JP7411407B2

JP7411407B2 - ケーブル供給装置および放射性廃棄物の処理装置

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Publication number: JP7411407B2
Application number: JP2019233905A
Authority: JP
Inventors: 英司坂下; 寛太松藤
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2019-12-25
Filing date: 2019-12-25
Publication date: 2024-01-11
Anticipated expiration: 2039-12-25
Also published as: JP2021102502A

Description

本開示は、ケーブル供給装置、放射性廃棄物の処理装置に関するものである。

例えば、原子力発電プラントにて、原子炉圧力容器内の炉心燃料が原子炉格納容器の中の構造物と一緒に溶融して固化すると、放射性廃棄物としての燃料デブリが発生する。そのため、この燃料デブリなどの放射性廃棄物を原子炉格納容器から外部に取り出して処理する必要がある。

このような技術として、例えば、下記特許文献１に記載されたものがある。特許文献１に記載された炉内デブリの回収装置は、ロボット移動用ガイドレール上を移動してペデスタルの内部にマニピュレータと支援ロボットを送り込み、生体遮蔽壁の外側に配置される給電部からマニピュレータと支援ロボットに給電を行い、炉内デブリの切削回収や炉内デブリの切削および集塵を行うものである。このような装置では、マニピュレータや支援ロボットをペデスタルに送り込む動作に追従して、給電部の給電ケーブルをペデスタルに送り込む必要がある。ケーブル巻取装置としては、例えば、下記特許文献２に記載されたものがある。

特許第６４３６３０４号公報特許第４１９１１８４号公報

特許文献２に記載されたケーブル巻取装置は、本体ケースに複数の巻付け固定軸と複数の可動回転軸とを設け、ケーブルを複数の巻付け固定軸と複数の可動回転軸とに交互に巻き付けるものである。原子炉格納容器から放射性廃棄物を外部に取り出して処理する作業を実施する場合、原子炉格納容器の内部を遮へいして作業を実施する必要がある。そのため、各種の装置を配置するスペースに制約がある。従来のケーブル巻取装置は、本体ケースに複数の巻付け固定軸と複数の可動回転軸とを設けて構成されることから、大型化してしまい、装置を配置するスペースが大きくなり、炉内デブリの回収作業に適用することは困難である。

本開示は、上述した課題を解決するものであり、装置の小型化を図るケーブル供給装置および放射性廃棄物の処理装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するための本開示のケーブル供給装置は、同軸で回転自在に支持されると共にケーブルが掛け回される複数の第１シーブを有する第１シーブユニットと、前記ケーブルが掛け回される第２シーブを有する第２シーブユニットと、前記第１シーブユニットと前記第２シーブユニットとを接近離反させるシーブ移動装置と、を備える。

本開示の放射性廃棄物の処理装置は、原子炉格納容器の内部にある放射性廃棄物を処理する放射性廃棄物の処理装置であって、前記放射性廃棄物を処理する作業装置と、内側に前記作業装置の案内通路が設けられるガイド部材を有する案内装置と、前記ガイド部材を前記原子炉格納容器の内部に搬送する搬送装置と、前記作業装置に給電する給電用のケーブルと、前記ケーブル供給装置と、を備える。

本開示のケーブル供給装置および放射性廃棄物の処理装置によれば、装置の小型化を図ることができる。

図１は、本実施形態のケーブル供給装置を表す概略図である。図２は、本実施形態のケーブル供給装置の変形例を表す概略図である。図３は、ケーブル供給装置の作動状態を表す概略図である。図４は、ケーブル供給装置の作動状態を表す概略図である。図５は、ケーブル供給装置の作動状態を表す概略図である。図６は、ケーブル供給装置の正面概略図である。図７は、ケーブル供給装置の側面概略図である。図８は、第１シーブユニットの駆動系統を表す図６のVIII－VIII矢視概略図である。図９は、第１シーブユニットにおける第１シーブの駆動系統を表す概略図である。図１０は、第２シーブユニットの従動系統を表す図６のＸ－Ｘ矢視概略図である。図１１は、ケーブル支持装置を表す図３のXI－XI矢視概略図である。図１２は、第１シーブユニットの回転速度とケーブルの移動速度を説明するための概略図である。図１３は、第１シーブユニットの駆動系統の変形例を表す概略図である。図１４は、ケーブル張力調整装置を表す概略図である。図１５は、ケーブル張力調整装置の作動状態を表す概略図である。図１６は、ケーブル張力調整装置の変形例を表す概略図である。図１７は、放射性廃棄物の回収作業を表す概略図である。図１８は、放射性廃棄物の回収作業を表す概略図である。図１９は、放射性廃棄物の回収作業を表す概略図である。図２０は、放射性廃棄物の回収作業を表す概略図である。図２１は、放射性廃棄物の回収作業を表す概略図である。図２２は、沸騰水型原子炉を表す概略図である。図２３は、沸騰水型原子炉を表す水平概略図である。図２４は、放射性廃棄物の回収装置の作動を表す概略図である。図２５は、放射性廃棄物の回収装置の作動を表す概略図である。図２６は、本実施形態のケーブル供給装置の変形例を表す平面概略図である。図２７は、ケーブル供給装置の変形例を表す側面概略図である。図２８は、ケーブル供給装置の変形例の作動状態を表す概略図である。図２９は、ケーブル供給装置の変形例の作動状態を表す概略図である。

以下に図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。また、実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。

［沸騰水型原子炉］
本実施形態で適用する原子炉は、軽水を原子炉冷却材及び中性子減速材として使用し、軽水を炉心で沸騰させて蒸気を発生させる沸騰水型原子炉（ＢＷＲ：Boiling Water Reactor）である。図２２は、沸騰水型原子炉を表す概略図、図２３は、沸騰水型原子炉を表す水平概略図である。

図２２および図２３に示すように、沸騰水型原子炉１００は、原子炉格納容器１０１内に原子炉１０２が格納されて構成される。原子炉格納容器１０１は、原子炉建屋１０３内に設置され、上端部に上蓋１０４が取付けられることで密封される。原子炉格納容器１０１は、内部に形成されたドライウェル１０５と、冷却水が充填された圧力抑制プールが内部に形成される複数の圧力抑制室１０６とを有する。ドライウェル１０５は、ベント通路１０７を介して圧力抑制室１０６に連結され、ベント通路１０７の先端部が圧力抑制プールの冷却水中に浸漬される。

原子炉建屋１０３は、原子炉格納容器１０１を支持し、上蓋１０４の上方に複数に分割されて放射線遮へい体として機能する複数のシールドプラグ１０８が配置され、複数のシールドプラグ１０８により原子炉格納容器１０１が密閉保持される。

原子炉１０２は、上蓋１０９が取付けられて構成される原子炉容器１１０、核燃料物質を含む複数の燃料集合体が装荷された炉心１１１、気水分離器１１２、蒸気乾燥器１１３などにより構成される。この場合、炉心１１１、気水分離器１１２、蒸気乾燥器１１３は、原子炉容器１１０内に配置される。原子炉容器１１０は、内部に炉心シュラウド１１４が配置され、炉心１１１を取り囲んでいる。炉心１１１は、内部に複数の燃料集合体が装荷され、この各燃料集合体は、下端部が炉心支持板１１５により支持され、上端部が上部格子板１１６によって保持される。気水分離器１１２は、上部格子板１１６よりも上方に配置され、蒸気乾燥器１１３が気水分離器１１２の上方に配置される。

複数の制御棒１１７は、下方から炉心１１１に挿入されるように配置される。複数の制御棒１１７は、制御棒案内管（図示略）内に配置され、上下方向に移動自在となり、炉心１１１の内部に配置されている燃料集合体間に対して出し入れされて原子炉出力が制御される。制御棒駆動機構１１８は、原子炉容器１１０の下鏡に取付けられており、各制御棒案内管内の制御棒１１７に連結されている。

原子炉容器１１０は、炉心構造物として、前述した炉心１１１だけでなく、気水分離器１１２、蒸気乾燥器１１３、炉心シュラウド１１４、炉心支持板１１５、上部格子板１１６、制御棒１１７などが内部に配置される。

また、原子炉容器１１０は、原子炉格納容器１０１内の底部に設けられたコンクリートマット１１９上に設けられた筒状のペデスタル１２０上に据付けられる。そして、筒状のγ線遮蔽体１２１が、ペデスタル１２０の上端に設置され、原子炉容器１１０の外側を取り囲んでいる。

ところで、このような原子力発電プラントにて、原子炉容器１１０の内部の炉心１１１などが溶融すると、溶融した燃料など溶融物が原子炉容器１１０の底部に堆積したり、原子炉容器１１０をも溶融してコンクリートマット１１９に落下したりする。この場合、原子炉格納容器１０１は、内部に冷却水が噴射されることで冷却され、ペデスタル１２０内に冷却水が貯留されることで溶融物が冷却されて固化する。固化した溶融物は、放射性廃棄物Ｍとして回収対象となる。

本実施形態のケーブル供給装置が適用される放射性廃棄物の処理装置は、原子炉格納容器１０１の内部にある放射性廃棄物（デブリ）Ｍを回収する放射性廃棄物の回収装置１０である。放射性廃棄物の回収装置１０は、後述するように、作業装置１１と、案内装置１２（いずれも図２４参照）とを備える。

原子炉建屋１０３は、中央部に原子炉１０２（原子炉容器１１０）を支持する原子炉格納容器１０１が配置され、原子炉格納容器１０１の外側に外部の地面Ｇとほぼ同じ高さを有する部屋２１が設けられる。部屋２１は、原子炉１０２の正常運転時には、作業者が被爆することなく安全に立ち入ることができる空間である。部屋２１は、外部とコンクリート製の壁部２２により区画される。壁部２２に開口部２３が形成される。また、部屋２１は、コンクリート構造壁を貫通して原子炉格納容器１０１内に連通する作業孔２４が設けられる。

放射性廃棄物の回収装置１０は、原子炉建屋１０３におけるグランドレベルに設置される。放射性廃棄物の回収装置１０は、エンクロージャ２５を有する。エンクロージャ２５は、原子炉格納容器１０１の作業孔２４に連通管２６を介して連結される。この場合、エンクロージャ２５は、鉄筋コンクリートにより製造することが望ましく、その他、タングステン、ステンレス、鉛、劣化ウランなどを材料として使用してもよい。

［放射性廃棄物の回収装置］
図２４および図２５は、放射性廃棄物の回収装置の作動を表す概略図である。

図２４および図２５に示すように、作業装置１１は、放射性廃棄物Ｍ（図２２参照）を処理する加工装置（図示略）を有する。案内装置１２は、作業装置１１を原子炉格納容器１０１の外部から作業孔２４を通して原子炉格納容器１０１の内部に移動する。

案内装置１２は、ガイド機構３０を有する。ガイド機構３０は、複数（本実施形態では、４個）のガイド部材３１，３２，３３，３４を有する。複数のガイド部材３１，３２，３３，３４は、筒形状をなし、外径及び内径が同径であり、内部が作業装置１１の案内通路となる。本実施形態にて、複数のガイド部材３１，３２，３３，３４は、軸方向に沿って直列に配置され、屈曲自在に連結される。但し、複数のガイド部材３１，３２，３３，３４を屈曲しない１個の筒部材で構成してもよい。

作業装置１１と案内装置１２は、エンクロージャ２５の内部に配置される。案内装置１２は、エンクロージャ２５から連通管２６（作業孔２４）を通して原子炉格納容器１０１の内部に送り出される。案内装置１２が原子炉格納容器１０１の内部に送り出されたとき、作業装置１１は、ガイド機構３０のガイド部材３１，３２，３３，３４を通して先端部まで移動している。そして、ガイド機構３０のガイド部材３１に対して、各ガイド部材３２，３３，３４を屈曲し、作業装置１１をペデスタル１２０の作業孔１３１に挿入し、作業装置１１の加工装置により放射性廃棄物Ｍを切削して回収する。

［ケーブル供給装置］
本実施形態のケーブル供給装置は、エンクロージャ２５から原子炉格納容器１０１で作業する作業装置１１にケーブルを供給するものである。ここで、ケーブルは、作業装置１１に駆動力を供給する電力線、エア配管、油圧配管など、または、作業装置１１に対する制御信号や作業装置１１からの検出信号を送信する信号線などである。図１は、本実施形態のケーブル供給装置を表す概略図である。

図１に示すように、ケーブル供給装置４０は、筐体４１と、第１シーブユニット４２と、第２シーブユニット４３と、第１駆動装置４４と、ケーブル駆動装置４５とを備える。

筐体４１は、長方形の箱形状をなす。第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３は、筐体４１の内部に所定間隔を空けて配置される。第１シーブユニット４２は、複数（本実施形態では、３個）の第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃを有する。第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃは、外径が同径であり、筐体４１に同軸でそれぞれ独立して回転自在に支持される。第２シーブユニット４３は、複数（本実施形態では、３個）の第２シーブ４３ａ，４３ｂ，４３ｃを有する。第２シーブ４３ａ，４３ｂ，４３ｃは、外径が同径であり、筐体４１同軸でそれぞれ独立して回転自在に支持される。

第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３は、１本のケーブル４６が掛け回される。第１シーブユニット４２の回転軸心と第２シーブユニット４３の回転軸心は、平行である。ケーブル４６は、第２シーブ４３ａ、第１シーブ４２ａ、第２シーブ４３ｂ、第１シーブ４２ｂ、第２シーブ４３ｃ、第１シーブ４２ｃの順に掛け回される。第１シーブユニット４２は、筐体４１に対して移動不能であるが、第２シーブユニット４３は、第１シーブユニット４２に対して接近離反自在である。第１駆動装置４４は、第１シーブユニット４２を駆動する。第１駆動装置４４は、複数の第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃを異なる速度で回転可能である。

ケーブル駆動装置４５は、第１シーブユニット４２（または、第２シーブユニット４３）の出口側に配置される。ケーブル駆動装置４５は、ケーブル４６を挟持して所定の方向に送り出すことができる。

第１シーブユニット４２の出口部は、鉛直方向における下方に設けられる。筐体４１の外部で、第１シーブユニット４２の下方にプーリ４７が配置される。プーリ４７は、筐体４１に回転自在に支持される。ケーブル４６は、第１シーブユニット４２からプーリ４７側に向けて繰り出され、筐体４１の外部に至る。プーリ４７は、第１シーブユニット４２から繰り出されたケーブル４６を巻き取り、水平方向に送り出す。ケーブル駆動装置４５は、プーリ４７から繰り出されたケーブル４６を水平方向に送り出す。

筐体４１は、第１シーブユニット４２と、第２シーブユニット４３と、第１駆動装置４４と、プーリ４７とを収容する。

ケーブル供給装置４０は、上述した構成に限定されるものではない。図２は、本実施形態のケーブル供給装置の変形例を表す概略図である。

図２に示すように、ケーブル供給装置４０Ａは、筐体４１と、第１シーブユニット４２と、第２シーブユニット４３と、第１駆動装置４４と、ケーブル駆動装置４５とを備える。ケーブル供給装置４０Ａは、プーリ４７が設けられていない。

第１シーブユニット４２の出口部は、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３の配置方向（筐体４１の長手方向）における一方に設けられる。ケーブル４６は、第１シーブユニット４２から第２シーブユニット４３側に向けて水平方向に繰り出される。ケーブル駆動装置４５は、第１シーブユニット４２から繰り出されたケーブル４６を水平方向に送り出す。

筐体４１は、第１シーブユニット４２と、第２シーブユニット４３と、第１駆動装置４４と、ケーブル駆動装置４５とを収容する。

図３から図５は、ケーブル供給装置の作動状態を表す概略図である。

図３から図５に示すように、ケーブル４６は、第２シーブ４３ａ、第１シーブ４２ａ、第２シーブ４３ｂ、第１シーブ４２ｂ、第２シーブ４３ｃ、第１シーブ４２ｃの順に掛け回され、ケーブル駆動装置４５に至る。第１シーブユニット４２に対して第２シーブユニット４３が移動可能である。第１駆動装置４４により第１シーブユニット４２を正転駆動すると、シーブユニット４２，４３によりケーブル４６を送り出す。シーブユニット４２，４３によりケーブル４６を送り出すとき、第１シーブユニット４２に対して第２シーブユニット４３が接近する。一方、第１駆動装置４４により第１シーブユニット４２を逆転駆動すると、シーブユニット４２，４３によりケーブル４６を巻き取る。シーブユニット４２，４３によりケーブル４６を巻き取るとき、第１シーブユニット４２に対して第２シーブユニット４３が離間する。

以下、ケーブル供給装置４０について詳細に説明する。ケーブル供給装置４０Ａは、ケーブル供給装置４０とほぼ同様の構成であることから、説明は省略する。図６は、ケーブル供給装置の正面概略図、図７は、ケーブル供給装置の側面概略図、図８は、第１シーブユニットの駆動系統を表す図６のVIII－VIII矢視概略図、図９は、第１シーブユニットにおける第１シーブの駆動系統を表す概略図、図１０は、第２シーブユニットの従動系統を表す図６のＸ－Ｘ矢視概略図、図１１は、ケーブル支持装置を表す図６のXI－XI矢視概略図である。

図６および図７に示すように、筐体４１は、鉛直方向および水平方向沿った複数の枠により長方形の枠体が構成され、枠体にフレームが固定されることで、中空形状をなす箱体として構成される。筐体４１は、長手方向（図６にて、左右方向）の一方側（図６にて、左方側）に第１シーブユニット４２が配置され、長手方向の他方側（図６にて、右方側）に第２シーブユニット４３が配置される。ケーブル４６は、基端部が給電部に連結され、他端部が筐体４１の一方側から内部に導入され、第１シーブユニット４２および第２シーブユニット４３に巻き取られた後、第１シーブユニット４２の下方から筐体４１の外部に送り出される。

図８および図９に示すように、第１シーブユニット４２は、３個の第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃを有する。第１駆動装置４４は、３個の第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃを駆動回転可能であると共に、各第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃの回転速度を異ならせる速度調整装置を有する。

筐体４１は、長手方向の一端部に固定体５０が固定される。第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃは、軸受５１ａ，５１ｂ，５１ｃによりそれぞれ固定体５０に回転自在に支持される。回転軸５２は、軸受５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄにより固定体５０に回転自在に支持される。回転軸５２は、筐体４１の長手方向に直交する水平方向に沿って配置される。回転軸５２は、カップリング５４を介して駆動モータ５５の出力軸が連結される。回転軸５２は、外周部に駆動外歯車５２ａが固定される。一方、第１シーブ４２ｃは、内周部に内歯歯車５６ｃが固定される。駆動外歯車５２ａと内歯歯車５６ｃとの間で、固定体５０に中間歯車５７ｃが回転自在に支持される。中間歯車５７ｃは、駆動外歯車５２ａと内歯歯車５６ｃに噛み合う。

第１シーブ４２ｃは、内周部に外歯歯車５８ｃが固定される。第１シーブ４２ｂは、内周部に内歯歯車５６ｂが固定される。外歯歯車５８ｃと内歯歯車５６ｂとの間で、固定体５０に第１中間歯車５７ｂ１と第２中間歯車５７ｂ２が回転自在に支持される。第１中間歯車５７ｂ１と第２中間歯車５７ｂ２は、互いに噛み合い、且つ、第１中間歯車５７ｂ１は、外歯歯車５８ｃに噛み合い、第２中間歯車５７ｂ２は、内歯歯車５６ｂに噛み合う。

第１シーブ４２ａは、内周部に外歯歯車５８ｂが固定される。第１シーブ４２ａは、内周部に内歯歯車５６ａが固定される。外歯歯車５８ｂと内歯歯車５６ａとの間で、固定体５０に第１中間歯車５７ａ１と第２中間歯車５７ａ２が回転自在に支持される。第１中間歯車５７ａ１と第２中間歯車５７ａ２は、互いに噛み合い、且つ、第１中間歯車５７ａ１は、外歯歯車５８ｂに噛み合い、第２中間歯車５７ａ２は、内歯歯車５６ａに噛み合う。

ここで、上述した速度調整装置は、第１シーブ４２ｃを回転可能な駆動モータ５５と、第１シーブ４２ｃの回転速度を変えて第１シーブ４２ｂに伝達して回転可能な変速歯車としての第１中間歯車５７ｂ１および第２中間歯車５７ｂ２、第１シーブ４２ｂの回転力を変速して第１シーブ４２ａに伝達して回転可能な変速歯車としての第１中間歯車５７ａ１および第２中間歯車５７ａ２を有する。

そのため、駆動モータ５５が正転駆動すると、回転軸５２が正回転し、回転軸５２の回転力が駆動外歯車５２ａにより中間歯車５７ｃに伝達されて回転する。中間歯車５７ｃが回転すると、回転力が内歯歯車５６ｃを介して第１シーブ４２ｃに伝達され、第１シーブ４２ｃが第１速度で正回転する。第１シーブ４２ｃの回転力は、外歯歯車５８ｃから第１中間歯車５７ｂ１から第２中間歯車５７ｂ２に伝達され、内歯歯車５６ｂを介して第１シーブ４２ｂに伝達され、第１シーブ４２ｂが第２速度で正回転する。このとき、第１シーブ４２ｃの第１速度が減速されて第１シーブ４２ｂに伝達され、第１シーブ４２ｂが第２速度で正回転する。

第１シーブ４２ｂの回転力は、外歯歯車５８ｂから第１中間歯車５７ａ１から第２中間歯車５７ａ２に伝達され、内歯歯車５６ａを介して第１シーブ４２ａに伝達され、第１シーブ４２ａが第３速度で正回転する。このとき、第１シーブ４２ｂの第２速度が減速されて第１シーブ４２ａに伝達され、第１シーブ４２ａが第３速度で正回転する。すなわち、第１シーブユニット４２は、速度調整装置により、駆動モータ５５の回転力が減速されて第１シーブ４２ｃ，４２ｂ，４２ａに伝達されることで、第１シーブ４２ｃ，４２ｂ，４２ａは、異なる速度で回転することとなる。

また、図６および図８に示すように、第１シーブユニット４２にて、第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃの周囲にガイドロッド５９ａ，５９ｂ，５９ｃが設けられる。ガイドロッド５９ａ，５９ｂ，５９ｃは、第１シーブユニット４２の回転軸心方向に沿って固定体５０に設けられる。ガイドロッド５９ａ，５９ｂ，５９ｃは、固定体５０に回転自在に支持され、第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃに巻き取られたケーブル４６の外周部に接触する。そのため、第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃからのケーブル４６の脱落が防止される。

図６および図１０に示すように、第２シーブユニット４３は、３個の第２シーブ４３ａ，４３ｂ，４３ｃを有する。第１シーブユニット４２に対して第２シーブユニット４３を接近離反自在に移動するシーブ移動装置６０を有する。シーブ移動装置６０は、第１駆動装置４４による第１シーブユニット４２の駆動に同期して第２シーブユニット４３を移動する。

筐体４１は、上部に筐体４１の長手方向に沿ってガイドレール６１が設けられる。移動体６２は、支持部材６３を介してガイドレール６１に嵌合し、筐体４１の長手方向に沿って移動自在に支持される。第２シーブ４３ａ，４３ｂ，４３ｃは、軸受６４ａ，６４ｂ，６４ｃによりそれぞれ移動体６２に回転自在に支持される。筐体４１は、長手方向の一端部側に駆動スプロケット６５が回転自在に支持され、長手方向の他端部側に従動スプロケット６６が回転自在に支持される。駆動スプロケット６５は、駆動モータ６７により駆動回転可能である。また、駆動スプロケット６５と従動スプロケット６６との間に無端のチェーン６８が掛け回される。移動体６２は、チェーン６８が連結される。

そのため、第１駆動装置４４により第１シーブユニット４２が駆動すると、第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃが異なる速度で回転する。第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃの回転力は、ケーブル４６を介して第２シーブユニット４３の第２シーブ４３ａ，４３ｂ，４３ｃに伝達される。第２シーブ４３ａ，４３ｂ，４３ｃは、ケーブル４６を介して伝達された第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃの回転力により従動回転する。

また、第１駆動装置４４により第１シーブユニット４２を正転駆動すると、シーブユニット４２，４３によりケーブル４６を送り出し、第１駆動装置４４により第１シーブユニット４２を逆転駆動すると、シーブユニット４２，４３によりケーブル４６を巻き取る。シーブユニット４２，４３によりケーブル４６を送り出すとき、第１シーブユニット４２に対して第２シーブユニット４３が接近する。一方、シーブユニット４２，４３によりケーブル４６を巻き取るとき、第１シーブユニット４２に対して第２シーブユニット４３が離間する。

シーブ移動装置６０は、第１駆動装置４４により第１シーブユニット４２を駆動するとき、第１シーブユニット４２に対して第２シーブユニット４３を接近離反させる。すなわち、駆動モータ６７を正転駆動すると、駆動スプロケット６５が正回転し、チェーン６８が一方方向に移動する。チェーン６８が一方方向に移動すると、チェーン６８に連結された移動体６２がガイドレール６１に沿って移動し、第１シーブユニット４２に対して第２シーブユニット４３が接近する。一方、駆動モータ６７を逆転駆動すると、駆動スプロケット６５が逆回転し、チェーン６８が他方向に移動する。チェーン６８が他方向に移動すると、チェーン６８に連結された移動体６２がガイドレール６１に沿って移動し、第１シーブユニット４２に対して第２シーブユニット４３が離間する。

また、第２シーブユニット４３にて、第２シーブ４３ａ，４３ｂ，４３ｃの周囲にガイドロッド６９ａ，６９ｂ，６９ｃが設けられる。ガイドロッド６９ａ，６９ｂ，６９ｃは、第２シーブユニット４３の回転軸心方向に沿って移動体６２に設けられる。ガイドロッド６９ａ，６９ｂ，６９ｃは、移動体６２に回転自在に支持され、第２シーブ４３ａ，４３ｂ，４３ｃに巻き取られたケーブル４６の外周部に接触する。そのため、第２シーブ４３ａ，４３ｂ，４３ｃからのケーブル４６の脱落が防止される。

図６および図１１に示すように、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３との間に掛け回されるケーブル４６を支持するケーブル支持装置７０を有する。ケーブル支持装置７０は、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３との間で筐体４１に移動自在に支持される。

筐体４１は、上部に筐体４１の長手方向に沿ってガイドレール７１が設けられる。複数の移動体７２は、それぞれ支持部材７３を介してガイドレール７１に嵌合し、筐体４１の長手方向に沿って移動自在に支持される。複数の移動体７２は、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３とにリンク機構７４を介して連結される。リンク機構７４は、一対のリンク７４ａ，７４ｂと、リンク７４ａ，７４ｂの各一端部を回動自在に連結する連結ピン７４ｃを有する。リンク７４ａ，７４ｂは、各他端部が複数の移動体７２に連結ピン７４ｄにより回動自在に連結されると共に、固定体５０および移動体６２に連結ピン７４ｄにより回動自在に連結される。

複数の移動体７２は、上部に一対のガイドロッド（支持部材）７５ａ，７５ｂが設けられ、下部にガイドロッド（支持部材）７５ｃが設けられる。ガイドロッド７５ａ，７５ｂ，７５ｃは、筐体４１の長手方向に直交する水平方向に沿って複数の移動体７２に設けられる。ガイドロッド７５ａ，７５ｂ，７５ｃは、移動体７２に回転自在に支持される。ガイドロッド７５ａ，７５ｂは、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３との間で掛け回されて上部を移動するケーブル４６ａを上下に挟持する。また、ガイドロッド７５ｃは、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３との間で掛け回されて下部を移動するケーブル４６ｂを下方から支持する。

そのため、第１シーブユニット４２に対して第２シーブユニット４３が移動すると、シーブユニット４２，４３の間でリンク機構７４を介して連結された複数の移動体７２は、ガイドレール７１に沿って移動する。このとき、ガイドロッド７５ａ，７５ｂ，７５ｃは、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３との間で掛け回されて移動するケーブル４６を支持する。すると、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３との間で掛け回されるケーブル４６の弛みが防止される。

また、図６および図７に示すように、筐体４１は、長手方向の一端部の下部に固定体８１が固定される。プーリ４７は、固定体８１に回転自在に支持される。固定体８１の回転軸心は、第１シーブユニット４２の回転軸心と平行である。第１シーブユニット４２に巻き付けられたケーブル４６は、筐体４１の下部開口から外部に引き出され、プーリ４７に巻き付けられる。プーリ４７は、第１シーブユニット４２から繰り出されたケーブル４６を巻き取って水平方向に送り出す。プーリ４７の周囲にガイドロッド８２ａ，８２ｂが設けられる。ガイドロッド８２ａ，８２ｂは、プーリ４７の回転軸心方向に沿って固定体８１に設けられる。ガイドロッド８２ａ，８２ｂは、固定体８１に回転自在に支持され、プーリ４７に巻き取られたケーブル４６の外周部に接触する。そのため、プーリ４７からのケーブル４６の脱落が防止される。

ケーブル駆動装置４５は、プーリ４７から繰り出されたケーブル４６を水平方向に送り出す。ケーブル駆動装置４５は、球形状をなす４個の駆動ローラ８３を有する。駆動ローラ８３は、図示しない駆動装置により正逆回転が回転可能である。

ここで、第１シーブユニット４２の回転速度とケーブル４６の移動速度との関係について説明する。図１２は、第１シーブユニットの回転速度とケーブルの移動速度を説明するための概略図である。

図１２に示すように、第１駆動装置４４により第１シーブユニット４２を正転駆動すると、第１シーブユニット４２に対して第２シーブユニット４３が接近し、ケーブル４６を送り出す。一方、第１駆動装置４４により第１シーブユニット４２を逆転駆動すると、第１シーブユニット４２に対して第２シーブユニット４３が離間し、ケーブル４６を巻き取る。このとき、第１シーブユニット４２は、第１駆動装置４４によりにより第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃの回転速度が変更される。

給電部４８から引き出されたケーブル４６は、第２シーブ４３ａ、第１シーブ４２ａ、第２シーブ４３ｂ、第１シーブ４２ｂ、第２シーブ４３ｃ、第１シーブ４２ｃの順に掛け回され、ケーブル駆動装置４５に至る。そのため、第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃに掛け回されるケーブル４６の相対速度が相違する。第２シーブユニット４３の速度をＶ０、給電部４８から第２シーブ４３ａを介して第１シーブ４２ａまでのケーブル４６の速度をＶ１とし、第１シーブ４２ａから第２シーブ４３ｂまでのケーブル４６の速度をＶ２とし、第２シーブ４３ｂから第１シーブ４２ｂまでのケーブル４６の速度をＶ３とし、第１シーブ４２ｂから第２シーブ４３ｃまでのケーブル４６の速度をＶ４とし、第２シーブ４３ｃから第１シーブ４２ｃを介してケーブル駆動装置４５以降のケーブル４６の速度をＶ５とする。

すると、ケーブル４６の速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５との間に下記のような関係が成立する。
Ｖ１＝Ｖ２＝２・Ｖ０
Ｖ３＝Ｖ４＝４・Ｖ０＝２・Ｖ１＝２・Ｖ２
Ｖ５＝８・Ｖ０＝４・Ｖ１＝４・Ｖ２＝２×Ｖ３＝２×Ｖ４

そのため、シーブ移動装置６０による第２シーブユニット４３の速度Ｖ０としたとき、第１駆動装置４４の速度調整装置は、ケーブル４６の速度Ｖ１，Ｖ２（２・Ｖ０）となるように第１シーブ４２ａの回転速度を調整する。また、ケーブル４６の速度Ｖ３，Ｖ４（４・Ｖ０）となるように第１シーブ４２ｂの回転速度を調整する。更に、ケーブル４６の速度Ｖ５（８・Ｖ０）となるように第１シーブ４２ｃの回転速度を調整する。ここで、第１シーブ４２ｃの回転速度は、駆動モータ５５の回転速度と、駆動外歯車５２ａおよび中間歯車５７ｃの減速比で決定される。第１シーブ４２ｂの回転速度は、外歯歯車５８ｃおよび中間歯車５７ｂ１，５７ｂ２の減速比で決定される。第１シーブ４２ａの回転速度は、外歯歯車５８ｂおよび中間歯車５７ａ１，５７ａ２の減速比で決定される。

［第１駆動装置の変形例］
なお、上述の説明にて、速度調整装置として複数の変速歯車を適用したが、この構成に限定されるものではない。図１３は、第１シーブユニットの駆動系統の変形例を表す概略図である。

図１３に示すように、第１シーブユニット４２Ａは、３個の第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃを有する。第１駆動装置４４Ａは、３個の第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃを駆動回転可能であると共に、各第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃの回転速度を異ならせる速度調整装置を有する。

第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃは、軸受５１ａ，５１ｂ，５１ｃによりそれぞれ固定体５０に回転自在に支持される。第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃは、内周部に内歯歯車５６ａ，５６ｂ，５６ｃが固定される。固定体５０は、第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃに対応して駆動モータ５５ａ，５５ｂ，５５ｃが配置される。駆動モータ５５ａ，５５ｂ，５５ｃは、中間歯車５７ａ，５７ｂ，５７ｃを駆動回転可能である。中間歯車５７ａ，５７ｂ，５７ｃは、内歯歯車５６ａ，５６ｂ，５６ｃに噛み合う。

ここで、速度調整装置は、第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃをそれぞれ独立して回転可能な駆動モータ５５ａ，５５ｂ，５５ｃを有する。

そのため、駆動モータ５５ａが正転駆動すると、中間歯車５７ａが正回転し、中間歯車５７ａの回転力が内歯歯車５６ａを介して第１シーブ４２ａに伝達され、第１シーブ４２ａが正回転する。また、駆動モータ５５ｂが正転駆動すると、中間歯車５７ｂが正回転し、中間歯車５７ｂの回転力が内歯歯車５６ｂを介して第１シーブ４２ｂに伝達され、第１シーブ４２ｂが正回転する。また、駆動モータ５５ｃが正転駆動すると、中間歯車５７ｃが正回転し、中間歯車５７ｃの回転力が内歯歯車５６ｃを介して第１シーブ４２ｃに伝達され、第１シーブ４２ｃが正回転する。駆動モータ５５ａ，５５ｂ，５５ｃの回転速度を異ならせることで、第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃの回転速度を異ならせることができる。

［第２シーブユニットの変形例］
上述の説明では、第１駆動装置４４により第１シーブユニット４２を駆動し、第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃ回転力をケーブル４６を介して第２シーブユニット４３に伝達することで、第２シーブ４３ａ，４３ｂ，４３ｃを従動回転させている。第２シーブユニット４３は、この構成に限定されるものではない。すなわち、第２シーブユニット４３を駆動する第２駆動装置を設けてもよい。第２駆動装置は、第１駆動装置４４，４４Ａによる第１シーブユニット４２の駆動に同期して第２シーブユニット４３を駆動するものである。具体的に、第２駆動装置は、前述した第１駆動装置４４，４４Ａと同様の構成であってもよい。

［張力調整装置］
図１４は、ケーブル張力調整装置を表す概略図、図１５は、ケーブル張力調整装置の作動状態を表す概略図である。

図１４および図１５に示すように、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３との間に掛け回されるケーブル４６の張力を調整する張力調整装置９０を有する。張力調整装置９０は、ダンサローラ９１を有する。ダンサローラ９１は、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３との間に掛け回される上部側のケーブル４６を上方から押圧する。ダンサローラ９１は、自重または弾性体により押圧力によりケーブル４６の張力が高くなるようにケーブル４６を押圧する。また、ダンサローラ９１は、第１シーブユニット４２に対する第２シーブユニット４３の移動に同期して移動する。この場合、ダンサローラ９１を、例えば、ケーブル支持装置７０の移動体７２（いずれも図１１参照）に配置してもよい。ケーブル４６は、張力調整装置９０のダンサローラ９１により張力が高められ、弛みが防止される。なお、張力調整装置９０により第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３との間に掛け回される下部側のケーブル４６を上方から押圧してもよい。

なお、張力調整装置は、上述した構成に限定されるものではない。図１６は、ケーブル張力調整装置の変形例を表す概略図である。

図１６に示すように、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３との間に掛け回されるケーブル４６の張力を調整する張力調整装置９５を有する。張力調整装置９５は、引張ばね９６を有する。第２シーブ４３ａ，４３ｂ，４３ｃは、移動体６２に筐体４１の長手方向に移動自在に支持される。第２シーブ４３ａ，４３ｂ，４３ｃと移動体６２の支持軸との間に引張ばね９６が介装される。引張ばね９６は、弾性力により移動体６２に対して第２シーブ４３ａ，４３ｂ，４３ｃが第１シーブユニット４２から離間する方向に付勢される。引張ばね９６は、弾性力により第１シーブユニット４２に対して第２シーブユニット４３を離間させ、ケーブル４６の張力が高くする。ケーブル４６は、張力調整装置９０の引張ばね９６により張力が高められ、弛みが防止される。

［放射性物質の回収装置および方法］
図１７から図２１は、放射性廃棄物の回収作業を表す概略図である。

図１７から図２１に示すように、放射性物質の回収装置１０は、原子炉格納容器１０１の内部にある放射性廃棄物Ｍを回収するものであって、作業装置１１と、案内装置１２と、搬送装置１５０と、給電用のケーブル４６と、ケーブル供給装置４０とを有する。ここで、原子炉建屋１０３の外部の安全な場所に管理室が設けられており、この管理室に操作制御装置が設置される。作業者は、操作制御装置により放射性物質の回収装置１０を構成する作業装置１１、案内装置１２、搬送装置１５０、ケーブル供給装置４０などを遠隔操作可能である。なお、作業者がマニピュレータなどを用いて操作してもよい。この場合、操作制御装置と回収装置１０とは、無線送信装置または有線送信装置により接続される。

図１７に示すように、原子炉１０２（図２２参照）は、原子炉格納容器１０１に支持され、原子炉格納容器１０１の外側に地面Ｇとほぼ同じ高さを有する部屋２１が設けられ、部屋２１は、壁部２２により区画される。また、壁部２２に対して部屋２１の外部に管理区域２７を設ける。まず、壁部２２を切削加工して開口部２３を形成する。第１エンクロージャ２５ａを開口部２３から部屋２１に搬入する。そして、第１エンクロージャ２５ａと作業孔２４とを予め配置した連通管２６により連通する。

図１８に示すように、次に、第２エンクロージャ２５ｂを開口部２３から部屋２１に搬入する。第１エンクロージャ２５ａの後部と第２エンクロージャ２５ｂの前部を連通する。この場合、第１エンクロージャ２５ａの後部と第２エンクロージャ２５ｂの前部にそれぞれ予め開口を形成して蓋を取付けておき、蓋を取り外すことで両者を連通する。そして、第１エンクロージャ２５ａと第２エンクロージャ２５ｂとを連結部１７１により連結する。そのため、第１エンクロージャ２５ａと第２エンクロージャ２５ｂとによりエンクロージャ２５が構成される。エンクロージャ２５は、一部が開口部２３を閉塞し、前部が連通管２６により作業孔２４に連通し、後部が開閉扉１７２により外部に連通する。エンクロージャ２５は、外部の空間と隔離された空間部を形成するものであり、作業者は、エンクロージャ２５の外部から遠隔操作または図示しないマニピュレータを用いて内部の作業を行うことができる。

エンクロージャ２５は、内部に搬送装置１５０とウインチユニット１６０が配置される。搬送装置１５０とウインチユニット１６０は、予め第１エンクロージャ２５ａや第２エンクロージャ２５ｂの内部に配置しておいてもよいし、開閉扉１７２によりエンクロージャ２５の内部に搬入してもよい。搬送装置１５０は、２台の搬送台車１５１，１５２を有する。搬送台車１５１，１５２は、エンクロージャ２５の内部の床面に敷設されたガイドレールに沿ってエンクロージャ２５の長手方向に沿って移動可能である。ウインチユニット１６０は、エンクロージャ２５の内部の天井面に装着されたガイドレールに沿ってエンクロージャ２５の長手方向に沿って移動可能である。

搬送台車１５１，１５２は、案内装置１２のガイド部材３１，３２，３３，３４（図２０参照）を搭載可能であり、ウインチユニット１６０は、ガイド部材３１，３２，３３，３４を吊り下げ支持可能である。搬送台車１５１，１５２とウインチユニット１６０を移動することで、ガイド部材３１，３２，３３，３４を連通管２６（作業孔２４）から原子炉格納容器１０１の内部に送り出すことができる。

図１９に示すように、エンクロージャ２５が設置されると、ケーブル供給装置４０を設置する。ケーブル供給装置４０は、給電部４８（図１２参照）から作業装置１１へ電力を供給するためのケーブル４６を巻き取って収容したものである。壁部２２を開口部２３から切削加工して開口部２３ａを形成する。エンクロージャ２５の上部にケーブル供給装置４０を配置し、開口部２３ａに嵌合する。なお、壁部２２の開口部２３ａは、事前に形成しておいてもよい。また、エンクロージャ２５の内部にケーブル供給装置４０を配置してもよい。

図２０に示すように、開閉扉１７２から案内装置１２のガイド機構３０（ガイド部材３１，３２，３３，３４）をエンクロージャ２５の内部に搬入する。このとき、ガイド部材３１，３２，３３，３４を搬送台車１５１，１５２に搭載し、ウインチユニット１６０により吊り下げ支持する。そして、図２１に示すように、連通管２６の開閉弁２６ａを開放し、搬送台車１５１，１５２とウインチユニット１６０を移動し、ガイド部材３１，３２，３３，３４を連通管２６（作業孔２４）から原子炉格納容器１０１の内部に送り出す。

ガイド部材３１，３２，３３，３４の後端部がケーブル供給装置４０の前端部を通過したとき、ガイド部材３１，３２，３３，３４の移動を停止する。ここで、開閉扉１７２から作業装置１１をエンクロージャ２５の内部に搬入し、搬送装置１５０によりガイド部材３１，３２，３３，３４の後端部まで移動する。ここで、ケーブル供給装置４０から送り出したケーブル４６の端部を作業装置１１に接続する。そして、作業装置１１を移動してガイド機構３０のガイド部材３１，３２，３３，３４の内部に設けられる案内通路に挿入する。

その後、ガイド部材３１，３２，３３，３４が原子炉格納容器１０１の内部に送り出されると、作業装置１１をガイド部材３１，３２，３３，３４の案内通路を通して先端部まで移動する。そして、ガイド部材３４がペデスタル１２０の作業孔１３１に挿入されると、作業装置１１の加工装置により放射性廃棄物Ｍを切削して回収する。

［ケーブル供給装置の変形例］
図２６は、本実施形態のケーブル供給装置の変形例を表す平面概略図、図２７は、ケーブル供給装置の変形例を表す側面概略図、図２８は、ケーブル供給装置の変形例の作動状態を表す概略図、図２９は、ケーブル供給装置の変形例の作動状態を表す概略図である。なお、図２７、図２８、図２９は、ケーブルの配索をわかりやすくするため、シーブユニットを模式的に表している。

図２６および図２７に示すように、ケーブル供給装置２００は、筐体２０１と、第１シーブユニット２０２と、第２シーブユニット２０３と、第１駆動装置２０４と、シーブ移動装置２０５と、ケーブル駆動装置（図示略）とを備える。

筐体２０１は、第１筐体２１１と、第２筐体２１２とを有し、それぞれ長方形の箱形状をなす。第１筐体２１１は、所定の位置に固定され、第２筐体２１２は、第１筐体２１１に対してガイドレール（図示略）によりケーブル４６の送り出し方向（図１および図２の左右方向）に沿って移動自在に支持される。第２筐体２１２は、筐体移動装置２１３により移動可能である。

第１シーブユニット２０２と第２シーブユニット２０３は、第２筐体２１２の内部に所定間隔を空けて配置される。第１シーブユニット２０２は、複数（本実施形態では、２個）の第１シーブ２０２ａ，２０２ｂを有する。第１シーブ２０２ａ，２０２ｂは、外径が同径であり、第２筐体２１２に同軸でそれぞれ独立して回転自在に支持される。第２シーブユニット２０３は、１個の第２シーブ２０３ａを有する。第２シーブ２０３ａは、第２筐体２１２に回転自在に支持される。

第１シーブユニット２０２と第２シーブユニット２０３は、１本のケーブル４６が掛け回される。第１シーブユニット２０２の回転軸心と第２シーブユニット２０３の回転軸心は、平行である。ケーブル４６は、第１シーブ２０２ａ、第２シーブ２０３ａ、第１シーブ２０２ｂの順に掛け回される。第２シーブユニット２０３は、第２筐体２１２に対して移動不能であるが、第１シーブユニット２０２は、第２シーブユニット２０３に対して接近離反自在である。第１駆動装置２０４は、第１シーブユニット２０２を駆動する。第１駆動装置２０４は、複数の第１シーブ２０２ａ，２０２ｂを異なる速度で回転可能である。

シーブ移動装置２０５は、第１駆動装置２０４による第１シーブユニット２０２の駆動に同期して第１シーブユニット２０２を移動する。シーブ移動装置２０５は、前述したシーブ移動装置６０（図６参照）と同様である。すなわち、シーブ移動装置２０５は、第１駆動装置２０４により第１シーブユニット２０２を駆動するとき、第２シーブユニット２０３に対して第１シーブユニット２０２を接近離反させる。第１駆動装置２０４は、速度調整装置を有する。なお、図示しないケーブル駆動装置は、前述したケーブル駆動装置４５（図１参照）と同様である。ケーブル駆動装置は、第１シーブユニット２０２と第２シーブユニット２０３との間の下方に配置される。

第１筐体２１１と第２筐体２１２とは、その間にケーブルガイド２１４が架設される。ケーブルガイド２１４は、Ｕ字形状なすように配置され、一端部が連結部２１５により第１筐体２１１の一端部に連結され、他端部が連結部２１６により第２筐体２１２の一端部に連結される。ケーブルガイド２１４は、鉛直方向に屈曲自在であり、第１筐体２１１に対する第２筐体２１２の移動に応じて屈曲する。

ケーブル４６は、１本または複数本のケーブルが束ねられたケーブル本体４６Ａを蛇腹筒形状をなすケーブルガイド２１７により被覆したものである。ケーブルガイド２１４は、内部にケーブル本体４６Ａが挿通されて支持する。また、ケーブル４６は、第１シーブユニット２０２と第２シーブユニット２０３に掛け回されて支持される。第１シーブユニット２０２と第２シーブユニット２０３との間で支持されたケーブル４６のケーブルガイド２１７は、一端部が連結部２１８により第２筐体２１２に連結される。

そのため、ケーブル本体４６Ａは、ケーブルガイド２１４に支持された後、一部が露出し、ケーブルガイド２１７に支持されてケーブル４６なる。そして、ケーブル４６は、第１シーブユニット２０２および第２シーブユニット２０３に支持される。すなわち、ケーブル４６は、第１シーブ２０２ａ、第２シーブ２０３ａ、第１シーブ２０２ｂの順に掛け回される。第１筐体２１１に対して第２筐体２１２が移動可能であり、第２シーブユニット２０３に対して第１シーブユニット２０２が移動可能である。

まず、筐体移動装置２１３により第２筐体２１２を前進させる。すると、図２８に示すように、第２筐体２１２の前進に伴ってケーブルガイド２１４が屈曲する。次に、第１駆動装置２０４により第１シーブユニット２０２を正転駆動する。また、シーブ移動装置２０５により第２シーブユニット２０３に対して第１シーブユニット２０２を接近させる。すると、図２９に示すように、シーブユニット２０２，２０３によりケーブル４６が送り出される。一方、この状態から、第１駆動装置２０４により第１シーブユニット２０２を逆転駆動し、シーブ移動装置２０５により第２シーブユニット２０３に対して第１シーブユニット２０２を離反させる。すると、図２８に示すように、シーブユニット２０２，２０３によりケーブル４６を巻き取られる。そして、筐体移動装置２１３により第２筐体２１２を後退させる。すると、図２７に示すように、第２筐体２１２の後退に伴ってケーブルガイド２１４が屈曲し、第２筐体２１２が元の位置に戻る。

［実施形態の作用効果］
第１の態様に係るケーブル供給装置は、同軸で回転自在に支持されると共にケーブル４６が掛け回される複数の第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃを有する第１シーブユニット４２と、ケーブル４６が掛け回される第２シーブ４３ａ，４３ｂ，４３ｃを有する第２シーブユニット４３と、第１シーブユニット４２と第２シーブユニットとを接近離反させるシーブ移動装置６０とを備える。

第１の態様に係るケーブル供給装置は、ケーブル４６が第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３との間で巻き取られ、ケーブル４６の送り出しや巻き取りに応じてシーブ移動装置６０が第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３とを接近離反する。それにより、ケーブル４６の送り出しや巻き取りに伴って第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３との間隔を調整することで、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３との間に掛け回されるケーブル４６の弛みを防止することができると共に、ケーブル４６に対して過大な応力の作用を軽減することができる。そのため、ケーブル４６の送り出しや巻き取りを適正の行うことができる一方で、装置の高さを低く抑えることができ、装置の小型化を図ることができる。

第２の態様に係るケーブル供給装置は、第１シーブユニット４２または第２シーブユニット４３から繰り出されるケーブル４６を送るケーブル駆動装置を有する。それにより、ケーブル駆動装置によりケーブル４６の送り出しや巻き取りを適正に行うことができる。

第３の態様に係るケーブル供給装置は、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３の少なくともいずれか一方を駆動するシーブ駆動装置としての第１駆動装置４４，４４Ａを有する。第１駆動装置４４，４４Ａにより第１シーブユニット４２や第２シーブユニット４３を適正に駆動してケーブル４６の送り出しや巻き取りを適正に行うことができる。

第４の態様に係るケーブル供給装置は、第１駆動装置４４，４４Ａが複数の第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃの回転速度を異ならせる速度調整装置を有する。それにより、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３との間でケーブル４６を弛みなく移動することができる。

第５の態様に係るケーブル供給装置は、速度調整装置として、複数の第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃのうちの一つの第１シーブ４２ｃを回転可能な駆動モータ５５と、一つの第１シーブ４２ｃの回転速度を変えて複数の第１シーブのうちの他の第１シーブ４２ａ，４２ｂに伝達して回転可能な変速歯車とを設ける。それにより、駆動モータ５５の回転速度を減速して複数の第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃに伝達することで、第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃの回転速度を容易に異ならせることができる。また、１個の駆動モータ５５だけを利用することで、製造コストを低減することができる。

第６の態様に係るケーブル供給装置は、速度調整装置として、複数の第１シーブ４２ａ，４２ｂ，４２ｃをそれぞれ独立して回転可能な複数の駆動モータ５５ａ，５５ｂ，５５ｃを設ける。それにより、３個の駆動モータ５５ａ，５５ｂ，５５ｃを利用することで、複数の変速歯車を不要として構造の簡素化を図ることができる。

第７の態様に係るケーブル供給装置は、シーブ移動装置６０は、第１駆動装置４４，４４Ａによる第１シーブユニット４２の駆動に同期して第２シーブユニット４３を移動する。それにより、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３とによりケーブル４６を安定して支持することができる。

第８の態様に係るケーブル供給装置は、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３との間に掛け回されるケーブル４６を支えるケーブル支持装置７０を有する。それにより、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３との間に掛け回されるケーブル４６の垂れ下がりを防止することができる。

第９の態様に係るケーブル供給装置は、ケーブル支持装置７０は、ケーブル４６を支えるガイドロッド（支え部）７５ａ，７５ｂ，７５ｃを有し、ガイドロッド７５ａ，７５ｂ，７５ｃは、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３との間で移動自在に支持される。それにより、第１シーブユニット４２に対する第２シーブユニット４３の移動時に、第２シーブユニット４３がケーブル支持装置７０に干渉することがなく、ケーブル４６を安定して支持することができる。

第１０の態様に係るケーブル供給装置は、ケーブル支持装置７０は、移動自在に支持される複数の移動体７２と、複数の移動体７２に設けられてケーブル４６を下方から支持するガイドロッド７５ａ，７５ｂ，７５ｃと、第１シーブユニット４２と複数の移動体７２と第２シーブユニット４３とを連結するリンク機構７４とを有する。それにより、ガイドロッド７５ａ，７５ｂ，７５ｃによりケーブル４６を安定して支持することができる。

第１１の態様に係るケーブル供給装置は、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３との間に掛け回されるケーブル４６の張力を調整する張力調整装置９０，９５を有する。それにより、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３との間に掛け回されるケーブル４６の弛みを防止することができる。

第１２の態様に係るケーブル供給装置は、第１シーブユニット４２または第２シーブユニット４３から繰り出されるケーブル４６を筐体４１の外部に排出する出口部は、鉛直方向における下方に設けられる。それにより、ケーブル４６を適正に送り出すことができる。

第１３の態様に係るケーブル供給装置は、第１シーブユニット４２または第２シーブユニット４３から繰り出されるケーブル４６を筐体４１の外部に排出する出口部は、第１シーブユニット４２側または第２シーブユニット４３側に設けられる。それにより、ケーブル４６を適正に送り出すことができる。

第１４の態様に係るケーブル供給装置は、第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３とシーブ移動装置６０は、筐体４１に収容される。それにより、第１シーブユニット４２や第２シーブユニット４３や第１駆動装置４４が故障したとき、筐体４１と共に交換することで、メンテナンス性を向上することができる。また、筐体４１により第１シーブユニット４２と第２シーブユニット４３とシーブ移動装置６０の放射能汚染を抑制することができる。

第１５の態様に係るケーブル供給装置は、筐体２０１は、所定の位置に固定される第１筐体２１１と、第１筐体２１１に対してケーブル４６の送り出し方向に沿って移動自在な第２筐体２１２とを有し、第１シーブユニット２０２と第２シーブユニット２０３とシーブ移動装置２０５は、第２筐体２１２に配置される。それにより、ケーブル４６の送り出しおよび巻き取りに伴うケーブル４６の支持をシーブユニット２０２，２０３だけでなく、第２筐体２１２により行うことで、シーブユニット２０２，２０３の簡素化を図ることができる。

第１６の態様に係るケーブル供給装置は、第１筐体２１１と第２筐体２１２との間に屈曲自在なケーブルガイド２１４を架設し、ケーブル４６を第１筐体２１１と第２筐体２１２との間でケーブルガイド２１４に支持する。それにより、ケーブル４６の送り出しおよび巻き取りに伴うケーブル４６の支持をシーブユニット２０２，２０３だけでなく、第２筐体２１２およびケーブルガイド２１４により行うことで、シーブユニット２０２，２０３の簡素化を図ることができる。

第１７の態様に係る放射性物質の処理装置は、内側に作業装置１１の案内通路が設けられるガイド部材３１，３２，３３，３４を有する案内装置１２と、ガイド部材３１，３２，３３，３４を作業孔２４から原子炉格納容器１０１の内部に搬送する搬送装置１５０と、ガイド部材３１，３２，３３，３４を通って原子炉格納容器１０１の内部に移動可能な作業装置１１と、作業装置１１に給電する給電用のケーブル４６と、ケーブル供給装置４０とを備える。これにより、ケーブル供給装置４０によりケーブル４６の送り出しや巻き取りを適正に行うことができる一方で、装置の高さを低く抑えることができ、装置の小型化を図ることができる。その結果、放射性廃棄物Ｍの回収作業を適正に実施することができる。

なお、上述した実施形態では、本発明のケーブル供給装置および方法を沸騰水型原子炉の原子炉格納容器から放射性廃棄物を取り出す作業に適用して説明したが、原子炉は、沸騰水型原子炉に限らず、加圧水型原子炉（ＰＷＲ：Pressurized Water Reactor）など、その他の形式の原子炉にも適用することができる。また、本発明のケーブル供給装置および方法は、別の装置で用いられるケーブルを供給する装置として適用することもできる。

１０回収装置（作業装置）
１１作業装置
１２案内装置
２１部屋
２２壁部
２３開口部
２４作業孔
２５エンクロージャ
２６連通管
２７管理区域
３０ガイド機構
３１，３２，３３，３４ガイド部材
４０，４０Ａ，２００ケーブル供給装置
４１，２０１筐体
４２，２０２第１シーブユニット
４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，２０２ａ，２０２ｂ第１シーブ
４３，２０３第２シーブユニット
４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，２０３ａ第２シーブ
４４，４４Ａ，２０４第１駆動装置（シーブ駆動装置）
４５ケーブル駆動装置
４６ケーブル
４６Ａケーブル本体
４７プーリ
４８給電部
５０固定体
５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄ軸受
５２回転軸
５２ａ駆動外歯車
５４カップリング
５５，５５ａ，５５ｂ，５５ｃ駆動モータ
５６ａ，５６ｂ，５６ｃ内歯歯車
５７ａ，５７ｂ，５７ｃ中間歯車
５７ｂ１，５７ｃ１第１中間歯車
５７ｂ２，５７ｃ２第２中間歯車
５８ｂ，５８ｃ外歯歯車
５９ａ，５９ｂ，５９ｃガイドロッド
６０，２０５シーブ移動装置
６１ガイドレール
６２移動体
６３支持部材
６４ａ，６４ｂ，６４ｃ軸受
６５駆動スプロケット
６７駆動モータ
６８チェーン
６９ａ，６９ｂ，６９ｃガイドロッド
７０ケーブル支持装置
７１ガイドレール
７２移動体
７３支持部材
７４リンク機構
７５ａ，７５ｂ，７５ｃガイドロッド（支持部材）
８１固定体
８２ａ，８２ｂガイドロッド
９０，９５張力調整装置
９１ダンサローラ
９６引張ばね
１００沸騰水型原子炉
１０１原子炉格納容器
１０２原子炉
１０３原子炉建屋
１０５ドライウェル
１１０原子炉容器
１１１炉心
１１４炉心シュラウド
１１９コンクリートマット
１２０ペデスタル
１２１ γ線遮蔽体
１３１作業孔
１５０搬送装置
１５１，１５２搬送台車
１６０ウインチユニット
１７１連結部
１７２開閉扉
２１１第１筐体
２１２第２筐体
２１３筐体移動装置
２１４，２１７ケーブルガイド
Ｍ放射性廃棄物

Claims

同軸で回転自在に支持されると共にケーブルが掛け回される複数の第１シーブを有する第１シーブユニットと、
前記ケーブルが掛け回される１個以上の第２シーブを有する第２シーブユニットと、
前記第１シーブユニットと前記第２シーブユニットとを接近離反させるシーブ移動装置と、
を備え、
前記第１シーブユニットと前記第２シーブユニットの少なくともいずれか一方を駆動するシーブ駆動装置を有し、
前記シーブ駆動装置は、前記複数の第１シーブにおける個々の回転速度を異ならせる速度調整装置を有し、
前記速度調整装置は、前記複数の第１シーブをそれぞれ独立して回転可能な複数の駆動モータを有する、
ケーブル供給装置。
同軸で回転自在に支持されると共にケーブルが掛け回される複数の第１シーブを有する第１シーブユニットと、
前記ケーブルが掛け回される１個以上の第２シーブを有する第２シーブユニットと、
前記第１シーブユニットと前記第２シーブユニットとを接近離反させるシーブ移動装置と、
を備え、
前記第１シーブユニットと前記第２シーブユニットとの間に掛け回される前記ケーブルを支えるケーブル支持装置を有し、
前記ケーブル支持装置は、前記ケーブルを支える支え部を有し、前記支え部は、前記第１シーブユニットと前記第２シーブユニットとの間で移動自在に支持される、
ケーブル供給装置。
前記ケーブル支持装置は、移動自在に支持される複数の移動体と、前記複数の移動体に設けられて前記ケーブルを下方から支える前記支え部と、前記第１シーブユニットと前記複数の移動体と前記第２シーブユニットとを連結するリンク機構とを有する、
請求項２に記載のケーブル供給装置。
同軸で回転自在に支持されると共にケーブルが掛け回される複数の第１シーブを有する第１シーブユニットと、
前記ケーブルが掛け回される１個以上の第２シーブを有する第２シーブユニットと、
前記第１シーブユニットと前記第２シーブユニットとを接近離反させるシーブ移動装置と、
を備え、
前記第１シーブユニットと前記第２シーブユニットと前記シーブ移動装置は、筐体に収容され、
前記筐体は、所定の位置に固定される第１筐体と、前記第１筐体に対して前記ケーブルの送り出し方向に沿って移動自在な第２筐体とを有し、前記第１シーブユニットと前記第２シーブユニットと前記シーブ移動装置は、前記第２筐体に配置される、
ケーブル供給装置。
前記第１筐体と前記第２筐体との間に屈曲自在なケーブルガイドが架設され、前記ケーブルは、前記第１筐体と前記第２筐体との間で前記ケーブルガイドに支持される、
請求項４に記載のケーブル供給装置。
前記第１シーブユニットまたは前記第２シーブユニットから繰り出される前記ケーブルを送るケーブル駆動装置を有する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のケーブル供給装置。
前記シーブ移動装置は、前記ケーブル駆動装置による前記第１シーブユニットの駆動に同期して前記第２シーブユニットを移動する、
請求項６に記載のケーブル供給装置。
前記第１シーブユニットと前記第２シーブユニットとの間に掛け回される前記ケーブルの張力を調整する張力調整装置を有する、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のケーブル供給装置。
前記第１シーブユニットまたは前記第２シーブユニットから繰り出される前記ケーブルを外部に排出する出口部は、鉛直方向における下方に設けられる、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のケーブル供給装置。
前記第１シーブユニットまたは前記第２シーブユニットから繰り出される前記ケーブルを外部に排出する出口部は、前記第１シーブユニット側または前記第２シーブユニット側に設けられる、
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載のケーブル供給装置。
原子炉格納容器の内部にある放射性廃棄物を処理する放射性廃棄物の処理装置であって、
前記放射性廃棄物を処理する作業装置と、
内側に前記作業装置の案内通路が設けられるガイド部材を有する案内装置と、
前記ガイド部材を前記原子炉格納容器の内部に搬送する搬送装置と、
前記作業装置に給電する給電用のケーブルと、
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載のケーブル供給装置と、
を備える放射性廃棄物の処理装置。