JP7405965B2 - モータ制御装置 - Google Patents

Description

この発明は、モータ制御装置から動力線を通じてモータのステータコイルに供給される３相電流が前記モータ制御装置にフィードバックされると共に、前記モータ（ロータ）の回転状態がエンコーダを介して前記モータ制御装置にフィードバックされるモータ制御装置に関する。

例えば、日本国特開平０９－１６２３３号公報（以下、ＪＰＨ０９－１６２３３Ａという。）には、電源オン後の最初の加速時においてサーボモータの出力端子のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の少なくとも２相に流れる電流を電流センサにより検出し、検出した電流波形のパターンを監視することで前記出力端子の誤結線の有無を判定するサーボ制御システムが開示されている（ＪＰＨ０９－１６２３３Ａの請求項１）。

ＪＰＨ０９－１６２３３Ａには、また、前記出力端子の誤結線を判定した場合、電圧指令出力相をソフトウエア的に自動的に切り換えて運転を続行してもよいことが開示されている（ＪＰＨ０９－１６２３３Ａの手続補正書の［００９４］）。

日本国特開２００９－１６５２６７号公報（以下、ＪＰ２００９－１６５２６７Ａという。）には、電気角指令による回転方向とエンコーダにより検出される回転方向とを比較してモータの巻線のＵ、Ｖ、Ｗの相順の正しい接続（正接続）又は逆接続を判定するモータ制御装置が開示されている（ＪＰ２００９－１６５２６７Ａの［００２９］）。

上記したＪＰＨ０９－１６２３３Ａに開示された技術では、電流波形のパターンを監視して出力端子の誤結線を判定し、電圧指令出力相をソフトウエア的に自動的に切り換えて運転を続けることが可能とされているが、電流波形のパターンの監視が複雑であるという課題がある。

また、上記したＪＰ２００９－１６５２６７Ａに開示された技術では、エンコーダの回転方向（物理的接続）が正しいことが前提とされており、エンコーダの回転方向が物理的に逆に接続されていた、言い換えれば、エンコーダの取り付け方向を間違えて接続していた場合の処理については何も記載されていない。

この発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、モータに接続される３相の動力線の相順、又はエンコーダの取り付け方向（正、逆の極性）を、物理的に間違えて接続しても、これを簡単に検出し、前記動力線の物理的接続及び前記エンコーダの物理的接続を変更することなく、前記エンコーダにより検出される回転方向を回転指令に一致させることが可能なモータ制御装置を提供することを目的とする。

この発明の一態様に係るモータ制御装置は、回転指令に基づいた電圧指令によりモータを制御する制御部と、前記モータの回転方向の正、逆の極性を検出する回転方向検出部と、前記モータの動力線に流れる電流を検出する電流検出部と、を備えるモータ制御装置であって、前記制御部は、前記動力線の接続判定部と、相順変更部と、を備え、前記動力線の接続判定部は、前記回転指令に基づく前記モータの回転方向と、前記回転方向検出部により検出される回転方向の一致・不一致を判定し、前記相順変更部は、前記接続判定部により前記回転方向が不一致であると判定された場合、電流検出値の相順及び前記電圧指令の相順を変更するか、又は前記回転方向検出部が検出した極性を反転して前記モータを制御する。

この発明によれば、電力変換部とモータとの間に物理的に接続される動力線の相順や回転方向検出部の取り付け方向を間違えて接続しても、前記動力線の物理的接続を変更することなく、相順変更部において、電流検出部により検出されている電流検出値の相順及び３相の電圧指令の相順を変更するか、又は回転方向検出部により検出されている極性を反転して、モータを制御することで、前記モータの回転方向を回転指令による回転方向に一致させることができる。

図１は、実施形態に係るモータ制御装置の概略構成図である。 図２は、接続判定部の判定処理に参照される判定表を示す表図である。 図３は、実施形態に係るモータ制御装置の動作説明に供されるメインフローチャートである。 図４は、図３のメインフローチャート中、自動相順修正処理の詳細な処理説明に供されるフローチャートである。 図５Ａ～図５Ｅは、それぞれ、ｘｙ直交座標で磁力線の方向に対するモータのロータの回転位置を示す模式図である。 図６は、実施形態に係るモータ制御装置の制御変更部の作用効果をブロック図的に説明する説明図である。 図７は、変形例に係るモータ制御装置の概略構成図である。

この発明に係るモータ制御装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

［構成］
図１は、実施形態に係るモータ制御装置１０の概略構成図である。

モータ１８を制御するモータ制御装置１０は、回転指令生成部１２、制御部２２、電力変換部２４、電流検出部としての電流センサ１６、及び回転方向検出部としてのエンコーダ２０を備える。

制御部２２は、回転指令生成部１２からの回転指令（回転指令信号）Ｃｒを受けて、電力変換部２４を構成するＰＷＭ信号発生部（不図示）にＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相交流の電圧指令（電圧指令信号）Ｃｖを送る。

電力変換部２４は、該電力変換部２４の出力側にＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の動力線２６の一端側が接続され、３相の動力線２６の他端側が電流センサ１６を通じて出力端子（ドットで図示している。）からモータ１８のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の入力端子（ドットで図示している。）に接続される。

３相の動力線２６には、３相の電圧指令Ｃｖに基づき電力変換部２４で直流電力（不図示）が、３相の交流電力に変換されたＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の交流電流が流れる。なお、電力変換部２４に印加される前記直流電力は、例えば、３相交流電圧がコンバータ及びコンデンサにより整流された直流電圧の電力である。

モータ１８に接続される３相の動力線２６には、それぞれに流れるＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の電流（モータ電流）Ｉｍを検出し、制御部２２に、３相それぞれの電流検出信号（電流検出値）Ｄｉを送る電流センサ１６が設けられている。

モータ１８は、同期モータである。モータ１８は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の巻線を含むステータ（ステータコイル）と、永久磁石を含むロータとを有し、該ロータが、前記ステータコイルに供給される３相のモータ電流Ｉｍにより形成される回転磁界に同期して回転する。

モータ１８の回転軸２８にインクリメント式のエンコーダ２０が軸支される。エンコーダ２０は、原点信号であるＺ相信号と、位相差が９０゜となるＡ相信号、Ｂ相信号と、を出力し、エンコード信号Ｄａｂ（Ｚ相信号も含む）として、出力端子（ドットで図示している。）を介し入力端子（ドットで図示している。）を通じて制御部２２に送る。なお、エンコーダ２０は、インクリメント式に限らず、アブソリュート式を用いてもよい。

制御部２２は、マイクロコンピュータにより構成され、ＣＰＵが処理を実行することで、トルク指令生成部３０、電流指令生成部３２、電圧指令生成部３４及び制御変更部３６として機能する。

制御変更部３６は、相順変更部３８と接続判定部４０とから構成される。

トルク指令生成部３０は、回転指令生成部１２から受けた回転指令Ｃｒと、エンコード信号Ｄａｂに基づき制御部２２の制御変更部３６で生成されたＡ・Ｂ相フィードバック信号Ｆａｂと、の差に基づき、トルク指令（トルク指令信号）Ｃｔを生成し、電流指令生成部３２に送る。

電流指令生成部３２は、トルク指令生成部３０から送られてきたトルク指令Ｃｔと、電流検出信号Ｄｉに基づき制御部２２の制御変更部３６で生成された電流フィードバック信号Ｆｉと、の差に基づいて、電流指令（電流指令信号）Ｃｉを生成（算出）し、電圧指令生成部３４に出力する。

電圧指令生成部３４は、電流指令Ｃｉと相順変更指令（相順変更指令信号）Ｃｃに基づいて、Ｕ、Ｖ、Ｗの３相の電圧指令Ｃｖを生成して電力変換部２４に送る。

制御変更部３６中、接続判定部４０は、回転指令Ｃｒが示すモータ１８の回転方向（指令回転方向という。）と、エンコーダ２０により検出されたエンコード信号Ｄａｂが示すモータ１８の回転方向（検出回転方向という。）の一致・不一致を確認（判定）することで、３相の動力線２６の接続（いわゆる、てれこ）及びエンコーダ２０の取り付け方向の正否（正誤）を判定し、一致・不一致判定信号（一致・不一致判定結果信号）Ｄｔを相順変更部３８に出力する。

図２は、接続判定部４０の判定処理に参照される判定表４６を示している。判定表４６は、制御部２２の記憶部に予め記憶されている。

判定表４６から分かるように、回転指令Ｃｒに基づくモータ１８の回転方向（指令回転方向）が正方向でエンコーダ２０のエンコード信号Ｄａｂにより検出され接続判定部４０により判定されるエンコーダ２０の回転方向（検出回転方向）が正方向（正極性）の場合（パターンＩ）と、回転指令Ｃｒに基づくモータ１８の回転方向（指令回転方向）が逆方向でエンコード信号Ｄａｂにより検出され接続判定部４０により判定されるエンコーダ２０の回転方向（検出回転方向）が逆方向（逆極性）の場合（パターンＩＶ）には、より簡潔に説明すると、回転指令Ｃｒに基づくモータ１８の回転方向（指令回転方向）とエンコーダ２０の回転方向（検出回転方向）が同相で回転していると判定した場合（パターンＩ、ＩＶ）には、「Ｄｔ＝一致」の一致・不一致判定信号Ｄｔが接続判定部４０から出力される。

一方、回転指令Ｃｒに基づくモータ１８の回転方向（指令回転方向）とエンコード信号Ｄａｂにより検出され接続判定部４０により判定されるエンコーダ２０の回転方向（検出回転方向）が互いに逆相で回転していると判定した場合（パターンＩＩ、パターンＩＩＩ）には、「Ｄｔ＝不一致」の一致・不一致判定信号Ｄｔが接続判定部４０から出力される。

なお、この実施形態において、回転方向の正方向（正極性）は、時計方向（ＣＷ方向）とし、回転方向の逆方向（逆極性）は、反時計方向（ＣＣＷ方向）に規定している。

相順変更部３８は、回転指令Ｃｒに基づくモータ１８の回転方向（指令回転方向）と、エンコード信号Ｄａｂにより検出されるエンコーダ２０の回転方向（検出回転方向）が不一致の場合、すなわち、互いに逆相に回転していて一致・不一致判定信号Ｄｔが「Ｄｔ＝不一致」とされている場合（パターンＩＩ、パターンＩＩＩ）、前記動力線２６の物理的接続や前記エンコーダ２０の取り付け方向を変更することなく、次の第１手法又は第２手法により制御変更部３６で各種相順の変更や極性の反転を行い、電圧指令生成部３４を通じ、電力変換部２４を介してモータ１８を制御する。

第１手法：制御変更部３６は、電流センサ１６により検出している電流検出信号Ｄｉの相順を変更した電流フィードバック信号Ｆｉを電流指令生成部３２に出力すると共に、前記３相の電圧指令Ｃｖの相順を変更する相順変更指令（相順変更指令信号）Ｃｃを電圧指令生成部３４に出力する。

第２手法：制御変更部３６は、エンコーダ２０により検出しているエンコード信号Ｄａｂの極性（相順）を変更したＡ・Ｂ相フィードバック信号Ｆａｂをトルク指令生成部３０に出力する。

［動作］
次に、基本的には以上のように構成されるモータ制御装置１０の制御部２２の自動相順修正処理動作について、図３及び図４に示すフローチャートに基づいて詳しく説明する。なお、特に断らない限り、フローチャートによるプログラムを実行するのは制御部２２のＣＰＵであるが、これをその都度参照するのは繁雑になるので、必要に応じて参照する。

図３のメインフローチャートのステップＳ１にて、モータ制御装置１０の制御部２２は、上位制御装置（不図示）から動作準備指令の入力が有るか否かを判定する。

動作準備指令の入力が有ると判定した（ステップＳ１：ＹＥＳ）とき、ステップＳ２にて、制御部２２は、自動相順修正処理を実行する。

図４は、ステップＳ２の自動相順修正処理の詳細フローチャートである。なお、詳細フローチャート中、ステップＳ２ａ～Ｓ２ｄの処理・判定は制御部２２の接続判定部４０により実行され、ステップＳ２ｅの自動相順修正処理は相順変更部３８により実行される。

図５Ａ～図５Ｅは、ｘｙ直交座標で磁力線５２の方向に対するモータ１８のロータ５０の回転位置を示す模式図である。

図４の詳細フローチャートのステップＳ２ａにて、接続判定部４０は、電流指令生成部３２を通じて第１の励磁位相２７０゜となる電流指令Ｃｉを電圧指令生成部３４に送る。

これにより、電圧指令生成部３４で励磁位相２７０゜となる電流指令Ｃｉに対応した３相の電圧指令Ｃｖが生成され、電力変換部２４からモータ１８のステータコイルにロータ５０が２７０゜位置に停止する３相のモータ電流Ｉｍが供給される。この場合、図５Ａの太い直線の矢印に示す２７０゜の方向に磁力線５２が生成され、ロータ５０は、０゜から２７０゜の方向に向かって回転移動する。

次いで、ステップＳ２ｂにて、接続判定部４０は、エンコーダ２０からのエンコード信号Ｄａｂを確認してロータ５０が停止する（ステップＳ２ｂ：ＹＥＳ）まで待つ。図５Ｂは、励磁位相２７０゜でロータ５０が停止している状態を示している。

次に、ステップＳ２ｃにて、接続判定部４０は、第１の励磁位相２７０°とは異なる第２の励磁位相０°となる電流指令Ｃｉを電圧指令生成部３４に送る。

これにより、電圧指令生成部３４で励磁位相０°となる電流指令Ｃｉに対応した３相の電圧指令Ｃｖが生成され、電力変換部２４からモータ１８のステータコイルにロータ５０が０゜位置に停止する３相のモータ電流Ｉｍが供給される。この場合、図５Ｃの矢印で示す０゜の方向に磁力線５２が生成され、ロータ５０は、励磁位相２７０゜の位置から正（ＣＷ）方向、又は逆（ＣＣＷ）方向のどちらかに回転する。

次いで、ステップＳ２ｄにて、接続判定部４０は、判定表４６を参照して、回転指令Ｃｒが指示するモータ１８の回転方向、言い換えれば、回転指令Ｃｒに基づくモータ１８の回転方向（指令回転方向）と、エンコード信号Ｄａｂが示すモータ１８の回転方向、言い換えれば、エンコーダ２０により検出されるエンコード信号Ｄａｂに基づくエンコーダ２０の回転方向（検出回転方向）の一致・不一致を確認する。

図５Ｄに示すように、回転方向が不一致（指令回転方向と検出回転方向とが不一致で逆相）であった（ステップＳ２ｄ：ＮＯ、不一致）場合、３相の動力線２６の接続又はエンコーダ２０の取り付けのどちらかが誤りであると判定し、一致・不一致判定信号Ｄｔを「Ｄｔ＝不一致」として相順変更部３８に送る。

この場合、ステップＳ２ｅにて、相順変更部３８は、電流センサ１６により検出されている電流検出信号Ｄｉの相順を変更（修正）した電流フィードバック信号Ｆｉが電流指令生成部３２に送られるように変更すると共に、電圧指令Ｃｖの相順変更指令Ｃｃを電圧指令生成部３４に送り、電圧指令生成部３４による３相の電圧指令Ｃｖの相順を変更する。

そして、再び、ステップＳ２ａ～Ｓ２ｄの処理を実行し、ステップＳ２ｄの判定が肯定的（ステップＳ２ｄ：ＹＥＳ、一致）となったときに、ステップＳ２の自動相順修正処理を終了してステップＳ３（図３）に進む。なお、最初のステップＳ２ｄの判定処理にて、図５Ｅに示すように、一致・不一致判定信号Ｄｔが「Ｄｔ＝一致」と判定された（ステップＳ２ｄ：ＹＥＳ）場合には、相順変更部３８による処理を行わずにステップＳ３に進む。

ステップＳ３にて、制御部２２は、ステップＳ１の動作準備指令入力に応じた動作準備完了信号を上位制御装置に返送する。

以降、モータ制御装置１０は、制御変更部３６の判定結果に基づいてモータ１８を制御する。

なお、上述した第１の励磁位相２７０゜と第２の励磁位相０゜とは正（ＣＷ）方向で９０゜回転する指令であるが、この組み合わせに限ることなく、回転指令方向と実回転移動方向が判別できる組み合わせであればよい。例えば、第１の励磁位相を３１５゜とし、第２の励磁位相を０゜とする組み合わせでもよい。

また、ステップＳ２ｄでの回転方向確認処理にて、回転方向が不一致であった場合、上述したステップＳ２ｅの処理で相順変更部３８は、電流検出信号Ｄｉの相順を変更した電流フィードバック信号Ｆｉが電流指令生成部３２に送られるように変更すると共に、電圧指令Ｃｖの相順変更指令Ｃｃを電圧指令生成部３４に送り、電圧指令生成部３４による３相の電圧指令Ｃｖの相順を変更するようにしている（上述した第１手法）がこれに限ることはない。

すなわち、これらの変更処理（第１手法：電流検出信号Ｄｉの相順変更処理及び電圧指令Ｃｖの相順変更処理）を行うことなく、制御変更部３６からトルク指令生成部３０に送られるＡ・Ｂ相フィードバック信号Ｆａｂの極性が検出されたエンコード信号Ｄａｂと逆の極性となるように相順変更部３８で変更する（第２手法：エンコード信号Ｄａｂの極性変更処理）ようにしてもよい。

図６は、実施形態に係るモータ制御装置１０の制御変更部３６の作用効果をブロック図的に説明する説明図である。

図６に示すように、制御変更部３６は、回転指令Ｃｒに基づくモータ１８の回転方向（指令回転方向（Ｃｒ））と、エンコーダ２０により検出されるエンコード信号Ｄａｂに基づくエンコーダ２０の回転方向（検出回転方向（Ｄａｂ））と、の接続判定部４０による一致・不一致の判定結果が、
（ａ）「一致」である場合（パターンＩ、ＩＶ）、
動力線２６の相順（接続）及びエンコーダ２０の取り付け方向が正しいと看倣して、相順変更部３８による相順修正処理（ステップＳ２ｅ）を行わずにモータ制御装置１０によりモータ１８を制御する。

なお、動力線２６の相順及びエンコーダ２０の取り付け方向が正しいと看倣してモータ１８を制御する態様には、動力線２６の相順（接続）が「てれこ」になっていて、且つエンコーダ２０の取り付け方向が間違っている（取り付け方向が逆になっている）場合が含まれる。

接続判定部４０による一致・不一致の判定結果が、
（ｂ）「不一致」である場合（パターンＩＩ、ＩＩＩ）、
動力線２６の相順（接続）又はエンコーダ２０の取り付け方向を間違えて接続していると判定し、相順変更部３８による相順の自動修正処理（ステップＳ２ｅ）を行って、モータ制御装置１０によりモータ１８を制御する。

実施形態に係るモータ制御装置１０によれば、上記（ａ）、（ｂ）のようにモータ１８を制御することにより動力線２６の物理的接続及びエンコーダ２０の物理的接続（取り付け方向）を変更することなく、エンコーダ２０により検出される回転方向、すなわちモータ１８の回転方向を回転指令Ｃｒに一致させることができる。

［変形例］
上記実施形態は、以下のような変形も可能である。

図７は、変形例に係るモータ制御装置１０Ａの概略構成図である。図７において、上記した実施形態と同一構成については、同一の参照符号を付け、異なる部分だけを説明する。

この変形例に係るモータ制御装置１０Ａでは、回転指令Ｃｒに基づく前記ロータ５０の回転方向に対するエンコード信号Ｄａｂにより検出される回転方向の一致、不一致の判定結果であるパターンＩ、ＩＩ、ＩＩＩ、ＩＶのいずれであるのかを記憶する判定結果記憶部５４（不揮発性の書き換え可能メモリ）を、モータ制御装置１０Ａの制御部２２Ａに設けると共に、表示部５６を備えている。

この変形例に係るモータ制御装置１０Ａでは、第１に、モータ制御装置１０Ａが再起動された際、判定結果記憶部５４に記憶されている判定結果（パターンＩ、ＩＩ、ＩＩＩ、ＩＶのいずれか）を制御変更部３６が使用し、前記電力変換部２４を制御することができる。

第２に、制御部２２Ａは、表示部５６上に判定結果記憶部５４に記憶されている判定結果（図２に示した判定表４６と、該当するパターン）を表示させることができる。

［実施形態及び変形例から把握し得る発明］
ここで、上記実施形態及び変形例から把握し得る発明について、以下に記載する。なお、理解の便宜のために構成要素には上記実施形態及び変形例で用いた符号を付けているが、該構成要素は、その符号をつけたものに限定されない。

この発明に係るモータ制御装置１０、１０Ａは、回転指令Ｃｒに基づいた電圧指令Ｃｖによりモータ１８を制御する制御部２２、２２Ａと、前記モータ１８の回転方向の正、逆の極性を検出する回転方向検出部２０と、前記モータ１８の動力線２６に流れる電流Ｉｍを検出する電流検出部１６と、を備えるモータ制御装置１０、１０Ａであって、前記制御部２２、２２Ａは、前記動力線２６の接続判定部４０と、相順変更部３８と、を備え、前記動力線２６の接続判定部４０は、前記回転指令Ｃｒに基づく前記モータ１８の回転方向と、前記回転方向検出部２０により検出される回転方向の一致・不一致を判定し、前記相順変更部３８は、前記接続判定部４０により前記回転方向が不一致であると判定された場合、電流検出値（電流検出信号Ｄｉ）の相順及び前記電圧指令Ｃｖの相順を変更するか、又は前記回転方向検出部２０が検出した極性を反転して前記モータ１８を制御する。

この構成により、電力変換部２４とモータ１８との間に物理的に接続される動力線２６の相順や回転方向検出部２０の取り付け方向を間違えて接続しても、動力線２６の物理的接続を変更することなく、相順変更部３８において、電流検出部１６により検出されている電流検出信号Ｄｉの相順及び電圧指令Ｃｖの相順を変更するか、又は回転方向検出部２０により検出されている極性を反転して、モータ１８を制御することで、モータ１８の回転方向を回転指令Ｃｒによる回転方向に一致させることができる。

この場合、前記動力線２６の接続判定部４０は、前記回転方向の一致・不一致を判定する際、予め設定した第１の励磁位相２７０°となる電圧指令Ｃｖを前記制御部２２、２２Ａから出力させて前記ロータ５０を停止させ、さらに、前記第１の励磁位相２７０°とは異なる予め設定した第２の励磁位相０°となる電圧指令Ｃｖを前記制御部２２、２２Ａから出力させたときに、前記回転方向の一致・不一致を判定するようにしてもよい。

このように、モータ１８の回転方向の一致・不一致を判定する際、第１の励磁位相２７０°となる３相の電圧指令Ｃｖを制御部２２、２２Ａから出力させてモータ１８を停止させ、さらに、第１の励磁位相２７０°とは異なる第２の励磁位相０°となる電圧指令Ｃｖを制御部２２、２２Ａから出力させたときのモータ１８の回転に伴う回転方向の一致・不一致により判定することで、動力線２６の接続の正誤と回転方向検出部２０により検出されている極性の正、逆を関連づけて判定することができる。

さらに、前記接続判定部４０の判定結果を記憶する判定結果記憶部５４を備え、前記制御部２２Ａは、前記判定結果記憶部５４に記憶されている前記判定結果に基づきモータ１８を制御するようにしてもよい。

この構成によれば、モータ制御装置１０Ａの再起動の際に、接続判定部４０による回転方向の確認処理（ステップＳ２ａ～Ｓ２ｄ）を繰り返して行うことなく、モータ制御装置１０Ａにより迅速に正確にモータ１８を制御することができる。

さらに、表示部５６を備え、前記制御部２２Ａは、前記表示部５６上に少なくとも前記判定結果を表示させるようにしてもよい。

この構成によれば、表示部５６上でのビットの値や文字列で相順を入れ替えた等の表示によりオペレータが相順変更部３８の動作の有無を把握することができる。

なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

Claims (3)

1. 回転指令に基づいた電圧指令によりモータを制御する制御部と、
   前記モータの回転方向の正、逆の極性を検出する回転方向検出部と、
   前記モータの動力線に流れる電流を検出する電流検出部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記動力線の接続判定部と、相順変更部と、を備え、
   前記動力線の前記接続判定部は、
   前記回転指令に基づく前記モータの回転方向と、前記回転方向検出部により検出される回転方向の一致・不一致を判定し、
   前記相順変更部は、
   前記接続判定部により前記回転方向が不一致であると判定された場合、電流検出値の相順及び前記電圧指令の相順を変更するか、又は前記回転方向検出部が検出した極性を反転して前記モータを制御する、
   モータ制御装置であって、
   前記動力線の前記接続判定部は、
   前記回転方向の一致・不一致を判定する際、
   第１の励磁位相となる電圧指令を前記制御部から出力させて前記モータのロータを第１の励磁位相位置に停止させ、
   さらに、前記第１の励磁位相とは異なる第２の励磁位相となる電圧指令を前記制御部から出力させて前記モータの前記ロータを第２の励磁位相位置まで回転させて停止させたときに前記回転方向検出部により検出される前記モータの実回転方向と、前記回転指令の一致・不一致を判定する、
   モータ制御装置。
2. 請求項１に記載のモータ制御装置において、
   さらに、前記接続判定部の判定結果を記憶する判定結果記憶部を備え、
   前記制御部は、前記判定結果記憶部に記憶されている前記判定結果に基づき制御する、
   モータ制御装置。
3. 請求項２に記載のモータ制御装置において、
   さらに、表示部を備え、
   前記制御部は、前記表示部上に少なくとも前記判定結果を表示させる、
   モータ制御装置。

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