JP7387775B2 - チップを装填するためのモーションシステム - Google Patents
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Description
本出願は、2017年1月13日に出願された、米国仮特許出願第62/446,124号に対する優先権を主張し、その開示は、その全体が本明細書に組み込まれる。
本明細書に開示される方法及びシステムは、一般に、ラボ自動化ワークステーション、及び液体を正確に取り扱うための関連するデバイスに関する。より具体的には、本明細書に開示される種々の設計及び技法は、ピペットチップの装填をラボワークフローにより良好に統合するために、ラボ自動化ワークステーションと共に使用し、ピペットチップのより好都合かつより効率的な装填をもたらすことができる。
本明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
(項目1)
モーションシステムであって、
a)第1の駆動要素と、
b)前記第1の駆動要素に平行な第2の駆動要素であって、前記第1の駆動要素が、前記第2の駆動要素に対して独立して回転可能であり、かつ独立して制御可能である、第2の駆動要素と、
c)第1の場所を含むプラットフォームであって、前記プラットフォームが、前記第1の駆動要素及び前記第2の駆動要素に係合するように構成され、前記第1の駆動要素及び前記第2の駆動要素の起動が、前記プラットフォームを移動させ、前記第1の場所が、前記第1の駆動要素から、かつ前記第2の駆動要素からオフセットされる、プラットフォームと、
d)前記第1の場所での前記プラットフォームの第1の位置を測定するように構成された位置センサと、
e)前記第1の駆動要素からの第1の力を検出するように構成された第1の力センサと、を備える、モーションシステム。
(項目2)
前記第1の駆動要素が、第1の駆動ねじであり、前記第2の駆動要素が、第2の駆動ねじである、項目1に記載のモーションシステム。
(項目3)
前記第2の駆動ねじからの第2の力を検出するように構成された第2の力センサを更に備える、項目2に記載のモーションシステム。
(項目4)
前記プラットフォームが、前記第1の駆動ねじから、前記第2の駆動ねじから、かつ前記第1の場所からオフセットされた第2の場所を更に含み、前記位置センサが、前記第2の場所での前記プラットフォームの第2の位置を測定するように更に構成される、項目2に記載のモーションシステム。
(項目5)
前記プラットフォームが、中心線及び中央線によって第1の領域及び斜めに対向する第2の領域に細分化され、前記中心線が、前記第1の駆動ねじ及び前記第2の駆動ねじの中心と交差し、前記中央線が、前記中心線の中間点を通って、前記中心線に対して垂直であり、前記第1の場所が、前記第1の領域内に配置され、前記第2の場所が、前記第2の領域内に配置される、項目4に記載のモーションシステム。
(項目6)
前記位置センサが、前記第1の場所に隣接する第1のリニアエンコーダと、前記第2の場所に隣接する第2のリニアエンコーダと、を含む、項目5に記載のモーションシステム。
(項目7)
前記第1の駆動ねじに動作可能に結合されたモータを更に備え、前記第1の力センサが、前記モータの巻線を含む、項目6に記載のモーションシステム。
(項目8)
ピペットワークステーションであって、
a)複数のピペットチップを支持するように構成されたデッキと、
b)第1の駆動ねじ及び第2の駆動ねじに係合されたピペッタヘッドであって、前記ピペッタヘッドが、前記デッキの上側に配置され、かつ前記第1の駆動ねじに印加されたトルク及び前記第2の駆動ねじに印加されたトルクに応じて前記デッキに対して移動可能であり、前記複数のピペットチップが存在するときに、前記複数のピペットチップが、前記ピペッタヘッドに対する挿入力を生成する、ピペッタヘッドと、
c)前記第1の駆動ねじに結合され、かつ前記挿入力の第1の値を検出するように構成された第1の力センサと、
d)前記挿入力の前記検出した第1の値に応じて、前記第1の駆動ねじの前記トルクを調整するように構成されるコントローラと、を備える、ピペットワークステーション。
(項目9)
前記第2の駆動ねじに結合され、かつ前記挿入力の第2の値を検出するように構成された第2の力センサを更に備える、項目8に記載のピペットワークステーション。
(項目10)
第1のリニアエンコーダと、前記第1のリニアエンコーダからオフセットされた第2のリニアエンコーダと、を更に備え、前記第1のリニアエンコーダが、前記ピペッタヘッドの第1の位置を測定するように構成され、前記第2のリニアエンコーダが、前記ピペッタヘッドの第2の位置を測定するように構成され、前記コントローラが、前記第1の位置及び前記第2の位置に応じて、前記第2の駆動ねじの前記トルクを調整するように更に構成される、項目9に記載のピペットワークステーション。
(項目11)
前記コントローラが、トルクを前記第1の駆動ねじに印加して、前記挿入力の所定の第1の値を生成するように構成される、項目10に記載のピペットワークステーション。
(項目12)
前記コントローラが、トルクを前記第2の駆動ねじに印加して、前記測定された第2の位置を、前記測定された第1の位置と水平に維持するように構成される、項目11に記載のピペットワークステーション。
(項目13)
前記コントローラが、トルクを前記第2の駆動ねじに印加して、前記挿入力の所定の第2の値を生成するように構成される、項目11に記載のピペットワークステーション。
(項目14)
前記ピペッタヘッドが、中心線及び中央線によって第1の領域及び斜めに対向する第2の領域に細分化され、前記中心線が、前記第1の駆動ねじ及び前記第2の駆動ねじの中心と交差し、前記中央線が、前記中心線の中間点を通って、前記中心線に対して垂直であり、前記第1の位置が、前記第1の領域内で測定され、前記第2の位置が、前記第2の領域で測定される、項目10に記載のピペットワークステーション。
(項目15)
前記ピペッタヘッドは、ピペットチップに係合するように各々が構成された複数のマンドレルを含み、前記複数のマンドレルが前記複数のピペットチップに係合するときに、全てよりも少ない前記複数のマンドレルが係合される、項目8に記載のピペットワークステーション。
(項目16)
ピペッタヘッドが偏心荷重を受けるように駆動する方法であって、前記方法が、
a)ピペッタヘッドを移動させて、偏心荷重に係合させることであって、前記ピペッタヘッドが、第1の駆動ねじ、及び前記第1の駆動ねじに対して独立して回転可能な第2の駆動ねじに係合している、偏心荷重に係合させることと、
b)第1の場所での前記ピペッタヘッドの第1の位置、及び第2の場所での前記ピペッタヘッドの第2の位置を測定することと、
c)前記第1の駆動ねじによる前記偏心荷重から伝達される第1の力を測定することと、
d)前記第1の力、前記第1の位置、前記第2の位置、及び前記偏心荷重の代表を含む一組のパラメータに基づいて、第1のトルク及び第2のトルクを算出することと、
e)前記第1のトルクを前記第1の駆動ねじに印加し、前記第2のトルクを前記第2の駆動ねじに印加することと、を含む、方法。
(項目17)
前記第1のトルクが、前記第2のトルクよりも大きい、項目16に記載の方法。
(項目18)
前記第2の駆動ねじによる前記荷重から伝達される第2の力を測定することを更に含む、項目16に記載の方法。
(項目19)
前記一組のパラメータが、前記第1の力、並びに前記第2の力、前記第1の位置、前記第2の位置、及び前記偏心荷重の代表、のうちの2つ以上を含む、項目16に記載の方法。
(項目20)
前記第1のトルク及び前記第2のトルクが、前記偏心荷重において所定の力を生成する、項目16に記載の方法。
(項目21)
前記第1のトルク及び前記第2のトルクが、前記偏心荷重と係合されている間、前記ピペッタヘッドを水平にする、項目16に記載の方法。
概要及び文脈
統合した駆動システム
代替の実施形態
Claims (14)
- ピペットワークステーションであって、
a)複数のピペットチップを支持するように構成されたデッキと、
b)第1の駆動ねじ及び第2の駆動ねじに係合されたピペッタヘッドであって、前記ピペッタヘッドが、前記デッキの上側に配置され、かつ前記第1の駆動ねじに印加されたトルク及び前記第2の駆動ねじに印加されたトルクに応じて前記デッキに対して移動可能であり、前記複数のピペットチップが存在するときに、前記複数のピペットチップが、前記ピペッタヘッドに対する挿入力を生成する、ピペッタヘッドと、
c)前記第1の駆動ねじに結合され、かつ前記挿入力の第1の値を検出するように構成された第1の力センサと、
d)前記挿入力の前記検出した第1の値に応じて、前記第1の駆動ねじの前記トルクを調整するように構成されるコントローラと、を備える、ピペットワークステーション。 - 前記第2の駆動ねじに結合され、かつ前記挿入力の第2の値を検出するように構成された第2の力センサを更に備える、請求項1に記載のピペットワークステーション。
- 第1のリニアエンコーダと、前記第1のリニアエンコーダから離間されている第2のリニアエンコーダと、を更に備え、前記第1のリニアエンコーダが、前記ピペッタヘッドの第1の位置を測定するように構成され、前記第2のリニアエンコーダが、前記ピペッタヘッドの第2の位置を測定するように構成され、前記コントローラが、前記第1の位置及び前記第2の位置に応じて、前記第2の駆動ねじの前記トルクを調整するように更に構成される、請求項2に記載のピペットワークステーション。
- 前記コントローラが、トルクを前記第1の駆動ねじに印加して、前記挿入力の所定の第1の値を生成するように構成される、請求項3に記載のピペットワークステーション。
- 前記コントローラが、トルクを前記第2の駆動ねじに印加して、前記測定された第2の位置を、前記測定された第1の位置と水平に維持するように構成される、請求項4に記載のピペットワークステーション。
- 前記コントローラが、トルクを前記第2の駆動ねじに印加して、前記挿入力の所定の第2の値を生成するように構成される、請求項4に記載のピペットワークステーション。
- 前記ピペッタヘッドが、中心線及び中央線によって第1の領域及び第2の領域に細分化され、前記第2の領域が、前記第1の領域と斜めに対向し、前記中心線が、前記第1の駆動ねじ及び前記第2の駆動ねじの径方向軸の中心と交差し、前記中央線が、前記中心線に対して垂直に交差し、前記第1の位置が、前記第1の領域内で測定され、前記第2の位置が、前記第2の領域内で測定される、請求項3に記載のピペットワークステーション。
- 前記ピペッタヘッドは、ピペットチップに係合するように各々が構成された複数のマンドレルを含み、前記複数のマンドレルが前記複数のピペットチップに係合するときに、全てよりも少ない前記複数のマンドレルが係合される、請求項1に記載のピペットワークステーション。
- ピペッタヘッドが偏心荷重を受けるように駆動する方法であって、前記ピペッタヘッドが、複数のピペットチップに係合するように構成され、前記方法が、
a)ピペッタヘッドを移動させて、前記複数のピペットチップに係合させることであって、前記ピペッタヘッドが、第1の駆動ねじ、及び前記第1の駆動ねじに対して独立して回転可能な第2の駆動ねじに係合している、ことと、
b)前記ピペッタヘッドの第1の位置、及び前記ピペッタヘッドの第2の位置を測定することと、
c)前記第1の駆動ねじによって印加される第1の挿入力に応答して、前記複数のピペットチップによって印加される第1の力を測定することと、
d)一組のパラメータに基づいて、第1のトルク及び第2のトルクを算出することであって、前記一組のパラメータが、
(i)前記第1の力、
(ii)前記第1の位置、
(iii)前記第2の位置、
(iv)数学的にモデル化され前もって知られている前記偏心荷重の強度、場所、及び配分である、前記偏心荷重の代表
のうちの少なくとも2つを含む、ことと、
e)前記第1のトルクを前記第1の駆動ねじに印加し、前記第2のトルクを前記第2の駆動ねじに印加することと、を含む、方法。 - 前記第1のトルクが、前記第2のトルクよりも大きい、請求項9に記載の方法。
- 前記第2の駆動ねじによって印加される第2の挿入力に応答して、前記複数のピペットチップによって印加される第2の力を測定することを更に含む、請求項9に記載の方法。
- 前記一組のパラメータが、前記第1の力、並びに前記第2の力、前記第1の位置、前記第2の位置、及び前記偏心荷重の代表、のうちの2つ以上を含む、請求項11に記載の方法。
- 前記第1のトルク及び前記第2のトルクが、前記複数のピペットチップにおいて所定の力を生成する、請求項9に記載の方法。
- 前記第1のトルク及び前記第2のトルクが、前記複数のピペットチップと係合されている間、前記ピペッタヘッドを水平にする、請求項9に記載の方法。
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