JP7402331B2 - モータ制御装置およびモータ制御方法 - Google Patents
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Description
また、ローパスフィルタ50gの特性H4(s)を次式(2)に示す。
また、モータ速度推定器50cの特性Gp(s)を次式(3)に示す。
上記(1)式、(2)式、(3)式において、iは1~3であり、sはラプラス演算子であり、連続系のため、実装する場合には、各式(1)~(3)を双一次変換等により離散系に変換して使用する。
次に、本発明の実施例2について説明する。
次に、本発明の実施例3について説明する。
Claims (8)
- 第1トルク指令信号を出力するコントローラと、
制振制御部と、を備え、
前記制振制御部は、
電動モータの速度であるモータ速度信号が入力され、第1信号を出力する第1ハイパスフィルタと、
前記第1トルク指令信号から得られる推定モータ速度信号が入力され、第2信号を出力する第2ハイパスフィルタと、
前記第1信号と前記第2信号との偏差であるモータ速度偏差信号が入力され、前記モータ速度偏差信号から低周波成分を取得し、第3信号として出力するローパスフィルタと、
を有し、
前記第2信号と前記第3信号とが加算された信号が前記第1信号から減算されて、フィードバック用信号が取得され、前記フィードバック用信号に基づいて取得された第2トルク指令信号が前記第1トルク指令信号から減算されて、第3トルク指令信号として前記電動モータへ出力されることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
前記フィードバック用信号が入力される第3ハイパスフィルタと、前記第3ハイパスフィルタからの出力信号が入力される第1増幅器と、をさらに備え、前記第2トルク指令信号は前記第1増幅器から出力されることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項2に記載のモータ制御装置において、
前記第3信号を増幅する第2増幅器と、前記ローパスフィルタから出力される前記第3信号に従って、前記第1増幅器のゲインと前記第2増幅器のゲインとを調整するゲイン調整部と、をさらに備え、前記第2増幅器により増幅された前記第3信号が、前記第2信号と加算されることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項3に記載のモータ制御装置において、
前記ゲイン調整部は、前記ローパスフィルタから出力された前記第3信号が予め定めた立ち上がり閾値より大となると、前記第1増幅器のゲインと前記第2増幅器のゲインとを低下させることを特徴とするモータで制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
前記電動モータは、前輪用電動モータと、後輪用電動モータとを有し、
前記制振制御部は、前記前輪用電動モータにトルク指令信号を出力する前輪用制振制御部と、前記後輪用電動モータにトルク指令信号を出力する後輪用制振制御部とを有し、
前記第1トルク指令信号が入力され、前記前輪用制振制御部に、前記前輪用電動モータ用の第1トルク指令信号を出力し、前記後輪用制振制御部に、前記後輪用電動モータ用の第1トルク指令信号を出力するトルク指令分配部をさらに備え、
前記第1トルク指令信号は、前記トルク指令分配部に出力されるとともに、前記前輪用制振制御部及び前記後輪用制振制御部に出力されることを特徴とする4輪駆動車用のモータ制御装置。 - コントローラから第1トルク指令信号を出力し、
電動モータの速度であるモータ速度信号を第1ハイパスフィルタに入力して、第1信号を出力し、
前記第1トルク指令信号から得られる推定モータ速度信号を第2ハイパスフィルタに入力して、第2信号を出力し、
前記第1信号と前記第2信号との偏差であるモータ速度偏差信号をローパスフィルタに入力して、前記モータ速度偏差信号から低周波成分を取得して第3信号として出力し、
前記第2信号と前記第3信号とが加算された信号が前記第1信号から減算されて、フィードバック用信号が取得され、前記フィードバック用信号に基づいて取得された第2トルク指令信号が前記第1トルク指令信号から減算されて、第3トルク指令信号として前記電動モータへ出力されることを特徴とするモータ制御方法。 - 請求項6に記載のモータ制御方法において、
前記フィードバック用信号は第3ハイパスフィルタに入力され、前記第3ハイパスフィルタからの出力信号が第1増幅器に入力され、前記第2トルク指令信号は前記第1増幅器から出力されることを特徴とするモータ制御方法。 - 請求項7に記載のモータ制御方法において、
前記第3信号は第2増幅器により増幅され、前記ローパスフィルタから出力された前記第3信号に従って、前記第1増幅器のゲインと前記第2増幅器のゲインとがゲイン調整部により調整され、前記第2増幅器により増幅された前記第3信号が、前記第2信号と加算されることを特徴とするモータ制御方法。
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