JP7401645B2 - 超音波プローブ操作システムおよび超音波プローブを操作するロボットの制御方法 - Google Patents
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Claims (12)
- 超音波プローブを操作する超音波プローブ操作システムであって、
血管の超音波エコー画像を取得する超音波プローブを操作するセンサ操作部と、
前記センサ操作部の動作を制御する制御部と、
前記超音波プローブにより取得される超音波エコー画像を表示する表示部を備え、
前記制御部は、
前記センサ操作部により前記超音波プローブの配置を、血管の横方向の断面の第1超音波エコー画像を取得する第1配置と血管の長手方向の断面の第2超音波エコー画像を取得する第2配置とで切り替え、
前記第1配置で取得される第1超音波エコー画像と前記第2配置で取得される第2超音波エコー画像とを対応付けて前記表示部に表示させ、
前記第1超音波エコー画像と前記第2超音波エコー画像とのうちで、前記超音波プローブの現在又は過去の配置に対応する超音波エコー画像を、それ以外の配置に対応する超音波エコー画像と区別して前記表示部に表示させる、
超音波プローブ操作システム。 - 前記超音波エコー画像には、血管内の長尺状医療用デバイスの画像も含まれており、
前記制御部は、前記第1超音波エコー画像及び/又は前記第2超音波エコー画像において、前記長尺状医療用デバイスと前記血管との間のずれ量を算出する、
請求項1に記載の超音波プローブ操作システム。 - 前記制御部は、前記算出されたずれ量を前記第1超音波エコー画像及び/又は前記第2超音波エコー画像に対応付けて前記表示部に表示させる、
請求項2に記載の超音波プローブ操作システム。 - 前記制御部は、前記ずれ量が所定の閾値に達した場合に警報を出力する、
請求項2に記載の超音波プローブ操作システム。 - 前記制御部は、血管の長手方向に離間する複数の箇所において前記超音波プローブを前記第1配置に設定することにより、前記第1超音波エコー画像中の血管の中心位置を検出し、それら中心位置間の距離と前記複数の箇所間の距離とに基づいて、血管の長手方向の傾きを算出し、前記算出された傾きに基づいて前記ずれ量を補正する、
請求項2に記載の超音波プローブ操作システム。 - 前記制御部は、血管の長手方向に離間する複数の箇所において前記第1超音波エコー画像中の血管の中心位置を検出し、それら中心位置間の距離と前記複数の箇所間の距離とに基づいて、血管の長手方向の傾きを算出し、前記算出された血管の長手方向の傾きに基づいて、前記血管の中心位置を通る縦断面画像として前記第2超音波エコー画像を取得する、
請求項1に記載の超音波プローブ操作システム。 - 前記制御部は、前記算出された血管の長手方向の傾きに応じて、前記超音波プローブの姿勢を制御する、
請求項6に記載の超音波プローブ操作システム。 - 前記制御部は、前記算出された血管の長手方向の傾きに応じて前記超音波プローブを傾けて体表面に押し当てることにより前記超音波プローブを前記第2配置に設定し、前記第2超音波エコー画像において血管の長手方向の画像を水平に表示させる、
請求項7に記載の超音波プローブ操作システム。 - 前記制御部は、前記超音波プローブを傾けて体表面に押し当てたまま所定角度回転させることにより、前記第1配置と前記第2配置の間で切り替える、
請求項8に記載の超音波プローブ操作システム。 - 超音波プローブを操作するロボットの制御方法であって、
前記ロボットにより、
血管の超音波エコー画像を取得する超音波プローブの配置を、血管の横方向の断面の第1超音波エコー画像を取得する第1配置と血管の長手方向の断面の第2超音波エコー画像を取得する第2配置とで切り替えさせ、
前記第1配置で取得される第1超音波エコー画像と前記第2配置で取得される第2超音波エコー画像とのうちで、前記超音波プローブの現在又は過去の配置に対応する超音波エコー画像を、それ以外の配置に対応する超音波エコー画像と区別して表示部に表示させる、
超音波プローブを操作するロボットの制御方法。 - 前記超音波エコー画像には、血管内の長尺状医療用デバイスの画像も含まれており、
前記第1超音波エコー画像において、前記長尺状医療用デバイスと前記血管との間のずれ量が算出される、
請求項10に記載の超音波プローブを操作するロボットの制御方法。 - 前記ロボットにより、
血管の長手方向に離間する複数の箇所において前記第1超音波エコー画像中の血管の中心位置を検出し、
それら中心位置間の距離と前記複数の箇所間の距離とに基づいて、血管の長手方向の傾きを算出し、
前記算出された血管の長手方向の傾きに基づいて、血管の中心位置を通る縦断面画像として前記第2超音波エコー画像が取得される、
請求項10に記載の超音波プローブを操作するロボットの制御方法。
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