JP7404871B2 - 電子ミラー - Google Patents

Description

この発明は、電子ミラーに関し、特に、カメラと表示部とを備える電子ミラーに関する。

従来、カメラと表示部とを備える電子ミラーが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、車両の後方を撮影するカメラと、カメラにより撮影した映像と後席などの車内イメージとを合成する画像処理装置と、画像処理装置により合成された合成映像を表示する表示部とを備える車両後方監視装置（電子ミラー）が開示されている。この特許文献１の車両後方監視装置では、カメラにより撮影した映像に対して、半透明の車内イメージを重ね合わせて合成するように構成されている。

特開２００９－１００１８０号公報

しかしながら、上記特許文献１では、カメラにより撮影した映像に対して、半透明の車内イメージを重ね合わせて合成しているため、立体感が把握しずらい平面状（平ら）に見える半透明の車内イメージが、カメラにより撮影された後方の映像に合成される。このため、表示部に表示される車両の後方の映像において、後方の距離感を把握しにくいという問題点がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、表示部に表示される車両の後方の映像において、後方の距離感を容易に把握することが可能な電子ミラーを提供することである。

上記目的を達成するために、この発明の一の局面による電子ミラーは、車両の後方を撮影するカメラと、カメラにより撮影した映像を表示する第１部分と車両の後部に位置する物の固定画像を表示する第２部分とを含む表示映像を合成する画像処理部と、画像処理部により合成された表示映像を表示する表示部と、を備え、画像処理部は、第２部分の場所に応じてぼかし度合を変更して固定画像をぼかすように構成されている。

この発明の一の局面による電子ミラーでは、上記のように、カメラにより撮影した映像を表示する第１部分と車両の後部に位置する物の固定画像を表示する第２部分とを含む表示映像を合成する画像処理部を、第２部分の場所に応じて、第１ぼかし度合によるぼかしと、第１ぼかし度合よりもぼかし度合が強い第２ぼかし度合によるぼかしとに、ぼかし度合を変更して、第１ぼかし度合および第２ぼかし度合により固定画像をぼかすように構成する。これにより、第２部分の固定画像のぼかし度合を場所に応じて変化させることができるので、固定画像が平面状（平ら）に見えるのを抑制して固定画像に立体感を持たせることができる。これにより、固定画像が合成されたカメラにより撮影された映像の立体感を把握しやすくすることができる。その結果、表示部に表示される車両の後方の映像において、後方の距離感を容易に把握することができる。

上記一の局面による電子ミラーにおいて、好ましくは、画像処理部は、表示部から固定画像に対応する車両の後部に位置する物までの距離に応じて、固定画像のぼかし度合を変更するように構成されている。このように構成すれば、固定画像に立体感を把握しやすいように距離に応じてぼかしを施すことができるので、カメラにより撮影された映像の立体感をより容易に把握しやすくすることができる。

上記一の局面による電子ミラーにおいて、好ましくは、画像処理部は、第１部分および第２部分の境界の車両の後部に位置する物と表示部との距離に応じて、第１部分および第２部分の境界線の太さを変更するように構成されている。このように構成すれば、表示部から近い部分の境界線を太くして、表示部から遠い部分の境界線を細くして表示することにより、境界線までの距離感を容易に把握することができる。

上記一の局面による電子ミラーにおいて、好ましくは、画像処理部は、車両の周辺の照度に基づいて、固定画像のぼかし度合を算出するためのぼかし係数を変更するように構成されている。このように構成すれば、暗い場合にはぼかし度合を弱めることにより、後方の映像を視認しやすくすることができる。また、明かるい場合にはぼかし度合を強調することにより、後方の距離感を把握しやすくすることができる。

上記一の局面による電子ミラーにおいて、好ましくは、画像処理部は、車両の運転者の表示部への視点から固定画像の各部分までの距離に基づいて、固定画像の各部分のぼかし度合を変更するように構成されている。このように構成すれば、運転者の焦点が合わされている視点位置から遠い位置のぼかし度合を強めることにより、表示部における距離感をより容易に把握しやすくすることができる。

上記一の局面による電子ミラーにおいて、好ましくは、画像処理部は、車両の方向転換の方向に基づいて、方向転換側に画角をシフトさせて表示映像を合成するとともに、方向転換側の固定画像のぼかし度合を弱めるように構成されている。このように構成すれば、方向転換する側の後方の視認性を向上させることができる。

上記一の局面による電子ミラーにおいて、好ましくは、画像処理部は、第１部分に左右方向に延びる複数の平行なガイド線を重ね合わせて表示するとともに、複数の平行なガイド線のうち遠方に対応する上方のガイド線を左右方向に短く表示するように構成されている。このように構成すれば、遠方ほど長さが短い複数のガイド線により、後方の距離感をより容易に把握しやすくすることができる。

この場合、好ましくは、画像処理部は、複数の平行なガイド線のうち遠方に対応する上方のガイド線を細く表示するように構成されている。このように構成すれば、遠方ほど太さが細い複数のガイド線により、後方の距離感をより容易に把握しやすくすることができる。

上記第１部分に複数の平行なガイド線を重ね合わせて表示する構成において、好ましくは、画像処理部は、第１部分に後続の車両を検知した場合に、検知した場所に応じて、複数の平行なガイド線を強調表示するように構成されている。このように構成すれば、後方に後続の車両が近づいてくることを認知しやすくすることができる。

上記一の局面による電子ミラーにおいて、好ましくは、画像処理部は、車両の種類に応じて第２部分の固定画像を生成するように構成されている。このように構成すれば、車両の種類に応じて適した固定画像を合成して表示部に表示することができる。

本発明によれば、上記のように、表示部に表示される車両の後方の映像において、後方の距離感を容易に把握することができる。

本発明の第１実施形態による電子ミラーが設けられた車両を示した図である。 本発明の第１実施形態による電子ミラーの制御的構成を示したブロック図である。 本発明の第１実施形態による電子ミラーの表示例を示した図である。 本発明の第１実施形態による電子ミラーのぼかし度合の算出を説明するための図である。 本発明の第１実施形態による電子ミラーの境界線幅の算出を説明するための図である。 本発明の第１実施形態による電子ミラーの画角のシフトを説明するための図である。 本発明の第１実施形態による電子ミラーの画角のシフト量を説明するための図である。 本発明の第１実施形態による電子ミラーの画角の変更を説明するための図である。 本発明の第１実施形態による電子ミラーの固定画像作成処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第１実施形態による電子ミラーの照度に基づくぼかし処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第１実施形態による電子ミラーの視点に基づくぼかし処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第１実施形態による電子ミラーの画像シフト処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第２実施形態による電子ミラーの制御的構成を示したブロック図である。 本発明の第２実施形態による電子ミラーの第１～第３ガイドラインの第１表示例を示した図である。 本発明の第２実施形態による電子ミラーの第１～第３ガイドラインの第２表示例を示した図である。 本発明の第２実施形態による電子ミラーの第１～第３ガイドラインの第３表示例を示した図である。 本発明の第２実施形態による電子ミラーのガイドライン強調処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第２実施形態による電子ミラーのスケール表示処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第１および第２実施形態の第１変形例による電子ミラーが設けられた車両を示した図である。 本発明の第１および第２実施形態の第２変形例による電子ミラーが設けられた車両を示した図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

［第１実施形態］
（電子ミラーの構成）
図１～図８を参照して、本発明の第１実施形態による電子ミラー１００の構成について説明する。

本発明の第１実施形態による電子ミラー１００は、図１に示すように、車両１１０に設けられている。電子ミラー１００は、車両１１０の運転者が後方を確認するために用いられる。電子ミラー１００は、表示部１０と、画像処理部２０と、カメラ３０と、を備えている。画像処理部２０は、図２に示すように、制御ユニット４０の一部として設けられている。

画像処理部２０は、カメラ画像処理部２１と、固定画像処理部２２とを含んでいる。制御ユニット４０は、画像処理部２０と、入力部４１と、方向センサ４２と、照度センサ４３と、視線検知４４とを含んでいる。

図１に示すように、カメラ３０は、車両１１０の後方に設けられている。また、カメラ３０は、車両１１０の後方を撮影するように構成されている。カメラ３０により撮影された映像は、図２に示すように、カメラ画像処理部２１に送信される。

画像処理部２０は、図３に示すように、カメラ３０により撮影した映像を表示する第１部分１１と車両１１０の後部に位置する物の固定画像を表示する第２部分１２ａ、１２ｂとを含む表示映像を合成する。具体的には、画像処理部２０のカメラ画像処理部２１により、カメラ３０により撮影した第１部分１１が生成される。カメラ画像処理部２１は、カメラ３０により撮影した映像を左右反転させる。これにより、車両１１０の後方の鏡像映像が生成される。また、カメラ画像処理部２１は、表示部１０に合わせた画角の映像に調整する。つまり、カメラ３０により撮影される映像の画角は、表示部１０に表示される映像の画角よりも大きい。そこで、図８に示すように、撮影範囲３１の一部が通常時表示範囲３２として抽出される。

画像処理部２０の固定画像処理部２２により、車両１１０の後部に位置する物（シートのヘッドレスト、後方のピラー、窓枠など）の固定画像がカメラ３０により撮影した映像に重ね合わされる。第２部分１２ａ、１２ｂの固定画像は、半透明であり、カメラ３０により撮影した映像を透かして見ることが可能である。

表示部１０は、画像処理部２０により合成された表示映像を表示する。また、表示部１０は、車両１１０の後方確認用のルームミラーに代えて、車両１１０の後方を映すために用いられる。表示部１０は、車両１１０の前方の上方に設けられている。表示部１０は、タッチパネルを備え、電子ミラー１００に対する操作を受け付けることが可能に構成されている。

入力部４１は、固定画像を生成する際に、車両１１０の情報を入力するための操作を受け付ける。

方向センサ４２は、車両１１０の進行方向を検知する。方向センサ４２は、たとえば、加速度センサやＧＰＳ受信機を有している。

照度センサ４３は、車両１１０の周辺の照度を検知する。

視線検知４４は、車両１１０の運転者の視線を検知する。つまり、視線検知４４は、運転者がどこを見ているのかを検知する。また、視線検知４４は、車両１１０の運転者の表示部１０における視線（視点）を検知する。

ここで、第１実施形態では、画像処理部２０は、第２部分１２ａ、１２ｂの場所に応じてぼかし度合を変更して固定画像をぼかすように構成されている。具体的には、画像処理部２０は、表示部１０から固定画像に対応する車両１１０の後部に位置する物までの距離に応じて、固定画像のぼかし度合を変更するように構成されている。具体的には、図４に示すように、画像処理部２０は、第２部分１２ａ、１２ｂのぼかし度合Ａを表示部１０からの距離Ｂに応じて線形的に強まるように固定画像を合成する。

なお、ぼかし処理は、たとえば、一般的なガウシアンぼかし処理により行われる。また、ぼかし度合が０の場合、ぼかしがなしの状態とされる。また、画像処理部２０は、ぼかし度合に応じて固定画像の各位置において透過率が変更される。なお、ぼかし処理は、ガウシアンぼかし処理以外により行ってもよい。

たとえば、第２部分１２ｂのヘッドレストは、第２部分１２ａのピラーよりも近いため、ぼかし度合を弱くする。つまり、表示部１０から遠くに位置する物体に対応する固定画像ほどぼかし度合が強くなる。画像処理部２０は、固定画像の対応する物体の距離に応じて、対応する固定画像にグラデーションのぼかし処理を施す。これにより、遠近の物体解像度差を生じさせることができるので、立体感効果を出すことが可能である。

また、画像処理部２０は、図３に示すように、第１部分１１および第２部分１２ａ、１２ｂの境界の車両１１０の後部に位置する物と表示部１０との距離に応じて、第１部分１１および第２部分１２ａ、１２ｂの境界線１２１ａ、１２１ｂの太さを変更するように構成されている。具体的には、図５に示すように、画像処理部２０は、第１部分１１および第２部分１２ａ、１２ｂの境界線１２１ａ、１２１ｂの太さ（境界線幅Ｃ）を表示部１０からの距離Ｂに応じて線形的に小さくなるように固定画像を合成する。

また、画像処理部２０は、車両１１０の周辺の照度に基づいて、固定画像のぼかし度合を算出するためのぼかし係数を変更するように構成されている。具体的には、画像処理部２０は、照度センサ４３により検知した照度に基づいて車両１１０の周辺の照度を取得する。また、画像処理部２０は、図４に示すように、照度が大きい（明るい）昼モードでは、ぼかし係数α１を大きくする。また、照度が小さい（暗い）夜モードでは、ぼかし係数α２を小さくする。これにより、夜モードでは、固定画像のぼかし度合が全体的に小さくなる。

また、画像処理部２０は、車両１１０の運転者の表示部１０への視点から固定画像の各部分までの距離に基づいて、固定画像の各部分のぼかし度合を変更するように構成されている。具体的には、画像処理部２０は、視線検知４４により検知した運転者の視線に基づいて、運転者の表示部１０における視線（視点）を取得する。また、画像処理部２０は、表示部１０における運転者の視点に遠い固定画像ほどぼかし度合を強くし、表示部１０における運転者の視点に近い固定画像ほどぼかし度合を弱くする。

また、画像処理部２０は、車両１１０の方向転換の方向に基づいて、方向転換側に画角をシフトさせて表示映像を合成するとともに、方向転換側の固定画像のぼかし度合を弱めるように構成されている。具体的には、画像処理部２０は、方向センサ４２により検知した方向転換（転舵）の情報を取得する。また、画像処理部２０は、方向転換側に画角をシフトさせる。図６に示す例では、車両１１０が左に方向転換するため、表示範囲を通常時表示範囲３２から、左折時表示範囲３３にシフトさせる。また、画像処理部２０は、固定画像を表示範囲のシフト量に合わせてシフトさせる。また、画像処理部２０は、左側の第２部分１２ａのぼかし度合を弱める。図６に示す例では、左側の第２部分１２ａの固定画像を一時的に消去する。

図７に示すように、画像処理部２０は、方向転換（右折・左折）を検知した後、経過時間に従って、画角のシフト量を可変する。これにより、表示部１０の映像がスムーズに変化する。なお、経過時間に対する画角のシフト量には上限値が設けられている。また、方向転換が終了すると（直進に戻ると）画角のシフト量が中央に戻される。

また、画像処理部２０は、図８に示すように、車両１１０が後進することに基づいて、表示範囲（画角）を変化させるように構成されている。具体的には、画像処理部２０は、更新時表示範囲３４を、通常時表示範囲３２よりも大きくする。これにより、後進する際に、広い範囲を確認することが可能である。

また、画像処理部２０は、運転者の設定に応じて表示部１０に表示する表示範囲（画角）を変えるように構成されている。また、画像処理部２０は、画角の設定を記憶部に記憶させる。これにより、一度設定した画角を容易に読み出して用いることが可能である。

また、画像処理部２０は、運転者の設定により、直進走行時に表示範囲（画角）を左右に一定周期で動かす。これにより、表示部１０に表示される後方のエリアが大きくなるので、運転者が交通状況、人、車などの物体を広い範囲で発見することが可能となる。

また、画像処理部２０は、車両１１０の種類に応じて第２部分１２ａ、１２ｂの固定画像を生成するように構成されている。たとえば、画像処理部２０は、設定者が入力した車種名や車両番号に基づいて、固定画像の形状、固定画像のサイズ、表示部１０から固定画像に対応する物までの距離を取得する。そして、画像処理部２０は、取得した情報に基づいて、第２部分１２ａ、１２ｂの固定画像を生成する。また、画像処理部２０は、携帯端末などのカメラにより撮影した車両１１０の後部の画像に基づいて、固定画像の形状、固定画像のサイズ、表示部１０から固定画像に対応する物までの距離を取得してもよい。この場合、画像処理部２０は、携帯端末から無線通信により撮影した画像を取得し、取得した画像の特徴点と、カメラ３０により撮影した画像の特徴点を比較して、固定画像の形状、固定画像のサイズ、表示部１０から固定画像に対応する物までの距離を取得する。

（固定画像作成処理）
図９を参照して、電子ミラー１００の画像処理部２０による固定画像作成処理について説明する。この固定画像作成処理は、電子ミラー１００を車両１１０に取り付けた際の初期設定として行われる。

図９のステップＳ１において、設定モードが確認される。設定モードが車種であれば、ステップＳ２に進み、設定モードが車両番号であれば、ステップＳ４に進む。ステップＳ２において、車種名一覧が表示部１０に表示される。ステップＳ３において、作業者による車種名の選択を受け付ける。

ステップＳ４において、車両番号入力欄が表示部１０に表示される。ステップＳ５において、作業者による車両番号の入力を受け付ける。ステップＳ６において、受け付けた車両番号から車種名を取得する。

ステップＳ７において、車種名に対応した固定画像を取得し、固定画像を表示映像に合成して表示する。なお、各車種ごとに対応した固定画像は、事前に保存されている。

（照度に基づくぼかし処理）
図１０を参照して、電子ミラー１００の画像処理部２０による照度に基づくぼかし処理について説明する。

図１０のステップＳ１１において、照度センサ４３により検知した照度のセンサ値が取得される。ステップＳ１２において、センサ値が所定のしきい値γより大きいか否かが判断される。センサ値がγより大きければ、ステップＳ１３に進み、センサ値がγ以下であれば、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１３において、ぼかし係数を昼モード設定値に変更する。図４に示すように、ぼかし係数がα１に設定される。ステップＳ１４において、ぼかし係数を夜モード設定値に変更する。図４に示すように、ぼかし係数がα２に設定される。

ステップＳ１５において、設定したぼかし係数に基づいてぼかし度合を算出して固定画像に適用し、固定画像を更新する。その後、ぼかし処理が終了される。

（視点に基づくぼかし処理）
図１１を参照して、電子ミラー１００の画像処理部２０による視点に基づくぼかし処理について説明する。

図１１のステップＳ２１において、視線検知４４により表示部１０に対して運転者の視点を検知したか否かが判断される。視点を検知しなければ、ステップＳ２１の判断を繰り返す。視点を検知すれば、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２において、運転者の表示部１０に対する視点位置を取得する。

ステップＳ２３において、表示部１０に対する運転者の視点位置を０として、表示部１０における固定画像の各表示位置におけるぼかし度合を算出する。ステップＳ２４において、算出したぼかし度合を固定画像に適用し、固定画像を更新する。その後、ぼかし処理が終了される。

（画像シフト処理）
図１２を参照して、電子ミラー１００の画像処理部２０による画像シフト処理について説明する。

図１２のステップＳ３１において、方向センサ４２により方向転換を検知したか否かが判断される。方向転換を検知しなければ、ステップＳ３１の判断を繰り返す。方向転換を検知すれば、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２において、固定画像の表示範囲を方向転換する側と反対側にシフトする。

ステップＳ３３において、方向転換側の固定画像のぼかし度合を弱める。この場合、方向転換側の固定画像のぼかし度合が０にされる。つまり、方向転換側の固定画像のぼかしが無くなる。ステップＳ３４において、設定されたぼかし度合を固定画像に適用し、固定画像を更新する。

ステップＳ３５において、カメラ画像表示範囲を方向転換する側にシフトさせる。ステップＳ３６において、表示範囲のカメラ画像が表示部１０に出力される。その後、画像シフト処理が終了される。

（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第１実施形態では、上記のように、カメラ３０により撮影した映像を表示する第１部分１１と車両１１０の後部に位置する物の固定画像を表示する第２部分１２ａ、１２ｂとを含む表示映像を合成する画像処理部２０を、第２部分１２ａ、１２ｂの場所に応じてぼかし度合を変更して固定画像をぼかすように構成する。これにより、第２部分１２ａ、１２ｂの固定画像のぼかし度合を場所に応じて変化させることができるので、固定画像が平面状（平ら）に見えるのを抑制して固定画像に立体感を持たせることができる。これにより、固定画像が合成されたカメラ３０により撮影された映像の立体感を把握しやすくすることができる。その結果、表示部１０に表示される車両の後方の映像において、後方の距離感を容易に把握することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、画像処理部２０を、表示部１０から固定画像に対応する車両１１０の後部に位置する物までの距離に応じて、固定画像のぼかし度合を変更するように構成する。これにより、固定画像に立体感を把握しやすいように距離に応じてぼかしを施すことができるので、カメラ３０により撮影された映像の立体感をより容易に把握しやすくすることができる。

また、第１実施形態では、上記のように、画像処理部２０を、第１部分１１および第２部分１２ａ、１２ｂの境界の車両１１０の後部に位置する物と表示部１０との距離に応じて、第１部分１１および第２部分１２ａ、１２ｂの境界線１２１ａ、１２１ｂの太さを変更するように構成する。これにより、表示部１０から近い部分の境界線１２１ｂを太くして、表示部１０から遠い部分の境界線１２１ａを細くして表示することにより、境界線１２１ａ、１２１ｂまでの距離感を容易に把握することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、画像処理部２０を、車両１１０の周辺の照度に基づいて、固定画像のぼかし度合を算出するためのぼかし係数を変更するように構成する。これにより、暗い場合にはぼかし度合を弱めることにより、後方の映像を視認しやすくすることができる。また、明かるい場合にはぼかし度合を強調することにより、後方の距離感を把握しやすくすることができる。

また、第１実施形態では、上記のように、画像処理部２０を、車両１１０の運転者の表示部１０への視点から固定画像の各部分までの距離に基づいて、固定画像の各部分のぼかし度合を変更するように構成する。これにより、運転者の焦点が合わされている視点位置から遠い位置のぼかし度合を強めることにより、表示部１０における距離感をより容易に把握しやすくすることができる。

また、第１実施形態では、上記のように、画像処理部２０を、車両１１０の方向転換の方向に基づいて、方向転換側に画角をシフトさせて表示映像を合成するとともに、方向転換側の固定画像のぼかし度合を弱めるように構成する。これにより、方向転換する側の後方の視認性を向上させることができる。

また、第１実施形態では、上記のように、画像処理部２０を、車両１１０の種類に応じて第２部分１２ａ、１２ｂの固定画像を生成するように構成する。これにより、車両１１０の種類に応じて適した固定画像を合成して表示部１０に表示することができる。

［第２実施形態］
次に、図１３～図１８を参照して、第２実施形態による電子ミラー２００の構成について説明する。第２実施形態では、第１実施形態とは異なり、表示部１０にガイドラインを表示させる構成の例について説明する。

本発明の第２実施形態による電子ミラー２００は、図１３に示すように、表示部１０と、画像処理部２０と、カメラ３０と、を備えている。画像処理部２０は、制御ユニット４０の一部として設けられている。

画像処理部２０は、カメラ画像処理部２１と、固定画像処理部２２と、ガイドライン生成部２３とを含んでいる。制御ユニット４０は、画像処理部２０と、入力部４１と、車両検知部４５と、道幅検知部４６と、車速センサ４７とを含んでいる。

ガイドライン生成部２３は、図１４に示すように、表示部１０に表示する表示映像にガイドラインを重ね合わせて表示させるように構成されている。具体的には、ガイドライン生成部２３は、第１部分１１に左右方向に延びる複数の平行な第１ガイドライン１３ａ、第２ガイドライン１３ｂ、第３ガイドライン１３ｃを重ね合わせて表示する。また、ガイドライン生成部２３は、複数の平行な第１ガイドライン１３ａ、第２ガイドライン１３ｂ、第３ガイドライン１３ｃのうち遠方に対応する上方のガイドラインを左右方向に短く表示するように構成されている。なお、ガイドライン、第１ガイドライン１３ａ、第２ガイドライン１３ｂ、第３ガイドライン１３ｃは、特許請求の範囲の「ガイド線」の一例である。

また、ガイドライン生成部２３は、図１４に示すように、複数の平行な第１ガイドライン１３ａ、第２ガイドライン１３ｂ、第３ガイドライン１３ｃのうち遠方に対応する上方のガイドラインを細く表示するように構成されている。

車両検知部４５は、カメラ３０により撮影した映像に基づいて、後続の車両１１１（図１５参照）を検知するように構成されている。

道幅検知部４６は、カメラ３０により撮影した映像に基づいて、道幅を検知するように構成されている。

車速センサ４７は、車両１１０の速度を検知する。車速センサ４７は、加速度センサやＧＰＳ受信機を有している。

ここで、第２実施形態では、画像処理部２０は、第２部分１２ａ、１２ｂの場所に応じてぼかし度合を変更して固定画像をぼかすように構成されている。また、画像処理部２０は、第１部分１１に左右方向に延びる複数の平行な第１ガイドライン１３ａ、第２ガイドライン１３ｂ、第３ガイドライン１３ｃを重ね合わせて表示するように構成されている。

画像処理部２０は、道幅検知部４６により検知した道幅に応じて、第１ガイドライン１３ａ、第２ガイドライン１３ｂ、第３ガイドライン１３ｃの各々の長さを決定し表示部１０に表示する。具体的には、道幅検知部４６は、道路にひかれた線に基づいて道幅を取得する。また、画像処理部２０は、道幅内に収まるように、第１ガイドライン１３ａ、第２ガイドライン１３ｂ、第３ガイドライン１３ｃの各々の長さを決定する。

画像処理部２０は、第１部分１１に後続の車両１１１を検知した場合に、検知した場所に応じて、複数の平行な第１ガイドライン１３ａ、第２ガイドライン１３ｂ、第３ガイドライン１３ｃを強調表示するように構成されている。具体的には、画像処理部２０は、所定の車速より大きい状態で第１ガイドライン１３ａで後続の車両１１１を検知した場合、図１５に示すように、第１ガイドライン１３ａを消去し、第２ガイドライン１３ｂを強調表示し、第３ガイドライン１３ｃを標準表示する。

また、画像処理部２０は、所定の車速より大きい状態で第２ガイドライン１３ｂで後続の車両１１１を検知した場合、第１ガイドライン１３ａを抑制表示し、第２ガイドライン１３ｂを抑制表示し、第３ガイドライン１３ｃを強調表示する。また、画像処理部２０は、所定の車速より大きい状態で第３ガイドライン１３ｃで後続の車両１１１を検知した場合、第１ガイドライン１３ａを消去し、第２ガイドライン１３ｂを消去し、第３ガイドライン１３ｃを警告表示する。

画像処理部２０は、所定の車速より大きい状態で後続の車両１１１を検知した場合、図１６に示すように、ガイドライン間に距離の目安となるスケール１４を表示するように構成されている。

また、画像処理部２０は、車両検知部４５により、後方に緊急走行中（回転灯を点灯して走行）の緊急車両（警察車両、消防車両、救急車両など）を検知した場合、緊急車両が近づいていることを表示部１０に表示するように構成されている。たとえば、画像処理部２０は、固定画像の色や表示方法を変えて報知する。

（ガイドライン強調処理）
図１７を参照して、電子ミラー１００の画像処理部２０によるガイドライン強調処理について説明する。

図１７のステップＳ４１において、車速センサ４７により検知した車速が所定のしきい値Ｖ１よりも大きいか否かが判断される。つまり、渋滞で車両１１０がゆっくり走っていたり、止まったりしていないかが判断される。車速がＶ１よりも大きければ、ステップＳ４２に進み、車速がＶ１以下であれば、ステップＳ５２に進む。ステップＳ４２において、車両検知部４５により第３ガイドライン１３ｃにおいて、後続の車両１１１が検知されたか否かが判断される。第３ガイドライン１３ｃにおいて後続の車両１１１が検知されれば、ステップＳ４３に進み、第３ガイドライン１３ｃにおいて後続の車両１１１が検知されなければ、ステップＳ４５に進む。

ステップＳ４３において、第３ガイドライン１３ｃが警告表示される。具体的には、第３ガイドライン１３ｃの線幅が大にされ、色濃淡が濃にされ、点滅表示される。ステップＳ４４において、第１ガイドライン１３ａ、第２ガイドライン１３ｂの表示が消去される。

ステップＳ４５において、車両検知部４５により第２ガイドライン１３ｂにおいて、後続の車両１１１が検知されたか否かが判断される。第２ガイドライン１３ｂにおいて後続の車両１１１が検知されれば、ステップＳ４６に進み、第２ガイドライン１３ｂにおいて後続の車両１１１が検知されなければ、ステップＳ４８に進む。

ステップＳ４６において、第３ガイドライン１３ｃが強調表示される。具体的には、第３ガイドライン１３ｃの線幅が大にされ、色濃淡が濃にされる。ステップＳ４７において、第１ガイドライン１３ａ、第２ガイドライン１３ｂが抑制表示される。具体的には、第１ガイドライン１３ａ、第２ガイドライン１３ｂの線幅が小にされ、色濃淡が淡にされる。

ステップＳ４８において、車両検知部４５により第１ガイドライン１３ａにおいて、後続の車両１１１が検知されたか否かが判断される。第１ガイドライン１３ａにおいて後続の車両１１１が検知されれば、ステップＳ４９に進み、第１ガイドライン１３ａにおいて後続の車両１１１が検知されなければ、ステップＳ５２に進む。

ステップＳ４９において、第２ガイドライン１３ｂが強調表示される。具体的には、第２ガイドライン１３ｂの線幅が大にされ、色濃淡が濃にされる。ステップＳ５０において、第１ガイドライン１３ａが消去される。ステップＳ５１において、第３ガイドライン１３ｃが標準表示される。具体的には、第３ガイドライン１３ｃの線幅が中にされ、色濃淡が中にされる。

ステップＳ５２において、第３ガイドライン１３ｃが標準表示される。具体的には、第３ガイドライン１３ｃの線幅が中にされ、色濃淡が中にされる。その後、ガイドライン強調処理が終了される。

（スケール表示処理）
図１８を参照して、電子ミラー１００の画像処理部２０によるスケール表示処理について説明する。

図１７のステップＳ６１において、車速センサ４７により検知した車速が所定のしきい値Ｖ２よりも大きいか否かが判断される。つまり、渋滞で車両１１０がゆっくり走っていたり、止まったりしていないかが判断される。車速がＶ２よりも大きければ、ステップＳ６２に進み、車速がＶ２以下であれば、スケール表示処理が終了される。ステップＳ６２において、車両検知部４５により第２ガイドライン１３ｂにおいて、後続の車両１１１が検知されたか否かが判断される。第２ガイドライン１３ｂにおいて後続の車両１１１が検知されれば、ステップＳ６３に進み、第２ガイドライン１３ｂにおいて後続の車両１１１が検知されなければ、ステップＳ６４に進む。

ステップＳ６３において、第２ガイドライン１３ｂおよび第３ガイドライン１３ｃの間にスケール１４が表示される。ステップＳ６４において、車両検知部４５により第１ガイドライン１３ａにおいて、後続の車両１１１が検知されたか否かが判断される。第１ガイドライン１３ａにおいて後続の車両１１１が検知されれば、ステップＳ６５に進み、第１ガイドライン１３ａにおいて後続の車両１１１が検知されなければ、スケール表示処理が終了される。

ステップＳ６５において、図１６に示すように、第１ガイドライン１３ａおよび第２ガイドライン１３ｂの間にスケール１４が表示される。その後、スケール表示処理が終了される。

第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、上記第１実施形態と同様に、カメラ３０により撮影した映像を表示する第１部分１１と車両１１０の後部に位置する物の固定画像を表示する第２部分１２ａ、１２ｂとを含む表示映像を合成する画像処理部２０を、第２部分１２ａ、１２ｂの場所に応じてぼかし度合を変更して固定画像をぼかすように構成する。これにより、その結果、表示部１０に表示される車両の後方の映像において、後方の距離感を容易に把握することができる。

また、第２実施形態では、上記のように、画像処理部２０を、第１部分１１に左右方向に延びる複数の平行な第１ガイドライン１３ａ、第２ガイドライン１３ｂ、第３ガイドライン１３ｃを重ね合わせて表示するとともに、複数の平行な第１ガイドライン１３ａ、第２ガイドライン１３ｂ、第３ガイドライン１３ｃのうち遠方に対応する上方のガイドラインを左右方向に短く表示するように構成する。これにより、遠方ほど長さが短い複数の第１ガイドライン１３ａ、第２ガイドライン１３ｂ、第３ガイドライン１３ｃにより、後方の距離感をより容易に把握しやすくすることができる。

また、第２実施形態では、上記のように、画像処理部２０を、複数の平行な第１ガイドライン１３ａ、第２ガイドライン１３ｂ、第３ガイドライン１３ｃのうち遠方に対応する上方のガイドラインを細く表示するように構成する。これにより、遠方ほど太さが細い複数の第１ガイドライン１３ａ、第２ガイドライン１３ｂ、第３ガイドライン１３ｃにより、後方の距離感をより容易に把握しやすくすることができる。

また、第２実施形態では、上記のように、画像処理部２０を、第１部分１１に後続の車両１１１を検知した場合に、検知した場所に応じて、複数の平行な第１ガイドライン１３ａ、第２ガイドライン１３ｂ、第３ガイドライン１３ｃを強調表示するように構成する。これにより、後方に後続の車両１１１が近づいてくることを認知しやすくすることができる。

また、第２実施形態のその他の効果は、第１実施形態と同様である。

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記第１～第２実施形態では、本発明の電子ミラーを車両のルームミラーとして用いる例を示したが、本発明はこれに限らない。たとえば、本発明の電子ミラーを車両のサイドミラー（ドアミラー、フェンダーミラー）として用いてもよい。また、本発明の電子ミラーを２輪の車両のバックミラーとして用いてもよい。

また、上記第１～第２実施形態では、カメラが車両の後部に設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図１９に示す第１変形例のように、カメラ３０を車両１１０の前側の内部に設け、後方を撮影するように構成してもよい。この場合、表示部１０に、画像処理部２０およびカメラ３０を一体的に設けてもよい。また、この場合、カメラ３０の位置および後方映像の画角に応じて、画像処理部２０が固定画像を対応するように生成してもよい。

また、図２０に示す第２変形例のように、カメラ３０を車両１１０の周囲に設け、後方を撮影するように構成してもよい。たとえば、図２０に示すように、車両１１０の側方部（Ａピラー、Ｂピラー、Ｃピラー、Ｄピラーなど）にカメラ３０を設けてもよい。また、天井部にカメラ３０を設けてもよい。また、後方を撮影するカメラを複数設けてもよい。

また、上記第１～第２実施形態では、表示映像に第２部分が複数含まれる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、表示映像にひとつながりの第２部分が１つ含まれていてもよい。

また、上記第１～第２実施形態では、距離が遠くなるほどぼかし度合を強める構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、距離が近くなるほどぼかし度合を強めてもよい。

また、上記第２実施形態では、３本のガイドラインが表示される構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、１本、２本または４本以上のガイドラインを表示してもよい。

上記第１～第２実施形態では、説明の便宜上、制御的な処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御的な処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

１０ 表示部
１１ 第１部分
１２ａ、１２ｂ 第２部分
１３ａ 第１ガイドライン（ガイド線）
１３ｂ 第２ガイドライン（ガイド線）
１３ｃ 第３ガイドライン（ガイド線）
２０ 画像処理部
３０ カメラ
１００、２００ 電子ミラー
１１０ 車両
１２１ａ、１２１ｂ 境界線

Claims (10)

1. 車両の後方を撮影するカメラと、
   前記カメラにより撮影した映像を表示する第１部分と前記車両の後部に位置する物の固定画像を表示する第２部分とを含む表示映像を合成する画像処理部と、
   前記画像処理部により合成された前記表示映像を表示する表示部と、を備え、
   前記画像処理部は、前記第２部分の場所に応じて、第１ぼかし度合によるぼかしと、前記第１ぼかし度合よりもぼかし度合が強い第２ぼかし度合によるぼかしとに、ぼかし度合を変更して、前記第１ぼかし度合および前記第２ぼかし度合により前記固定画像をぼかすように構成されている、電子ミラー。
2. 前記画像処理部は、前記表示部から前記固定画像に対応する前記車両の後部に位置する物までの距離に応じて、前記固定画像のぼかし度合を変更するように構成されている、請求項１に記載の電子ミラー。
3. 前記画像処理部は、前記第１部分および前記第２部分の境界の前記車両の後部に位置する物と前記表示部との距離に応じて、前記第１部分および前記第２部分の境界線の太さを変更するように構成されている、請求項１または２に記載の電子ミラー。
4. 前記画像処理部は、前記車両の周辺の照度に基づいて、前記固定画像のぼかし度合を算出するためのぼかし係数を変更するように構成されている、請求項１～３のいずれか１項に記載の電子ミラー。
5. 前記画像処理部は、前記車両の運転者の前記表示部への視点から前記固定画像の各部分までの距離に基づいて、前記固定画像の各部分のぼかし度合を変更するように構成されている、請求項１～４のいずれか１項に記載の電子ミラー。
6. 前記画像処理部は、前記車両の方向転換の方向に基づいて、方向転換側に画角をシフトさせて前記表示映像を合成するとともに、前記方向転換側の前記固定画像のぼかし度合を弱めるように構成されている、請求項１～５のいずれか１項に記載の電子ミラー。
7. 前記画像処理部は、前記第１部分に左右方向に延びる複数の平行なガイド線を重ね合わせて表示するとともに、前記複数の平行なガイド線のうち遠方に対応する上方の前記ガイド線を左右方向に短く表示するように構成されている、請求項１～６のいずれか１項に記載の電子ミラー。
8. 前記画像処理部は、前記複数の平行なガイド線のうち遠方に対応する上方の前記ガイド線を細く表示するように構成されている、請求項７に記載の電子ミラー。
9. 前記画像処理部は、前記第１部分に後続の車両を検知した場合に、検知した場所に応じて、前記複数の平行なガイド線を強調表示するように構成されている、請求項７または８に記載の電子ミラー。
10. 前記画像処理部は、前記車両の種類に応じて前記第２部分の前記固定画像を生成するように構成されている、請求項１～９のいずれか１項に記載の電子ミラー。

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