JP7420111B2 - トラクタ - Google Patents

Description

この発明は、トラクタに関する。

特許文献１に開示されたトラクタは、バッテリ、電動モータ、リフトアーム、及びロータリ耕耘機を有する。バッテリは、電動モータに電力を供給する。電動モータは、バッテリからの電力供給を受けて駆動する。電動モータからの駆動力はＰＴＯ軸を介してロータリ耕耘機に入力される。リフトアームは、油圧によって動作する。リフトアームは、ロータリ耕耘機を昇降する。ロータリ耕耘機は、例えば田畑といった圃場の地面に接した状態で駆動可能である。ロータリ耕耘機を圃場の地面に接した状態で駆動することにより、圃場を耕耘できる。

特開２０１４－１４３９６５号公報

特許文献１のトラクタにおいて、ロータリ耕耘機の駆動源は電動モータである。したがって、電動モータに電力を供給するバッテリは、比較的に高容量且つ高電圧のものが採用される。そのため、万が一バッテリ及びその周辺回路に何らかの異常が生じたときに、他の部品に電流が流れないような対処をする必要がある。しかしながら、特許文献１のようなトラクタは、ロータリ耕耘機などといった、通常の自動車で有していない装置を有している。さらに、特許文献１のようなトラクタは、舗装された走行用の路面を走行しているとは限らず、ぬかるんだ圃場内を走行している場合もある。このように、特許文献１のようなトラクタは、装置構成が通常の自動車とは異なる上、想定される走行環境が通常の自動車と異なる。そのため、バッテリ等に何らかの異常が生じたときの対処として、通常の自動車と同様の対処を採用しても、必ずしも適切でないことがある。

上記課題を解決するためのトラクタは、車体と、前記車体に連結している作業機械と、前記作業機械を昇降させる昇降機構と、前記作業機械の駆動源である電動モータと、前記電動モータに電力を供給するバッテリと、前記バッテリからの漏電を検出する漏電検出回路と、前記昇降機構を制御対象とする制御装置とを有し、前記制御装置は、前記昇降機構を、前記作業機械を地面に接した位置にするための下降状態、及び前記作業機械を地面から離れた位置にするための上昇状態のいずれかに制御し、前記昇降機構が前記下降状態であるときに前記漏電検出回路が前記バッテリからの漏電を検出した場合、前記制御装置は、前記昇降機構を前記上昇状態にする状態変更処理を行う。

上記構成では、状態変更処理を行うことにより、作業機械は地面から離れた状態になる。このことにより、仮に圃場が湿っていて電気が流れやすい状態であったとしても、漏電した電気が作業機械を介して圃場へと流れることは防げる。したがって、バッテリ及びその周辺回路において漏電が生じても、作業機械等に電気が流れることは防げる。

上記課題を解決するためのトラクタは、車体と、前記車体に連結している作業機械と、前記作業機械を昇降させる昇降機構と、前記作業機械の駆動源である電動モータと、前記電動モータに電力を供給するバッテリと、前記バッテリからの漏電を検出する漏電検出回路と、光及び音の少なくとも一方により報知を行う報知装置と、前記報知装置を制御対象とする制御装置とを有し、前記制御装置は、前記昇降機構を、前記作業機械を地面に接した位置にするための下降状態、及び前記作業機械を地面から離れた位置にするための上昇状態のいずれかに制御し、前記昇降機構が前記下降状態であるときに前記漏電検出回路が前記バッテリからの漏電を検出した場合、前記制御装置は、前記報知装置に、前記昇降機構を前記上昇状態に変更する必要がある旨を報知させる変更報知処理を行う。

上記構成によれば、変更報知処理に応じて乗員が昇降機構を上昇状態にすることで、作業機械は地面から離れた状態になる。このことにより、仮に圃場が湿っていて電気が流れやすい状態であったとしても、漏電した電気が作業機械を介して圃場へと流れることは防げる。したがって、バッテリ及びその周辺回路において漏電が生じても、作業機械等に電気が流れることは防げる。

トラクタは、光及び音の少なくとも一方により報知を行う報知装置をさらに有し、前記制御装置は、前記昇降機構が前記下降状態であるときに前記漏電検出回路が前記バッテリからの漏電を検出した場合、前記漏電検出回路が前記漏電を検出したときの地面の水分量を推定する推定処理と、前記水分量が予め定められた規定水分量未満であるか否かを判定する判定処理と、前記判定処理において前記水分量が前記規定水分量未満であると判定した場合、前記報知装置に、降車可能である旨を報知させる一方で、前記判定処理において前記水分量が前記規定水分量以上であると判定した場合、前記報知装置に、降車不能である旨を報知させる避難報知処理とを行ってもよい。

地面の水分量が少ない場合、地面の電気抵抗との兼ね合いで地面に電気が流れ難い。このような状況下であれば、乗員は降車可能である。そして、降車すれば車体から離れることができるため、乗員の安全性はより確実になる。一方で、地面の水分量が多い場合、地面に電気が流れ易い。上記構成によれば、乗員に、より安全な避難方法を提示できる。

トラクタは、前記バッテリと前記電動モータとの電気的接続をオンオフするリレーを有し、前記制御装置は、前記判定処理において前記水分量が前記規定水分量未満であると判定した場合、前記昇降機構が前記上昇状態であることを条件に、前記リレーによる電気的接続をオフに切り替える遮断処理を行ってもよい。

上記構成において、リレーによる電気的接続をオフに切り替えた後は、バッテリが非通電状態になる。そのため、これ以降は、バッテリ及びその周辺回路からの漏電はなくなる。したがって、バッテリ及びその周辺回路からの漏電を最低限に抑えることができる。

トラクタにおいて、前記制御装置は、前記昇降機構が前記下降状態であるときに前記漏電検出回路が前記バッテリからの漏電を検出した場合、前記昇降機構を前記下降状態から前記上昇状態にした後、前記バッテリからの出力を制限する制限処理を行ってもよい。

上記構成によれば、バッテリからの出力を抑えることに伴い、バッテリ及びその周辺回路からの漏電量を抑えることができる。

トラクタの模式図。 トラクタの電気的構成及び動力伝達経路を表した図。 対処処理の処理手順を表したフローチャート。

以下、トラクタの一実施形態を、図面を参照して説明する。
＜トラクタの全体構成＞
図１に示すように、トラクタ１０は、車両１１、作業機械２０、及び昇降機構３０を有する。車両１１は、複数の車輪１２、及び車体１３を有する。複数の車輪１２は、車体１３に連結している。車体１３は、キャビン１４を有する。キャビン１４は、車体１３に区画された空間である。キャビン１４は、乗員が乗り込む操縦室である。

作業機械２０は、車両１１から視て後方に位置している。作業機械２０は、支持部材２２と回転体２１とを有する。支持部材２２は、昇降機構３０を介して車体１３に連結している。この連結の態様の詳細は後述する。回転体２１は、支持部材２２に支持されている回転軸２１Ａと複数のブレード２１Ｂとを有する。回転軸２１Ａは、車両１１が走行する際の進行方向及び重力方向の双方に対して直交している。すなわち、回転軸２１Ａは、横向きになっている。各ブレード２１Ｂは、回転軸２１Ａに連結している。各ブレード２１Ｂは回転軸２１Ａと一体で回転する。なお、図１では、ブレード２１Ｂを簡略化して円柱状に図示している。ブレード２１Ｂの回転軌跡のうちの下側の一部は、支持部材２２の最下端から視て下方に位置している。ブレード２１Ｂが圃場の地面２００に触れている状態で回転軸２１Ａが回転すると、圃場を耕耘できる。なお、支持部材２２及び回転体２１は金属製である。

昇降機構３０は、複数のアーム３２、及び油圧装置３５を有する。複数のアーム３２は互いに連結している。また、複数のアーム３２は、車体１３と作業機械２０の支持部材２２とを連結している。

油圧装置３５は、油圧回路３６及び昇降シリンダ３７を有する。油圧回路３６は、昇降シリンダ３７に油圧を供給する。昇降シリンダ３７は、油圧回路３６からの油圧に応じて伸縮する。昇降シリンダ３７は、アーム３２に連結している。昇降シリンダ３７の伸縮に応じて、各アーム３２は動作する。それに伴い、図１の矢印Ｄで示すように、作業機械２０は昇降する。以下では、作業機械２０の回転体２１を地面２００に接した位置にするための昇降機構３０の状態を下降状態と呼称する。また、回転体２１を地面２００から離れた位置にするための昇降機構３０の状態を上昇状態と呼称する。なお、図１では、昇降機構３０が下降状態であるときの作業機械２０の位置を実線で示している。また、図１では、昇降機構３０が上昇状態であるときの作業機械２０の位置を二点鎖線で示している。

トラクタ１０は、操作台１６及びディスプレイ１５を有する。操作台１６は、キャビン１４内に位置している。ディスプレイ１５は操作台１６上に位置している。ディスプレイ１５は各種の情報を表示可能である。すなわち、ディスプレイ１５は、各種の情報を光によって報知する報知装置である。

図２に示すように、トラクタ１０は、操作部５０として、第１スイッチ５１、第２スイッチ５２、及び第３スイッチ５６を有する。第１スイッチ５１は、トラクタ１０が圃場内に位置しているか否かに応じて乗員がオンオフするスイッチである。すなわち、第１スイッチ５１は、トラクタ１０の位置情報を入力するためのスイッチである。第２スイッチ５２は、昇降機構３０を下降状態又は上昇状態に切り替えるためのスイッチである。第３スイッチ５６は、後述の対処処理に伴うディスプレイ１５の表示を消去するためのリセット用のスイッチである。これら第１スイッチ５１、第２スイッチ５２、及び第３スイッチ５６は、例えば操作台１６上に位置している。

また、トラクタ１０は、操作部５０として、第１レバー５３、第２レバー５４、イグニッションスイッチ５５、及びステアリングハンドル５７を有する。第１レバー５３は、回転体２１の回転のオンオフ、さらには回転体２１の回転速度を切り替えるためのものである。第２レバー５４は、トラクタ１０の走行速度を切り替えるためのものである。イグニッションスイッチ５５は、トラクタ１０を起動させるためのものである。イグニッションスイッチ５５は、スタートスイッチと呼称されることもある。ステアリングハンドル５７は、トラクタ１０の走行方向を操作する操舵用のものである。これら第１レバー５３、第２レバー５４、イグニッションスイッチ５５、及びステアリングハンドル５７は、例えば、キャビン１４内に位置している。なお、図２では、各操作部５０を簡略化して模式的に示している。

＜トラクタの動力伝達経路＞
図２に示すように、トラクタ１０は、第１電動モータ４１、第２電動モータ４２、第３電動モータ４３、動力伝達機構１９、及びＰＴＯ２５を有する。第１電動モータ４１、第２電動モータ４２、及び第３電動モータ４３は、発電電動機である。

第１電動モータ４１は、トラクタ１０を走行させるための駆動源である。第１電動モータ４１は、動力伝達機構１９を介して車輪１２に連結している。動力伝達機構１９は、例えば、トルクを増幅して出力する減速機構を含んでいる。

第２電動モータ４２は、作業機械２０の駆動源である。第２電動モータ４２は、ＰＴＯ２５を介して作業機械２０の回転体２１に連結している。ＰＴＯ２５は、第２電動モータ４２のトルクを回転体２１に伝達するための装置である。ＰＴＯ２５は、例えば減速機構を含んでいる。

第３電動モータ４３は、油圧装置３５の駆動源である。第３電動モータ４３は、油圧回路３６の油圧ポンプに連結している。第３電動モータ４３は、油圧ポンプを駆動する。
なお、上記のとおり、第１電動モータ４１、第２電動モータ４２、及び第３電動モータ４３は発電電動機である。そのため、これらの電動モータは、発電機として機能させることができる。例えば第１電動モータ４１であれば、トラクタ１０が減速する際に当該第１電動モータ４１を発電機として機能させることができる。その際、トラクタ１０には、第１電動モータ４１の発電量に応じた回生制動力が発生する。

トラクタ１０は、第１回転センサ６１、第２回転センサ６２、及び第３回転センサ６３を有する。第１回転センサ６１は、第１電動モータ４１の回転子の回転位置を検出する。第２回転センサ６２は、第２電動モータ４２の回転子の回転位置を検出する。第３回転センサ６３は、第３電動モータ４３の回転子の回転位置を検出する。

＜トラクタの電気的構成＞
図２に示すように、トラクタ１０は、電源回路９９を有する。電源回路９９は、第１バッテリ７７、第２バッテリ７８、正極ライン８１、負極ライン８２、正極リレー８３、及び負極リレー８４を有する。また、電源回路９９は、第１コンバータ８５、第２コンバータ８６、第１インバータ７１、第２インバータ７２、及び第３インバータ７３を有する。

第１バッテリ７７は二次電池である。第１バッテリ７７は、トラクタ１０の走行、作業機械２０の駆動、及び昇降機構３０の駆動を担う高電圧のメインバッテリである。第１バッテリ７７は、第１電動モータ４１、第２電動モータ４２、及び第３電動モータ４３との間で電力を授受する。

第１バッテリ７７の高電位側の端子は、正極ライン８１を介して、第１コンバータ８５に接続している。また、第１バッテリ７７の低電位側の端子は、負極ライン８２を介して第１コンバータ８５に接続している。第１コンバータ８５は、電圧の大きさを変換して出力する。

正極リレー８３は、正極ライン８１の途中に位置している。負極リレー８４は、負極ライン８２の途中に位置している。正極リレー８３及び負極リレー８４は、第１バッテリ７７と第１コンバータ８５との間の電気的接続をオンオフする。

第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、第１コンバータ８５に接続している。第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、互いに並列になっている。第１インバータ７１は、第１電動モータ４１に接続している。第１インバータ７１は、第１コンバータ８５と第１電動モータ４１との間で直流交流の電力変換を行う。第２インバータ７２は、第２電動モータ４２に接続している。第２インバータ７２は、第１コンバータ８５と第２電動モータ４２との間で直流交流の電力変換を行う。

第３インバータ７３は、第１バッテリ７７に接続している。第３インバータ７３は、第１コンバータ８５と並列になっている。第３インバータ７３は、第３電動モータ４３に接続している。第３インバータ７３は、第１バッテリ７７と第３電動モータ４３との間で直流交流の電力変換を行う。

第２コンバータ８６は、第１バッテリ７７に接続している。第２コンバータ８６は、第１コンバータ８５と並列になっている。第２コンバータ８６は、電圧の大きさを変換して出力する。第２コンバータ８６は、第２バッテリ７８に接続している。第２バッテリ７８は、二次電池である。第２バッテリ７８は、第１バッテリ７７よりも低電圧の補助バッテリである。第２バッテリ７８は、例えば、ディスプレイ１５、各操作部５０、及び後述する制御装置１００といった低電圧の機器に接続している。

＜漏電検出回路＞
電源回路９９は、漏電検出回路９０を有する。漏電検出回路９０は、第１バッテリ７７からの漏電を検出するための回路である。漏電検出回路９０は、第１抵抗９１、コンデンサ９２、第２抵抗９３、発信器９４、電圧計９５、及び監視回路９６を含んでいる。第１抵抗９１は、第１バッテリ７７の低電位側の端子と、アースである車体１３との間に接続している。第１抵抗９１の抵抗値は、数メガオームである。コンデンサ９２の第１端は、第１バッテリ７７の低電位側の端子と接続している。コンデンサ９２の第２端は、第２抵抗９３を介して発信器９４に接続している。発信器９４は、アースである車体１３に接続している。発信器９４は、特定の周波数のパルス信号を出力する。電圧計９５は、コンデンサ９２と第２抵抗９３との接続点の電圧を検出する。

監視回路９６は、電圧計９５が検出した電圧を監視する。監視回路９６は、電圧計９５が検出した電圧が規定電圧以下の場合、第１バッテリ７７からの漏電を検出する。この場合、監視回路９６は、漏電検出信号Ｅを出力する。ここで、第１バッテリ７７からの漏電が生じた場合、第１抵抗９１の抵抗値、すなわち絶縁抵抗値が低下する。そして、コンデンサ９２と第２抵抗９３との接続点の電圧が低くなる。第１バッテリ７７からの漏電が生じている場合に第１抵抗９１が取り得る抵抗値の最大値を漏電抵抗値と呼称する。上記の規定電圧は、第１抵抗９１の抵抗値が漏電抵抗値になったときの、コンデンサ９２と第２抵抗９３との接続点の電圧である。上記の規定電圧は、上記の漏電抵抗値と合わせて例えば実験で予め定めてある。なお、第１バッテリ７７そのものからの漏電ではなく、例えば負極ライン８２といった第１バッテリ７７の周辺回路の電気系統からの漏電が生じた場合も、コンデンサ９２と第２抵抗９３との接続点の電圧は低くなる。監視回路９６は、こうした場合についても当該電圧が規定電圧以下であれば、第１バッテリ７７からの漏電が生じたとみなして漏電検出信号Ｅを出力する。

＜制御装置の概略構成＞
トラクタ１０は、制御装置１００を有する。制御装置１００は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサとして構成し得る。なお、制御装置１００は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、またはそれらの組み合わせを含む回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）として構成してもよい。プロセッサは、ＣＰＵ１０２及び、ＲＡＭ並びにＲＯＭ１０４等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵ１０２に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置１００は、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリである記憶装置を有する。

制御装置１００は、漏電検出回路９０からの漏電検出信号Ｅを受信する。また、制御装置１００は、各操作部５０からの信号Ｐを受信する。なお、制御装置１００は、各スイッチ及び各レバーから個別に信号を受信するが、本明細書及び図面では各操作部５０からの信号に統一の符号Ｐを付している。

制御装置１００は、第１回転センサ６１の検出信号Ａ１、第２回転センサ６２の検出信号Ａ２、及び第３回転センサ６３の検出信号Ａ３を受信する。制御装置１００は、第１回転センサ６１の検出信号Ａ１に基づいて、第１電動モータ４１の回転子の回転速度である第１回転速度Ｓｍｇ１を算出する。同様に、制御装置１００は、第２回転センサ６２の検出信号Ａ２に基づいて、第２電動モータ４２の回転子の回転速度である第２回転速度Ｓｍｇ２を算出する。同様に、制御装置１００は、第３回転センサ６３の検出信号Ａ３に基づいて、第３電動モータ４３の回転子の回転速度である第３回転速度Ｓｍｇ３を算出する。

制御装置１００は、第１電動モータ４１を制御対象とする。制御装置１００は、第１電動モータ４１を制御することによって、トラクタ１０を走行させたり、トラクタ１０の走行を停止させたりする。なお、制御装置１００は、実質的には、第１インバータ７１を制御することによって第１電動モータ４１を制御する。制御装置１００は、第２レバー５４を通じて乗員から指示されるトラクタ１０の走行速度を実現できるように、第１回転速度Ｓｍｇ１を参照しつつ第１電動モータ４１を制御する。

制御装置１００は、作業機械２０を制御対象とする。具体的には、制御装置１００は、第２電動モータ４２の制御を通じて作業機械２０を制御する。すなわち、制御装置１００は、第２電動モータ４２を制御することによって、回転体２１を回転させたり回転体２１の回転を停止させたりする。なお、制御装置１００は、実質的には、第２インバータ７２を制御することによって第２電動モータ４２を制御する。制御装置１００は、第１レバー５３を通じて乗員から指示される回転体２１の回転速度を実現できるように、第２回転速度Ｓｍｇ２を参照しつつ第２電動モータ４２を制御する。制御装置１００は、乗員から指示される回転体２１の回転速度を実現するための情報として、複数の目標回転速度を予め記憶している。目標回転速度は、第２電動モータ４２に対する回転速度の目標値である。制御装置１００は、詳細には、第１レバー５３の切り替え位置と対応させて複数の目標回転速度を記憶している。制御装置１００は、これらの目標回転速度に基づいて第２電動モータ４２を制御する。

制御装置１００は、昇降機構３０を制御対象とする。具体的には、制御装置１００は、第３電動モータ４３、及び油圧回路３６内の制御弁などの制御を通じて、昇降シリンダ３７に供給する油圧を制御する。それによって昇降機構３０を上昇状態又は下降状態にする。なお、制御装置１００は、実質的には、第３インバータ７３を制御することによって第３電動モータ４３を制御する。制御装置１００は、第２スイッチ５２を通じて乗員から指示される昇降機構３０の状態を実現できるように、第３回転速度Ｓｍｇ３を参照しつつ第３電動モータ４３を制御する。また、制御装置１００は、第３電動モータ４３の制御と合わせて、油圧回路３６内の制御弁を開閉する。

制御装置１００は、ディスプレイ１５を制御対象とする。制御装置１００は、各種情報をディスプレイ１５に表示させるための表示信号Ｊをディスプレイ１５に出力する。ディスプレイ１５は、表示信号Ｊを受信すると、当該表示信号Ｊに応じた内容を表示する。

制御装置１００は、正極リレー８３及び負極リレー８４を制御対象とする。すなわち、制御装置１００は、イグニッションスイッチ５５のオンオフに応じて正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続のオンオフを切り替える。なお、正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続がオンであれば、第１バッテリ７７は通電状態になる。すなわち、第１バッテリ７７は、当該第１バッテリ７７に接続している各機器に電力を供給する。一方、正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続がオフであれば、第１バッテリ７７は非通電状態になる。この場合でも、制御装置１００は第２バッテリ７８からの電力供給を受けることで起動状態を維持する。この点、ディスプレイ１５についても同様である。

＜対処処理の概要＞
制御装置１００は、各操作部５０を通じた乗員からの指示がなくても、制御対象とする各種部位を制御できる。制御装置１００は、そうした処理の一つとして、対処処理を実行可能である。対処処理は、第１バッテリ７７からの漏電が生じたときに当該漏電の発生に対処するための処理である。制御装置１００は、昇降機構３０が下降状態であり、且つ正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続がオンである状況下で上記の対処処理を行う。なお、制御装置１００が対処処理を行う状況は、主として、作業機械２０の回転体２１が作動している状況、すなわち圃場での耕耘中である。

制御装置１００は、対処処理の一環として、信号受信処理、状態変更処理、推定処理、判定処理、避難報知処理、遮断処理、及び制限処理を行う。
制御装置１００は、信号受信処理では、漏電検出回路９０からの漏電検出信号Ｅを受け付ける。制御装置１００は、漏電検出信号Ｅを受信すると、すなわち第１バッテリ７７及びその周辺回路からの漏電が生じると、状態変更処理、推定処理、判定処理、避難報知処理、遮断処理、及び制限処理の各処理を行う。

制御装置１００は、状態変更処理では、昇降機構３０の状態を変更する。対処処理の開始時点では、昇降機構３０は下降状態になっている。制御装置１００は、下降状態にある昇降機構３０を上昇状態にする。

制御装置１００は、推定処理では、漏電検出回路９０が第１バッテリ７７からの漏電を検出したときの地面２００の水分量（以下、漏電時水分量と記す。）Ｋを推定する。第２電動モータ４２に対する目標回転速度から第２回転速度Ｓｍｇ２を減算した値を差分値と呼称する。制御装置１００は、推定処理では、漏電検出回路９０が第１バッテリ７７からの漏電を検出したときの差分値（以下、漏電時差分値と記す。）ΔＳｍｇ２に基づいて、漏電時水分量Ｋを算出する。なお、地面２００の水分量とは、地面２００に含まれる水分の割合［％］のことである。

いま、昇降機構３０が下降状態であり、且つ回転体２１が回転しているものとする。このとき、地面２００の水分量が多いと、その分だけ回転体２１に抵抗がかかり、回転体２１は回転し難くなる。そして、第２回転速度Ｓｍｇ２が目標回転速度から乖離する。つまり、第２回転速度Ｓｍｇ２は目標回転速度よりも遅くなる。こうした因果関係を利用することで、上記の差分値と対応付けて地面２００の水分量を算出することが可能である。

制御装置１００は、漏電時水分量Ｋを算出するための情報として、水分量マップを予め記憶している。水分量マップには、上記の差分値と、地面２００の水分量との対応関係が定めてある。水分量マップは、例えば実験を基に作成したものである。水分量マップでは、概略的には、差分値が大きい程、地面２００の水分量は多くなっている。制御装置１００は、この水分量マップに基づいて漏電時水分量Ｋを推定する。

制御装置１００は、判定処理では、推定処理で算出した漏電時水分量Ｋが規定水分量ＫＺ未満であるか否かを判定する。制御装置１００は、規定水分量ＫＺを予め記憶している。規定水分量ＫＺは、地面２００の水分量に応じた電気抵抗を考慮しつつ、乗員がトラクタ１０から降車しても安全であることが確実な水分量として、例えば実験で定めてある。なお、上記の水分量マップにおいて、差分値がゼロであるときの地面２００の水分量は、規定水分量ＫＺよりも小さい。

制御装置１００は、避難報知処理では、判定処理において漏電時水分量Ｋが規定水分量ＫＺ未満であると判定した場合、ディスプレイ１５に降車可能である旨を表示させる。一方、制御装置１００は、避難報知処理では、判定処理において漏電時水分量Ｋが規定水分量ＫＺ以上であると判定した場合、ディスプレイ１５に降車不能である旨を表示させる。

制御装置１００は、遮断処理では、判定処理において漏電時水分量Ｋが規定水分量ＫＺ未満であると判定処理で判定した場合、正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続をオフに切り替える。

制御装置１００は、制限処理では、第１バッテリ７７からの出力を制限する。すなわち、制御装置１００は、制御処理では、電力と時間との積である電力量［Ｗｈ］に関して、第１バッテリ７７が単位時間あたりに消費する上記電力量の総量の上限として出力上限値Ｗｏｕｔを設定する。制御装置１００は、第１バッテリ７７の消費する電力量が出力上限値Ｗｏｕｔを超えない範囲で第１電動モータ４１、第２電動モータ４２、及び第３電動モータ４３を制御する。制御装置１００は、出力上限値Ｗｏｕｔを予め記憶している。出力上限値Ｗｏｕｔは、次の３つの条件を満たす値として例えば実験で定めてある。
（Ａ）第１バッテリ７７からの漏電が生じている状態で第１バッテリ７７の通電状態を継続してもトラクタ１０の各箇所に支障が生じない。
（Ｂ）第１バッテリ７７からの漏電が生じている状態で第１バッテリ７７の通電状態を継続しても、例えば車輪１２を介した地面２００への放電量が無視できる程度である。
（Ｃ）圃場に出入りするための傾斜路をトラクタ１０が登りきることができる。

なお、（Ｃ）に関して、傾斜路の傾斜角度は圃場によって異なる。圃場の傾斜路が取り得る傾斜角度の最大値を最大傾斜角と呼称する。（Ｃ）の傾斜路の傾斜角度としては、最大傾斜角を見込んでいる。

＜対処処理の具体的な処理内容＞
制御装置１００は、対処処理の実行条件が成立すると、対処処理を開始する。制御装置１００は、実行条件を予め記憶している。実行条件は、次の３つの項目が全て満たされることである。
（イ）トラクタ１０が圃場内に位置している。
（ロ）昇降機構３０が下降状態である。
（ハ）正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続がオンである。

制御装置１００は、操作部５０からの信号Ｐ、及び制御対象に関する現在の制御状況に基づいて実行条件の成立可否を判定する。具体的には、制御装置１００は、第１スイッチ５１からオン状態を示す信号Ｐを受信しているときには、（イ）の項目が満たされていると判定する。また、制御装置１００は、第２スイッチ５２から、昇降機構３０を下降状態にする旨を示す信号Ｐを受信しているときには、（ロ）の項目が満たされていると判定する。また、制御装置１００は、イグニッションスイッチ５５からオン状態を示す信号Ｐを受信しているときには、（ハ）の項目が満たされていると判定する。

制御装置１００は、実行条件が成立したことを契機として対処処理を開始すると、ステップＳ１００の処理を行う。図３に示すように、ステップＳ１００において、制御装置１００は、漏電検出回路９０が第１バッテリ７７からの漏電を検出したか否かを判定する。具体的には、制御装置１００は、漏電検出回路９０からの漏電検出信号Ｅを受け付ける。制御装置１００は、漏電検出信号Ｅを受信できない場合、漏電は検出されていないと判定する（ステップＳ１００：ＮＯ）。この場合、制御装置１００は、対処処理の一連の処理を終了する。この後、制御装置１００は、実行条件が成立していれば、再度ステップＳ１００の処理を行う。

一方、ステップＳ１００において、制御装置１００は、漏電検出信号Ｅを受信すると、漏電が検出されたと判定する（ステップＳ１００：ＹＥＳ）。この場合、制御装置１００は、処理をステップＳ１１０に進める。なお、ステップＳ１００の処理は、上記の信号受信処理である。

ステップＳ１１０において、制御装置１００は、漏電時水分量Ｋを算出する。制御装置１００は、漏電時水分量Ｋを算出するにあたり、先ず、最新の目標回転速度及び最新の第２回転速度Ｓｍｇ２を参照する。そして、制御装置１００は、最新の目標回転速度から最新の第２回転速度Ｓｍｇ２を減算した値を漏電時差分値ΔＳｍｇ２として算出する。漏電時差分値ΔＳｍｇ２は、上記のとおり、漏電検出回路９０が第１バッテリ７７からの漏電を検出したときの差分値である。この後、制御装置１００は、水分量マップを参照する。そして、制御装置１００は、水分量マップにおいて、漏電時差分値ΔＳｍｇ２に対応する水分量を漏電時水分量Ｋとして算出する。この後、制御装置１００は、処理をステップＳ１２０に進める。なお、ステップＳ１１０の処理は、上記の推定処理である。

ステップＳ１２０において、制御装置１００は、第２電動モータ４２を制御して、作業機械２０の回転体２１を停止させる。すなわち、制御装置１００は、第２電動モータ４２を停止させる。なお、ステップＳ１２０の処理を行う時点で回転体２１の回転が停止していることもあり得る。この場合、制御装置１００は、回転体２１が停止している状態をそのまま維持する。また、制御装置１００は、ステップＳ１２０では、第３電動モータ４３及び油圧回路３６等を制御して、昇降機構３０を上昇状態にする。制御装置１００は、回転体２１の回転の停止と、昇降機構３０の状態の変更とが完了すると、処理をステップＳ１３０に進める。なお、制御装置１００は、第２回転速度Ｓｍｇ２がゼロになったことをもって回転体２１の回転の停止を把握できる。また、制御装置１００は、第３電動モータ４３及び油圧回路３６の制御弁等への信号の出力から一定の時間が経過したことをもって、昇降機構３０の状態の変更の完了を把握できる。なお、ステップＳ１２０の処理は、上記の状態変更処理である。

ステップＳ１３０において、制御装置１００は、漏電時水分量Ｋが規定水分量ＫＺ未満であるか否かを判定する。具体的には、制御装置１００は、ステップＳ１１０で算出した漏電時水分量Ｋと、規定水分量ＫＺとの大小関係を比較する。そして、制御装置１００は、漏電時水分量Ｋが規定水分量ＫＺ未満であるか否かを判定する。制御装置１００は、漏電時水分量Ｋが規定水分量ＫＺ以上である場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）、処理をステップＳ２１０に進める。なお、ステップＳ１３０の処理は、上記の判定処理である。

ステップＳ２１０において、制御装置１００は、ディスプレイ１５にメッセージの表示を開始させる。メッセージの内容は、漏電が発生した旨、降車不能である旨、及びトラクタ１０を走行させて圃場の外に出る必要がある旨の情報を含んでいる。すなわち、制御装置１００は、上記の内容に関する表示信号Ｊの出力を開始する。ディスプレイ１５は、表示信号Ｊを受信すると、上記の内容の表示を開始する。制御装置１００は、ステップＳ２１０の処理を実行すると、処理をステップＳ２２０に進める。

ステップＳ２２０において、制御装置１００は、第１バッテリ７７の出力制限を開始する。すなわち、制御装置１００は、第１バッテリ７７が消費可能な電力量の上限として出力上限値Ｗｏｕｔを設定する。なお、ステップＳ１２０の処理で第２電動モータ４２を停止させたことから、ステップＳ２２０の処理を行う時点で第２電動モータ４２は停止している。また、ステップＳ１２０の処理によって昇降機構３０を上昇状態にした後、昇降機構３０は動作させていない。つまり、ステップＳ２２０の処理を行う時点で、第３電動モータ４３も停止している。したがって、制御装置１００は、実質的には、第１電動モータ４１に対する電力供給に関して上記の出力制限を行うことになる。制御装置１００は、ステップＳ２２０の処理を実行すると、処理をステップＳ２３０に進める。

ステップＳ２３０において、制御装置１００は、トラクタ１０が圃場の外に出たか否かを判定する。ステップＳ２３０の処理は、ステップＳ２１０の処理に伴うディスプレイ１５の表示を受けて、乗員がトラクタ１０を圃場の外に走行させたか否かを把握するための処理である。制御装置１００は、第１スイッチ５１の操作状況に応じてステップＳ２３０の判定内容の成否を判断する。制御装置１００は、第１スイッチ５１からオン状態を示す信号Ｐを受信している場合、すなわちトラクタ１０が圃場内に位置している場合（ステップＳ２３０：ＮＯ）、ステップＳ２３０の処理を再度行う。制御装置１００は、第１スイッチ５１からオフ状態を示す信号Ｐを受信するまで、すなわちトラクタ１０が圃場外に位置するまでステップＳ２３０の処理を繰り返す。制御装置１００は、第１スイッチ５１からオフ状態を示す信号Ｐを受信すると（ステップＳ２３０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２４０に進める。

ステップＳ２４０において、制御装置１００は、第１バッテリ７７からの出力制限を終了する。そして、制御装置１００は、対処処理の一連の処理を終了する。なお、ステップＳ２２０から本ステップＳ２４０の処理までの間に第１バッテリ７７からの出力を制限する処理は、上記の制限処理である。

なお、ステップＳ２１０の処理を契機として開始したディスプレイ１５の表示は、乗員がリセット用の第３スイッチ５６を操作するまで継続する。制御装置１００は、乗員がリセット用の第３スイッチ５６を操作すると、ディスプレイ１５に対する表示信号Ｊの出力を終了する。これに伴い、ディスプレイ１５は、メッセージの表示を終了する。乗員が第３スイッチ５６を操作するタイミングは、例えばトラクタ１０を圃場外まで走行させた後であったり、トラクタ１０を整備工場に持ち込んだときであったり様々である。ステップＳ２１０でディスプレイ１５に対する表示信号Ｊの出力を開始してから、当該表示信号Ｊの出力を終了するまでの処理は、上記の避難報知処理である。

さて、ステップＳ１３０において、制御装置１００は、漏電時水分量Ｋが規定水分量ＫＺ未満の場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）、処理をステップＳ１４０に進める。
ステップＳ１４０において、制御装置１００は、ディスプレイ１５にメッセージの表示を開始させる。メッセージの内容は、漏電が発生した旨、降車可能である旨、及びトラクタ１０から降車して圃場の外に出る必要がある旨の情報を含んでいる。すなわち、制御装置１００は、上記の内容に関する表示信号Ｊの出力を開始する。ディスプレイ１５は、表示信号Ｊを受信すると、上記の内容の表示を開始する。制御装置１００は、ステップＳ１４０の処理を実行すると、処理をステップＳ１５０に進める。

ステップＳ１５０において、制御装置１００は、正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続をオフにするための準備処理を行う。ここで、ステップＳ１５０の処理を行う段階では、正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続はオンになっている。そして、正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続がオンである状況下では、第１バッテリ７７と通電状態にある各機器に係る複数の処理を制御装置１００は実行している。複数の処理の一例は、第１コンバータ８５に昇圧を行わせるための処理である。正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続をオフにする上では、そうした処理を事前に終了させ、各機器の動作を予め停止しておく必要がある。このことにより、正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続をオフにしたときに、各機器に負担をかけずに済む。そこで、ステップＳ１５０の処理において、制御装置１００は、正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続をオフにすることとの兼ね合いで処理を事前に終了させる必要がある各種の処理を終了させる。その間、制御装置１００は、第１バッテリ７７からの出力制限を行う。出力制限の内容は、ステップＳ２２０からステップＳ２４０の処理で行ったものと同じである。すなわち、制御装置１００は、このステップＳ１５０においても上記の制限処理を行うことになる。制御装置１００は、ステップＳ１５０の処理を実行すると、処理をステップＳ１６０に進める。

ステップＳ１６０において、制御装置１００は、正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続をオフにする。この後、制御装置１００は、対処処理の一連の処理を終了する。なお、ステップＳ１４０の処理を契機として開始したディスプレイ１５の表示については、上記と同様、乗員がリセット用の第３スイッチ５６を操作したときに終了することになる。この点、ステップＳ２１０の処理との関連で説明したとおりである。ステップＳ１４０でディスプレイ１５に対する表示信号Ｊの出力を開始してから、当該表示信号Ｊの出力を終了するまでの処理は、上記の避難報知処理である。

＜実施形態の作用＞
いま、トラクタ１０が圃場で耕耘をしているものとする。すなわち、昇降機構３０は下降状態であり、作業機械２０の回転体２１は回転している。制御装置１００は、圃場の耕耘中、上記の対処処理を行う。制御装置１００は、漏電検出回路９０が第１バッテリ７７からの漏電を検出すると（ステップＳ１００：ＹＥＳ）、回転体２１の回転を停止させ、且つ昇降機構３０を上昇状態にする（ステップＳ１２０）。これにより、回転体２１は地面２００から離れた位置まで上昇する。この後、制御装置１００は、地面２００の水分量が多ければ（ステップＳ１３０：ＮＯ）、ディスプレイ１５に降車不能である旨を表示させる（ステップＳ２１０）。この表示を受けて、乗員は、トラクタ１０を圃場の外まで走行させることになる。この間、制御装置１００は、第１バッテリ７７からの出力を制限する（ステップＳ２２０、ステップＳ２４０）。一方、制御装置１００は、地面２００の水分量が少なければ（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、ディスプレイ１５に降車可能である旨を表示させる（ステップＳ１４０）。そして、制御装置１００は、正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続をオフにする（ステップＳ１５０）。この場合、乗員は、トラクタ１０から降車してトラクタ１０から離れ、さらに圃場の外に避難する。

なお、上記のとおり、ステップＳ１２０の処理を行う時点で回転体２１の回転が停止していることがあり得る。この場合、制御装置１００は、地面２００の水分量が少ないケースの処理（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）を行うことになる。すなわち、ステップＳ１２０の処理を行う時点で回転体２１の回転が停止している場合、ステップＳ１１０で算出する漏電時差分値ΔＳｍｇ２はゼロである。既に説明した水分量マップの内容との関連で、漏電時差分値ΔＳｍｇ２がゼロであればステップＳ１３０の判定はＹＥＳになる。そして、制御装置１００は、ステップＳ１４０で降車可能である旨を表示し、正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続をオフにする（ステップＳ１６０）。ここで、ステップＳ１２０の処理を行う時点で回転体２１の回転が停止している状況は、昇降機構３０が下降状態であり、且つ回転体２１の回転が停止している状況である。この状況では、大抵の場合、トラクタ１０は走行しておらず停止している。この場合、各電動モータは停止していることから、第１バッテリ７７からの出力は極めて少ない。こうした状況で仮に第１バッテリ７７からの漏電が生じたとしてもトラクタ１０の周辺の安全性が損なわれることはない。そのため、乗員は、降車可能である旨の表示を受けて、トラクタ１０から降車して避難することになる。

＜実施形態の効果＞
（１）圃場の地面２００は、湿っていて電気を通しやすい状態になっていることがある。圃場の耕耘中は、こうした状態の地面２００に対して作業機械２０を接することになる。そのため、圃場の耕耘中に第１バッテリ７７及びその周辺回路からの漏電が生じると、第１バッテリ７７から作業機械２０に電気が流れる可能性がある。その上、第１バッテリ７７は高電圧である。そのため、第１バッテリ７７からの漏電が生じた場合、その漏電量が多くなる。したがって、第１バッテリ７７からの漏電に伴って作業機械２０に向けて電気が流れると、その経路上に位置する機器を含めトラクタ１０の各所に支障が生じ得る。

本実施形態では、漏電検出回路９０が第１バッテリ７７からの漏電を検出した場合（ステップＳ１００：ＹＥＳ）、昇降機構３０を上昇状態にする（ステップＳ１２０）。このことにより、作業機械２０は地面２００から離れた状態になる。したがって、圃場が電気の流れ易い状態であったとしても、漏電した電気が作業機械２０を介して圃場へと流れることは防げる。そのため、第１バッテリ７７及びその周辺回路において漏電が生じても、作業機械２０等に電気が流れることを防げる。

（２）漏電時水分量Ｋが少ない場合、地面２００の電気抵抗との兼ね合いで、地面２００に電気が流れ難い。このような状況下であれば、乗員は降車可能である。そして、降車すればトラクタ１０から離れることができるため、乗員の安全性はより確実になる。一方、漏電時水分量Ｋが多い場合、地面２００に電気が流れ易い。

そこで、本実施形態では、漏電時水分量Ｋが規定水分量ＫＺ未満の場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、降車して避難すべき旨をディスプレイ１５に表示させる（ステップＳ１４０）。一方、漏電時水分量Ｋが規定水分量ＫＺ以上の場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）、トラクタ１０を走行させて避難すべき旨をディスプレイ１５に表示させる（ステップＳ２１０）。こうした情報を表示することで、乗員に、より安全な避難方法を提示できる。

（３）上記のとおり、本実施形態では、漏電時水分量Ｋが規定水分量ＫＺ未満の場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、降車して避難すべき旨をディスプレイ１５に表示させる（ステップＳ１４０）。この表示を受けて、乗員はトラクタ１０から降車することになる。この場合、それ以降はトラクタ１０を操作しないことから、第１バッテリ７７を通電状態にしておく必要はなくなる。

そこで、本実施形態では、降車して避難すべき旨をディスプレイ１５に表示させた後、速やかに正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続をオフにする（ステップＳ１６０）。そのため、それ以降は第１バッテリ７７が非通電状態になる。そして、第１バッテリ７７及び周辺回路からの漏電はなくなる。したがって、第１バッテリ７７及びその周辺回路からの漏電を最低限に抑えることができる。

（４）本実施形態では、昇降機構３０を上昇状態にした後、第１バッテリ７７からの出力制限を行う。具体的には、漏電時水分量Ｋが規定水分量ＫＺ未満の場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続をオフにするための準備処理の間に第１バッテリ７７からの出力制限を行う（ステップＳ１５０）。また、漏電時水分量Ｋが規定水分量ＫＺ以上の場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）、乗員がトラクタ１０を圃場の外まで走行させる間に第１バッテリ７７からの出力制限を行う（ステップＳ２２０、ステップＳ２４０）。このようにして第１バッテリ７７からの出力を抑えることで、第１バッテリ７７及びその周辺回路からの漏電量を抑えることができる。

（５）本実施形態では、漏電時水分量Ｋを算出するにあたり、第２回転速度Ｓｍｇ２を利用する。この第２回転速度Ｓｍｇ２は、第２回転センサ６２の検出信号Ａ２に基づいて算出したものである。第２回転センサ６２は、第２電動モータ４２を制御することとの兼ね合いでトラクタ１０に設置しておくことが略必須のセンサである。換言すると、第２回転センサ６２は、漏電時水分量Ｋを算出しない場合でもトラクタ１０に搭載される既存のセンサである。本実施形態のように既存のセンサを利用すれば、漏電時水分量Ｋを推定するにあたって部品点数の増加及びコストアップを避けることができる。

＜変更例＞
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・対処処理の処理内容は、上記実施形態の例に限定されない。対処処理では、漏電検出回路９０が第１バッテリ７７からの漏電を検出したときに昇降機構３０を上昇状態にしさえすればよい。例えば、ステップＳ１２０の処理に関して、回転体２１の回転を停止しなくてもよい。仮に回転体２１の回転を継続したとしても、昇降機構３０を上昇状態にしさえすれば、作業機械２０が地面２００から離れることから作業機械２０に電気が流れることを防げる。

・ステップＳ１１０の処理に関して、漏電時水分量Ｋの算出手法は、上記実施形態の例に限定されない。例えば、地面２００の水分量を検出するための水分センサをトラクタ１０に搭載し、そうしたセンサの検出値に基づいて漏電時水分量Ｋを算出してもよい。

・ステップＳ１４０及びステップＳ２１０の処理での報知の仕方は、上記実施形態の例に限定されない。例えば、ディスプレイ１５にメッセージを表示することに代えて、又は加えて、ディスプレイ１５に表示していたメッセージの内容についての音声案内を行ってもよい。この場合、トラクタ１０に、音により報知を行う報知装置としてのスピーカを設ければよい。そして、スピーカを制御装置１００の制御対象とすればよい。

・ステップＳ１４０及びステップＳ２１０の処理に関して、例えば、警告灯による報知を行ってもよい。この場合、光による報知を行う報知装置として、第１バッテリ７７からの漏電報知専用の警告灯を設ければよい。そして、警告灯を制御装置１００の制御対象とすればよい。例えば、ステップＳ１４０とステップＳ２１０とで点灯させる警告灯の色を異なるものにすれば、漏電時水分量Ｋの多寡に応じた状況の違いを乗員に把握させることができる。こうした警告灯による報知を、メッセージの表示及び音声案内の少なくとも一方と併用してもいし、警告灯のみを利用した報知を行ってもよい。

・ステップＳ１４０及びステップＳ２１０の処理に関して、例えば、ブザーによる報知を行ってもよい。この場合、上記音声案内の変更例と同様、トラクタ１０に報知装置としてのスピーカを設ければよい。また、警告灯の変更例と同様、例えばステップＳ１４０とステップＳ２１０とで音色を異なるものにすれば、漏電時水分量Ｋの多寡に応じた状況の違いを乗員に把握させることができる。こうしたブザーによる報知を、メッセージの表示、音声案内、及び警告灯の少なくとも１つと併用してもいし、ブザーのみを利用した報知を行ってもよい。

・ステップＳ１４０とステップＳ２１０とで報知の仕方として異なる構成を採用してもよい。
・ステップＳ１４０及びステップＳ２１０での報知の処理を省略してもよい。この場合でも、ステップＳ１２０の処理で昇降機構３０を上昇状態にしてさえあれば、作業機械２０に電気が流れることはない。

・第１バッテリ７７からの出力制限を行う際の出力上限値Ｗｏｕｔの定め方は、上記実施形態の例に限定されない。例えば、出力上限値Ｗｏｕｔを定める上で、条件（Ｃ）のみを考慮し、条件（Ａ）（Ｂ）を考慮しなくてもよい。また、様々な圃場に適用可能な汎用的な出力上限値Ｗｏｕｔを設定することは必須ではない。すなわち、トラクタ１０で耕耘する圃場が、ある特定の圃場のみに限定されているのであれば、その圃場にあった出力上限値Ｗｏｕｔを設定すればよい。例えば、条件（Ｃ）を、ある特定の圃場の傾斜路を登りきることができる電力量としてもよい。ある特定の圃場の傾斜路を登りきることができる電力量は、過去にその傾斜路を登ったときに要した電力量から把握できる。

・上記変更例に記載したとおり、出力上限値Ｗｏｕｔの定め方は、適宜変更可能である。出力上限値Ｗｏｕｔの大小に拘わらず、出力制限を行いさえすれば、多少なりとも第１バッテリ７７及びその周辺回路からの漏電量を抑えることができる。

・ステップＳ１５０とステップＳ２２０とで出力上限値Ｗｏｕｔを異なる値にしてもよい。
・第１バッテリ７７の出力制限を行っている途中で出力上限値Ｗｏｕｔを変更してもよい。

・第１バッテリ７７の出力制限を廃止してもよい。上記のとおり、この場合でも、昇降機構３０を上昇状態にしさえすればよい。
・ステップＳ１６０の処理に関して、制御装置１００は、正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続をオフにすることに代えて、イグニッションスイッチ５５をオフにする必要がある旨を報知してもよい。この場合、イグニッションスイッチ５５をオフにする必要がある旨を報知するための報知装置をトラクタ１０に設ければよい。報知装置として、例えば、上記実施形態のディスプレイ１５を利用してもよいし、上記変更例のようにトラクタ１０にスピーカを設けたり警告灯を設けたりしてもよい。そして、ステップＳ１４０及びステップＳ２１０の処理と同様、例えばメッセージの表示、音声案内、警告灯の点灯、及びブザーを鳴らすといった手法で報知を行えばよい。すなわち、光及び音の少なくとも一方でイグニッションスイッチ５５をオフにする必要がある旨を報知できればよい。

・ステップＳ１６０の処理に関して、上記変更例の構成と上記実施形態の構成を組み合わせてもよい。すなわち、イグニッションスイッチ５５をオフにする必要がある旨を報知した後、一定期間が経過しても乗員がイグニッションスイッチ５５を操作しない場合に、制御装置１００が正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続をオフにしてもよい。

・ステップＳ１６０の処理そのものを廃止してもよい。すなわち、正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続をオフすることに係る構成を廃止してもよい。上記のとおり、この場合でも、昇降機構３０を上昇状態にしさえすればよい。

・ステップＳ１２０の処理に関して、制御装置１００は、昇降機構３０を上昇状態にすることに代えて、昇降機構３０を上昇状態に変更する必要がある旨を報知する変更報知処理を行ってもよい。この場合、昇降機構３０を上昇状態に変更する必要がある旨を報知するための報知装置をトラクタ１０に設ければよい。報知装置として、例えば、上記実施形態のディスプレイ１５を利用してもよいし、上記変更例のようにトラクタ１０にスピーカを設けたり警告灯を設けたりしてもよい。そして、ステップＳ１４０及びステップＳ２１０の処理と同様、例えばメッセージの表示、音声案内、警告灯の点灯、及びブザーを鳴らすといった手法で報知を行えばよい。すなわち、光及び音の少なくとも一方で昇降機構３０を上昇状態に変更する必要がある旨を報知できればよい。昇降機構３０を上昇状態に変更する必要がある旨を報知すれば、それを受けて乗員が昇降機構３０を上昇状態にする。これにより、作業機械２０は地面２００から離れた状態になる。したがって、仮に圃場が湿っていて電気が流れやすい状態であったとしても、漏電した電気が作業機械２０を介して圃場へと流れることは防げる。したがって、第１バッテリ７７及びその周辺回路において漏電が生じても、作業機械２０等に電気が流れることは防げる。

・上記変更例のように昇降機構３０の状態変更を報知する場合に、ステップＳ１６０で正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続をオフにする処理を採用することもできる。この場合、昇降機構３０が上昇状態になるまではステップＳ１６０の処理の実行を禁止すればよい。すなわち、昇降機構３０の状態変更の報知を行ったものの乗員が第２スイッチ５２を操作しないこともあり得る。その状態で正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続をオフにしてしまうと、作業機械２０を上昇状態に変更できなくなる。このような事態を防止する上では、昇降機構３０が上昇状態であることを条件に、正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続をオフにすればよい。同様のことは、第１バッテリ７７からの出力制限についてもいえる。すなわち、昇降機構３０の状態変更を報知する場合であって、且つ、第１バッテリ７７からの出力制限を採用する場合には、昇降機構３０が上昇状態であることを条件に、出力制限を行うようにすればよい。

・ステップＳ１２０の処理に関して、昇降機構３０の状態変更を報知する構成と上記実施形態の構成とを組み合わせてもよい。すなわち、昇降機構３０を上昇状態に変更する必要がある旨を報知した後、一定期間が経過しても乗員が第２スイッチ５２を操作しない場合に、制御装置１００が昇降機構３０を上昇状態にしてもよい。

・トラクタ１０が圃場に位置しているか否かを把握するための手法は、第１スイッチ５１を利用するものに限定されない。例えば、ＧＰＳの位置情報と地図情報とを利用してもよい。この場合、トラクタ１０にＧＰＳ受信器を設け、制御装置１００に地図情報を記憶させておけばよい。

・漏電検出回路９０の構成は、上記実施形態の例に限定されない。漏電検出回路９０は、第１バッテリ７７及びその周辺回路からの漏電を検出できるものであればよい。
・漏電検出回路９０を制御装置１００の一部に組み込んでもよい。

・トラクタ１０の全体構成は上記実施形態の例に限定されない。例えば、昇降シリンダ３７を、油圧式ではなく、第３電動モータ４３によって機械的に駆動する構成としてもよい。この場合、第３電動モータ４３の回転運動を直線運動に変換する機構を第３電動モータ４３と昇降シリンダ３７との間に介在させればよい。

・操作部５０に関して、スイッチとして構成していたものをレバーにしたり、その逆の変更を行ったりしてもよい。操作部５０は、トラクタ１０の各種部位を動作させるための乗員からの指示を制御装置１００に入力できるものであればよい。

・作業機械２０の構成を変更してもよい。作業機械２０は、ＰＴＯ２５からのトルクによって動作する機械であれば、どのようなものでも構わない。
・トラクタ１０を、電動モータとエンジンとを駆動源とするハイブリッド車として構成してもよい。

・トラクタ１０の利用場所、すなわち作業機械２０の用途に応じた作業を行う場所は、圃場に限定されない。トラクタ１０の利用場所に拘わらず、昇降機構３０が下降状態である状況下において、第１バッテリ７７及びその周辺回路からの漏電が生じたときに昇降機構３０を上昇状態にすれば、作業機械２０に電気が流れることを防げる。

１０…トラクタ
１３…車体
１５…ディスプレイ
２０…作業機械
３０…昇降機構
４１…第１電動モータ
４２…第２電動モータ
４３…第３電動モータ
７７…第１バッテリ
８３…正極リレー
８４…負極リレー
９０…漏電検出回路

Claims (5)

1. 車体と、
   前記車体に連結している作業機械と、
   前記作業機械を昇降させる昇降機構と、
   前記作業機械の駆動源である電動モータと、
   前記電動モータに電力を供給するバッテリと、
   前記バッテリからの漏電を検出する漏電検出回路と、
   前記昇降機構を制御対象とする制御装置とを有し、
   前記制御装置は、前記昇降機構を、前記作業機械を地面に接した位置にするための下降状態、及び前記作業機械を地面から離れた位置にするための上昇状態のいずれかに制御し、
   前記昇降機構が前記下降状態であるときに前記漏電検出回路が前記バッテリからの漏電を検出した場合、前記制御装置は、前記昇降機構を前記上昇状態にする状態変更処理を行う
   トラクタ。
2. 車体と、
   前記車体に連結している作業機械と、
   前記作業機械を昇降させる昇降機構と、
   前記作業機械の駆動源である電動モータと、
   前記電動モータに電力を供給するバッテリと、
   前記バッテリからの漏電を検出する漏電検出回路と、
   光及び音の少なくとも一方により報知を行う報知装置と、
   前記報知装置を制御対象とする制御装置とを有し、
   前記制御装置は、前記昇降機構を、前記作業機械を地面に接した位置にするための下降状態、及び前記作業機械を地面から離れた位置にするための上昇状態のいずれかに制御し、
   前記昇降機構が前記下降状態であるときに前記漏電検出回路が前記バッテリからの漏電を検出した場合、前記制御装置は、前記報知装置に、前記昇降機構を前記上昇状態に変更する必要がある旨を報知させる変更報知処理を行う
   トラクタ。
3. 光及び音の少なくとも一方により報知を行う報知装置をさらに有し、
   前記制御装置は、
   前記昇降機構が前記下降状態であるときに前記漏電検出回路が前記バッテリからの漏電を検出した場合、
   前記漏電検出回路が前記漏電を検出したときの地面の水分量を推定する推定処理と、
   前記水分量が予め定められた規定水分量未満であるか否かを判定する判定処理と、
   前記判定処理において前記水分量が前記規定水分量未満であると判定した場合、前記報知装置に、降車可能である旨を報知させる一方で、前記判定処理において前記水分量が前記規定水分量以上であると判定した場合、前記報知装置に、降車不能である旨を報知させる避難報知処理とを行う
   請求項１に記載のトラクタ。
4. 前記バッテリと前記電動モータとの電気的接続をオンオフするリレーを有し、
   前記制御装置は、
   前記判定処理において前記水分量が前記規定水分量未満であると判定した場合、前記昇降機構が前記上昇状態であることを条件に、前記リレーによる電気的接続をオフに切り替える遮断処理を行う
   請求項３に記載のトラクタ。
5. 前記制御装置は、
   前記昇降機構が前記下降状態であるときに前記漏電検出回路が前記バッテリからの漏電を検出した場合、前記昇降機構を前記下降状態から前記上昇状態にした後、前記バッテリからの出力を制限する制限処理を行う
   請求項１～４のいずれか一項に記載のトラクタ。