JP7393893B2

JP7393893B2 - テザー巻き取りユニット及びこれを備えた運搬車

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Publication number: JP7393893B2
Application number: JP2019146368A
Authority: JP
Inventors: 祥子古賀
Original assignee: TB GLOBAL TECHNOLOGIES LTD.
Current assignee: TB GLOBAL TECHNOLOGIES LTD.
Priority date: 2019-08-08
Filing date: 2019-08-08
Publication date: 2023-12-07
Anticipated expiration: 2039-08-08
Also published as: JP2021024723A

Description

本発明は、テザー巻き取りユニット及びこれを備えた運搬車に関するものである。

工場等での運搬作業の効率化、重量物の運搬や女性並びに高齢者による荷物の運搬の補助等を目的として、自走式の運搬車が発案されている。例えば、特許文献１には、巻き取り収容されているテザーが利用者により引き出され、このテザーの動きを動作制御の入力として利用する移送ユニットが開示されている。このような移送ユニットの動作制御の一例として、引き出されたテザーの長さが所定長さを維持するように走行させることが挙げられる。

特表２０１８－５３１４０１号公報

ここで、上述した移送ユニットは、主に弾性部材を利用してテザーを巻き取るための回転トルクを発生させているが、巻き取り時にテザーが移送ユニット等に衝突する衝撃を低減するために、テザーの巻き取り速度を減速させるダンパ機構を組み込むことが考えられる。しかしながら、このようなダンパ機構を組み込んだ場合、例えばテザーの引き出し長さを所定長さに維持するような制御方法では、テザーの微量な繰り出しと巻き取りとが繰り返し行われることになるため、ダンパ機構の動作頻度が増大し、ダンパ機構へ過度な負担がかかることが懸念される。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、テザーの巻き取り速度を減速させるダンパ機構の負担を軽減することにある。

（発明の態様）
以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。

（１）外力によって引き出されるテザーが所定の引き出し長さを維持するように前記テザーに追従して走行する運搬車の内部に、前記テザーを収容するための巻き取りユニットであって、前記テザーが巻き付けられるテザードラムと、前記テザーが巻き取られる巻き取り回転方向に前記テザードラムを付勢するための回転付勢手段と、前記巻き取り回転方向への回転時に前記テザードラムの回転速度を減速させるように配置されたダンパ機構と、を含み、該ダンパ機構は、少なくとも１つのロータリダンパと、前記テザードラムから受ける前記巻き取り回転方向の回転トルクを伝達するワンウェイクラッチと、前記ワンウェイクラッチから前記少なくとも１つのロータリダンパに対して、所定回転角度のあそびを介して前記巻き取り回転方向の回転トルクを伝達する回転伝達部と、を含むテザー巻き取りユニット。

本項に記載のテザー巻き取りユニットは、外力によって引き出されるテザーが所定の引き出し長さを維持するようにテザーに追従して走行する運搬車の内部に、テザーを収容するためのものであって、テザードラム、回転付勢手段及びダンパ機構を含んでいる。テザードラムは、実際にテザーが巻き付けられる部位であって、回転付勢手段は、そのテザードラムに対して、テザーが巻き取られる巻き取り回転方向への付勢力を付与するものである。すなわち、運搬車の利用者によってテザーが引き出されることで、テザードラムからテザーが繰り出され、回転付勢手段から受ける付勢力によって、テザードラムにテザーが巻き取られるものである。

ダンパ機構は、テザードラムがテザーの巻き取り回転方向へ回転する際に、テザードラムの回転速度を減速させるように配置されるものであり、詳しくは、少なくとも１つのロータリダンパ、ワンウェイクラッチ及び回転伝達部を含んでいる。ロータリダンパは、実際に回転速度を減速させるための減速力を発生するものであり、ワンウェイクラッチは、テザードラムから巻き取り回転方向の回転トルクを受けるように設置される。すなわち、ワンウェイクラッチは、テザードラムが巻き取り回転方向に回転するときには、その回転トルクを受けてテザードラムと共に回転し、回転伝達部へ回転トルクを伝達する。又、ワンウェイクラッチは、テザードラムが巻き取り回転方向と反対の繰り出し回転方向に回転するときには、ワンウェイクラッチの回転を妨げるもの（回転負荷となるもの）がある状態で空回りし、ワンウェイクラッチの回転を妨げるものがない状態でテザードラムと共回りするものである。

回転伝達部は、ワンウェイクラッチから受ける巻き取り回転方向の回転トルクを、少なくとも１つのロータリダンパに対して伝達するものであり、この際、回転トルクをすぐに伝達するのではなく、所定回転角度のあそびを介して伝達する。すなわち、回転伝達部は、ワンウェイクラッチがテザードラムから巻き取り回転方向の回転トルクを受けて回転し始め、そこから所定回転角度回転した後に、その回転トルクをロータリダンパへ伝達するものである。これにより、例えば小刻みにテザーの出し入れが繰り返されても、テザー引き出し量の微量な変化は所定回転角度のあそびにより吸収されるため、少なくとも１つのロータリダンパに回転トルクが伝わることはない。更に、ワンウェイクラッチは、テザーの巻き取り方向及び繰り出し方向の何れの回転方向であっても、所定回転角度のあそびの間は、テザードラムと共回りするのみであるため、直接的に回転負荷がかかることはない。従って、本項に記載のテザー巻き取りユニットは、ダンパ機構への負担が軽減されることとなる。

（２）上記（１）項において、前記回転伝達部は、前記ワンウェイクラッチの回転に伴って旋回するように前記ワンウェイクラッチに設けられ、前記巻き取り回転方向へ向いた第１主面及びその反対側の第２主面を備えた第１突出板と、前記少なくとも１つのロータリダンパ及び前記ワンウェイクラッチと同軸上において、前記少なくとも１つのロータリダンパの制動力を受けるように該ロータリダンパに接続された筒状部と、第１受面及びその反対側の第２受面を備え、前記第１突出板が前記巻き取り回転方向へ旋回したときに前記第１受面が前記第１主面と当接し、前記第１突出板が前記巻き取り回転方向と反対方向へ旋回したときに前記第２受面が前記第２主面と当接するように、前記筒状部に設けられた第２突出板と、を含むテザー巻き取りユニット。

本項に記載のテザー巻き取りユニットは、ダンパ機構の回転伝達部が、第１突出板、筒状部及び第２突出板を含むものであり、第１突出板は、ワンウェイクラッチの回転に伴って旋回するようにワンウェイクラッチに設けられ、巻き取り回転方向へ面した第１主面と、その反対側の第２主面とを備えている。筒状部は、ダンパ機構の少なくとも１つのロータリダンパ及びワンウェイクラッチと同軸上において、少なくとも１つのロータリダンパの制動力を受けるようにロータリダンパに接続される。すなわち、筒状部は、互いに対しての回転速度が減速される２つの部位で構成されるロータリダンパの、一方の部位に対して固定される。第２突出板は、筒状部に設けられるものであり、第１突出板が巻き取り回転方向へ旋回したときに第１主面と当接する第１受面と、第１突出板が繰り出し回転方向へ旋回したときに第２主面と当接する第２受面とを備えている。

上記のような構成により、まず、第１突出板の第２主面と第２突出板の第２受面とが当接した状態において、第１突出板が設けられたワンウェイクラッチが、テザードラムから回転トルクを受けて巻き取り回転方向へ回転すると、第１突出板が巻き取り回転方向へ旋回し始める。そして、第１突出板が、３６０°から第１突出板及び第２突出板の厚み分の角度を除いた角度旋回すると、第１突出板の第１主面が第２突出板の第１受面と当接し、ワンウェイクラッチの巻き取り回転方向の回転トルクが、第１突出板及び第２突出板を介して筒状部へ伝達される。すると、筒状部は、ロータリダンパの制動力を受けながら巻き取り回転方向へ回転し始め、その制動力がワンウェイクラッチを介してテザードラムへ伝わり、テザードラムが減速される。

その後、テザードラムが巻き取り回転方向と反対の繰り出し回転方向へ回転すると、ワンウェイクラッチがテザードラムと共に回転し、第１突出板の第１主面と第２突出板の第１受面とが当接した状態から、第１突出板が繰り出し回転方向へ旋回し始める。そして、第１突出板が、３６０°から第１突出板及び第２突出板の厚み分の角度を除いた角度旋回すると、第１突出板の第２主面が第２突出板の第２受面と当接し、第２突出板及び筒状部を介して、ロータリダンパの負荷が第１突出板にかかる。すると、第１突出板が設けられたワンウェイクラッチは、テザードラムに対して空回りするため、テザードラムへロータリダンパの制動力は伝わらない。従って、本項に記載のテザー巻き取りユニットは、３６０°から第１突出板及び第２突出板の厚み分の角度を除いた回転角度のあそびを有する回転伝達部により、ダンパ機構への負担の軽減を実現するものとなる。

（３）上記（１）（２）項において、前記ダンパ機構は、前記少なくとも１つのロータリダンパとして、互いに対しての回転速度が減速される２つの部位を有するロータリダンパを２つ含み、該２つのロータリダンパは、双方のロータリダンパの一方の部位同士が共に回転するように接続されると共に、一方のロータリダンパの他方の部位が回転不可に設置され、他方のロータリダンパの他方の部位が前記回転伝達部に接続されるテザー巻き取りユニット（請求項１、３）。

本項に記載のテザー巻き取りユニットは、ダンパ機構が２つのロータリダンパを含んでおり、これらのロータリダンパの各々が、互いに対しての回転速度が減速される２つの部位を有している。そして、２つのロータリダンパは、双方のロータリダンパの一方の部位同士が共に回転するように、それら一方の部位間が接続される。更に、一方のロータリダンパの他方の部位が、例えば巻き取りユニットのハウジング等に対して回転不可に設置され、他方のロータリダンパの他方の部位が、ワンウェイクラッチから回転トルクを受ける回転伝達部に接続されるものである。このような構成により、一方のロータリダンパの２つの部位間と、他方のロータリダンパの２つの部位間との２箇所が、回転可動部として機能するようになるため、それらと同性能のロータリダンパを１つだけ用いた場合と比較して、制動力を受けるテザードラムの回転速度が２倍になる。従って、例えば市販品のロータリダンパのような、減速力の調整ができないロータリダンパを用いる場合であっても、ギヤ比等を利用した複雑な構成を導入することなく、テザードラムの回転速度が速められるものとなる。

（４）上記（１）から（３）項において、前記所定回転角度のあそびの間に前記テザーが巻き取られる巻き取り速度に基づいて、前記テザーの異常を検出する異常検出部を含むテザー巻き取りユニット（請求項２、３、４）。
本項に記載のテザー巻き取りユニットは、例えば運搬車の利用者により引き出されていたテザーの引張力が突然なくなる場合のような、テザーの異常を検出する異常検出部を含むものであり、この異常検出部は、ダンパ機構の回転伝達部が有する所定回転角度のあそびの間に、テザーが巻き取られる巻き取り速度に基づいて、テザーの異常を検出する。すなわち、テザーを引き出していた引張力が突然なくなると、回転伝達部が有する所定回転角度のあそびの間は、ロータリダンパの制動力を受けることなく、回転付勢手段からの付勢力のままに、テザードラムが巻き取り回転方向に回転し、その回転速度でテザーが巻き取られることになる。これに対し、通常時は、例えば運搬車の利用者が歩行中に突然立ち止まったとしても、回転伝達部が有する所定回転角度のあそびの間は、テザーの引き出し長さを所定長に維持するように利用者の歩行速度に合わせて走行していた運搬車の走行速度によって、テザーが巻き取られることになる。

従って、通常時とテザーの異常時とで、所定回転角度のあそびの間にテザーが巻き取られる速度が異なることになるため、その速度差を利用して、異常検出部がテザーの異常を検出するものである。これにより、ロータリダンパを利用してテザーの巻き取り速度を減速させる構造でありながらも、その減速が異常検出の弊害になることなく、テザーの異常が検出されるものとなる。なお、テザーの引張力が突然なくなるような異常は、例えば、利用者により把持されるテザーハンドルがテザーの残りの部位から分離する分離構造を備えた上で、運搬車とテザーハンドルとの間を異物が横切ったりテザーの引っ張り過ぎ等に起因して、テザーハンドルがテザーの残りの部位から分離した場合や、そのような分離構造を備えずとも引き出されたテザーが利用者の手から離れてしまった場合等に、起こり得るものである。

（５）上記（１）から（４）項において、前記テザーの引き込み位置を定める引き込み部と、前記テザーが前記引き込み部から前記テザードラムへと至るまでの間に、前記テザードラムの軸方向視で、前記引き込み部を通って前記テザードラムの巻き付け部の外周に接する仮想直線と等しいルート、或いは、前記仮想直線よりも前記テザードラムの回転軸に近付くルートで前記テザーが配線されるように、前記テザーを付勢してテンションをかけるテンション付加部材と、を含むテザー巻き取りユニット（請求項５）。

本項に記載のテザー巻き取りユニットは、ユニットの内部に引き込まれるテザーの引き込み位置を定める引き込み部と、テザーがその引き込み部からテザードラムへと至るまでの間に、テザーを付勢してテンションをかけるテンション付加部材とを更に含むものである。具体的に、テンション付加部材は、テザードラムの軸方向視で、引き込み部を通ると共にテザードラムの巻き付け部の外周に接する仮想直線と等しいルートか、或いは、そのような仮想直線よりもテザードラムの回転軸に近付くルートでテザーが配線されるように、テザーにテンションをかける。これにより、テザーの巻き取り時に、ダンパ機構による回転速度の減速の影響で、テザーが緩むような力が作用したとしても、テンション付加部材によりテザードラムの回転軸に近付くようにテザーが付勢されていることで、テザーの膨らみが抑制され、テザーがテザードラムから外れることが防止されるものである。

（６）上記（１）から（５）項のいずれか１項に記載のテザー巻き取りユニットと、前記テザーを前記所定の引き出し長さに維持しながら前記テザーに追従して走行するように、進行方向及び進行速度を制御する走行制御部と、を含む運搬車（請求項６）。
本項に記載に運搬車は、上記（１）から（５）項のいずれか１項に記載のテザー巻き取りユニットを備えるものであり、更に、走行制御部を含んでいる。走行制御部は、運搬車の内部から引き出されたテザーを所定の引き出し長さに維持しながら、テザーに追従して走行するように、運搬車の進行方向及び進行速度を制御するものである。このような構成により、上記（１）から（５）項のテザー巻き取りユニットと同等の作用を奏しながらも、テザーを介した容易な操作方法で、人力に依らない荷物の運搬を実現し、荷物の運搬作業の負担を軽減するものである。

本発明は上記のような構成であるため、テザーの巻き取り速度を減速させるダンパ機構の負担を軽減することが可能となる。

本発明の実施の形態に係るテザー巻き取りユニットの外部構成を示す上面図、正面図及び底面図である。本発明の実施の形態に係るテザー巻き取りユニットの内部構成を示す上面図、正面図及び底面図である。図２のテザー巻き取りユニットの回転トルク伝達機構及びテザードラムを示す斜視図である。図３の回転トルク伝達機構に組み込まれたダンパ機構の単体斜視図である。図４のダンパ機構を構成するロータリダンパの斜視図である。図２のテザー巻き取りユニットのテザードラム周辺を示す拡大底面図である。図２のテザー巻き取りユニットの回転付勢手段と回転トルク伝達機構とギヤ構造体とを模式的に示す平面図である。図７のギヤ構造体の単体斜視図である。本発明の実施の形態に係る運搬車の利用例を示す斜視図である。本発明の実施の形態に係る運搬車の構成の一例を示す斜視図である。

以下、本発明を実施するための形態を、添付図面に基づいて説明する。ここで、従来技術と同一部分、若しくは相当する部分については、詳しい説明を省略することとし、又、図面の全体にわたって、同一部分又は対応する部分は、同一符号で示している。
図１及び図２は、テザー７１に追従して走行する運搬車７０（図９及び図１０参照）の内部にテザー７１を収容するための、本発明の実施の形態に係るテザー巻き取りユニット１０の外部構造及び内部構造の夫々を示している。まず、図１を確認すると、テザー巻き取りユニット１０は、複数の構成要素を収容するハウジング１１を含み、このハウジング１１は、図１における左右方向と直交する方向の断面が略Ｌ字状を成す仕切り部材１２に対し、図１（ｂ）における上下方向から第１カバー１３及び第２カバー１４が装着された構成を有している。

換言すれば、ハウジング１１の内部は、第１カバー１３で覆われる第１空間１６と、第２カバー１４で覆われる第２空間１７とに、仕切り部材１２によって分割されている。又、図１（ｂ）で確認できるように、第１カバー１３には、第１空間１６に設置されるテザー７１の引き込み部４７に対応する位置に、図１（ｂ）の左右方向に延在する第１スリット１５が設けられている。更に、第１カバー１３には、図１（ｃ）に示すように、第１空間１６からハウジング１１の外側へとケーブル２１を通すための、第２スリット２２が設けられている。

図２を参照すると、仕切り部材１２から第１カバー１３及び第２カバー１４が取り外された状態が示されており、ハウジング１１の内部に配置される構成要素の多くが、仕切り部材１２に取り付けられている。具体的に、第１カバー１３により覆われる第１空間１６には、テザー７１をテザー巻き取りユニット１０の内部に引き込むための引き込み部４７と、テザー７１が巻き付けられるテザードラム２４と、テザー７１にテンションを付加するテンション付加部材４８とが、仕切り部材１２に取り付けられて設置されている。又、テザードラム２４を覆うドラムカバー１９と、引き込み部４７の近傍に設置された補強材２０とが、第１空間１６において仕切り部材１２に取り付けられている。なお、図２では、図示の便宜上、仕切り部材１２の一部とドラムカバー１９とを、二点鎖線で透過させたイメージで示している。

一方、第２カバー１４により覆われる第２空間１７には、回転付勢手段２６、回転トルク伝達機構２８、基板１８及びギヤ構造体６１が、仕切り部材１２に取り付けられて設置されている。回転付勢手段２６は、テザードラム２４に対して、テザー７１が巻き取られる巻き取り回転方向（図２（ｃ）における左回り方向）の回転付勢力を付与するためのものであり、回転トルク伝達機構２８は、回転付勢手段２６により発生される巻き取り回転方向の回転トルクを、テザードラム２４へ伝達するものである。回転トルク伝達機構２８の内部には、ダンパ機構３４が設けられている。基板１８は、テザー巻き取りユニット１０の制御を行う電子回路が搭載されたものであって、本実施形態では、テザー７１の異常を検出する異常検出部４６と、テザー７１の引き出し長さを検出する引き出し長さ検出手段５２とが、基板１８に組み込まれている。

ギヤ構造体６１は、本実施形態において、引き出し長さ検出手段５２により、テザー７１の引き出し長さを検出する際に用いられる回転体５３として用いられるものである。なお、基板１８にはケーブル２１が接続されており、このケーブル２１は、運搬車７０に搭載される他の機器と信号のやり取りを行うためのものである。ケーブル２１は、基板１８が設置された第２空間１７から、仕切り部材１２に設けられた挿通穴１２ａを通って第１空間１６へと至り、第１空間１６を経由して、図１（ｃ）に示した第２スリット２２を通って外部まで延びている。又、ケーブル２１と同じルートを通って、テザー巻き取りユニット１０で使用する電力を取り込むための電力ケーブルが配線されてもよい。

次に、図３には、図２に示したテザー巻き取りユニット１０の構成要素のうち、第２空間１７に設置される略筒状の回転トルク伝達機構２８と、第１空間１６に設置されるテザードラム２４とを図示している。図２（ｂ）及び図３で確認できるように、回転トルク伝達機構２８とテザードラム２４とは、共に回転するように、仕切り部材１２を貫通する同じ軸に接続されている。テザードラム２４は、図３での図示は省略するテザー７１が巻き付けられる巻き付け部２５を有している。回転トルク伝達機構２８には、図２に示した回転付勢手段２６から延びるワイヤ２７が巻き付け収容可能に接続されており、ワイヤ２７が回転付勢手段２６により引っ張られることで、テザー７１が巻き取られる巻き取り回転方向Ｄ１の付勢力が、回転トルク伝達機構２８を経由してテザードラム２４へ付与されるようになっている。なお、回転トルク伝達機構２８及びテザードラム２４の、テザードラム２４からテザー７１が繰り出される繰り出し回転方向Ｄ２への回転は、主に、運搬車７０の利用者Ｕによってテザー７１が引き出される際に行われる。又、回転トルク伝達機構２８の外周の一部には、複数のギヤ歯を有する大径ギヤ３０が設けられており、回転トルク伝達機構２８の内部には、上述したように、回転トルク伝達機構２８の巻き取り回転方向Ｄ１への回転速度を減速させるためのダンパ機構３４が設けられている。

より詳しくは、ダンパ機構３４は、図４に示すように、本実施形態では２つのロータリダンパ３５と、ワンウェイクラッチ３９と、回転伝達部４０とを備えており、これらは何れも同軸上に配置されている。ロータリダンパ３５の各々は、双方向ロータリダンパであり、図５（ａ）に示すように、ギヤ型の第１部位３６と、２つの突出部３７ａを有する第２部位３７とを備え、第１部位３６と第２部位３７とは、互いに対しての何れの回転方向への回転速度も減速されるようになっている。そして、このような２つのロータリダンパ３５は、図５（ｂ）に示すように、本実施形態では、第２部位３７の突出部３７ａ同士が接続部材３８により接続されている。このため、２つのロータリダンパ３５の第２部位３７が共に回転し、図５（ｂ）における下方のロータリダンパ３５の第１部位３６及び第２部位３７の間と、図５（ｂ）における上方のロータリダンパ３５の第２部位３７及び第１部位３６の間との２箇所が、回転負荷がかかる回転可動部として機能する。

図４に戻り、図中上方のロータリダンパ３５の第１部位３６は、図１に示した第２カバー１４等に対して回転不可に設置され、図中下方のロータリダンパ３５の第１部位３６は、共に回転するように回転伝達部４０と接続されている。これにより、図中上方のロータリダンパ３５の第１部位３６に対して、２つのロータリダンパ３５の第２部位３７が共に回転し、２つのロータリダンパ３５の第２部位３７に対して、回転伝達部４０が回転するようになる。ワンウェイクラッチ３９は、軸部材２９から受ける巻き取り回転方向Ｄ１の回転トルクのみを回転伝達部４０へ伝達するように、回転トルク伝達機構２８の軸部材２９と回転伝達部４０との間に設置されている。ワンウェイクラッチ３９には、巻き取り回転方向Ｄ１へ向いた第１主面４１ａと、繰り出し回転方向Ｄ２へ向いた第２主面４１ｂとを備える第１突出板４１が形成されている。この第１突出板４１は、回転伝達部４０の一部を構成するものであって、本実施形態では、ワンウェイクラッチ３９の外周方向と、図中上方との双方へ突出している。

回転伝達部４０は、上述した第１突出板４１と、図中下方のロータリダンパ３５の第１部位３６に接続された筒状部４２と、この筒状部４２に形成され、第１受面４３ａ及び第２受面４３ｂを有する第２突出板４３とを含んでいる。本実施形態において、筒状部４２は、ワンウェイクラッチ３９と略同じ外径の大径部４２ａと、大径部４２ａよりも外径が小さい小径部４２ｂとを有する２段構造を成している。そして、図中下方に小径部４２ｂが位置することで、大径部４２ａとワンウェイクラッチ３９との間であって小径部４２ｂの外周側に、リング状の空転空間４４が形成されている。又、本実施形態において、第２突出板４３は、筒状部４２の大径部４２ａ及び小径部４２ｂの双方から外周方向へ突出しており、第１受面４３ａが繰り出し回転方向Ｄ２へ向き、第２受面４３ｂが巻き取り回転方向Ｄ１へ向いている。更に、第２突出板４３の一部と第１突出板４１の一部との双方が、空転空間４４に位置している。

上記のような構成のため、回転トルク伝達機構２８の軸部材２９が巻き取り回転方向Ｄ１へ回転すると、この回転トルクを受けたワンウェイクラッチ３９が巻き取り回転方向Ｄ１へ回転し、やがて図４に示すように、ワンウェイクラッチ３９に設けられた第１突出板４１の第１主面４１ａの一部が、筒状部４２に設けられた第２突出板４３の第１受面４３ａの一部と当接する。更に、そのままワンウェイクラッチ３９が巻き取り回転方向Ｄ１へ回転すると、第１突出板４１及び第２突出板４３を介して筒状部４２が巻き取り回転方向Ｄ１へ回転する。このとき、筒状部４２は、図中下方のロータリダンパ３５の第１部位３６に接続されているため、直列に接続された２つのロータリダンパ３５の制動力を受けながら、巻き取り回転方向Ｄ１へ回転する。

一方、回転トルク伝達機構２８の軸部材２９が、巻き取り回転方向Ｄ１と反対の、テザー７１が繰り出される繰り出し回転方向Ｄ２へ回転すると、ワンウェイクラッチ３９は、第１突出板４１の第２主面４１ｂが、第２突出板４３の第２受面４３ｂに当接するまで、軸部材２９と共に繰り出し回転方向Ｄ２へ回転する。そして、ワンウェイクラッチ３９は、第１突出板４１の第２主面４１ｂの一部が第２突出板４３の第２受面４３ｂの一部に当接すると、第１突出板４１と第２突出板４３と筒状部４２とを介して、２つのロータリダンパ３５の回転負荷を受け、軸部材２９との共回りを停止する。更に、そのまま軸部材２９が繰り出し回転方向Ｄ２へ回転すると、ワンウェイクラッチ３９に対して軸部材２９が空回りする状態になる。

すなわち、ダンパ機構３４では、軸部材２９の回転方向が繰り出し回転方向Ｄ２から巻き取り回転方向Ｄ１へ切り替わる際に、ワンウェイクラッチ３９に設けられた第１突出板４１の第１主面４１ａが、筒状部４２に設けられた第２突出板４３の第１受面４３ａに当接するまでの間は、軸部材２９の回転トルクがロータリダンパ３５へ伝わらない、所謂「あそび」の期間となる。この回転伝達部４０の「あそび」は、最大で、第１突出板４１の第２主面４１ｂと第２突出板４３の第２受面４３ｂとが当接した状態から、図４に示すような、第１突出板４１の第１主面４１ａと第２突出板４３の第１受面４３ａとが当接するまでの期間となる。より具体的に、「あそび」の最大の大きさは、リング状の空転空間４４における第１突出板４１の最大旋回角度で定められ、それは、３６０°から第１突出板４１及び第２突出板４３の厚み分の角度を除いた旋回角度（同大きさのワンウェイクラッチ３９の回転角度）である。

続いて、図６には、図２（ｃ）に示した第１空間１６に設置されるテザードラム２４、引き込み部４７及びテンション付加部材４８の周辺を示している。図示のように、テザー７１は、図２にも示した引き込み部４７により引き込み位置が定められて第１空間１６内に引き込まれ、仕切り部材１２に立設された２本のスタッド４９の間を通り、更にテンション付加部材４８に接するようなルートを通った後、テザードラム２４の巻き付け部２５（図３も参照）に巻き付けられている。本実施形態において、テンション付加部材４８は、仕切り部材１２に立設されたスタッド４８ａと、スタッド４８ａの頭部近傍に取り付けられたカラー４８ｂとで構成されており、カラー４８ｂと仕切り部材１２との間において、スタッド４８ａの軸部に接するように、テザー７１が配線されている。

又、本実施形態のテンション付加部材４８は、図６に示されているようなテザードラム２４の軸方向視で、テザー７１が引き込み部４７からテザードラム２４へと至るまでの間に、引き込み部４７を通ってテザードラム２４の巻き付け部２５の外周に接する仮想直線ＶＬと等しいルートで配線されるように、テザー７１に対してテンションをかけるような位置に設置されている。或いは、テンション付加部材４８は、図６に二点鎖線で示されているような、仮想直線ＶＬよりもテザードラム２４の回転軸Ｓ２４に近付くルートでテザー７１が配線されるように、テザー７１を付勢してテンションをかける位置に設置されていてもよい。更に、テンション付加部材４８は、図６に示されている位置から白抜き矢印で示している方向に、例えばスタッド４８ａがスライド移動される長穴が設けられることで、位置調整が可能なものであってもよい。

次に、図７は、図２に示したテザー巻き取りユニット１０の構成要素のうち、第２空間１７に設置される回転付勢手段２６、回転トルク伝達機構２８及びギヤ構造体６１を図示している。上述したように、回転トルク伝達機構２８には、回転付勢手段２６から延びるワイヤ２７が接続されており、回転付勢手段２６によってワイヤ２７が引っ張られることで、回転トルク伝達機構２８（及びテザードラム２４）に対して巻き取り回転方向Ｄ１の付勢力が付与されている。そして、この付勢力よりも強い力でテザー７１が引き出されると、回転トルク伝達機構２８（及びテザードラム２４）が繰り出し回転方向Ｄ２へ回転する。

回転トルク伝達機構２８の外周に設けられた大径ギヤ３０は、ギヤ構造体６１の外周に設けられた小径ギヤ６２と噛み合っており、ギヤ構造体６１は、回転トルク伝達機構２８に隣接して回転可能に設置されている。このため、ギヤ構造体６１は、回転トルク伝達機構２８（及びテザードラム２４）の回転に伴って回転する回転体５３として機能する。回転トルク伝達機構２８が巻き取り回転方向Ｄ１に回転すると、ギヤ構造体６１は巻き取り回転方向Ｄ１´に回転し、回転トルク伝達機構２８が繰り出し回転方向Ｄ２に回転すると、ギヤ構造体６１は繰り出し回転方向Ｄ２´に回転する。又、ギヤ構造体６１に設けられた小径ギヤ６２の外径は、大径ギヤ３０の外径よりも小さくなっており、このようなギヤ比によって、ギヤ構造体６１の回転数は、回転トルク伝達機構２８（及びテザードラム２４）の回転数よりも多くなる。

更に、ギヤ構造体６１（回転体５３）は、図８に示すように、板金５９を保持するための保持構造５４を備えており、この保持構造５４は、台座５５、複数の爪部５６及び複数の棒状部５７を含んでいる。台座５５は、板金５９が載置される部位であり、本実施形態では平面視略円形で、ギヤ構造体６１の上面６１ａに設けられている。複数の爪部５６は、本実施形態では２本設けられており、台座５５上に載置された板金５９を、板金５９の外周側から台座５５の上面５５ａとの間に挟み込むように、台座５５の外周の対向する位置に設置されている。複数の棒状部５７は、本実施形態では４本設けられており、ギヤ構造体６１（回転体５３）の回転軸Ｓ５３を囲う位置において、互いに略等間隔で、台座５５の上面５５ａに立設されている。

一方、保持構造５４により保持されている板金５９は、本実施形態では円板状を成しており、又、保持構造５４の４本の棒状部５７の配置に対応する配置で、４つの貫通孔６０が形成されている。このため、板金５９は、４つの貫通孔６０に４本の棒状部５７が挿通されると共に、２本の爪部５６と台座５５の上面５５ａとの間に挟み込まれた状態で、台座５５上に載置されている。そして、このように保持構造５４により保持された板金５９に対して、板金５９の貫通孔６０から突出した４本の棒状部５７に囲まれる位置において、磁石５８が磁力により吸着している。すなわち、磁石５８は、回転体５３の回転軸Ｓ５３を通る位置に配置されている。

ここで、図２に示した基板１８に組み込まれている、異常検出部４６及び引き出し長さ検出手段５２について説明する。本実施形態において、基板１８は、ギヤ構造体６１（回転体５３）の回転数及び回転速度を検出するようになっており、具体的には、図８に示したようにギヤ構造体６１に取り付けられた磁石５８を、基板１８に搭載された磁気センサにより計測することで、ギヤ構造体６１の回転数及び回転速度を検出する。そして、引き出し長さ検出手段５２は、磁気センサにより計測されたギヤ構造体６１の回転数、及び、ギヤ構造体６１に設けられた小径ギヤ６２と回転トルク伝達機構２８に設けられた大径ギヤ３０とのギヤ比に基づいて、回転トルク伝達機構２８と同軸に接続されたテザードラム２４の回転数を算出する。更に、引き出し長さ検出手段５２は、算出したテザードラム２４の回転数、テザードラム２４の巻き付け部２５の大きさ等を利用して、テザー７１の引き出し長さを算出する。引き出し長さ検出手段５２により検出されたテザー７１の引き出し長さは、例えばケーブル２１を介して運搬車７０の走行制御部７３（図１０参照）へ送信される。

異常検出部４６は、図３及び図４に示したダンパ機構３４の回転伝達部４０の「あそび」の期間に、テザー７１が巻き取られる巻き取り速度に基づいて、テザー７１の異常を検出する。ここでのテザー７１の異常とは、テザー巻き取りユニット１０を搭載した運搬車７０が、例えば図９に示すように利用者Ｕによって使用されているときに、何かしらの要因でテザー７１を引っ張っている力がなくなり、テザー７１が解放された状態になることを示している。図９の実施形態では、テザー７１の先端に磁石を介して着脱可能にテザーハンドル７２が取り付けられており、利用者Ｕは、テザーハンドル７２を把持してテザー７１を引いている。このため、テザーハンドル７２と運搬車７０との間を異物が横切る等して、テザーハンドル７２とテザー７１とが切り離されると、テザー７１が解放されて上記の異常状態となる。

本実施形態での異常検出部４６は、テザー７１が巻き取られる巻き取り速度を、テザードラム２４の回転速度から取得するのではなく、テザードラム２４の回転に伴って回転する回転体５３としてのギヤ構造体６１の回転速度から取得する。このため、異常検出部４６は、基板１８の磁気センサにより計測されたギヤ構造体６１の回転速度を取得し、この回転速度からテザー７１の巻き取り速度を算出する。そして、異常検出部４６は、ギヤ構造体６１が図７に示したような巻き取り回転方向Ｄ１´に回転したときの回転速度を監視し、例えば回転速度が所定速度を超えた場合に、テザー７１に異常が発生したと判定する。すなわち、上述したようなテザー７１の異常が発生すると、テザー７１を引っ張っていた力がなくなるため、回転付勢手段２６の付勢力により、テザードラム２４及び回転トルク伝達機構２８が巻き取り回転方向Ｄ１に回転し始める。

このとき、図４に示すように、ダンパ機構３４の回転伝達部４０の「あそび」の間は、回転トルク伝達機構２８の軸部材２９、すなわち、回転トルク伝達機構２８及びテザードラム２４が、ロータリダンパ３５の制動力を受けることなく回転する。このため、この際の回転速度は、運搬車７０がテザー７１に追従して走行しているとき等の通常時の「あそび」の間の回転角度よりも速くなる。このような回転速度の差は、テザードラム２４の回転に伴って回転するギヤ構造体６１の回転速度にも表れるため、その回転速度の差を判定可能な所定速度を比較対象として設定しておくことで、異常検出部４６がテザー７１の異常を検出するものである。なお、異常検出部４６によるテザー７１の異常判定結果は、例えばケーブル２１を介して運搬車７０の他の機器に送信してもよい。

続いて、本発明の実施の形態に係るテザー巻き取りユニット１０を備えた、本発明の実施の形態に係る運搬車７０の構成の一例について説明する。運搬車７０は、テザー巻き取りユニット１０により内部に巻き取り収容されているテザー７１が利用者Ｕにより引き出され、テザー７１に追従する方式で自走するものであり、図９に示すように、荷物載置面７４に荷物Ｂを載せた状態で、利用者Ｕによってテザー７１が引っ張られて使用される。上述したように、テザー７１の先端には、利用者Ｕにより把持されるテザーハンドル７２が、磁石を介して着脱可能に取り付けられており、本実施形態のテザーハンドル７２は、丸みを帯びた三角環状を成している。そして、テザー７１が運搬車７０の内部に巻き取り収容された状態では、図１０（ａ）に示すように、必要に応じてテザーハンドル７２を介してテザー７１を引き出すことができるように、その先端が把持可能な位置にテザーハンドル７２が収容されている。なお、図１０（ａ）が運搬車７０の進行方向前方側を示し、図１０（ｂ）が運搬車７０の進行方向後方側を示している。

又、運搬車７０は、荷物Ｂが載置される荷物載置面７４の外周を囲うように、着脱可能に取り付けられる囲い部材７５を備えている。更に、進行方向前方側に、運搬車７０を立設した状態で収容するための、図示しないスタンド構造の取り付け用の２つの穴７８が設けられると共に、進行方向後方側に、運搬車７０を立設させる際に利用者Ｕにより把持される把持部７９が設けられている。又、運搬車７０は、荷物載置面７４と反対側に、走行のための２つの駆動用タイヤ７６と２つのキャスタ７７とを有している。２つの駆動用タイヤ７６は、本実施形態では進行方向前方側に設けられ、図示しないモータを介して回転駆動されるものであり、駆動用タイヤ７６毎にモータを有し、別々に駆動可能になっている。このため、運搬車７０の進行は、２つの駆動用タイヤ７６が同じ速度で回転することで実現され、運搬車７０の方向転換は、２つの駆動用タイヤ７６が異なる速度で回転することで実現される。２つのキャニスタは、本実施形態では進行方向後方側に設けられ、駆動用タイヤ７６の動きに従って回転及び方向転換するようになっている。更に、運搬車７０の内部には、運搬車７０がテザー７１に追従して走行するように、運搬車７０の進行方向及び進行速度を制御する走行制御部７３が備えられている。走行制御部７３は、例えば、テザー７１の引き出し方向や引き出し長さを常に把握し、テザー７１の引き出し方向に向かって、予め設定されたテザー７１の引き出し長さが維持された状態で進行するように、各モータの回転速度を調整して進行方向及び進行速度を制御する。

加えて、運搬車７０は、進行方向前方側に緊急停止ボタン８０及び充電残量表示部８１を、進行方向後方側に可動ランプ８２及び連結マグネット格納部８３を、一方の側面部に電源スイッチ／充電コネクタ格納部８４を備えている。緊急停止ボタン８０は、緊急時に利用者Ｕにより押下されることで、運搬車７０の全ての電源を切断するものであり、充電残量表示部８１は、運搬車７０に内蔵されている図示しないバッテリの充電残量を表示するためのものである。又、可動ランプ８２は、運搬車７０の電源が投入されていることを示すためのものであり、連結マグネット格納部８３は、運搬車７０の連結用の磁石を格納するものである。すなわち、運搬車７０は、テザーハンドル７２が取り外された状態のテザー７１の先端に、異なる運搬車７０の連結マグネット格納部８３に格納されている磁石が接続されることで、異なる運搬車７０と連結することが可能になっており、３台以上の運搬車７０の連結にも対応する。又、電源スイッチ／充電コネクタ格納部８４には、運搬車７０の電源スイッチと、上述したバッテリのための充電コネクタとが格納されている。

ここで、本発明の実施の形態に係るテザー巻き取りユニット１０及びこれを備える運搬車７０は、図１～図１０に示した構成に限定されるものではなく、別の構成であってもよい。例えば、図１及び図２等に図示した仕切り部材１２は、ハウジング１１の内部を第１空間１６と第２空間１７とに仕切るものであれば、断面がＬ字状を成していなくてもよく、単なる板状であってもよい。又、図４及び図５に示したダンパ機構３４の２つのロータリダンパ３５は、一方の部位同士が接続されていれば接続位置は任意であり、例えば、一方のロータリダンパ３５の第２部位３７と、他方のロータリダンパ３５の第１部位３６とが接続されていてもよい。更に、適切な制動力を付与するものであれば、ダンパ機構３４のロータリダンパ３５が１つであってもよく、回転伝達部４０の構成や各構成要素の形状が、図４の例と異なっていてもよい。又、図６に示したテンション付加部材４８は、テザー７１を付勢してテンションをかけるものであれば、スタッド４８ａ及びカラー４８ｂ以外の構成でもよい。加えて、テザードラム２４の回転に伴って回転する回転体５３が、図７及び図８に示したギヤ構造体６１以外の構成要素、例えば回転トルク伝達機構２８であってもよく、この場合は、回転トルク伝達機構２８に磁石５８が取り付けられる。更に、回転体５３に設けられる保持構造５４は、図８に示した例と構成や各構成要素の形状が異なっていてもよく、それに合わせて板金５９の形状が異なっていてもよい。

他方、本発明の実施の形態に係るテザー巻き取りユニット１０が適用される運搬車７０は、テザー７１に追従する方式と併せて、リモコンにより走行が制御されるものであってもよい。更に、図１０に示した各構成要素の一部が置換、改造、削除されたものであってもよく、別の構成要素が追加されたものであってもよい。なお、運搬車７０は、工場での部品や製品等の運搬を目的とした利用に止まらず、一般家庭での利用や、商業施設におけるショピングカートとしての利用等にも対応するものである。このため、運搬車７０は、図１０に示した台車サイズのものだけでなく、利用形態に応じて、様々な形状や大きさを取り得るものである。

さて、上記構成をなす本発明の実施の形態によれば、次のような作用効果を得ることが可能である。すなわち、本発明の実施の形態に係るテザー巻き取りユニット１０は、例えば図９に示すように、外力によって引き出されるテザー７１が所定の引き出し長さを維持するように、テザー７１に追従して走行する運搬車７０の内部に、テザー７１を収容するためのものであって、図２に示すように、テザードラム２４、回転付勢手段２６及びダンパ機構３４を含んでいる。テザードラム２４は、図６に示すように、実際にテザー７１が巻き付けられる部位であって、回転付勢手段２６は、図７に示すように、本実施形態では回転トルク伝達機構２８を介してテザードラム２４に対し、テザー７１が巻き取られる巻き取り回転方向Ｄ１への付勢力を付与するものである。すなわち、運搬車７０の利用者Ｕによってテザー７１が引き出されることで、テザードラム２４からテザー７１が繰り出され、回転付勢手段２６から受ける付勢力によって、テザードラム２４にテザー７１が巻き取られるものである。

ダンパ機構３４は、図３に示すように、テザードラム２４がテザー７１の巻き取り回転方向Ｄ１へ回転する際に、テザードラム２４の回転速度を減速させるように配置されるものであり、詳しくは、図４に示すように、少なくとも１つ（図示の実施形態では２つ）のロータリダンパ３５、ワンウェイクラッチ３９及び回転伝達部４０を含んでいる。ロータリダンパ３５は、実際に回転速度を減速させるための減速力を発生するものであり、ワンウェイクラッチ３９は、テザードラム２４から巻き取り回転方向Ｄ１の回転トルクを受けるように、図示の実施形態では回転トルク伝達機構２８の軸部材２９に設置される。すなわち、ワンウェイクラッチ３９は、テザードラム２４が巻き取り回転方向Ｄ１に回転するときには、その回転トルクを受けてテザードラム２４と共に回転し、回転伝達部４０へ回転トルクを伝達する。又、ワンウェイクラッチ３９は、テザードラム２４が巻き取り回転方向Ｄ１と反対の繰り出し回転方向Ｄ２に回転するときには、ワンウェイクラッチ３９の回転を妨げるもの（回転負荷となるもの）がある状態で空回りし、ワンウェイクラッチ３９の回転を妨げるものがない状態でテザードラム２４と共回りするものである。

回転伝達部４０は、ワンウェイクラッチ３９から受ける巻き取り回転方向Ｄ１の回転トルクを、ロータリダンパ３５に対して伝達するものであり、この際、回転トルクをすぐに伝達するのではなく、所定回転角度のあそびを介して伝達する。すなわち、回転伝達部４０は、ワンウェイクラッチ３９がテザードラム２４から巻き取り回転方向Ｄ１の回転トルクを受けて回転し始め、そこから所定回転角度回転した後に、その回転トルクをロータリダンパ３５へ伝達するものである。これにより、例えば小刻みにテザー７１の出し入れが繰り返されても、テザー７１の引き出し量の微量な変化は所定回転角度のあそびにより吸収されるため、ロータリダンパ３５に回転トルクが伝わることはない。更に、ワンウェイクラッチ３９は、テザー７１の巻き取り方向Ｄ１及び繰り出し方向Ｄ２の何れの回転方向であっても、所定回転角度のあそびの間は、テザードラム２４と共回りするのみであるため、直接的に回転負荷がかかることはない。従って、本発明の実施の形態に係るテザー巻き取りユニット１０は、ダンパ機構３４への負担を軽減することができる。

又、本発明の実施の形態に係るテザー巻き取りユニット１０は、ダンパ機構３４の回転伝達部４０が、第１突出板４１、筒状部４２及び第２突出板４３を含むものであり、第１突出板４１は、ワンウェイクラッチ３９の回転に伴って旋回するようにワンウェイクラッチ３９に設けられ、巻き取り回転方向Ｄ１へ面した第１主面４１ａと、その反対側の第２主面４１ｂとを備えている。筒状部４２は、ダンパ機構３４のロータリダンパ３５及びワンウェイクラッチ３９と同軸上において、ロータリダンパ３５の制動力を受けるようにロータリダンパ３５に接続される。すなわち、筒状部４２は、互いに対しての回転速度が減速される２つの部位３６、３７で構成されるロータリダンパ３５の、何れか一方の部位に対して固定される。第２突出板４３は、筒状部４２に設けられるものであり、第１突出板４１が巻き取り回転方向Ｄ１へ旋回したときに第１主面４１ａと当接する第１受面４３ａと、第１突出板４１が繰り出し回転方向Ｄ２へ旋回したときに第２主面４１ｂと当接する第２受面４３ｂとを備えている。

上記のような構成により、まず、第１突出板４１の第２主面４１ｂと第２突出板４３の第２受面４３ｂとが当接した状態において、第１突出板４１が設けられたワンウェイクラッチ３９が、テザードラム２４から回転トルクを受けて巻き取り回転方向Ｄ１へ回転すると、第１突出板４１が巻き取り回転方向Ｄ１へ旋回し始める。そして、第１突出板４１が、３６０°から第１突出板４１及び第２突出板４３の厚み分の角度を除いた角度旋回すると、図４に示す状態のように、第１突出板４１の第１主面４１ａが第２突出板４３の第１受面４３ａと当接し、ワンウェイクラッチ３９の巻き取り回転方向Ｄ１の回転トルクが、第１突出板４１及び第２突出板４３を介して筒状部４２へ伝達される。すると、筒状部４２は、ロータリダンパ３５の制動力を受けながら巻き取り回転方向Ｄ１へ回転し始め、その制動力がワンウェイクラッチ３９を介してテザードラム２４へ伝わり、テザードラム２４が減速される。

その後、テザードラム２４が巻き取り回転方向Ｄ１と反対の繰り出し回転方向Ｄ２へ回転すると、ワンウェイクラッチ３９がテザードラム２４と共に回転し、第１突出板４１の第１主面４１ａと第２突出板４３の第１受面４３ａとが当接した状態から、第１突出板４１が繰り出し回転方向Ｄ２へ旋回し始める。そして、第１突出板４１が、３６０°から第１突出板４１及び第２突出板４３の厚み分の角度を除いた角度旋回すると、第１突出板４１の第２主面４１ｂが第２突出板４３の第２受面４３ｂと当接し、第２突出板４３及び筒状部４２を介して、ロータリダンパ３５の負荷が第１突出板４１にかかる。すると、第１突出板４１が設けられたワンウェイクラッチ３９は、テザードラム２４に対して空回りするため、テザードラム２４へロータリダンパ３５の制動力は伝わらない。従って、本発明の実施の形態に係るテザー巻き取りユニット１０は、３６０°から第１突出板４１及び第２突出板４３の厚み分の角度を除いた回転角度のあそびを有する回転伝達部４０により、ダンパ機構３４への負担の軽減を実現することができる。

更に、本発明の実施の形態に係るテザー巻き取りユニット１０は、ダンパ機構３４が２つのロータリダンパ３５を含んでおり、これらのロータリダンパ３５の各々が、互いに対しての回転速度が減速される２つの部位３６、３７を有している。そして、２つのロータリダンパ３５は、図４の実施形態では、双方のロータリダンパ３５の第２部位３７同士が共に回転するように、それら第２部位３７間が接続部材３８により接続される。更に、図中上方のロータリダンパ３５の第１部位３６が、例えば巻き取りユニット１０のハウジング１１等に対して回転不可に設置され、図中下方のロータリダンパ３５の第１部位３６が、ワンウェイクラッチ３９から回転トルクを受ける回転伝達部４０に接続されるものである。このような構成により、一方のロータリダンパ３５の第１部位３６及び第２部位３７間と、他方のロータリダンパ３５の第１部位３６及び第２部位３７間との２箇所が、回転可動部として機能するようになるため、それらと同性能のロータリダンパ３５を１つだけ用いた場合と比較して、制動力を受けるテザードラム２４の回転速度が２倍になる。従って、例えば市販品のロータリダンパ３５のような、減速力の調整ができないロータリダンパ３５を用いる場合であっても、ギヤ比等を利用した複雑な構成を導入することなく、テザードラム２４の回転速度を速めることができる。

又、本発明の実施の形態に係るテザー巻き取りユニット１０は、図２に示すように、例えば運搬車７０の利用者Ｕにより引き出されていたテザー７１の引張力が突然なくなる場合のような、テザー７１の異常を検出する異常検出部４６を含むものである。この異常検出部４６は、図４に示したようなダンパ機構３４の回転伝達部４０が有する所定回転角度のあそびの間に、テザー７１が巻き取られる巻き取り速度に基づいて、テザー７１の異常を検出する。すなわち、テザー７１を引き出していた引張力が突然なくなると、回転伝達部４０が有する所定回転角度のあそびの間は、ロータリダンパ３５の制動力を受けることなく、回転付勢手段２６からの付勢力のままに、テザードラム２４が巻き取り回転方向Ｄ１に回転し、その回転速度でテザー７１が巻き取られることになる。

これに対し、通常時は、例えば運搬車７０の利用者Ｕが歩行中に突然立ち止まったとしても、回転伝達部４０が有する所定回転角度のあそびの間は、テザー７１の引き出し長さを所定長に維持するように利用者Ｕの歩行速度に合わせて走行していた運搬車７０の走行速度によって、テザー７１が巻き取られることになる。従って、通常時とテザー７１の異常時とで、所定回転角度のあそびの間にテザー７１が巻き取られる速度が異なることになるため、その速度差を利用して、異常検出部４６がテザー７１の異常を検出するものである。これにより、ロータリダンパ３５を利用してテザー７１の巻き取り速度を減速させる構造でありながらも、その減速が異常検出の弊害になることなく、テザー７１の異常を検出することができる。

加えて、本発明の実施の形態に係るテザー巻き取りユニット１０は、図６に示すように、ユニット１０の内部に引き込まれるテザー７１の引き込み位置を定める引き込み部４７と、テザー７１がその引き込み部４７からテザードラム２４へと至るまでの間に、テザー７１を付勢してテンションをかけるテンション付加部材４８とを更に含むものである。具体的に、テンション付加部材４８は、図６のようなテザードラム２４の軸方向視で、引き込み部４７を通ると共にテザードラム２４の巻き付け部２５の外周に接する仮想直線ＶＬと等しいルートか、或いは、そのような仮想直線ＶＬよりもテザードラム２４の回転軸Ｓ２４に近付くルートでテザー７１が配線されるように、テザー７１にテンションをかける。これにより、テザー７１の巻き取り時に、ダンパ機構３４による回転速度の減速の影響で、テザー７１が緩むような力が作用したとしても、テンション付加部材４８によりテザードラム２４の回転軸Ｓ２４に近付くようにテザー７１を付勢していることで、テザー７１の膨らみを抑制することができ、テザー７１がテザードラム２４から外れることを防止することが可能となる。

一方、本発明の実施の形態に係る運搬車７０は、図９及び１０に示すように、上述したようなテザー巻き取りユニット１０を備えるものであり、更に、走行制御部７３を含んでいる。走行制御部７３は、運搬車７０の内部から引き出されたテザー７１を所定の引き出し長さに維持しながら、テザー７１に追従して走行するように、運搬車７０の進行方向及び進行速度を制御するものである。このような構成により、本発明の実施の形態に係るテザー巻き取りユニット１０と同等の作用効果を奏しながらも、テザー７１を介した容易な操作方法で、人力に依らない荷物Ｂの運搬を実現することができ、荷物Ｂの運搬作業の負担を軽減することが可能となる。

１０：テザー巻き取りユニット、２４：テザードラム、２５：巻き付け部、２６：回転付勢手段、３４：ダンパ機構、３５：ロータリダンパ、３９：ワンウェイクラッチ、４０：回転伝達部、４１：第１突出板、４１ａ：第１主面、４１ｂ：第２主面、４２：筒状部、４３：第２突出板、４３ａ：第１受面、４３ｂ：第２受面、４６：異常検出部、４７：引き込み部、４８：テンション付加部材、７０：運搬車、７１：テザー、７３：走行制御部、Ｄ１：巻き取り回転方向、Ｓ２４：回転軸、ＶＬ：仮想直線

Claims

外力によって引き出されるテザーが所定の引き出し長さを維持するように前記テザーに追従して走行する運搬車の内部に、前記テザーを収容するための巻き取りユニットであって、
前記テザーが巻き付けられるテザードラムと、
前記テザーが巻き取られる巻き取り回転方向に前記テザードラムを付勢するための回転付勢手段と、
前記巻き取り回転方向への回転時に前記テザードラムの回転速度を減速させるように配置されたダンパ機構と、を含み、
該ダンパ機構は、少なくとも１つのロータリダンパと、前記テザードラムから受ける前記巻き取り回転方向の回転トルクを伝達するワンウェイクラッチと、前記ワンウェイクラッチから前記少なくとも１つのロータリダンパに対して、所定回転角度のあそびを介して前記巻き取り回転方向の回転トルクを伝達する回転伝達部と、を含み、
前記ダンパ機構は、前記少なくとも１つのロータリダンパとして、互いに対しての回転速度が減速される２つの部位を有するロータリダンパを２つ含み、
該２つのロータリダンパは、双方のロータリダンパの一方の部位同士が共に回転するように接続されると共に、一方のロータリダンパの他方の部位が回転不可に設置され、他方のロータリダンパの他方の部位が前記回転伝達部に接続されることを特徴とするテザー巻き取りユニット。
外力によって引き出されるテザーが所定の引き出し長さを維持するように前記テザーに追従して走行する運搬車の内部に、前記テザーを収容するための巻き取りユニットであって、
前記テザーが巻き付けられるテザードラムと、
前記テザーが巻き取られる巻き取り回転方向に前記テザードラムを付勢するための回転付勢手段と、
前記巻き取り回転方向への回転時に前記テザードラムの回転速度を減速させるように配置されたダンパ機構と、を含み、
該ダンパ機構は、少なくとも１つのロータリダンパと、前記テザードラムから受ける前記巻き取り回転方向の回転トルクを伝達するワンウェイクラッチと、前記ワンウェイクラッチから前記少なくとも１つのロータリダンパに対して、所定回転角度のあそびを介して前記巻き取り回転方向の回転トルクを伝達する回転伝達部と、を含み、
前記所定回転角度のあそびの間に前記テザーが巻き取られる巻き取り速度に基づいて、前記テザーの異常を検出する異常検出部を含むことを特徴とするテザー巻き取りユニット。
前記回転伝達部は、
前記ワンウェイクラッチの回転に伴って旋回するように前記ワンウェイクラッチに設けられ、前記巻き取り回転方向へ向いた第１主面及びその反対側の第２主面を備えた第１突出板と、
前記少なくとも１つのロータリダンパ及び前記ワンウェイクラッチと同軸上において、前記少なくとも１つのロータリダンパの制動力を受けるように該ロータリダンパに接続された筒状部と、
第１受面及びその反対側の第２受面を備え、前記第１突出板が前記巻き取り回転方向へ旋回したときに前記第１受面が前記第１主面と当接し、前記第１突出板が前記巻き取り回転方向と反対方向へ旋回したときに前記第２受面が前記第２主面と当接するように、前記筒状部に設けられた第２突出板と、を含むことを特徴とする請求項１又は２記載のテザー巻き取りユニット。
前記ダンパ機構は、前記少なくとも１つのロータリダンパとして、互いに対しての回転速度が減速される２つの部位を有するロータリダンパを２つ含み、
該２つのロータリダンパは、双方のロータリダンパの一方の部位同士が共に回転するように接続されると共に、一方のロータリダンパの他方の部位が回転不可に設置され、他方のロータリダンパの他方の部位が前記回転伝達部に接続されることを特徴とする請求項２記載のテザー巻き取りユニット。
前記テザーの引き込み位置を定める引き込み部と、
前記テザーが前記引き込み部から前記テザードラムへと至るまでの間に、前記テザードラムの軸方向視で、前記引き込み部を通って前記テザードラムの巻き付け部の外周に接する仮想直線と等しいルート、或いは、前記仮想直線よりも前記テザードラムの回転軸に近付くルートで前記テザーが配線されるように、前記テザーを付勢してテンションをかけるテンション付加部材と、を含むことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載のテザー巻き取りユニット。
請求項１から５のいずれか１項記載のテザー巻き取りユニットと、
前記テザーを前記所定の引き出し長さに維持しながら前記テザーに追従して走行するように、進行方向及び進行速度を制御する走行制御部と、を含むことを特徴とする運搬車。