JP7393972B2 - 配線ガイド - Google Patents

Description

特許法第３０条第２項適用 刊行物名 新製品カタログ 発行者名 株式会社三桂製作所 発行年月 令和１年７月

本発明は、複数の連節部材が連接された連節機構の連節部材の外表面側で連節部材に沿って配線をガイドするための配線ガイドに関する。

従来、ロボットアームは、ハンド部分が各種の用途に応じたものに取り替え可能に構成されたものがある。
ハンド部分が取り替え可能なロボットアームは、使用するハンド部分によってはアームの外表面側に電線等の配線を配索しなければならない。
このようにアームの外表面側に配線を配索する場合、アームに沿って配線をガイドするための配線ガイドが用いられる。

例えば、特許文献１には、リング状のチューブリングと、複数個のケーブル挿入孔を形成した状態でチューブリングに内挿されて結合されるケーブル分配器と、チューブリングの外周面に回転可能な状態で外挿されるリング状のチューブクランプと、チューブクランプの一側部に結合するするヘッド結合部と、一側部がロボットのアームの外側部に外挿されて結合された状態で、他端部がヘッド結合部に結合してロボットのケーブルチューブ（配線）がアームの外側部から一定距離離隔されるようにするクランプ支持部とを備えたケーブルガイド装置（配線ガイド）が記載されている。

この特許文献１に記載のケーブルガイド装置（配線ガイド）は、ロボットアームの動作時に、チューブクランプ、ヘッド結合部、および、クランプ支持部が配線をアームの外側部から一定間隔離隔された状態で、ねじれや折曲の発生を防止して、前後及び左右方向への回転が可能になるように支持している。

特開２００９－１４２９１８号公報

しかしながら、特許文献１に記載のケーブルガイド装置は、配線の揺動の発生時に、前後左右方向に反ることによって配線が大きく折れ曲がるのを防止するため、クランプ支持部に弾性部材からなるスプリング軸を設けることによって、複雑な構造になっている。
また、特許文献１に記載のケーブルガイド装置は、スプリング軸の長さ寸法を利用して、配線をアームの外側部から一定間隔離隔された状態にするようにしているが、スプリング軸は、弾性を有して反ることができる程度の長さが必要であるため、反り量と、長さ寸法との調整を行うことが難しく、余分に長い寸法になってしまうおそれがあった。
また、近年、作業者の傍で作業を補助する協働型のロボットアームが多く用いられるようになってきており、アームの外表面と配線との間隔が必要以上に大きいと、ロボットアームの動作時に作業者に配線が引っ掛り易くなってしまう問題があった。
なお、ロボットアームだけでなく、アームのような連節部材が複数連接された連節機構の連節部材の外表面側に配索される配線をガイドする配線ガイドにおいても同様の問題がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、簡易な構成で、連節部材が連接された連節機構の動作時にかかる配線への屈曲による負荷を低減し、かつ、配線と連節部材の外表面との間に所望の間隔を確保しつつ、連接される複数の連節部材に沿って配線をガイドすることができる配線ガイドを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る配線ガイドは、リング状に結合されることによって内部に配線が挿通配置される半割リング部と、
半球に比してより球体に近い球状の凹部である球状凹部が形成されるとともに、複数の連節部材が連接された連節機構の前記連節部材の外表面への固定部分となる支持固定部と、
前記半割リング部が保持されるリング保持部と、該リング保持部の外面側に突設され、前記支持固定部との連結部分となる連結部とを有し、前記支持固定部に対して相対的に可動可能に連結される可動式ガイド部と、
を有し、
前記連結部は、
半球に比してより球体に近い形状に形成され、前記球状凹部の内部に摺動可能に配置される球状先端部と、
該球状先端部と前記リング保持部の前記外面とを繋ぐ柱状繋ぎ部と、
を有し、
前記支持固定部は、
前記球状凹部の内部に前記球状先端部を配置した状態で、前記柱状繋ぎ部の傾く範囲を規制するように前記柱状繋ぎ部の側方領域を囲う傾き規制壁部を有し、
前記可動式ガイド部は、
前記支持固定部に対して、前記柱状繋ぎ部を所望の傾き状態にさせつつ前記支持固定部の軸方向を中心軸として３６０度回転可能に連結されることを特徴とする。

また、本発明に係る配線ガイドは、上記の発明において、前記半割リング部が、内周面に沿って凸状に形成されたリング爪が設けられ、該リング爪が、前記配線の外装部材として用いられるチューブであるフレキシブルコンジットの軸方向に交互に連続して形成された凹部と凸部とからなる波目状の外表面の凹部に嵌ることを特徴とする。

また、本発明に係る配線ガイドは、上記の発明において、前記支持固定部が、結束バンドを巻き付けてアームの外表面に固定される部分であるバンド巻き付け部と、前記結束バンドを挿通可能に形成されたバンド挿通孔部と、を設けた固定部を有し、前記結束バンドを用いて前記連節部材の前記外表面に固定されることを特徴とする。

また、本発明に係る配線ガイドは、上記の発明において、前記連節機構が、ロボットアームであり、前記連節部材が、前記ロボットアームのアームであることを特徴とする。

本発明に係る配線ガイドは、半球よりも球体に近い球状の前記球状先端部と前記球状凹部との摺動可能な嵌め合い状態で前記可動式ガイド部が前記支持固定部に連結される。
また、本発明に係る配線ガイドは、前記可動式ガイド部が、前記柱状繋ぎ部が前記支持固定部に対して直立した状態で回転可能であるばかりでなく、前記柱状繋ぎ部が上下両方向に傾いた状態であっても回転可能になっている。
このため、本発明に係る配線ガイドは、前記可動式ガイド部を前記支持固定部に対して傾いた状態で回転可能にしつつ、前記傾き規制壁部によって前記可動式ガイド部が所望の傾きよりも傾かないように規制することによって、前記配線と前記連節部材との距離を所望の距離に保つことができるようになっている。
従いまして、本発明に係る配線ガイドは、簡易な構成で、連節部材が連接された連節機構の動作時にかかる配線への屈曲による負荷を低減し、かつ、配線と連節部材の外表面との間に所望の間隔を確保しつつ、連接される複数の連節部材に沿って配線をガイドすることができる。

図１は、本発明の実施例に係る配線ガイドの斜視図である。 図２は、（ａ）が配線ガイドの正面図であり、（ｂ）が配線ガイドの左側面図であり、（ｃ）が配線ガイドの右側面図であり、（ｄ）が配線ガイドの平面図であり、（ｅ）が配線ガイドの底面図である。 図３は、配線ガイドの分解斜視図である。 図４は、図３に示した半割り状態にした半割リング部の一つの分割リング部材の係合部分を説明するための図である。 図５は、リング保持部の係止解除操作を説明するための図である。 図６は、可動式ガイド部が支持固定部に対して直立状態から傾いて可動配置されている状態を示した配線ガイドの正面図である。 図７は、可動式ガイド部を図２に示した状態に対して支持固定部に支持された状態で９０度回転させた状態を示した配線ガイドの正面図である。 図８は、（ａ）が結束バンドによってアームに配線を配索した状態でロボットアームを可動した場合の配線の屈曲状態を示した図であり、（ｂ）が配線ガイドによってアームに配線を配索した状態でロボットアームを可動した場合の配線の屈曲状態を示した図である。 図９は、配線ガイドを用いてロボットアームに配線を配索した状態を示した図である。 図１０は、変形例１の配線ガイドの斜視図である。 図１１は、変形例１の配線ガイドの分解斜視図である。 図１２は、（ａ）が結束バンドによってアームに配線を配索した状態でロボットアームを可動した場合の、配線の屈曲状態を示した図であり、（ｂ）が配線ガイドによってアームに配線を配索した状態でロボットアームを可動した場合の、配線の屈曲状態を示した図である。 図１３は、配線ガイドを用いてロボットアームに配線を配索した状態を示した図である。 図１４は、変形例２の配線ガイドの正面図である。

以下、図面を参照して、本発明に係る配線ガイドの好適な実施例を詳細に説明する。

図１は、本発明の実施例に係る配線ガイド１の斜視図である。図２は、（ａ）が配線ガイド１の正面図であり、（ｂ）が配線ガイド１の左側面図であり、（ｃ）が配線ガイド１の右側面図であり、（ｄ）が配線ガイド１の平面図であり、（ｅ）が配線ガイド１の底面図である。図３は、配線ガイド１の分解斜視図である。図４は、図３に示した半割り状態にした半割リング部１０の一つの分割リング部材１０Ａの係合部分を説明するための図である。図５は、リング保持部３１の係止解除操作を説明するための図である。図６は、可動式ガイド部３０が支持固定部２０に対して直立状態から傾いて可動配置されている状態を示した配線ガイド１の正面図である。図７は、可動式ガイド部３０を図２に示した状態に対して支持固定部２０に支持された状態で９０度回転させた状態を示した配線ガイド１の正面図である。図８は、（ａ）が結束バンドＢによってアーム１１０に配線Ｗを配索した状態でロボットアーム１００を可動した場合の配線Ｗの屈曲状態を示した図であり、（ｂ）が配線ガイド１によってアーム１１０に配線Ｗを配索した状態でロボットアーム１００を可動した場合の配線Ｗの屈曲状態を示した図である。図９は、配線ガイド１を用いてロボットアーム１００に配線Ｗを配索した状態を示した図である。
なお、説明の便宜上、図６において図示した矢印によって上下方向を定義している。
本発明の実施例に係る配線ガイド１は、ロボットアーム１００のアーム１１０の外表面１１０ａに配索される配線Ｗとしての複数の電線Ｗ（図９参照）をガイドするものである。

配線ガイド１は、絶縁樹脂材からなり、配線Ｗが挿通される部分となる半割リング部１０と、アーム１１０の外表面１１０ａに固定される部分となる支持固定部２０と、半割リング部１０を保持可能であり支持固定部２０に対して相対的に可動可能に連結される可動式ガイド部３０と、を有する。

半割リング部１０は、リング状に結合されることによって内部に配線Ｗが挿通配置されるものである。
この半割リング部１０は、両縁に一対のリブ１１が周方向に沿って形成され、一対のリブ１１の間にリング外周面１２が形成されている。
一対のリブ１１は、半割リング部１０が後述するリング保持部３１に保持された状態で、リング保持部３１の両縁側から上下方向に迫り出されることによって、リング保持部内に収容された半割リング部１０がリング保持部３１から離脱されることを阻止する壁として機能されるようになっている。

この半割リング部１０は、２つの分割リング部材１０Ａに分割可能なリング状の部材であり、各分割リング部材１０Ａの円周方向両端部に形成された係合部１３を介して２つ分割リング部材１０Ａがリング状に結合されるようになっている。

２つの分割リング部材１０Ａは、同一形状であり、一種類の分割リング部材１０Ａを２つ結合させることによってリング状の半割リング部１０を構成するようになっている。

また、各分割リング部材１０Ａは、係合部１３として、図４に示すように、一対のリブ１１の４箇所の各端面位置にカギ状係合部１４および溝状係合部１５のそれぞれが分割リング部材１０Ａの周方向および幅方向で互い違いに設けられている。

カギ状係合部１４は、リブ１１の端面から断面矩形状をなして突設された係合基部１４ａと、係合基部１４ａの先端部から内側に向けて突設された係合カギ部１４ｂと、を有する。

溝状係合部１５は、分割リング部材１０Ａのリブ１１の端面から側縁面にかけて形成された溝であり、カギ状係合部１４の係合基部１４ａが嵌る第一係合溝部１５ａと、第一係合溝部１５ａより一段深い溝として形成され、カギ状係合部１４の係合カギ部１４ｂが嵌る第二係合溝部１５ｂと、を有する段状の溝として形成されている。

このような２つの分割リング部材１０Ａは、互いのカギ状係合部１４と溝状係合部１５とが係合し、両端部が結合されることによってリング状の半割リング部１０となる。
なお、２つの分割リング部材１０Ａの係合状態は、カギ状係合部１４の係合基部１４ａが弾性的に撓むことによって解除することができるようになっている。

次に、支持固定部２０について説明する。
支持固定部２０は、球状凹部２３が形成されるとともに、取り付け先となるアーム１１０への固定部分である。
この支持固定部２０は、球状凹部２３を有して可動式ガイド部３０の連結部５０を連結支持する部分となる連結支持部２１と、結束バンドＢを用いてアーム１１０の外表面１１０ａに固定する部分となる固定部２５と、を有する。

連結支持部２１は、外郭が略半球状に形成されたブロック状の支持本体部２２によって本体部分が構成されている。
支持本体部２２は、内部に形成された球状凹部２３と、球状凹部２３の開口部分から支持本体部２２の上端開口２２ａに連通して可動式ガイド部３０の後述する柱状繋ぎ部５２の可動空間を囲う傾き規制壁部２４と、を有する。

球状凹部２３は、半球に比してより球体に近い球状の凹部である。
この球状凹部２３は、可動式ガイド部３０の後述する球状先端部５１が内部に摺動可能に配置される部分である。

傾き規制壁部２４は、球状凹部２３の内部に球状先端部５１を配置した状態で、柱状繋ぎ部５２の傾く範囲を規制するように柱状繋ぎ部５２の側方領域を囲う壁である。

固定部２５は、結束バンドＢを巻き付けてアーム１１０の外表面１１０ａに固定される部分であるバンド巻き付け部２６と、結束バンドＢを挿通可能に形成されたバンド挿通孔部２７と、を有する。

バンド巻き付け部２７は、支持固定部２０の下端部の両側部に片状に突設された一対の結束用片部２６ａと、一対の結束用片部２６ａの間を繋ぐ中間部２６ｂと、有する。

一対の結束用片部２６ａは、アーム１１０の外表面１１０ａに取り付けられる側の面が曲面形状のアーム１１０の外表面１１０ａに対応した曲面を形成するように下方に向けて屈曲された形状になっている。
この一対の結束用片部２６ａは、基端部を起点として下方に向けて弾性的に撓むことができるようになっており、結束バンドＢを巻き付けると、ある程度の範囲でアーム１１０の寸法を許容しつつアーム１１０の外表面に追従されるようになっている。

このバンド巻き付け部２６は、一対の結束用片部２６ａの上面および中間部２６ｂの上面を通して結束バンドＢがアーム１１０の外表面と合わせて巻き付けられる面が形成されている。

バンド挿通孔部２７は、一対の結束用片部２６ａの上面に連続される中間部２６ｂの上面が下側の孔内面を形成するように支持本体部２２の下端部を貫通する孔である。

次に、可動式ガイド部３０について説明する。
可動式ガイド部３０は、半割リング部１０が保持されるリング保持部３１、および、リング保持部３１の外面３１ａ側に突設され、支持固定部２０との連結部分となる連結部５０を備え、支持固定部２０に対して相対的に可動されるものである。

リング保持部３１は、外郭がリング状をなしたリング状本体部３２と、リング状本体部３２を分断可能にリング状本体部３２の一側部に形成された分断部３３と、リング状本体部３２の内周面３２ａを連続するように分断部３３を繋いだ状態で係止する係止部３４と、を有する。

分断部３３は、リング状本体部３２の側部下寄りの位置にリング状本体部３２の周方向に直交する方向を分断面３３ａ、３３ｂとする部分である。
このような分断部３３が形成されることによって、リング状本体部３２は、周方向両端面が分断面３３ａ、３３ｂとなり、両分断面３３ａ、３３ｂの間隔を拡げることによって、リング状本体部３２の内部を拡げることができるようになっている。
このため、リング保持部３１は、分断部３３の両分断面３３ａ、３３ｂの間隔を拡げることによって内部にリング状の半割リング部１０を配置し易いようになっている。

係止部３４は、一方の分断面３３ａを含む上側係止爪部３５と、他方の分断面３３ｂを含む下側係止爪部３８と、を有する。

上側係止爪部３５は、リング状本体部３２の連続する内周面を形成する部分となる連続周面形成部３６と、弾性アーム部３７ａによる弾性復元力を利用した係止部分を形成する弾性係止爪部３７と、係止部３４の係止解除操作のための操作部分となる係止解除操作部４０と、を有する。

連続周面形成部３６は、下側係止爪部３８の分断面３３ｂ周辺の内側に上側係止爪部３５の分断面３３ａ周辺が重なるように配置する部分であり、分断面３３ａとなる端面側を先端として鋭角に尖った形状に形成されている。
この連続周面形成部３６は、係止部３４の係止完了状態で、鋭角を構成する２つの面のうち、外面側となる一方の面３６ａ（以下、鋭角外面という。）が下側係止爪部３８の分断面３３ｂ周辺の内側に重なる側の面をなし、内面側となる他方の面がリング状本体部３２の内周面を形成するようになっている。

弾性係止爪部３７は、弾性アーム部３７ａと、弾性アーム部３７ａの先端部内側に突出されるように設けられた上側爪部３７ｂと、を有する。
弾性アーム部３７ａは、連続周面形成部３６の基端部から下側係止爪部３８の外側に周り込むように延在して設けられたアーム状の部分である。
この弾性アーム部３７ａと鋭角外面３６ａとの間には、下側係止爪部３８が入り込むことができる下側係止部挿入空間３９（図５参照）が形成されている。

上側爪部３７ｂは、爪の先端が上向きに形成され、爪の先端が下向けに形成された後述する下側爪部３８ａと引っ掛かり易いようになっている。

係止解除操作部４０は、係止部３４の係止を解除する場合に作業者が押圧操作する部分であり、弾性アーム部３７ａの先端部外側に向けて片状に突設されている。

下側係止爪部３８は、分断面３３ｂを形成する端部外側に爪の先端が下向きに形成された下側爪部３８ａを有する。

このような上側係止爪部３５と下側係止爪部３８とを有する係止部３４は、係止解除した状態では、下側係止部挿入空間３９の入口付近に下側係止爪部３８の下側爪部３８ａが位置されている。
ここで、係止部３４を係止解除状態から係止する場合、作業者は、弾性アーム部３７ａの外面を押圧操作する。
この押圧操作によって、下側係止爪部３８が鋭角外面３６ａに摺接されながら下側係止部挿入空間３９の内部に入り込み、その後、上側爪部３７ｂと下側爪部３８ａとが係止されることによって係止部３４の係止が完了される。

一方、係止部３４の係止を解除する場合、作業者は、係止解除操作部４０を上側に向けて引っ張り上げるように押圧操作すると、弾性アーム部３７ａが弾性的に外方に撓むことによって、下側爪部３８ａに対して上側爪部３７ｂが離れ、係止部３４の係止が解除される。

連結部５０は、支持固定部２０に対して摺動可能に連結される部分となる球状先端部５１と、球状先端部５１とリング保持部３１の外面３１ａとを繋ぐ部分となる柱状繋ぎ部５２と、を有する。

球状先端部５１は、半球に比してより球体に近い形状に形成されており、球状凹部２３の内部に摺動可能に配置される。

柱状繋ぎ部５２は、球状先端部５１とリング保持部３１の外面３１ａとを繋ぐ柱状に形成された部分であり、球状先端部５１が半球に比してより球体に近い球状となるように、幅が球状先端部５１の外径より小さく設定されている。
なお、この実施例では、柱状繋ぎ部５２は、円柱状に形成されている。

このような配線ガイド１は、半球よりも球体に近い球状の球状先端部５１と球状凹部２３との摺動可能な嵌め合い状態で可動式ガイド部３０が支持固定部２０に連結される。
また、配線ガイド１は、可動式ガイド部３０が、柱状繋ぎ部５２が支持固定部２０に対して直立した状態で回転可能であるばかりでなく、柱状繋ぎ部５２が上下両方向に傾いた状態であっても回転可能になっている。

なお、配線ガイド１は、支持固定部２０の傾き規制壁部２４が、球状凹部２３の内部に球状先端部５１を配置した状態で、柱状繋ぎ部５２の傾く範囲を規制するように柱状繋ぎ部５２の側方領域を囲うようになっているので、柱状繋ぎ部５２が支持固定部２０に対して所望の傾きより大きく傾こうとした場合、柱状繋ぎ部５２が傾き規制壁部２４に当接されることによって傾きを規制することができるようになっている。
このように配線ガイド部１は、可動式ガイド部３０を支持固定部２０に対して傾いた状態で回転可能にしつつ、傾き規制壁部２４によって可動式ガイド部３０が所望の傾きよりも傾かないように規制することによって、配線Ｗとアーム１１０との距離を所望の距離に保つことができるようになっている。

次に、ロボットアーム１００のアーム１１０の外表面１１０ａに配線ガイド１を取り付ける手順について説明する。
まず、作業者は、アーム１１０の外表面１１０ａの所望の位置に配線ガイド１を固定する。
この作業では、作業者は、バンド挿通孔部２７に結束バンドＢを挿通し、アーム１１０の外表面１１０ａに配置したバンド巻き付け部２６を含めてアーム１１０に結束バンドＢを巻き付けることによって、配線ガイド１をアーム１１０の外表面１１０ａに固定する。

次に、作業者は、配線Ｗを可動式ガイド部３０のリング保持部３１内に挿通する。
この作業では、リング保持部３１は係止部３４の係止が解除された状態にしてあり、分断部３３から配線Ｗをリング保持部３１内に入れることによって、配線Ｗを可動式ガイド部３０のリング保持部３１内に挿通することできる。

次に、作業者は、半割リング部１０に配線Ｗを挿通する。
この作業では、作業者は、分離した状態の２つの分割リング部材１０Ａをリング状の半割リング部１０として結合する際に、リング内に配線Ｗを配置するようにしている。
なお、２つの分割リング部材１０Ａは、各分割リング部材１０Ａの円周方向両端部に形成された係合部１３を介して容易にリング状に結合される。

次に、作業者は、半割リング部１０をリング保持部３１内に配置する。
この作業では、作業者は、半割リング部１０を内部に挿通された配線Ｗに沿ってリング保持部３１内に誘導配置する。
なお、リング保持部３１は係止部３４の係止が解除された状態であり、リング状本体部３２の内部を容易に拡げることができる状態になっているので、半割リング部１０をリング保持部３１内に容易に配置することができる。

最後に、作業者は、係止部３４を係止することによって配線ガイド１の取り付けを完了する。
ここで、作業者が上側係止爪部３５の弾性アーム部３７ａの外面を内側に向けて押圧すると、下側係止爪部３８が鋭角外面３６ａに摺接されながら下側係止部挿入空間３９の内部に入り込込み、その後、上側爪部３７ｂと下側爪部３８ａとが係止されることによって係止部３４の係止が完了される。

なお、配線ガイド１は、ロボットアーム１００のアーム１１０に沿って複数箇所に取り付けられるため、配線ガイド１の取付け個数に応じて上述の作業が繰り返し行われる。

次に、ロボットアーム１００に取り付けられた配線ガイド１の動作について説明する。
ロボットアーム１００のアーム１１０に沿って配線Ｗを配索すると（図９参照）、アーム１１０に動作によって配線Ｗに曲げ荷重による負荷がかかる。
例えば、図８に示すように、配線Ｗを結束バンドＢだけでアーム１１０の所定位置に固定した場合、配線Ｗがアーム１１０の外表面１１０ａに結束されるので、アーム１１０の動作によっては、配線Ｗの曲がり具合が大きくなり、配線Ｗに大きな負荷がかかってしまう（図８（ａ）参照）。

一方、配線ガイド１を用いて配線Ｗをロボットアーム１００のアーム１１０に沿って配索すると、可動式ガイド部３０が、柱状繋ぎ部５２を支持固定部２０に対して直立した状態で回転可能であるばかりでなく、柱状繋ぎ部５２を上下両方向に傾けた状態でも回転可能になっているので、アーム１１０が動作すると可動式ガイド部３０が、配線Ｗにかかる曲げ荷重による負荷を逃がすように支持固定部２０に対して可動される（図８（ｂ）参照）。

本発明の実施例に係る配線ガイド１は、半球よりも球体に近い球状の球状先端部５１と球状凹部２３との摺動可能な嵌め合い状態で可動式ガイド部３０が支持固定部２０に連結される。
また、本発明の実施例に係る配線ガイド１は、可動式ガイド部３０が、柱状繋ぎ部５２が支持固定部２０に対して直立した状態で回転可能であるばかりでなく、柱状繋ぎ部５２が上下両方向に傾いた状態であっても回転可能になっている。
このため、本発明の実施例に係る配線ガイド１は、可動式ガイド部３０を支持固定部２０に対して傾いた状態で回転可能にしつつ、傾き規制壁部２４によって可動式ガイド部３０が所望の傾きよりも傾かないように規制することによって、配線Ｗとアーム１１０との距離を所望の距離に保つことができるようになっている。
従いまして、本発明の実施例に係る配線ガイド１は、簡易な構成で、アーム１１０が連接されたロボットアーム１００の動作時にかかる配線Ｗへの屈曲による負荷を低減し、かつ、配線Ｗとアーム１１０の外表面１１０ａとの間に所望の間隔を確保しつつ、連接される複数のアーム１１０に沿って配線Ｗをガイドすることができる。

また、本発明の実施例に係る配線ガイド１は、支持固定部２０が、結束バンドＢを巻き付けてアーム１１０の外表面１１０ａに固定される部分であるバンド巻き付け部２６と、結束バンドＢを挿通可能に形成されたバンド挿通孔部２７と、を設けた固定部２５を有し、結束バンドＢを用いてアーム１１０の外表面１１０ａに固定されるので、結束バンドＢを用いてアーム１１０の外表面１１０ａに容易に固定することができる。
（変形例１）

次に、図１０－図１３を用いて、本発明の実施例に係る配線ガイド１の変形例１の配線ガイド２について説明する。
図１０は、変形例１の配線ガイド２の斜視図である。図１１は、変形例１の配線ガイド２の分解斜視図である。図１２は、（ａ）が結束バンドＢによってアーム１１０に配線Ｗを配索した状態でロボットアーム１００を可動した場合の、配線Ｗの屈曲状態を示した図であり、（ｂ）が配線ガイド２によってアーム１１０に配線Ｗを配索した状態でロボットアーム１００を可動した場合の、配線Ｗの屈曲状態を示した図である。図１３は、配線ガイド２を用いてロボットアーム１００に配線Ｗを配索した状態を示した図である。

この変形例１の配線ガイド２は、半割リング部６０の内周面６０ａにリング爪６１が形成されている点で、実施例の配線ガイド１と異なる。
なお、その他の構成は実施例と同様であり、実施例と同一構成部分には同一符号を付し、その説明を省略する。

配線ガイド２は、絶縁樹脂材からなり、半割リング部６０と、支持固定部２０と、可動式ガイド部３０と、を有する。

半割リング部６０は、リング状に結合されることによって内部に配線Ｗが挿通配置されるものである。
この半割リング部６０は、２つの分割リング部材６０Ａに分割可能なリング状の部材であり、各分割リング部材６０Ａの円周方向両端部に形成された係合部１３を介して２つ分割リング部材６０Ａがリング状に結合されるようになっている。

２つの分割リング部材６０Ａは、同一形状であり、一種類の分割リング部材６０Ａを２つ連結させることによってリング状の半割リング部６０を構成するようになっている。

この半割リング部６０は、内周面６０ａに沿って凸状に形成されたリング爪６１が軸方向に２つ並んで設けられている。
２つのリング爪６１は、電線Ｗの外装部材として用いられるチューブであるフレキシブルコンジットＷ１の軸方向に交互に連続して形成された凹部と凸部とからなる波目状の外表面の凹部に嵌るように設けられた部分である。

半割リング部６０は、リング爪６１がフレキシブルコンジットＷ１の波目状の外表面の凹部に嵌ることによって、フレキシブルコンジットＷ１の延在方向での半割リング部６０の取付け位置が安定的に保持されるようになっている。

この半割リング部６０は、リング爪６１がフレキシブルコンジットＷ１の外表面の凹部に対応して半割リング部６０の内周面６０ａに沿って形成されているので、フレキシブルコンジットＷ１が周方向での回転を可能にした状態で保持されるようになっている。
このため、半割リング部６０を介してリング保持部３１に保持されるフレキシブルコンジットＷ１がねじれを吸収してリング保持部３１に保持される。

この変形例１の配線ガイド２は、半割リング部６０が、内周面６０ａに沿って凸状に形成されたリング爪６１が設けられ、リング爪６１が、配線Ｗの外装部材として用いられるチューブであるフレキシブルコンジットＷ１の軸方向に交互に連続して形成された凹部と凸部とからなる波目状の外表面の凹部に嵌るようになっている。
このため、変形例１の配線ガイド２は、半割リング部６０のリング爪６１がフレキシブルコンジットＷ１の波目状の外表面の凹部に嵌ることによって、フレキシブルコンジットＷ１の延在方向での半割リング部６０の取付け位置が安定的に保持されるとともに、フレキシブルコンジットＷ１が周方向での回転を可能にした状態で保持されるため、半割リング部６０を介してリング保持部３１に保持されるフレキシブルコンジットＷ１のねじれを吸収してリング保持部３１に保持することができる。

なお、変形例１の配線ガイド２は、半割リング部６０の内周面６０ａに２つのリング爪６１が形成されるものを例示したが、内周面６０ａに形成されるリング爪６１の数は２つに限らず、１以上であればその他の数であっても構わない。
（変形例２）

次に、図１４を用いて、本発明の実施例に係る配線ガイド１の変形例２の配線ガイド３について説明する。
図１４は、変形例２の配線ガイド３の正面図である。

この変形例２の配線ガイド３は、結束バンドＢを用いてアーム１１０の外表面１１０ａに固定する部分となる固定部７０が曲面でない平らなアーム１１０の外表面１１０ａに対応した平面が形成されている点で、実施例の配線ガイド１と異なる。
なお、その他の構成は実施例と同様であり、実施例と同一構成部分には同一符号を付し、その説明を省略する。

変形例２の配線ガイド３は、固定部７０が、結束バンドＢを巻き付けてアーム１１０の外表面１１０ａに固定される部分であるバンド巻き付け部７１と、結束バンドＢを挿通可能に形成されたバンド挿通孔部７２と、を有する。

バンド巻き付け部７１は、支持固定部２０の下端部の両側部に片状に突設された一対の結束用片部７１ａと、一対の結束用片部７１ａの間を繋ぐ中間部７１ｂと、有する。
一対の結束用片部７１ａは、アーム１１０の外表面１１０ａに取り付けられる側の面が平面形状のアーム１１０の外表面１１０ａに対応した平面を形成するように水平方向に向けて突出されている。

このバンド巻き付け部７１は、一対の結束用片部７１ａの上面および中間部７１ｂの上面を通して結束バンドＢがアーム１１０の外表面と合わせて巻き付けられる面が形成されている。

この変形例２の配線ガイド３は、取り付け先となるアーム１１０の外表面１１０ａが平面であっても安定的に固定することができる。

本発明の実施例および変形例１、２に係る配線ガイド１、２、３は、ロボットアーム１００の配線Ｗの配索に用いられるもの例示したが、配線ガイド１、２、３は、複数の連節部材が連接された連節機構の連節部材の外表面に沿った配線の配索であれば、ロボットアーム１００以外のその他の連節機構の配線の配索に用いてもよい。

以上、本発明者によってなされた発明を、上述した発明の実施例に基づき具体的に説明したが、本発明は、上述した発明の実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。

１、２、３ 配線ガイド
１０、６０ 半割リング部
６０ａ 内周面
１０Ａ、６０Ａ 分割リング部材
１１ リブ
１２ リング外周面
１３ 係合部
１４ カギ状係合部
１４ａ 係合基部
１４ｂ 係合カギ部
１５ 溝状係合部
１５ａ 第一係合溝部
１５ｂ 第二係合溝部
２０ 支持固定部
２１ 連結支持部
２２ 支持本体部
２２ａ 上端開口
２３ 球状凹部
２４ 傾き規制壁部
２５、７０ 固定部
２６、７１ バンド巻き付け部
２６ａ、７１ａ 結束用片部
２６ｂ、７１ｂ 中間部
２７、７２ バンド挿通孔部
３０ 可動式ガイド部
３１ リング保持部
３１ａ 外面
３２ リング状本体部
３２ａ 内周面
３３ 分断部
３３ａ、３３ｂ 分断面
３４ 係止部
３５ 上側係止爪部
３６ 連続周面形成部
３６ａ 鋭角外面
３７ 弾性係止爪部
３７ａ 弾性アーム部
３７ｂ 上側爪部
３８ 下側係止爪部
３８ａ 下側爪部
３９ 下側係止部挿入空間
４０ 係止解除操作部
５０ 連結部
５１ 球状先端部
５２ 柱状繋ぎ部
６１ リング爪
１００ ロボットアーム（連節機構）
１１０ アーム（連節部材）
１１０ａ 外表面
Ｗ 配線
Ｗ１ フレキシブルコンジット
Ｂ 結束バンド

Claims (4)

1. リング状に結合されることによって内部に配線が挿通配置される半割リング部と、
   半球に比してより球体に近い球状の凹部である球状凹部が形成されるとともに、複数の連節部材が連接された連節機構の前記連節部材の外表面への固定部分となる支持固定部と、
   前記半割リング部が保持されるリング保持部と、該リング保持部の外面側に突設され、前記支持固定部との連結部分となる連結部とを有し、前記支持固定部に対して相対的に可動可能に連結される可動式ガイド部と、
   を有し、
   前記連結部は、
   半球に比してより球体に近い形状に形成され、前記球状凹部の内部に摺動可能に配置される球状先端部と、
   該球状先端部と前記リング保持部の前記外面とを繋ぐ柱状繋ぎ部と、
   を有し、
   前記支持固定部は、
   前記球状凹部の内部に前記球状先端部を配置した状態で、前記柱状繋ぎ部の傾く範囲を規制するように前記柱状繋ぎ部の側方領域を囲う傾き規制壁部を有し、
   前記可動式ガイド部は、
   前記支持固定部に対して、前記柱状繋ぎ部を所望の傾き状態にさせつつ前記支持固定部の軸方向を中心軸として３６０度回転可能に連結されることを特徴とする配線ガイド。
2. 前記半割リング部は、
   内周面に沿って凸状に形成されたリング爪が設けられ、該リング爪が、前記配線の外装部材として用いられるチューブであるフレキシブルコンジットの軸方向に交互に連続して形成された凹部と凸部とからなる波目状の外表面の凹部に嵌る
   ことを特徴とする請求項１に記載の配線ガイド。
3. 前記支持固定部は、
   結束バンドを巻き付けてアームの外表面に固定される部分であるバンド巻き付け部と、前記結束バンドを挿通可能に形成されたバンド挿通孔部と、を設けた固定部を有し、前記結束バンドを用いて前記連節部材の前記外表面に固定される
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の配線ガイド。
4. 前記連節機構は、
   ロボットアームであり、
   前記連節部材は、
   前記ロボットアームのアームである
   ことを特徴とする請求項１、２または３に記載の配線ガイド。
   

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