JP7388338B2 - 運転支援システム - Google Patents

Description

本発明は、運転支援システムに関する。

下記特許文献１には、ドライブレコーダを備える車両が開示されている。この車両では、車両に生じた加速度が所定の閾値を超えたときに、ドライブレコーダ（カメラ）が生成した画像データが記録部に記録される。さらに車両が後退するときの閾値は、前進するときより小さい値に変更される。そのため、例えば、車両が低速で後退しながら駐車スペースへ進入するときに障害物と接触した場合においても、ドライブレコーダが生成した画像データが記録部に記録される。

特開２０１９－０２８４８２号公報

下記特許文献１では、車両が後退しながら駐車スペースへ進入する場合の閾値と、車両が後退しながら駐車スペースから出る場合の閾値が同じである。そのため、これらの場合の閾値が低い値に設定された場合は、例えば駐車スペースへ進入する車両が駐車スペースに設置された車輪止めに接触したときに、ドライブレコーダが生成した画像データが記録部に記録されてしまう。一方、これらの場合の閾値が高い値に設定された場合は、例えば駐車スペースから出る車両が別の車両と接触したときに、ドライブレコーダが生成した画像データが記録部に記録されなくなってしまう。

本発明は上記事実を考慮し、記録が必要な画像データが記録部へ記録されないおそれを小さくでき、且つ、記録が不要な画像データが記録部へ記録されるおそれを小さくできる運転支援システムを得ることを目的とする。

請求項１に記載の運転支援システムは、運転者による運転操作を支援する複数種類の運転支援状態の一つを選択的に実行可能な車両に搭載され、前記車両の周辺に位置する被写体を撮像可能な撮像部と、前記撮像部から送信された電気信号を画像処理することにより画像データを生成する画像処理部と、前記画像データを表示可能な表示部と、前記表示部に表示させる前記画像データの種類を切り替えるスイッチと、前記車両に設けられたシフトレバーのシフト位置を検出するシフトレバーポジションスイッチと、前記画像データを記録可能な記録部と、所定の記録条件が成立したか否かを判定する条件成立判定部と、前記条件成立判定部が前記記録条件が成立したと判定したときに、前記記録部に前記画像データを記録させる記録制御部と、前記車両が何れかの前記運転支援状態にあるか否か及び実行されている前記運転支援状態の種類を、少なくとも前記表示部に表示され且つ前記スイッチにより切り替えられた前記画像データの種類及び前記シフトレバーポジションスイッチが検出した前記シフト位置に基づいて判定する支援状態判定部と、前記車両が何れかの前記運転支援状態にあると前記支援状態判定部が判定したときに、前記記録条件を、前記支援状態判定部によって判定された前記運転支援状態の前記種類に対応した前記記録条件である特定記録条件に変更する記録条件変更部と、を備える。

請求項１に記載の運転支援システムは、車両の周辺に位置する被写体を撮像可能な撮像部から送信された電気信号を画像処理することにより、画像処理部が画像データを生成する。さらに条件成立判定部が記録条件が成立したと判定したときに、記録制御部が記録部に画像データを記録させる。

さらに、車両が何れかの運転支援状態にあると支援状態判定部が判定したときに、記録条件変更部が、記録条件を、車両の運転支援状態に対応した記録条件である特定記録条件に変更する。各特定記録条件は、車両が各運転支援状態にあるときに車両に発生するおそれがある所定の事象を考慮して設定できる。そのため、特定記録条件を用いて記録条件が成立したか否かが判定される請求項１に記載の運転支援システムは、車両が何れの運転支援状態にあるときも、記録部への記録が不要な画像データが記録部へ記録されるおそれは小さく且つ記録が必要な画像データが記録部に記録されないおそれは小さい。

請求項１に記載の発明では、表示部が画像データを表示可能であるため、運転者は表示部に表示された画像データを見ることにより運転支援を受けられる。さらに、支援状態判定部が、車両が何れかの運転支援状態にあるか否かを、少なくとも表示部に表示された画像データの種類に基づいて判定する。そのため、車両が何れかの運転支援状態にあるか否かを、支援状態判定部が高い精度で判定できる。

請求項２に記載の発明に係る運転支援システムは、請求項１記載の発明において、障害物との衝突に起因して前記車両に発生した物理量の大きさを測定するセンサを備え、前記センサの出力値が、前記物理量の大きさに関する所定の閾値を超えたときに、前記条件成立判定部が前記記録条件が成立したと判定し、前記運転支援状態が、前記車両を駐車スペースから出庫させるための運転操作を支援する出庫支援状態である場合に、前記記録条件変更部が前記閾値を第１閾値に変更し、前記運転支援状態が、前記運転者による前記車両の側方監視を支援する側方監視支援状態である場合に、前記記録条件変更部が前記閾値を前記第１閾値より大きい第２閾値に変更する。

請求項２に記載の発明では、障害物との衝突に起因して車両に発生した物理量の大きさを測定するセンサの出力値が、物理量の大きさに関する所定の閾値を超えたときに、条件成立判定部が前記記録条件が成立したと判定する。この物理量には、例えば加速度及び荷重の少なくとも一つが含まれる。

さらに、運転支援状態が、車両を駐車スペースから出庫させるための運転操作を支援する出庫支援状態である場合に、記録条件変更部が閾値を第１閾値に変更する。第１閾値は、路面の微小な凹凸を車両の車輪が乗り越えたときに、センサの出力値が超えない程度の大きさに設定可能である。そのため、運転支援状態が出庫支援状態である場合は、例えば路面の微小な凹凸を車両の車輪が乗り越えたときに、センサの出力値が第１閾値を超える可能性は低い。そのため、このときに画像処理部によって生成された記録が不要な画像データが、記録部に記録されるおそれは小さい。

一方、第１閾値は、例えば、駐車スペースから出庫中の車両が他車両と衝突したときに、センサの出力値が超える程度の大きさに設定可能である。そのため、運転支援状態が出庫支援状態である場合は、例えば、駐車スペースから出庫中の車両が他車両と衝突したときに、センサの出力値が第１閾値を超える可能性が高い。そのため、このときに画像処理部によって生成された記録が必要な画像データが、記録部に記録されないおそれは小さい。

また、運転支援状態が、運転者による車両の側方監視を支援する側方監視支援状態である場合に、記録条件変更部が閾値を第１閾値より大きい第２閾値に変更する。第２閾値は、車両の車輪が斜め方向から道路に設けられた縁石に接触したときに、センサの出力値が超える程度の大きさに設定可能である。また、第２閾値は、停止状態の２台の他車両の間に位置する駐車スペースから出ようとする車両（即ち、２台の他車両の間をすり抜けようとする車両）が、何れかの他車両と接触したときに、センサの出力値が超える程度の大きさに設定可能である。また、第２閾値は、停止状態の２台の他車両の間に位置する駐車スペースから、左側又は右側に曲がりながら出ようとする車両が、何れかの他車両と接触したときに（即ち、他車両と巻き込み接触したときに）、センサの出力値が超える程度の大きさに設定可能である。そのため、運転支援状態が側方監視支援状態である場合は、例えば、縦列駐車を実行中の車両の車輪が斜め方向から道路に設けられた縁石に接触したときに、センサの出力値が第２閾値を超える可能性が高い。そのため、このときに画像処理部によって生成された記録が必要な画像データが、記録部に記録されないおそれは小さい。

請求項３に記載の発明に係る運転支援システムは、請求項２記載の発明において、前記運転支援状態が、前記車両を駐車スペースに駐車させるための運転操作を支援する駐車支援状態である場合に、前記記録条件変更部が前記閾値を前記第２閾値より大きい第３閾値に変更する。

請求項３に記載の発明では、運転支援状態が、車両を駐車スペースに駐車させるための運転操作を支援する駐車支援状態である場合に、記録条件変更部が閾値を第２閾値より大きい第３閾値に変更する。第３閾値は、車両の車輪が駐車スペースに設けられた車輪止めに接触したときに、センサの出力値が超えない程度の大きさに設定可能である。そのため、運転支援状態が駐車支援状態である場合は、例えば、車両の車輪が駐車スペースに設けられた車輪止めに接触したときに、センサの出力値が第３閾値を超える可能性は低い。そのため、このときに画像処理部によって生成された記録が不要な画像データが、記録部に記録されるおそれは小さい。

一方、第３閾値は、車両の車体が駐車スペースに設けられた障害物（例えばポール）に接触したときに、センサの出力値が超える程度の大きさに設定可能である。そのため、運転支援状態が駐車支援状態である場合は、例えば、車両の車体が駐車スペースに設けられたポールに接触したときに、センサの出力値が第３閾値を超える可能性が高い。そのため、このときに画像処理部によって生成された記録が必要な画像データが、記録部に記録されないおそれは小さい。

請求項４に記載の発明に係る運転支援システムは、請求項３記載の発明において、前記運転支援状態が、前記車両をオフロード上で走行させるための運転操作を支援するオフロード走行支援状態である場合に、前記記録条件変更部が前記閾値を前記第３閾値より大きい第４閾値に変更する。

請求項４に記載の発明では、運転支援状態が、車両をオフロード上で走行させるための運転操作を支援するオフロード走行支援状態である場合に、記録条件変更部が閾値を第３閾値より大きい第４閾値に変更する。第４閾値は、車両の車輪がオフロード上の岩石を乗り越えたときに、センサの出力値が超えない程度の大きさに設定可能である。そのため、運転支援状態がオフロード走行支援状態である場合は、例えば、車両の車輪が岩石を乗り越えたときに、センサの出力値が第４閾値を超える可能性は低い。そのため、このときに画像処理部によって生成された記録が不要な画像データが、記録部に記録されるおそれは小さい。

一方、第４閾値は、オフロード上を走行している車両が他車両と接触したときに、センサの出力値が超える程度の大きさに設定可能である。そのため、運転支援状態がオフロード走行支援状態である場合は、例えば、オフロード上を走行している車両が他車両と接触したときに、センサの出力値が第４閾値を超える可能性が高い。そのため、このときに画像処理部によって生成された記録が必要な画像データが、記録部に記録されないおそれは小さい。

請求項５に記載の発明に係る運転支援システムは、請求項１～４の何れか１項に記載の発明において、前記車両が何れかの前記運転支援状態にあると前記支援状態判定部が判定したときに、前記記録条件変更部が、前記運転支援状態が実行される時間帯の一部であり且つ前記特定記録条件が成立すると予想される時刻である予測時刻を含む所定の条件変更時間帯においてのみ前記記録条件を前記特定記録条件へ変更する。

請求項５に記載の発明では、車両が何れかの前記運転支援状態にあると支援状態判定部が判定したときに、記録条件変更部が所定の条件変更時間帯においてのみ記録条件を特定記録条件へ変更する。各特定記録条件は、車両が各運転支援状態にあるときに車両に発生するおそれがある所定の事象を考慮して設定できる。しかし車両が運転支援状態にあっても、常にこの事象が発生するとは限らない。請求項５に記載の発明では、運転支援状態にある車両にこの事象が発生する可能性が高くなる時間帯を、条件変更時間帯とすることが可能である。そのため、運転支援状態にある車両にこの事象が発生する可能性が小さいときに、記録条件がこの運転支援状態に対応した特定記録条件に変更されるおそれが小さい。

以上説明したように、本発明に係る運転支援システムは、記録が必要な画像データが記録部へ記録されないおそれを小さくでき、且つ、記録が不要な画像データが記録部へ記録されるおそれを小さくできる、という優れた効果を有する。

第１実施形態に係る運転支援システムを備える車両を示す模式的な平面図である。 図１に示される車両の車内を示す図である。 図１に示される車両の制御ブロック図である。 図１に示される車両が備えるＥＣＵの機能ブロック図である。 図４に示されるＲＯＭに記録された一次元マップを示す図である。 駐車支援状態にある車両が前進しながら駐車スペースに進入する様子を示す平面図である。 図６に示される車両のディスプレイを示す図である。 側方監視支援状態にある車両が縦列駐車を実行する様子を示す平面図である。 図８に示される車両のディスプレイを示す図である。 側方監視支援状態にある車両が前進しながら駐車スペースから出る様子を示す平面図である。 図１０に示される車両のディスプレイを示す図である。 出庫支援状態にある車両が駐車スペースから出る様子を示す平面図である。 図１２に示される車両のディスプレイを示す図である。 駐車支援状態にある車両が後退しながら駐車スペースに進入する様子を示す平面図である。 図１４に示される車両のディスプレイを示す図である。 側方監視支援状態にある車両が後退しながら駐車スペースから出る様子を示す平面図である。 図１６に示される車両のディスプレイを示す図である。 オフロード走行支援状態にある車両がオフロードを走行するときの様子を示す平面図である。 図１８に示される車両のディスプレイを示す図である。 図１に示される車両のＥＣＵが行う処理を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る運転支援システムを備える車両のＥＣＵが行う処理を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る運転支援システムを備える車両のＥＣＵが行う処理を示すフローチャートである。

＜第１実施形態＞
以下、本発明に係る運転支援システム１０の第１実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図に記載された矢印ＵＰは車両上下方向の上方側を示し、矢印ＦＲは車両前後方向の前方側を示し、矢印ＬＨは車両左右方向（車両幅方向）の左側を示す。以下の説明中の上下方向、前後方向、左右方向は、車両上下方向、車両前後方向、車両左右方向をそれぞれ意味する。

図１は、第１実施形態の運転支援システム１０を備える車両１２を示している。車両１２は、２つの前輪１４及び２つの後輪１６を有する。

車両１２は、エンジン、トルクコンバータ、トランスミッション、トランスファー、トランスファー入力軸及びトランスファー出力軸を備えている。トランスミッションは、多段式自動変速機であり、アクチュエータ（図示省略）によって変速段が変更される。

図１及び図３に示されるように、車両１２はＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２２を備える。ＥＣＵ２２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：プロセッサ）２２Ａ、記録部としてのＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２２Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２２Ｃ、ストレージ２２Ｄ、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２２Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２２Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ２２Ａ、ＲＯＭ２２Ｂ、ＲＡＭ２２Ｃ、ストレージ２２Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２２Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２２Ｆは、バス２２Ｚを介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２２Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２２Ａは、ＲＯＭ２２Ｂ又はストレージ２２Ｄからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２２Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２２Ａは、ＲＯＭ２２Ｂ又はストレージ２２Ｄに記録されているプログラムに従って、後述する各構成の制御及び各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ２２Ｂは、各種プログラム及び各種データを格納する。本実施形態では、ＲＯＭ２２Ｂは、後述する画像処理部２２２（図４参照）により出力された画像データを記録可能である。ＲＡＭ２２Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ２２Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置により構成され、各種プログラム及び各種データを格納する。通信Ｉ／Ｆ２２Ｅは、ＥＣＵ２２が他の機器と通信するためのインタフェースである。当該通信には、例えば、４Ｇ、５Ｇ、又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信の規格が用いられる。

入出力Ｉ／Ｆ２２Ｆは、車両１２に搭載される各装置と通信するためのインタフェースである。図３に示されるように、ＥＣＵ２２には、入出力Ｉ／Ｆ２２Ｆを介して、後述する選択スイッチ２４、シフトレバーポジションスイッチ２６、前方中央カメラ３２（撮像部）、前方左側カメラ３４（撮像部）、前方右側カメラ３６（撮像部）、後方中央カメラ３８（撮像部）、後方左側カメラ４０（撮像部）、後方右側カメラ４２（撮像部）、側方カメラ４４（撮像部）、ディスプレイ４８（表示部）、カメラスイッチ５０、画面切替スイッチ５２及び加速度センサ５４（センサ）が接続されている。

図４には、ＥＣＵ２２の機能構成の一例がブロック図で示されている。ＥＣＵ２２は、機能構成として、切替制御部２２１、画像処理部２２２、記録制御部２２３、記録条件変更部２２４、条件成立判定部２２５及び支援状態判定部２２６を有する。切替制御部２２１、画像処理部２２２、記録制御部２２３、記録条件変更部２２４、条件成立判定部２２５及び支援状態判定部２２６は、ＣＰＵ２２ＡがＲＯＭ２２Ｂに記憶された制御プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

エンジンで発生したエンジントルクは、トルクコンバータ及びトランスミッションを介してトランスファー入力軸へ伝達される。トランスファー入力軸に伝達されたトルクはトランスファー及びトランスファー出力軸によって左右の前輪１４に常に伝達される。

ＥＣＵ２２は、車両１２の車室に設けられた選択スイッチ２４（図３参照）に接続されている。選択スイッチ２４は、運転者Ｄ（図２参照）によって操作されることにより位置が変更される。選択スイッチ２４は、Ｈ４位置、Ｈ２位置、Ｌ４位置及びＮ位置（ニュートラル位置）に移動可能である。

ＥＣＵ２２の切替制御部２２１は、選択スイッチ２４の位置に応じて、トランスファーのアクチュエータを制御して、トランスファーの動力伝達状態を切り替える。切替制御部２２１は、選択スイッチ２４がＨ４位置又はＬ４位置に位置するとき、トランスファーの動力伝達状態を「トランスファー入力軸の回転トルク（駆動力）を、トランスファー出力軸を介して前輪１４及び後輪１６へ伝達可能な４ＷＤ状態（４輪駆動状態）」に設定する。

切替制御部２２１は、選択スイッチ２４がＨ２位置に位置するとき、トランスファーの動力伝達状態を「トランスファー入力軸の回転トルクを、トランスファー出力軸を介して前輪１４のみへ伝達する２ＷＤ状態（２輪駆動状態）」に設定する。なお、トランスファーは、選択スイッチ２４がＨ２位置に位置するときに、トランスファー入力軸の回転トルクを後輪１６のみへ伝達するように構成されてもよい。

ＥＣＵ２２は、シフトレバーポジションスイッチ２６（図３参照）に接続されている。シフトレバーポジションスイッチ２６は、車内に設けられたシフトレバー（図示省略）のシフト位置を検出し、検出結果を表すシフト位置信号をＥＣＵ２２へ送信する。シフトレバーは、例えば、Ｄ（ドライブ）レンジ、Ｒ（リバース）レンジ、Ｐ（パーキング）レンジ及びＮ（ニュートラル）レンジの各シフト位置に移動可能である。即ち、車両１２はオートマチック車両（ＡＴ車両）である。

シフトレバーポジションスイッチ２６からシフト位置信号を受信したＥＣＵ２２は、トランスミッションの変速段（ギア）を変更する。即ち、シフト位置がＤレンジのときはトランスミッションの変速段が前進用のギアになる。シフト位置がＲレンジのときはトランスミッションの変速段が後退用のギアになる。シフト位置がＮレンジのときはトランスミッションがニュートラル状態となる。シフト位置がＰレンジのときはトランスミッションがパーキング状態となる。

運転支援システム１０は、ＥＣＵ２２、選択スイッチ２４、シフトレバーポジションスイッチ２６及びドライブレコーダ装置３０を有する。

図２及び図３に示されるように、ドライブレコーダ装置３０は、前方中央カメラ３２（撮像部）、前方左側カメラ３４（撮像部）、前方右側カメラ３６（撮像部）、後方中央カメラ３８（撮像部）、後方左側カメラ４０（撮像部）、後方右側カメラ４２（撮像部）、側方カメラ４４（撮像部）、ディスプレイ４８（表示部）、カメラスイッチ５０、画面切替スイッチ５２及び加速度センサ５４（センサ）を有する。

図１に示されるように車体１２Ａの前端部の車両幅方向の中央部には前方中央カメラ３２が固定されている。車体１２Ａの前端部の左端部には前方左側カメラ３４が固定され、前端部の右端部には前方右側カメラ３６が固定されている。前方中央カメラ３２、前方左側カメラ３４及び前方右側カメラ３６は、車両１２の前方側に位置する被写体を撮像可能である。図１に示されたθｆｎは前方中央カメラ３２の画角を示す。

図１に示されるように車体１２Ａの後端部の車両幅方向の中央部には後方中央カメラ３８が固定されている。車体１２Ａの後端部の左端部には後方左側カメラ４０が固定され、後端部の右端部には後方右側カメラ４２が固定されている。後方中央カメラ３８、後方左側カメラ４０及び後方右側カメラ４２は、車両１２の後方側に位置する被写体を撮像可能である。図１に示されたθｂｎは後方中央カメラ３８の画角を示す。

図１に示されるように車体１２Ａの左右両側部には側方カメラ４４がそれぞれ固定されている。左側の側方カメラ４４は、車両１２の左方側に位置する被写体を撮像可能である。右側の側方カメラ４４は、車両１２の右方側に位置する被写体を撮像可能である。図１に示されたθｓは左右の側方カメラ４４の画角を示す。

前方中央カメラ３２、前方左側カメラ３４、前方右側カメラ３６、後方中央カメラ３８、後方左側カメラ４０、後方右側カメラ４２及び側方カメラ４４は、所定時間が経過する毎に撮像動作を繰り返し実行し、生成した電気信号を繰り返しＥＣＵ２２へ送信する。画像処理部２２２は、所定時間が経過する毎に、受信した電気信号を画像処理して画像データを生成する。

画像処理部２２２は、前方中央カメラ３２から受信した電気信号に基づいてナローフロント画像データＩｍｆｎ（図７参照）を生成可能である。さらに画像処理部２２２は、前方中央カメラ３２、前方左側カメラ３４及び前方右側カメラ３６からそれぞれ受信した電気信号に基づいて生成した各画像データを合成し且つ既知の視点変換処理を行うことによりワイドフロント画像データＩｍｆｗ（図１３参照）を生成可能である。図１に示されるように、ワイドフロント画像データの画角はθｆｎより大きいθｆｗである。

画像処理部２２２は、後方中央カメラ３８から受信した電気信号に基づいてナローバック画像データＩｍｂｎ（図１５参照）を生成可能である。さらに画像処理部２２２は、後方中央カメラ３８、後方左側カメラ４０及び後方右側カメラ４２からそれぞれ受信した電気信号に基づいて生成した各画像データを合成し且つ視点変換処理を行うことによりワイドバック画像データＩｍｂｗ（図１７参照）を生成可能である。図１に示されるように、ワイドバック画像データの画角はθｂｎより大きいθｂｗである。

画像処理部２２２は、各側方カメラ４４から受信した電気信号に基づいて左サイド画像データＩｍｌｓ及び右サイド画像データＩｍｒｓ（図９及び図１１参照）を生成可能である。

さらに画像処理部２２２は、例えばエッジ検出やパターンマッチング法を用いることにより、生成した画像データ中の被写体を特定可能である。例えばナローバック画像データＩｍｂｎ中に駐車スペースに設置された物体が含まれている場合、この物体が車輪止めであることを画像処理部２２２が特定可能である。

図２に示されるように、車両１２のインストルメントパネル１２Ｂにはディスプレイ４８が設けられている。さらにインストルメントパネル１２Ｂにはカメラスイッチ５０及び画面切替スイッチ５２が設けられている。車両１２の運転者Ｄがカメラスイッチ５０を操作すると、ディスプレイ４８は画像処理部２２２が生成した画像データ（例えば、ナローフロント画像データＩｍｆｎ）を表示する表示状態になる。さらにディスプレイ４８に画像データが表示されているときに運転者Ｄがカメラスイッチ５０又は画面切替スイッチ５２を操作したときに、ディスプレイ４８に表示される画像データ（例えば、ナローフロント画像データＩｍｆｎ）が別の画像データ（例えば、ワイドフロント画像データＩｍｆｗ）に変更可能となる。さらにディスプレイ４８に画像データが表示されているときにカメラスイッチ５０を操作することにより、ディスプレイ４８を画像データを表示しない非表示状態に切り替え可能である。本実施形態では、ディスプレイ４８に表示される画像データは以下のように変更される。

最初に、車両１２に設けられたイグニッションスイッチ（図示省略）がオン位置に位置し且つ選択スイッチ２４がＨ２位置、Ｈ４位置及びＬ４位置のいずれかに位置する場合について説明する。以下、イグニッションスイッチがオン位置に位置し且つ選択スイッチ２４がＨ２位置に位置するときの車両１２のこの状態を「２ＷＤ運転状態」と称する。また、イグニッションスイッチがオン位置に位置し且つ選択スイッチ２４がＨ４位置又はＬ４位置に位置するときの車両１２のこの状態を「４ＷＤ運転状態」と称する。

車両１２が２ＷＤ運転状態又は４ＷＤ運転状態にあるときに、シフトレバーポジションスイッチ２６からの信号に基づいて、シフトレバーがＤレンジにあるとＥＣＵ２２が判定する場合を想定する。例えば、図６に示されるように、車両１２が前端部から駐車スペース７０に進入して駐車スペース７０に駐車する場合に、この状態が発生する。この場合に運転者Ｄがカメラスイッチ５０を操作すると、図７に示されるように、画像処理部２２２が生成したナローフロント画像データＩｍｆｎがディスプレイ４８に表示される。このとき、ディスプレイ４８に表示されたナローフロント画像データＩｍｆｎには駐車スペース７０及び駐車スペース７０に設置された左右一対の車輪止め７１が表示される。

このように、車両１２が２ＷＤ運転状態又は４ＷＤ運転状態にあり、シフトレバーがＤレンジにあり、且つディスプレイ４８にナローフロント画像データＩｍｆｎが表示されているときに、ＥＣＵ２２の支援状態判定部２２６は「車両１２の運転支援状態が駐車支援状態にある」と判定する。車両１２の運転者Ｄはディスプレイ４８に表示された画像データを見ることにより駐車支援を受けられる。

次に、２ＷＤ運転状態又は４ＷＤ運転状態にあり且つシフトレバーがＤレンジにある車両１２が、図８に示される道路７２上を前進する場合を想定する。車両１２は、道路７２を矢印Ａ方向に沿って仮想線で示された位置まで前進することにより、道路７２の左側縁部に設けられた縁石７３に幅寄せしながら縦列駐車する。車両１２が図８の実線で示される位置に位置するときに、ディスプレイ４８にはナローフロント画像データＩｍｆｎが表示されている。車両１２が図８の実線で示された位置で停車している間に運転者Ｄがカメラスイッチ５０を操作すると、図９に示されるように、画像処理部２２２が、ディスプレイ４８の左半部に生成した左サイド画像データＩｍｌｓを表示させ、ディスプレイ４８の右半部に生成した右サイド画像データＩｍｒｓを表示させる。車両１２が図８に仮想線で示された位置まで移動したときの左サイド画像データＩｍｌｓには、図９に示されるように縁石７３が含まれる。

次に、２ＷＤ運転状態又は４ＷＤ運転状態にあり且つシフトレバーがＤレンジにある車両１２が、図１０に示されるように、前進しながら駐車スペース７０から出る場合を想定する。図１０に示されるように、駐車スペース７０の左右両側に設けられた駐車スペース７５、７７には他車両７６、７８がそれぞれ駐車している。即ち、車両１２は他車両７６と他車両７８との間をすり抜けようとしている。このとき、図１１に示されるように、ディスプレイ４８の左半部に左サイド画像データＩｍｌｓが表示され、ディスプレイ４８の右半部に右サイド画像データＩｍｒｓが表示されている。この場合は、左サイド画像データＩｍｌｓには他車両７８の右側部が含まれ、右サイド画像データＩｍｒｓには他車両７６の左側部が含まれる。

このように車両１２が２ＷＤ運転状態又は４ＷＤ運転状態にあり、シフトレバーがＤレンジにあり、且つディスプレイ４８に左サイド画像データＩｍｌｓ及び右サイド画像データＩｍｒｓが表示されているときに、支援状態判定部２２６は「車両１２の運転支援状態が側方監視支援状態にある」と判定する。また、車両１２が２ＷＤ運転状態又は４ＷＤ運転状態にあり、シフトレバーがＲレンジにあり、且つディスプレイ４８に左サイド画像データＩｍｌｓ及び右サイド画像データＩｍｒｓが表示されているときも、支援状態判定部２２６は「車両１２の運転支援状態が側方監視支援状態にある」と判定する。車両１２の運転者Ｄはディスプレイ４８に表示された画像データを見ることにより側方監視支援を受けられる。

次に、２ＷＤ運転状態又は４ＷＤ運転状態にあり且つシフトレバーがＤレンジにある車両１２が、図１２に示されるように、前進しながら駐車スペース７０から出る場合を想定する。駐車スペース７０の左右両側には障害物（例えば、他車両）は存在しない。車両１２は、図１２に仮想線で示された位置から前進する。この駐車スペース７０は道路７０Ａの側縁部に設けられている。この道路７０Ａを他車両８０が矢印Ｃ方向に前進している。車両１２が図１２に仮想線で示された位置で停車し且つディスプレイ４８にナローフロント画像データＩｍｆｎが表示されている場合を想定する。この場合に運転者Ｄが画面切替スイッチ５２を操作すると、図１３に示されるように、画像処理部２２２が、ディスプレイ４８にワイドフロント画像データＩｍｆｗを表示させる。車両１２が図１２の仮想線の位置から実線で示される位置まで移動すると、図１３に示されるように、ディスプレイ４８に他車両８０が含まれたワイドフロント画像データＩｍｆｗが表示される。

このように車両１２が２ＷＤ運転状態又は４ＷＤ運転状態にあり、シフトレバーがＤレンジにあり、且つディスプレイ４８にワイドフロント画像データＩｍｆｗが表示されているときに、支援状態判定部２２６は「車両１２の運転支援状態が出庫支援状態にある」と判定する。車両１２の運転者Ｄはディスプレイ４８に表示された画像データを見ることにより出庫支援を受けられる。

続いて、車両１２が２ＷＤ運転状態又は４ＷＤ運転状態にあるときに、シフトレバーがＲレンジにあるとＥＣＵ２２が判定する場合を想定する。例えば、図１４に示されるように、車両１２が後端部から駐車スペース７０に進入して駐車スペース７０に駐車する場合に、この状態が発生する。この場合に運転者Ｄがカメラスイッチ５０を操作すると、図１５に示されるように、画像処理部２２２が生成したナローバック画像データＩｍｂｎがディスプレイ４８に表示される。このとき、ディスプレイ４８に表示されたナローバック画像データＩｍｂｎには、駐車スペース７０及び左右一対の車輪止め７１が表示される。

このように車両１２が２ＷＤ運転状態又は４ＷＤ運転状態にあり、シフトレバーがＲレンジにあり、且つディスプレイ４８にナローバック画像データＩｍｂｎが表示されているときに、支援状態判定部２２６は「車両１２の運転支援状態が駐車支援状態にある」と判定する。車両１２の運転者Ｄはディスプレイ４８に表示された画像データを見ることにより駐車支援を受けられる。

次に、２ＷＤ運転状態又は４ＷＤ運転状態にあり且つシフトレバーがＲレンジにある車両１２が、図１６に示されるように、後退しながら駐車スペース７０から出る場合を想定する。車両１２は、図１６に仮想線で示された位置から後退する。この駐車スペース７０は図１２の駐車スペース７０であり、道路７０Ａを他車両８０が矢印Ｃ方向に前進している。車両１２が図１６に仮想線で示された位置で停車し且つディスプレイ４８にナローバック画像データＩｍｂｎが表示されている場合を想定する。この場合に運転者Ｄが画面切替スイッチ５２を操作すると、図１７に示されるように、画像処理部２２２が、ディスプレイ４８にワイドバック画像データＩｍｂｗを表示させる。車両１２が図１６の仮想線の位置から実線で示される位置まで移動すると、図１７に示されるように、ディスプレイ４８に他車両８０が含まれたワイドバック画像データＩｍｂｗが表示される。

このように、車両１２が２ＷＤ運転状態又は４ＷＤ運転状態にあり、シフトレバーがＲレンジにあり、且つディスプレイ４８にワイドバック画像データＩｍｂｗが表示されているときに、ＥＣＵ２２の支援状態判定部２２６は「車両１２の運転支援状態が出庫支援状態にある」と判定する。車両１２の運転者Ｄはディスプレイ４８に表示された画像データを見ることにより駐車支援を受けられる。

続いて、車両１２が４ＷＤ運転状態にあるときに、シフトレバーポジションスイッチ２６からの信号に基づいて、シフトレバーがＤレンジ又はＲレンジにあるとＥＣＵ２２が判定する場合を想定する。例えば、図１８に示されるように、シフトレバーがＤレンジに位置する車両１２がオフロード８２を前進する場合に、この状態が発生する。この場合に運転者Ｄがカメラスイッチ５０を操作すると、図１９に示されるように、画像処理部２２２が、生成したナローフロント画像データＩｍｆｎ、左サイド画像データＩｍｌｓ及び右サイド画像データＩｍｒｓを、ディスプレイ４８に表示させる。なお、シフトレバーがＲレンジに位置し且つ運転者Ｄがカメラスイッチ５０を操作した場合は、画像処理部２２２が、生成したナローバック画像データＩｍｂｎ、左サイド画像データＩｍｌｓ及び右サイド画像データＩｍｒｓを、ディスプレイ４８に表示させる。

このように、車両１２が４ＷＤ運転状態にあり、シフトレバーがＤレンジ又はＲレンジにあり、且つディスプレイ４８にナローフロント画像データＩｍｆｎ、左サイド画像データＩｍｌｓ及び右サイド画像データＩｍｒｓ、又は、ナローバック画像データＩｍｂｎ、左サイド画像データＩｍｌｓ及び右サイド画像データＩｍｒｓが表示されているときに、支援状態判定部２２６は「車両１２の運転支援状態がオフロード走行支援状態にある」と判定する。車両１２の運転者Ｄはディスプレイ４８に表示された画像データを見ることによりオフロード走行支援を受けられる。

なお、運転者Ｄがカメラスイッチ５０を操作した後に、カメラスイッチ５０及び画面切替スイッチ５２の少なくとも一方を操作すると、ディスプレイ４８は図７、図９、図１１、図１３、図１５又は図１７に表示された画像データと同種の画像データを表示する。即ち、車両１２の運転支援状態が、オフロード走行支援状態から、出庫支援状態、側方監視支援状態又は駐車支援状態に切り替わる。

なお、２ＷＤ運転状態又は４ＷＤ運転状態にあり、シフトレバーがＤレンジ、Ｒレンジ、Ｐレンジ又はＮレンジに位置するときに、ディスプレイ４８はパノラミックビュー画像データ（図示省略）を表示可能である。パノラミックビュー画像データは、前方中央カメラ３２、前方左側カメラ３４、前方右側カメラ３６、後方中央カメラ３８、後方左側カメラ４０、後方右側カメラ４２及び側方カメラ４４から送信された電気信号に基づいて画像処理部２２２が生成する画像データである。パノラミックビュー画像データは、車両１２及びその周辺を上方から平面的に表した画像である。カメラスイッチ５０及び画面切替スイッチ５２を操作すると、ディスプレイ４８にパノラミックビュー画像データのみ又はパノラミックビュー画像データと他の画像データ（例えば、ナローフロント画像データＩｍｆｎ又はナローバック画像データＩｍｂｎ）が一緒に表示される。

図３に示されるように、車両１２には加速度センサ５４が設けられている。本実施形態の加速度センサ５４は、３軸式の半導体加速度センサであり、車両１２に生じた前後方向、左右方向（車両幅方向）及び上下方向の３方向の加速度を検出する。加速度センサ５４の出力信号はＥＣＵ２２に入力される。なお、加速度センサ５４は、半導体加速度センサとは異なる加速度センサであってもよい。加速度センサ５４は所定時間が経過する毎に、検出した加速度に関する情報をＥＣＵ２２へ送信する。

ＥＣＵ２２の条件成立判定部２２５は、所定の加速度に関する閾値及び加速度センサ５４から送信された加速度情報に基づいて、車両１２に発生した加速度が当該閾値を超えたか否かを判定する。そして加速度が当該閾値を超えたときに、条件成立判定部２２５は「記録条件が成立した」と判定する。記録条件が成立したと条件成立判定部２２５が判定すると、ＥＣＵ２２の記録制御部２２３は、閾値を超えた加速度が加速度センサ５４によって検出された時刻を含む所定の時間帯（以下、記録時間帯）にディスプレイ４８に表示された画像データをＥＣＵ２２のＲＯＭ２２Ｂに記録させる。

この閾値はＥＣＵ２２のＲＯＭ２２Ｂに、図５に示す一次元マップ（ルックアップテーブル）５７として記録されている。第１閾値、第２閾値、第３閾値、第４閾値の大きさは、第１閾値＜第２閾値＜第３閾値＜第４閾値の関係にある。なお、閾値の初期値は閾値Ｉｎである。即ち、イグニッションスイッチがオフ位置からオン位置へ切り替えられたとき又は車両１２が何れの運転支援状態にもないとき、記録条件変更部２２４は上記閾値として閾値Ｉｎを設定する。閾値Ｉｎは、第１閾値、第２閾値、第３閾値及び第４閾値とは異なる値である。

加速度センサ５４が検出した加速度が第１閾値、第２閾値、第３閾値又は第４閾値より大きいと条件成立判定部２２５が判定したとき、特定記録条件が成立する。

一次元マップ５７は、車両１２の運転支援状態に応じて、第１閾値、第２閾値、第３閾値及び第４閾値を規定している。支援状態判定部２２６が「車両１２の運転支援状態が出庫支援状態にある」と判定すると、ＥＣＵ２２の記録条件変更部２２４が閾値を第１閾値に変更する。支援状態判定部２２６が「車両１２の運転支援状態が側方監視支援状態にある」と判定すると、記録条件変更部２２４は閾値を第２閾値に変更する。支援状態判定部２２６が「車両１２の運転支援状態が駐車支援状態にある」と判定すると、記録条件変更部２２４は閾値を第３閾値に変更する。支援状態判定部２２６が「車両１２の運転支援状態がオフロード走行支援状態にある」と判定すると、記録条件変更部２２４は閾値を第４閾値に変更する。第１閾値、第２閾値、第３閾値及び第４閾値は、車両１２が各閾値に対応する運転支援状態にあるときに車両１２に発生するおそれがある所定の事象を考慮して設定される。

続いて、本実施形態の運転支援システム１０のＥＣＵ２２が行う処理の流れについて、図２０のフローチャートを用いて説明する。ＥＣＵ２２は、イグニッションスイッチの位置がオン位置であり且つ選択スイッチ２４がＨ４位置、Ｈ２位置及びＬ４位置の何れかにある場合、所定時間が経過する毎に、図２０のフローチャートの処理を繰り返し実行する。

まずステップＳ１０においてＥＣＵ２２は、ディスプレイ４８に画像データが表示されているか否かを判定する。

ステップＳ１０においてＹｅｓと判定したとき、ＥＣＵ２２はステップＳ１１へ進む。ステップＳ１１へ進んだＥＣＵ２２の支援状態判定部２２６は、ディスプレイ４８に表示されている画像データの種類及びシフトレバーの位置に基づいて、車両１２の運転支援状態を判定する。

一方、ステップＳ１０においてＮｏと判定したとき、ＥＣＵ２２はステップＳ１２へ進む。ステップＳ１２へ進んだＥＣＵ２２の記録条件変更部２２４は、上記閾値を閾値Ｉｎに設定する。

ステップＳ１１の処理を終えたＥＣＵ２２はステップＳ１３へ進む。ステップＳ１３へ進んだＥＣＵ２２の記録条件変更部２２４は、閾値を変更する必要があるか否かを判定する。即ち、記録条件変更部２２４は、前回のフローチャートの処理時にステップＳ１１で判定した運転支援状態と、今回のフローチャートの処理時にステップＳ１１で判定した運転支援状態と、が異なるか否かを判定する。前回の処理時の運転支援状態と今回の処理時の運転支援状態とが異なるとき、記録条件変更部２２４はＹｅｓと判定する。なお、前回の処理時と今回の処理時の一方において車両１２が何れの運転支援状態にもなく、且つ、他方において車両１２が何れかの運転支援状態にある場合は、記録条件変更部２２４はＹｅｓと判定する。

ステップＳ１３においてＹｅｓと判定したとき、記録条件変更部２２４はステップＳ１４へ進む。記録条件変更部２２４はステップＳ１４において、一次元マップ５７を参照して閾値を変更する。

ＥＣＵ２２は、ステップＳ１２若しくはステップＳ１４の処理を終えた場合又はステップＳ１３でＮｏと判定した場合に、ステップＳ１５へ進む。ステップＳ１５へ進んだＥＣＵ２２の条件成立判定部２２５は、閾値及び加速度センサ５４から送信された加速度情報に基づいて、車両１２に発生した加速度が閾値より大きいか否かを判定する。

ステップＳ１５においてＹｅｓと判定したとき、ＥＣＵ２２はステップＳ１６へ進み、記録制御部２２３が、上記記録時間帯にディスプレイ４８に表示された画像データをＲＯＭ２２Ｂに記録させる。

ＥＣＵ２２は、ステップＳ１６の処理を終えたとき又はステップＳ１５でＮｏと判定したとき、フローチャートの処理を一旦終了する。

（作用並びに効果）
次に、本実施形態の作用並びに効果について説明する。

運転支援システム１０のＥＣＵ２２は、車両１２が複数の運転支援状態の中の１つにあると判定したときに、運転支援状態に応じた画像データをディスプレイ４８に表示させる。さらに、車両１２に発生した加速度が閾値を超えたときに、ＥＣＵ２２の記録制御部２２３が、記録時間帯にディスプレイ４８に表示された画像データをＲＯＭ２２Ｂに記録させる。

さらにＥＣＵ２２の記録条件変更部２２４が、車両１２の運転支援状態の種類に応じて、閾値を、各運転支援状態にそれぞれ対応した第１閾値、第２閾値、第３閾値又は第４閾値に変更する。第１閾値、第２閾値、第３閾値及び第４閾値はそれぞれ、各運転支援状態にある車両１２に発生するおそれがある所定の事象を考慮して設定される。

例えば、車両１２が出庫支援状態にある場合は、記録条件変更部２２４が閾値を第１閾値に変更する。第１閾値は、路面の微小な凹凸を車両１２の車輪が乗り越えたときに、加速度センサ５４の出力値が超えない程度の大きさに設定される。そのため出庫支援状態にある車両１２の前輪１４又は後輪１６が路面の微小な凹凸を車乗り越えたときに、加速度センサ５４が検出した車両１２の加速度が第１閾値より大きくなるおそれは小さい。そのため、出庫支援状態にある車両１２の前輪１４又は後輪１６が路面の微小な凹凸を車乗り越えたときに、画像データ（ワイドフロント画像データＩｍｆｗ、ワイドバック画像データＩｍｂｗ）がＲＯＭ２２Ｂに記録されるおそれは小さい。従って、車両１２が出庫支援状態にあるときに、記録する必要がない画像データがＲＯＭ２２Ｂに記録されるおそれは小さい。

一方、第１閾値は、駐車スペース７０から出庫中の車両１２が他車両と衝突したときに、加速度センサ５４の出力値が超える程度の大きさに設定される。そのため、駐車スペース７０から出庫中の車両１２が他車両と衝突したときに、加速度センサ５４が検出した加速度が第１閾値を超える可能性が高い。そのため、このときに画像処理部２２２によって生成された画像データ（ワイドフロント画像データＩｍｆｗ、ワイドバック画像データＩｍｂｗ）がＲＯＭ２２Ｂに記録される可能性が高い。従って、車両１２が出庫支援状態にあるときに、記録する必要がある画像データがＲＯＭ２２Ｂに記録されないおそれは小さい。

また、車両１２が側方監視支援状態にある場合は、記録条件変更部２２４が閾値を第１閾値より大きい第２閾値に変更する。第２閾値は、車両１２の前輪１４又は後輪１６が道路７０の縁石７３に斜め方向から接触したときに、加速度センサ５４の出力値が超える程度の大きさに設定される。また、第２閾値は、停止状態の２台の他車両７６、７８の間に位置する駐車スペース７０から出ようとする車両１２（即ち、２台の他車両７６、７８の間をすり抜けようとする車両１２）が、何れかの他車両７６、７８と接触したときに、加速度センサ５４の出力値が超える程度の大きさに設定される。また、第２閾値は、停止状態の２台の他車両７６、７８の間に位置する駐車スペース７０から、図１０に示された矢印Ｂ１又は矢印Ｂ２に沿って左側又は右側に曲がりながら出ようとする車両１２が、何れかの他車両７６、７８と接触したときに（即ち、何れかの他車両７６、７８と巻き込み接触したときに）、加速度センサ５４の出力値が超える程度の大きさに設定される。そのため、側方監視支援状態にある車両１２の前輪１４又は後輪１６が縁石７３に斜め方向から接触したとき、加速度センサ５４が検出した加速度が第２閾値より大きくなる可能性が高い。また、他車両７６、７８の間をすり抜けようとする車両１２が何れかの他車両７６、７８と接触したとき、加速度センサ５４が検出した加速度が第２閾値より大きくなる可能性が高い。また、他車両７６、７８の間に位置する駐車スペース７０から左側又は右側に曲がりながら出ようとする車両１２が何れかの他車両７６、７８と接触したときに、加速度センサ５４が検出した加速度が第２閾値より大きくなる可能性が高い。そのため、これらの事象が発生したときに画像処理部２２２によって生成された画像データ（左サイド画像データＩｍｌｓ、右サイド画像データＩｍｒｓ）がＲＯＭ２２Ｂに記録される可能性が高い。従って、車両１２が側方監視支援状態にあるときに、記録が必要な画像データがＲＯＭ２２Ｂに記録されないおそれは小さい。

また、車両１２が駐車支援状態にある場合は、記録条件変更部２２４が閾値を第２閾値より大きい第３閾値に変更する。第３閾値は、車両１２の前輪１４又は後輪１６が駐車スペース７０に設けられた車輪止め７１に接触したときに、加速度センサ５４の出力値が超えない程度の大きさに設定される。そのため、駐車支援状態にある車両１２の前輪１４又は後輪１６が車輪止め７１に接触したときに、加速度センサ５４が検出した加速度が第３閾値より大きくなる可能性は低い。そのため、このときに画像処理部２２２によって生成された画像データ（ナローフロント画像データＩｍｆｎ、ナローバック画像データＩｍｂｎ）がＲＯＭ２２Ｂに記録される可能性は低い。従って、車両１２が駐車支援状態にあるときに、記録する必要がない画像データがＲＯＭ２２Ｂに記録されるおそれは小さい。

一方、第３閾値は、車両１２の車体が駐車スペース７０に設けられた障害物（例えばポール）に接触したときに、加速度センサ５４の出力値が超える程度の大きさに設定される。そのため、運転支援状態が駐車支援状態である場合は、車両１２の車体が駐車スペース７０に設けられたポールに接触したときに、加速度センサ５４の出力値が第３閾値を超える可能性が高い。そのため、このときに画像処理部２２２によって生成された記録が必要な画像データ（ナローフロント画像データＩｍｆｎ、ナローバック画像データＩｍｂｎ）がＲＯＭ２２Ｂに記録される可能性が高い。従って、車両１２が駐車支援状態にあるときに、記録する必要がある画像データがＲＯＭ２２Ｂに記録されないおそれは小さい。

また、車両１２がオフロード走行支援状態にある場合は、記録条件変更部２２４が閾値を第３閾値より大きい第４閾値に変更する。第４閾値は、車両１２の前輪１４又は後輪１６がオフロード８２上の岩石８３を乗り越えたときに、加速度センサ５４の出力値が超えない程度の大きさに設定される。そのため、運転支援状態がオフロード走行支援状態である場合は、車両１２の前輪１４又は後輪１６が岩石８３を乗り越えたときに、加速度センサ５４の出力値が第４閾値を超える可能性は低い。そのため、このときに画像処理部２２２によって生成された記録が不要な画像データがＲＯＭ２２Ｂに記録されるおそれは小さい。

一方、第４閾値は、オフロード８２上を走行している車両１２が他車両と接触したときに、加速度センサ５４の出力値が超える程度の大きさに設定される。そのため、運転支援状態がオフロード走行支援状態である場合は、オフロード８２上を走行している車両１２が他車両と接触したときに、加速度センサ５４の出力値が第４閾値を超える可能性が高い。そのため、このときに画像処理部２２２によって生成された画像データがＲＯＭ２２Ｂに記録される可能性が高い。従って、車両１２がオフロード走行支援状態にあるときに、記録する必要がある画像データがＲＯＭ２２Ｂに記録されないおそれは小さい。

このように特定記録条件を用いて記録条件が成立したか否かが判定される運転支援システム１０は、車両１２が何れの運転支援状態にあるときも、ＲＯＭ２２Ｂへの記録が不要な画像データがＲＯＭ２２Ｂに記録されるおそれは小さく且つＲＯＭ２２Ｂへの記録が必要な画像データがＲＯＭ２２Ｂに記録されないおそれは小さい。

さらに、支援状態判定部２２６が、車両１２が何れかの運転支援状態にあるか否かを、ディスプレイ４８に表示された画像データの種類及びシフトレバーのシフト位置に基づいて判定する。そのため、支援状態判定部２２６は、車両１２が何れかの運転支援状態にあるか否かを高い精度で判定できる。

＜第２実施形態＞
次に、図２１を参照しながら、本発明に係る運転支援システム１０の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、適宜説明を省略する。

第２実施形態の運転支援システム１０のＥＣＵ２２は、イグニッションスイッチの位置がオン位置であり且つ選択スイッチ２４がＨ４位置、Ｈ２位置及びＬ４位置の何れかにある場合、所定時間が経過する毎に、図２１のフローチャートの処理を繰り返し実行する。図２１のフローチャートは、ステップＳ１３Ａ、１３Ｂを有する点においてのみ、図２０のフローチャートと異なる。

ステップＳ１３でＹｅｓと判定した記録条件変更部２２４はステップＳ１３Ａへ進む。記録条件変更部２２４はステップＳ１３Ａにおいて、上記閾値を閾値Ｉｎに設定する。さらに、記録条件変更部２２４は、ディスプレイ４８に表示されている障害物と車両１２の障害物と衝突する可能性がある部位との距離を、画像データに基づいて演算する。例えば、図６に示されるように、駐車支援状態にある車両１２が前端部から駐車スペース７０に進入して駐車スペース７０に駐車する場合を想定する。この場合に運転者Ｄがカメラスイッチ５０を操作すると、図７に示されるように、画像処理部２２２が生成したナローフロント画像データＩｍｆｎがディスプレイ４８に表示される。この場合、記録条件変更部２２４は、ナローフロント画像データＩｍｆｎに基づいて、車両１２の前輪１４と障害物である車輪止め７１との距離を演算する。なお、車両１２にレーダセンサを設けて、レーダセンサが車輪止め７１にレーダ（例えば、ミリ波レーダ又はレーザレーダ）を発射し、車輪止め７１によって反射された反射波をレーダセンサが受信してもよい。この場合は、レーダセンサと電気的に接続されたＥＣＵ２２の記録条件変更部２２４が、レーダセンサから受信した反射波の情報を利用して、前輪１４と車輪止め７１との距離を演算する。

さらに本実施形態の車両１２には、各前輪１４及び各後輪１６の車輪速をそれぞれ検出する４つの車輪速センサ（図示省略）が設けられている。各車輪速センサはＥＣＵ２２に電気的に接続されている。各車輪速センサは、所定時間が経過する毎に、対応する前輪１４及び後輪１６の回転速度（車輪速度）に応じた信号を出力する。ＥＣＵ２２は所定時間が経過する毎に、各車輪速センサから受信した信号に基づいて、前輪１４及び後輪１６の回転速度の平均値である車両１２の車速を演算する。記録条件変更部２２４はステップＳ１３Ａにおいて、前輪１４と車輪止め７１との距離及び車速に基づいて、前輪１４が車輪止め７１に到達するまでの時間である到達時間を演算する。

ステップＳ１３Ａの処理を終えた記録条件変更部２２４はステップＳ１３Ｂへ進む。記録条件変更部２２４はステップＳ１３Ｂにおいて、到達時間と現在時刻に基づいて演算された前輪１４が車輪止め７１に到達すると予想される時刻である予想時刻を演算する。さらに記録条件変更部２２４は、予想時刻を含む所定の時間帯（以下、条件変更時間帯）を演算する。そして記録条件変更部２２４はステップＳ１３Ｂにおいて、現在時刻が条件変更時間帯の開始時刻であるか否かを判定する。Ｙｅｓと判定した記録条件変更部２２４はステップＳ１４へ進む。一方、Ｎｏと判定した記録条件変更部２２４はステップＳ１３Ｂの処理を再度行う。

ステップＳ１４へ進んだ記録条件変更部２２４は、条件変更時間帯に渡って、閾値を現在の運転支援状態に対応した閾値に変更する。

（作用及び効果）
次に、第２実施形態の作用及び効果について説明する。

第２実施形態の運転支援システム１０の支援状態判定部２２６が、車両１２が何れかの運転支援状態にあると判定したときに、記録条件変更部２２４が条件変更時間帯においてのみ上記閾値を第１閾値、第２閾値、第３閾値又は第４閾値に変更する。

第１閾値、第２閾値、第３閾値及び第４閾値は、車両１２が各運転支援状態にあるときに車両１２に発生するおそれがある所定の事象を考慮して設定される。しかし車両１２が運転支援状態にあっても、常にこの事象が発生するとは限らない。例えば駐車スペース７０に駐車する車両１２が所定時間帯に渡って駐車支援状態にある場合に、この所定時間帯の一部の時間帯である対象時間帯においてのみ前輪１４が車輪止め７１に衝突するという事象が発生する。換言すると、この所定時間帯の残りの時間帯である非対象時間帯においては、前輪１４が車輪止め７１に衝突するという事象が発生する可能性は低い。そのため、所定時間帯に渡って閾値を第３閾値に設定すると、極めて低速で走行する車両１２が非対象時間帯において他車両と接触したときに、加速度センサ５４の出力値が第３閾値を超えないおそれがある。即ち、このときに画像処理部２２２によって生成された記録が必要な画像データがＲＯＭ２２Ｂに記録されないおそれがある。

これに対して第２実施形態の運転支援システム１０では、上記対象時間帯に相当する条件変更時間帯においてのみ上記閾値が第１閾値、第２閾値、第３閾値又は第４閾値に変更される。換言すると、非対象時間帯において上記閾値が閾値Ｉｎに設定される。従って、極めて低速で走行する車両１２が非対象時間帯において他車両と接触したときに、加速度センサ５４の出力値が閾値Ｉｎを超える可能性が高く、且つ、このときに画像処理部２２２によって生成された記録が必要な画像データがＲＯＭ２２Ｂに記録される可能性が高い。一方、条件変更時間帯において前輪１４が車輪止め７１に衝突したときは、加速度センサ５４の出力値が第３閾値を超えない可能性が高い。即ち、この場合は、記録する必要がない画像データがＲＯＭ２２Ｂに記録されるおそれは小さい。

＜第３実施形態＞
次に、図２２を参照しながら、本発明に係る運転支援システム１０の第３実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、適宜説明を省略する。

第３実施形態の運転支援システム１０のＥＣＵ２２は、イグニッションスイッチの位置がオン位置であり且つ選択スイッチ２４がＨ４位置、Ｈ２位置及びＬ４位置の何れかにある場合、所定時間が経過する毎に、図２２のフローチャートの処理を繰り返し実行する。図２２のフローチャートは、ステップＳ１２Ａ、１２Ｂを有する点においてのみ、図２０のフローチャートと異なる。

ステップＳ１０でＮｏと判定したＥＣＵ２２はステップＳ１２Ａへ進む。ＥＣＵ２２の記録条件変更部２２４はステップＳ１２Ａにおいて、ディスプレイ４８が表示状態から非表示状態に切り換わった時刻である切換時刻から所定の維持時間が経過したか否かを判定する。なお、イグニッションスイッチの位置がオン位置に切り換えられてから現在時刻までディスプレイ４８が非表示状態を維持している場合は、記録条件変更部２２４はステップＳ１２ＡにおいてＹｅｓと判定する。

ステップＳ１２ＡにおいてＹｅｓと判定した記録条件変更部２２４はステップＳ１２Ｂへ進み、閾値を閾値Ｉｎに設定する。

一方、ステップＳ１２ＡにおいてＮｏと判定した記録条件変更部２２４はステップＳ１４へ進み閾値を変更する。この場合、記録条件変更部２２４は閾値を、上記切換時刻の直前における車両１２の運転支援状態に対応する閾値に変更する。例えば、上記切換時刻の直前における運転支援状態がオフロード走行支援状態の場合は、記録条件変更部２２４はステップＳ１４において閾値を第４閾値に設定する。

（作用及び効果）
次に、第３実施形態の作用及び効果について説明する。

第３実施形態の運転支援システム１０の記録条件変更部２２４は、ディスプレイ４８が表示状態から非表示状態に切り換わった切換時刻から維持時間が経過していないときは、閾値を切換時刻の直前における車両１２の運転支援状態に対応する閾値に変更する。

例えば、オフロード８２を走行中のオフロード走行支援状態にある車両１２が、オフロード８２とオンロードとの境界位置の直前位置まで到達した場合を想定する。ディスプレイ４８が表示状態にある車両１２が当該直前位置まで到達したときに、運転者Ｄがカメラスイッチ５０を操作して、ディスプレイ４８を非表示状態に切り替えることがある。しかし、当該直前位置と境界位置との間の領域である残部領域はオフロード８２の一部である。従って、この場合は、運転者Ｄがオフロード走行支援状態を終了させる意思表示を行ったとしても、車両１２が残部領域を走行している間は、車両１２の前輪１４又は後輪１６がオフロード８２上の岩石８３を乗り越える可能性がある。従って、運転者Ｄがディスプレイ４８を非表示状態に切り替えたとしても、車両１２が残部領域を走行している間は、閾値を第４閾値に設定する（維持する）のが好ましい。なお、上記維持時間は、所定の速度でオフロード８２を走行する車両１２が、残部領域を超えてオンロードに到達できる程度の長さの時間に設定されるのが好ましい。

第３実施形態の運転支援システム１０は、ディスプレイ４８が表示状態から非表示状態に切り換わった切換時刻から維持時間が経過していないときは、閾値を第４閾値に設定する（維持する）。従って、車両１２が上記残部領域上の岩石８３を乗り越えたときに、加速度センサ５４の出力値が第４閾値を超えない可能性が高い。即ち、記録する必要がない画像データがＲＯＭ２２Ｂに記録されるおそれは小さい。

以上、本実施形態に係る運転支援システム１０について説明したが、運転支援システム１０は、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、適宜設計変更可能である。

各カメラの電気信号に基づいて生成される画像データの種類は限定されない。例えば、画像処理部２２２が、ナローフロント画像データＩｍｆｎ、ナローバック画像データＩｍｂｎ、左サイド画像データＩｍｌｓ、右サイド画像データＩｍｒｓ、ワイドフロント画像データＩｍｆｗ、ワイドバック画像データＩｍｂｗ及びパノラミックビュー画像データの少なくとも２つのみを生成してもよい。また、画像処理部２２２が、ナローフロント画像データＩｍｆｎ、ナローバック画像データＩｍｂｎ、左サイド画像データＩｍｌｓ、右サイド画像データＩｍｒｓ、ワイドフロント画像データＩｍｆｗ、ワイドバック画像データＩｍｂｗ及びパノラミックビュー画像データとは異なる種類の画像データを生成し、この画像データをディスプレイ４８に表示してもよい。

閾値を超えた加速度が加速度センサ５４によって検出されたときに、各カメラの電気信号に基づいて生成された画像データを、ＥＣＵ２２のストレージ２２Ｄ（記録部）に記録してもよい。

ＥＣＵ２２が、車両１２に搭載されたナビゲーションシステムの情報を利用して、車両１２の運転支援状態を自動的に設定してもよい。例えば、ナビゲーションシステムの情報に基づいて車両１２が、ナビゲーションシステムに登録された自宅から離れた場所から自宅まで走行したと判定したときに、ＥＣＵ２２が運転支援状態を駐車支援状態に設定してもよい。また、ナビゲーションシステムの情報に基づいて車両１２が、ナビゲーションシステムに登録された駐車スペースを有する店舗まで走行したと判定したときに、ＥＣＵ２２が運転支援状態を駐車支援状態に設定してもよい。これらの場合は、運転者Ｄがカメラスイッチ５０を操作しない場合であっても、ディスプレイ４８にナローフロント画像データＩｍｆｎ又はナローバック画像データＩｍｂｎが表示される。これらの場合は、車両１２が自宅又は店舗の駐車スペースに駐車する可能性が高いと考えられる。そのため、車両１２の運転者Ｄは、カメラスイッチ５０を操作することなく、ディスプレイ４８に表示された画像データを見ることにより駐車支援を受けられる可能性が高い。

車両１２が、車両１２に設けられたスイッチ（図示省略）を操作することにより、所定の走行モードで走行可能な場合は、記録条件変更部２２４が閾値を各走行モードに対応した値に変更してもよい。例えば、車両１２がＳＮＯＷモードで走行する場合は、記録条件変更部２２４が閾値をＳＮＯＷモードに対応した値に変更してもよい。また、車両１２がＤＩＲＴモードで走行する場合は、記録条件変更部２２４が閾値をＤＩＲＴモードに対応した値に変更してもよい。

選択スイッチ２４がＨ４位置又はＬ４位置に位置するとき、ＥＣＵ２２の記録制御部２２３は、上記記録時間帯に生成された画像データをＲＯＭ２２Ｂ、ストレージ２２Ｄに記録させないようにしてもよい。

支援状態判定部２２６が、ディスプレイ４８に表示された画像データの種類、シフトレバーのシフト位置及び車速に基づいて、運転支援状態の種類を判定してもよい。例えば、車両１２が２ＷＤ運転状態又は４ＷＤ運転状態にあり、シフトレバーがＤレンジにあり、ディスプレイ４８にナローフロント画像データＩｍｆｎが表示されており、且つ車速が所定速度以下のときに、支援状態判定部２２６が車両１２の運転支援状態が駐車支援状態にあると判定してもよい。一方、車両１２が２ＷＤ運転状態又は４ＷＤ運転状態にあり、シフトレバーがＤレンジにあり、且つディスプレイ４８にナローフロント画像データＩｍｆｎが表示されている場合であっても、車速が所定速度より高いときは、車両１２が道路を高速で走行している可能性が高い。この場合は、閾値が閾値Ｉｎに設定される。

支援状態判定部２２６が、ディスプレイ４８に表示された画像データの種類のみに基づいて、車両１２の運転支援状態の種類を判定してもよい。

車両１２が実行可能な運転支援状態及び閾値の種類は、複数であればいくつであってもよい。

障害物との衝突に起因して車両１２に発生する物理量を検出するセンサは、加速度センサ５４以外のセンサであってもよい。例えば、物理量を検出するセンサは荷重センサでもよい。荷重センサが利用される場合は、上記各閾値は荷重に関する閾値となる。

ＥＣＵ２２の記録制御部２２３は、閾値を超えた物理量がセンサによって検出された時刻に画像処理部２２２によって生成された全ての画像データを記録部に記録させてもよい。

車両１２はマニュアル車両（ＭＴ車両）であってもよい。
また、車両１２は、前輪と後輪の一方のみが駆動輪である２輪駆動車であってもよい。

１０ 運転支援システム
１２ 車両
２２Ｂ ＲＯＭ（記録部）
２２Ｄ ストレージ（記録部）
２２２ 画像処理部
２２３ 記録制御部
２２４ 記録条件変更部
２２５ 条件成立判定部
２２６ 支援状態判定部
３２ 前方中央カメラ（撮像部）
３４ 前方左側カメラ（撮像部）
３６ 前方右側カメラ（撮像部）
３８ 後方中央カメラ（撮像部）
４０ 後方左側カメラ（撮像部）
４２ 後方右側カメラ（撮像部）
４４ 側方カメラ（撮像部）
４８ ディスプレイ（表示部）
５４ 加速度センサ（センサ）
Ｄ 運転者
Ｉｍｆｎ ナローフロント画像データ（画像データ）
Ｉｍｆｗ ワイドフロント画像データ（画像データ）
Ｉｍｂｎ ナローバック画像データ（画像データ）
Ｉｍｂｗ ワイドバック画像データ（画像データ）
Ｉｍｌｓ 左サイド画像データ（画像データ）
Ｉｍｒｓ 右サイド画像データ（画像データ）

Claims (5)

1. 運転者による運転操作を支援する複数種類の運転支援状態の一つを選択的に実行可能な車両に搭載され、前記車両の周辺に位置する被写体を撮像可能な撮像部と、
   前記撮像部から送信された電気信号を画像処理することにより画像データを生成する画像処理部と、
   前記画像データを表示可能な表示部と、
   前記表示部に表示させる前記画像データの種類を切り替えるスイッチと、
   前記車両に設けられたシフトレバーのシフト位置を検出するシフトレバーポジションスイッチと、
   前記画像データを記録可能な記録部と、
   所定の記録条件が成立したか否かを判定する条件成立判定部と、
   前記条件成立判定部が前記記録条件が成立したと判定したときに、前記記録部に前記画像データを記録させる記録制御部と、
   前記車両が何れかの前記運転支援状態にあるか否か及び実行されている前記運転支援状態の種類を、少なくとも前記表示部に表示され且つ前記スイッチにより切り替えられた前記画像データの種類及び前記シフトレバーポジションスイッチが検出した前記シフト位置に基づいて判定する支援状態判定部と、
   前記車両が何れかの前記運転支援状態にあると前記支援状態判定部が判定したときに、前記記録条件を、前記支援状態判定部によって判定された前記運転支援状態の前記種類に対応した前記記録条件である特定記録条件に変更する記録条件変更部と、
   を備える運転支援システム。
2. 障害物との衝突に起因して前記車両に発生した物理量の大きさを測定するセンサを備え、
   前記センサの出力値が、前記物理量の大きさに関する所定の閾値を超えたときに、前記条件成立判定部が前記記録条件が成立したと判定し、
   前記運転支援状態が、前記車両を駐車スペースから出庫させるための運転操作を支援する出庫支援状態である場合に、前記記録条件変更部が前記閾値を第１閾値に変更し、
   前記運転支援状態が、前記運転者による前記車両の側方監視を支援する側方監視支援状態である場合に、前記記録条件変更部が前記閾値を前記第１閾値より大きい第２閾値に変更する請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記運転支援状態が、前記車両を駐車スペースに駐車させるための運転操作を支援する駐車支援状態である場合に、前記記録条件変更部が前記閾値を前記第２閾値より大きい第３閾値に変更する請求項２に記載の運転支援システム。
4. 前記運転支援状態が、前記車両をオフロード上で走行させるための運転操作を支援するオフロード走行支援状態である場合に、前記記録条件変更部が前記閾値を前記第３閾値より大きい第４閾値に変更する請求項３に記載の運転支援システム。
5. 前記車両が何れかの前記運転支援状態にあると前記支援状態判定部が判定したときに、前記記録条件変更部が、前記運転支援状態が実行される時間帯の一部であり且つ前記特定記録条件が成立すると予想される時刻である予測時刻を含む所定の条件変更時間帯においてのみ前記記録条件を前記特定記録条件へ変更する請求項１～４の何れか１項に記載の運転支援システム。