JP7388116B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
自車両前方の先行車を検出する先行車検出手段と、
前記先行車検出手段によって検出された先行車のうち所定の一台を判定対象として、所定の判定基準を満たしたときに衝突リスクがあると判定する衝突リスク判定手段と、
前記衝突リスク判定手段によって衝突リスクがあると判定されたときに、自車両の乗員に対して警報を行う衝突リスク警報手段と、
前記判定対象が変更されて新たな判定対象とされたときに、前記判定基準を一時的に緩和する判定基準緩和手段と、
を備え、
前記衝突リスク判定手段は、前記判定対象の少なくとも一部が自車両の前方に設定された所定の判定エリアに入ったときに前記判定基準が満たされたときであるとして衝突リスクがあると判定し、
前記判定エリアが第1判定エリアと該第1判定エリアよりも自車両からの前後方向長さが短くされた第2判定エリアとが設定可能とされて、前記判定基準緩和手段は、自車両が操舵されることによって前記判定対象が変更されたときを条件として前記判定エリアを該第1判定エリアから該第2判定エリアに変更することによって前記判定基準の一時的な緩和を行う一方、現在の判定対象と自車両との間に他車両が進入することにより判定対象が該他車両に変更されたときは該第1判定エリアから該第2判定エリアへの変更を禁止して該第1判定エリアのままとする、
ようにしてある(請求項1対応)。
前記自車両の前方に所定の判定エリアが設定され、
前記衝突リスク判定手段は、前記判定対象の少なくとも一部が前記判定エリアに入ったときに前記判定基準が満たされたときであるとして衝突リスクがあると判定し、
前記判定基準緩和手段は、前記判定エリアの自車両からの前後方向長さを短くすることによって前記判定基準を緩和する、
ようにしてあることから、単に車間距離や車頭時間を用いて判定基準を設定する場合に比して、自車両の経路などを考慮した柔軟な判定基準を設定できるようにしつつ、不必要に衝突リスク回避のための運転支援を実行してしまう事態を防止あるいは抑制することができる。
自車両の側方において自車両が走行している方向に沿って延びる道路の区画線を検出する区画線検出手段をさらに備え、
前記判定基準緩和手段は、前記新たな判定対象が前記区画線検出手段で検出された区画線を跨いでいないことを条件として、前記判定基準の一時的な緩和を行う、
ことから、ようにすることができる(請求項2対応)。この場合、自車両が走行している車線の区分線を跨いで新たな判定対象となった先行車は、割り込み車両となる。このようなときは、自車両の運転者の意思に基づかないで判定対象が変更されたときであることから、判定基準の緩和を行なわないようにして、衝突リスク回避のための運転支援の必要性を正しく判断する上で好ましいものとなる。
VB:先行車(現在の判定対象)
VC:先行車(変更後の判定対象)
D:検出エリア
H:判定エリア
L1:下底の長さ(判定エリアの進行方向後端の車幅方向長さ)
L2:上底の長さ(判定エリアの進行方向前端の車幅方向長さ)
L3:高さ(判定エリアの進行方向の長さ)
U:コントローラ
S1:カメラ(先行車情報検出)
S2:レーダ(先行車情報検出)
S3:センサ(車速検出)
S4:センサ(舵角=横移動検出)
S5:センサ(ヨーレート=横移動検出)
S11:警告表示部
S12:PCM(加速制限)
S13:スピーカ(警報音発生)
H2~H5:判定エリア(図8~図
Claims (3)
- 自車両前方の先行車を検出する先行車検出手段と、
前記先行車検出手段によって検出された先行車のうち所定の一台を判定対象として、所定の判定基準を満たしたときに衝突リスクがあると判定する衝突リスク判定手段と、
前記衝突リスク判定手段によって衝突リスクがあると判定されたときに、自車両の乗員に対して警報を行う衝突リスク警報手段と、
前記判定対象が変更されて新たな判定対象とされたときに、前記判定基準を一時的に緩和する判定基準緩和手段と、
を備え、
前記衝突リスク判定手段は、前記判定対象の少なくとも一部が自車両の前方に設定された所定の判定エリアに入ったときに前記判定基準が満たされたときであるとして衝突リスクがあると判定し、
前記判定エリアが第1判定エリアと該第1判定エリアよりも自車両からの前後方向長さが短くされた第2判定エリアとが設定可能とされて、前記判定基準緩和手段は、自車両が操舵されることによって前記判定対象が変更されたときを条件として前記判定エリアを該第1判定エリアから該第2判定エリアに変更することによって前記判定基準の一時的な緩和を行う一方、現在の判定対象と自車両との間に他車両が進入することにより判定対象が該他車両に変更されたときは該第1判定エリアから該第2判定エリアへの変更を禁止して該第1判定エリアのままとする、
ことを特徴とする運転支援装置。
- 請求項1において、
自車両の側方において自車両が走行している方向に沿って延びる道路の区画線を検出する区画線検出手段をさらに備え、
前記判定基準緩和手段は、前記新たな判定対象が前記区画線検出手段で検出された区画線を跨いでいないことを条件として、前記判定基準の一時的な緩和を行う、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1または請求項2において、
前記判定基準緩和手段は、前記新たな判定対象が方向指示器を作動させていないことを条件として、前記判定基準の一時的な緩和を行う、ことを特徴とする運転支援装置。
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