和所述车辆的振动频率；在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩；其中，所述目标补偿扭矩的频率与所述振动频率相同，所述目标补偿扭矩的方向与所述方向盘的扭矩的方向相反，所述目标补偿扭矩的值为预设扭矩值或根据所述目标波动量确定。在方向盘振动的情况下通过对转向电机补偿同频率、反方向的扭矩，不仅可以较为有效的抑制方向盘振动，降低方向盘振动对驾驶员操作方向盘的影响，还可以降低因抑制方向盘振动对转向控制的影响。

可选的，上述步骤102，也即所述在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩，可以包括：

在所述目标波动量大于第一预设值且所述振动频率处于预设频率范围内的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩。

本实施例中，上述预设频率范围可以根据实际情况进行合理设置，例如，上述预设频率范围可以为[8Hz，20Hz]。实际应用中，可以通过标定确定预设频率范围，例如，可以分别测试不同振动下对驾驶员握持方向盘的影响，将驾驶员握持方向盘可感受到方向盘振动时对应的振动频率确定为上述预设频率范围的下限值，将车辆可达到的最大车速对应的振动频率确定为上述预设评率范围的下限值。

实际情况中，在振动频率较小(如振动频率小于上述预设频率范围的下限值)的情况下，驾驶员握持方向盘往往感受不到方向盘振动，因此在该情况下可以不执行振动抑制，以节省能耗。在振动频率处于预设频率范围内且目标波动量大于第一预设值的情况下，此时驾驶员握持方向盘时可以感受到方向盘振动，此时可以对车辆转向电机施加目标补偿扭矩以抑制振动，降低方向盘振动对驾驶员操作方向盘的影响。

可选的，在所述目标波动量大于第一预设值且小于或等于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值可以为所述目标波动量；

在所述目标波动量大于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值可以为所述第二预设值。

本实施例中，上述第二预设值可以根据实际情况进行合理设置，例如，0.3Nm。实际应用中，由于补偿扭矩的值过大会影响转向电机的正常工作，因此，可以通过测试得到上述第二预设值。例如，可以在测试阶段分别向转向电机施加不同的补偿扭矩值，并观察施加该补偿扭矩值之后方向盘扭矩的波动情况和转向电机的工作情况，并可以将能够兼顾抑制方向盘扭矩的波动且可保证转向电机的正常工作的最大补偿扭矩值确定为上述第二预设值。

具体的，可以在方向盘的扭矩的目标波动量大于第一预设值且小于或等于第二预设值的情况下，目标补偿扭矩的值可以为目标波动量；在目标波动量大于第二预设值的情况下，目标补偿扭矩的值可以为第二预设值。例如，第一预设值为0.05Nm，第二预设值为0.3Nm，若目标波动量为0.1Nm，则上述目标补偿扭矩的值可以为0.1Nm，若目标波动量为0.4Nm，则上述目标补偿扭矩的值可以为0.3Nm。

本实施例在所述目标波动量大于第一预设值且小于或等于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值可以为所述目标波动量；在所述目标波动量大于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值可以为所述第二预设值，这样不仅可以较为快速的实现方向盘振动的抑制，可以减小因方向盘振动抑制对转向电机正常工作的影响。

可选的，所述目标补偿扭矩的值为根据所述目标波动量从预设对应关系中查找的扭矩值，其中，所述预设对应关系为扭矩值和波动量之间的对应关系。

本实施例中，可以预先建立扭矩值和波动量之间的对应关系，这样可以根据该对应关系快速确定目标波动量对应的目标补偿扭矩的值。

实际应用中，例如，可以预先分别测试在不同扭矩波动量情况下不同扭矩值对方向盘扭矩波动的抑制情况，并可以将可抑制方向盘扭矩波动的最小扭矩值确定为该波动量对应的扭矩值。这样利用各个波动量对应的扭矩值进行扭矩补偿，不仅可以实现方向盘振动的抑制，还可以减小扭矩补偿对转向电机正常工作的影响。

可选的，所述在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩之前，所述方法还可以包括：

获取所述车辆的行驶路况；

其中，所述目标补偿扭矩的值根据所述行驶路况和所述目标波动量确定。

本实施例中，可以根据道路的颠簸情况划分为不同等级的行驶路况。例如，可以预先将路况划分为一级路况、二级路况、三级路况等，其中，上述一级路况可以表示道路颠簸较小的路况，上述二级路况可以表示道路颠簸较为居中的路况，上述三级路况可以表示道路颠簸较大的路况。需要说明的是，上述路况等级具体的划分方式可以根据需求进行合理设置，本实施例对此不做限定。

具体的，可以通过设置在车辆的陀螺仪、三轴加速度计等获取车辆的振动信号，并可以根据车辆的振动信号确定车辆的行驶路况。在确定车辆的行驶路况之后，可以根据行驶路况和目标波动量确定目标补偿扭矩的值。例如，在同一波动量下，颠簸较大的行驶路况对应的补偿扭矩的值可以大于颠簸较小的行驶路况对应的补偿扭矩的值，以实现方向盘振动的快速抑制，减小道路颠簸对驾驶员握持方向盘的影响。

可选的，所述获取所述车辆的行驶路况，可以包括：

获取所述车辆的振动信号；

采集所述车辆所行驶路段的图像；

根据所述振动信号和所述图像确定所述车辆的行驶路况。

本实施例中，可以通过设置在车辆的陀螺仪、三轴加速度计等获取车辆的振动信号，以得到车辆自身的振动情况，还可以通过设置在车辆的图像采集设备(例如，摄像头)采集车辆所行驶路段的图像，从而可以综合车辆的振动信号和采集的图像确定车辆的行驶路况，以得到更为准确的行驶路况。例如，可以基于所采集的图像分析车辆所行驶路段的类型，例如，水泥路、沙土路、越野路等，并可以基于车辆所行驶路段的类型和车辆的振动情况共同确定车辆的行驶路况。

以下结合图2至图4本发明实施例提供的振动控制方法进行说明：

参见图2，向EPS-ECU(也即EPS系统的ECU)输入前左轮和前右轮中至少一项的轮速频率，EPS-ECU根据上述轮速频率确定振动频率，并可以根据上述振动频率和扭矩传感器检测到的方向盘扭矩的波动量，确定是否需要进行扭矩补偿，在确定需要进行方向盘扭矩补偿的情况下，也即在方向盘扭矩的波动量大于第一预设值且振动频率处于预设频率范围内的情况下，输出控制指令给转向电机，以通过上述控制指令指示转向电机施加反向同频率的反向扭矩，以抑制方向盘的振动。例如，参见图3和图4，补偿前方向盘扭矩波动量较大，施加同频率反方向的补偿扭矩之后可以方向盘扭矩的波动量明显减小。需要说明的是，图3和图4中的目标扭矩值可以是指方向盘未发生振动的情况下的扭矩值。

本发明实施例EPS通过接收轮速频率或接收轮速脉冲计算出振动频率，并对转向电机施加同频率反向扭矩的控制方式，不仅可以有效降低方向盘振动，同时转向系统振动疲劳损坏性降低，可以增加其使用寿命。

参见图5，图5是本发明实施例提供的振动控制装置的结构图。如图5所示，振动控制装置500包括：

第一获取模块501，获取所述车辆的方向盘的扭矩的目标波动量和所述车辆的振动频率；

补偿模块502，用于在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩；

其中，所述目标补偿扭矩的频率与所述振动频率的差值小于目标预设值，所述目标补偿扭矩的方向与所述方向盘的扭矩的方向相反，所述目标补偿扭矩的值为预设值或根据所述目标波动量确定。

可选的，所述补偿模块具体用于：

在所述目标波动量大于第一预设值且所述振动频率处于预设频率范围内的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩。

可选的，在所述目标波动量大于第一预设值且小于或等于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值为所述目标波动量，在所述目标波动量大于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值为所述第二预设值；

或者

所述目标补偿扭矩的值为根据所述目标波动量从预设对应关系中查找的扭矩值，其中，所述预设对应关系为扭矩值和波动量之间的对应关系。

可选的，所述装置还包括：

第二获取模块，用于所述在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩之前，获取所述车辆的行驶路况；

其中，所述目标补偿扭矩的值根据所述行驶路况和所述目标波动量确定。

可选的，所述第二获取模块具体用于：

获取所述车辆的振动信号；

采集所述车辆所行驶路段的图像；

根据所述振动信号和所述图像确定所述车辆的行驶路况。

可选的，所述第一获取模块具体用于：

获取所述车辆的前车轮的轮速信号；

根据所述轮速信号确定所述振动频率。

振动控制装置500能够实现上述方法实施例的振动控制方法的各个过程，并达到相同的效果为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例的振动控制装置500，第一获取模块501，获取所述车辆的方向盘的扭矩的目标波动量和所述车辆的振动频率；补偿模块502，用于在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩；其中，所述目标补偿扭矩的频率与所述振动频率相同，所述目标补偿扭矩的方向与所述方向盘的扭矩的方向相反，所述目标补偿扭矩的值为预设扭矩值或根据所述目标波动量确定。在方向盘振动的情况下通过对转向电机补偿同频率、反方向的扭矩，不仅可以较为有效的抑制方向盘振动，降低方向盘振动对驾驶员操作方向盘的影响，还可以降低因抑制方向盘振动对转向控制的影响。

本发明实施例还提供一种振动控制装置，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任一方法实施例的振动控制方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的振动控制方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

参见图6，图6是本发明又一实施提供的振动控制装置的结构图，如图6所示，振动控制装置600包括：处理器601、存储器602及存储在所述存储器602上并可在所述处理器上运行的计算机程序，振动控制装置600中的各个组件通过总线接口603耦合在一起，所述计算机程序被所述处理器601执行时实现如下步骤：

获取所述车辆的方向盘的扭矩的目标波动量和所述车辆的振动频率；

在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩；

其中，所述目标补偿扭矩的频率与所述振动频率的差值小于目标预设值，所述目标补偿扭矩的方向与所述方向盘的扭矩的方向相反，所述目标补偿扭矩的值为预设值或根据所述目标波动量确定。

可选的，所述计算机程序被所述处理器601执行时还用于：

在所述目标波动量大于第一预设值且所述振动频率处于预设频率范围内的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩。

可选的，在所述目标波动量大于第一预设值且小于或等于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值为所述目标波动量，在所述目标波动量大于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值为所述第二预设值；

或者

所述目标补偿扭矩的值为根据所述目标波动量从预设对应关系中查找的扭矩值，其中，所述预设对应关系为扭矩值和波动量之间的对应关系。

可选的，所述计算机程序被所述处理器601执行时还用于：

获取所述车辆的行驶路况；

其中，所述目标补偿扭矩的值根据所述行驶路况和所述目标波动量确定。

可选的，所述计算机程序被所述处理器601执行时还用于：

获取所述车辆的振动信号；

采集所述车辆所行驶路段的图像；

根据所述振动信号和所述图像确定所述车辆的行驶路况。

可选的，所述计算机程序被所述处理器601执行时还用于：

获取所述车辆的前车轮的轮速信号；

根据所述轮速信号确定所述振动频率。

本发明实施例还提供一种车辆，包括上述的振动控制装置，其中，该振动控制装置可以实现上述任一实施例的振动控制装置所实现的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种振动控制方法，其特征在于，应用于车辆，包括：

获取所述车辆的方向盘的扭矩的目标波动量和所述车辆的振动频率；

在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩，包括：在所述目标波动量大于第一预设值且所述振动频率处于预设频率范围内的情况下，对所述车辆的转向电机施加所述目标补偿扭矩；

其中，所述目标补偿扭矩的频率与所述振动频率的差值小于目标预设值，所述目标补偿扭矩的方向与所述方向盘的扭矩的方向相反，所述目标补偿扭矩的值为预设值或根据所述目标波动量确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

在所述目标波动量大于第一预设值且小于或等于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值为所述目标波动量，在所述目标波动量大于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值为所述第二预设值；

或者

所述目标补偿扭矩的值为根据所述目标波动量从预设对应关系中查找的扭矩值，其中，所述预设对应关系为扭矩值和波动量之间的对应关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的行驶路况；

其中，所述目标补偿扭矩的值根据所述行驶路况和所述目标波动量确定。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的行驶路况，包括：

获取所述车辆的振动信号；

采集所述车辆所行驶路段的图像；

根据所述振动信号和所述图像确定所述车辆的行驶路况。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的振动频率，包括：

获取所述车辆的前车轮的轮速信号，其中，所述轮速信号包括轮速频率或轮速脉冲；

根据所述轮速信号确定所述振动频率。

6.一种振动控制装置，其特征在于，应用于车辆，包括：

第一获取模块，获取所述车辆的方向盘的扭矩的目标波动量和所述车辆的振动频率；

补偿模块，用于在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩；具体用于：在所述目标波动量大于第一预设值且所述振动频率处于预设频率范围内的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩；

其中，所述目标补偿扭矩的频率与所述振动频率的差值小于目标预设值，所述目标补偿扭矩的方向与所述方向盘的扭矩的方向相反，所述目标补偿扭矩的值为预设值或根据所述目标波动量确定。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：

在所述目标波动量大于第一预设值且小于或等于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值为所述目标波动量，在所述目标波动量大于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值为所述第二预设值；

或者

所述目标补偿扭矩的值为根据所述目标波动量从预设对应关系中查找的扭矩值，其中，所述预设对应关系为扭矩值和波动量之间的对应关系。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取模块，用于所述在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩之前，获取所述车辆的行驶路况；

其中，所述目标补偿扭矩的值根据所述行驶路况和所述目标波动量确定。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块具体用于：

获取所述车辆的振动信号；

采集所述车辆所行驶路段的图像；

根据所述振动信号和所述图像确定所述车辆的行驶路况。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块具体用于：

获取所述车辆的前车轮的轮速信号，其中，所述轮速信号包括轮速频率或轮速脉冲；

根据所述轮速信号确定所述振动频率。

11.一种振动控制装置，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的振动控制方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的振动控制方法的步骤。

13.一种车辆，其特征在于，包括权利要求6至10中任一项所述的振动控制装置，或者包括权利要求11所述的振动控制装置。

Images