JP7386323B2 - ゴム栓保持装置および電線挿入装置 - Google Patents

Description

本発明は、ゴム栓保持装置と、ゴム栓保持装置を備えゴム栓に電線を挿入する電線挿入装置と、に関する。

従来から、電線にゴム栓を挿通する装置が知られている。例えば特許文献１には、電線を保持する電線保持部材と、ゴム栓の外径寸法に対応するゴム栓収容孔を有するゴム栓保持部材と、ゴム栓保持部材にゴム栓を供給するゴム栓供給管と、ゴム栓収容孔と電線とを接近させるゴム栓保持駆動機構とを備えたゴム栓挿入装置が開示されている。

特開２０１３－１０６４６５号公報

ゴム栓には様々な種類があり、その外形寸法は一様ではない。しかし、特許文献１に記載されているような従来のゴム栓挿入装置では、ゴム栓の外径寸法に対応したゴム栓保持部材を準備しなければならず、準備期間やコストを要する。また、実施においては、ゴム栓保持部材をゴム栓の種類に合わせて交換する段取り替え、または、ゴム栓の種類の数に応じたゴム栓挿入装置が必要である。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、外径寸法の異なる様々なゴム栓を保持可能なゴム栓保持装置を提供することである。また、そのようなゴム栓保持装置を備え、電線をゴム栓に挿入する電線挿入装置を提供することである。

本発明に係るゴム栓保持装置は、筒状のゴム栓を配置可能な空間が内方に形成されるように所定の中心線の周囲に配置された複数の第１クランプ部材と、前記複数の第１クランプ部材を支持する第１支持部材と、前記複数の第１クランプ部材を駆動する第１アクチュエータと、を備えている。前記複数の第１クランプ部材は、前記内方に形成された空間に面し前記ゴム栓の外周部に接触する３つ以上の第１ゴム栓接触部を備えている。前記第１支持部材は、前記第１ゴム栓接触部が前記中心線に対して接近および離反可能なように前記第１クランプ部材を支持している。前記第１アクチュエータは、前記第１ゴム栓接触部が前記中心線に対して接近および離反するように前記第１クランプ部材を駆動する。

上記ゴム栓保持装置によれば、第１アクチュエータの駆動により、第１クランプ部材の内方の空間に配置されたゴム栓に、３つ以上の第１ゴム栓接触部が接近または離反する。かかるゴム栓保持装置によれば、ゴム栓の外径寸法によらず、３つ以上の第１ゴム栓接触部を上記内方の空間に配置されたゴム栓の外周部に接触させることができる。そのため、上記ゴム栓保持装置によれば、外径寸法の異なる様々なゴム栓を保持することができる。

本発明に係るゴム栓保持装置の好ましい一態様によれば、前記第１クランプ部材の数は、３つ以上である。

かかるゴム栓保持装置によれば、ゴム栓に対して少なくとも周方向に沿った３方向から第１クランプ部材が接近するため、ゴム栓を安定して保持することができる。

本発明に係るゴム栓保持装置の好ましい一態様によれば、前記第１支持部材は、それぞれ前記中心線と平行に延び前記第１クランプ部材を回動可能に支持する複数の第１回動軸を備えている。前記第１アクチュエータは、前記複数の第１クランプ部材をそれぞれ前記複数の第１回動軸周りに回動させる。前記複数の第１クランプ部材は、前記複数の第１クランプ部材の内方に形成された空間に面するとともに前記第１回動軸からの距離が前記第１回動軸周りの位置によって異なるように構成された第１内側面をそれぞれ有している。前記第１ゴム栓接触部は、前記第１内側面に設けられ、前記第１クランプ部材が前記第１回動軸周りに回動することによって前記中心線に対して接近および離反する。

かかるゴム栓保持装置によれば、回動中心である第１回動軸からの距離が第１回動軸周りの位置によって異なる第１クランプ部材の第１内側面に第１ゴム栓接触部が設けられている。そのため、第１アクチュエータによって第１クランプ部材を回動させるだけで、第１ゴム栓接触部を中心線に対して接近および離反させることができる。よって、ゴム栓保持装置の構造をシンプルにすることができる。

上記ゴム栓保持装置の好ましい一態様によれば、前記第１アクチュエータは、回転する駆動軸を備えている。ゴム栓保持装置は、外側面に外側係合部、内側面に内側係合部を備えたリング部を有し前記中心線周りに回転する第１プーリと、前記第１プーリの前記外側係合部と前記第１アクチュエータの前記駆動軸とに係合し、前記駆動軸の回転を前記第１プーリに伝達する伝達機構と、をさらに備えている。前記第１クランプ部材は、前記リング部の径方向の内方に配置され前記内側係合部に係合した第１係合部を備え、前記第１プーリが回転することによって前記第１回動軸周りに回動する。

かかるゴム栓保持装置によれば、第１アクチュエータの回転力を受ける外側係合部と、第１アクチュエータの回転力を第１クランプ部材に伝達する内側係合部とを有する第１プーリという簡易な構成によって第１クランプ部材を回動させることができる。

本発明に係るゴム栓保持装置の好ましい一態様によれば、ゴム栓保持装置は、前記ゴム栓を配置可能な空間が内方に形成されるように前記中心線の周囲に配置された複数の第２クランプ部材と、前記第２クランプ部材を支持する第２支持部材と、前記第２クランプ部材を駆動する第２アクチュエータと、をさらに備えている。前記複数の第２クランプ部材は、前記中心線の伸長方向の前記第１ゴム栓接触部とは異なる位置に配置されるとともに前記ゴム栓の外周部に接触する３つ以上の第２ゴム栓接触部を備えている。前記第２支持部材は、前記第２ゴム栓接触部が前記中心線に対して接近および離反可能なように前記第２クランプ部材を支持している。前記第２アクチュエータは、前記第２ゴム栓接触部が前記中心線に対して接近および離反するように前記第２クランプ部材を駆動する。

かかるゴム栓保持装置によれば、外形寸法が異なる部分を有する段付きのゴム栓を好適に保持することができる。つまり、第１の外径寸法の部分を第１クランプ部材でクランプし、第２の外径寸法の部分を第２クランプ部材によりクランプすることにより、段付きのゴム栓をより好適に保持することができる。

本発明に係る電線挿入装置は、軸線に沿った貫通孔を有するゴム栓の前記貫通孔に電線を挿入する電線挿入装置であって、上記した態様のゴム栓保持装置のうちのいずれか１つを備えている。電線挿入装置は、前記複数の第１クランプ部材の内方に形成された空間に連通し前記ゴム栓が供給されるゴム栓供給口と、前記中心線に沿って電線を搬送する電線搬送装置と、を備えている。

かかる電線挿入装置によれば、外径寸法の異なる様々なゴム栓を保持することができるゴム栓保持装置を備えているため、外径寸法の異なる様々なゴム栓に対して電線を挿入することができる。

本発明に係る電線挿入装置の好ましい一態様によれば、電線挿入装置は、前記第１クランプ部材が前記ゴム栓を把持可能な前記中心線に沿った所定位置に前記ゴム栓が位置しているか否かを検出する検出装置と、前記第１アクチュエータと前記検出装置とに接続された制御装置と、を備えている。前記制御装置は、前記ゴム栓が前記所定位置に位置していることを前記検出装置が検出すると、前記第１ゴム栓接触部が前記中心線に接近するように前記第１アクチュエータを動作させる第１制御部を備えている。

かかる電線挿入装置によれば、第１クランプ部材がゴム栓を把持可能な所定位置にゴム栓が位置していることを確認してからゴム栓の把持が行われる。そのため、より確実にゴム栓を保持することができる。

本発明に係る電線挿入装置の好ましい一態様によれば、電線挿入装置は、前記第１クランプ部材が前記ゴム栓を把持可能な前記中心線に沿った所定位置に前記ゴム栓が停止するように前記供給されるゴム栓の進行方向前端部に突き当たる壁部を備えている。

かかる電線挿入装置によれば、ゴム栓は、壁部に突き当たることによって、第１クランプ部材がゴム栓を把持可能な所定位置に停止する。そのため、より確実にゴム栓を保持することができる。

本発明に係る電線挿入装置の好ましい一態様によれば、電線挿入装置は、前記第１アクチュエータに接続された制御装置を備えている。前記制御装置は、供給されるゴム栓の種類が設定される設定部と、ゴム栓の種類ごとに前記第１アクチュエータの位置を記憶する記憶部と、前記設定部における設定と前記記憶部に記憶された位置とに基づいて前記第１アクチュエータを制御し、前記中心線に対する前記第１ゴム栓接触部の位置を制御する第２制御部と、を備えている。

かかる電線挿入装置によれば、ゴム栓を保持する際、第１ゴム栓接触部は、ゴム栓の種類ごとに予め定められた好適な位置に移動される。よって、設定された種類のゴム栓を確実に把持することができる。

本発明に係る電線挿入装置の好ましい一態様によれば、電線挿入装置は、前記第１アクチュエータに接続された制御装置を備えている。前記制御装置は、記憶部と、第２制御部とを備えている。前記記憶部は、前記電線が前記ゴム栓に挿入される前における前記第１アクチュエータの位置である挿入前位置と、前記電線が前記ゴム栓に挿入された後における前記第１アクチュエータの位置である挿入後位置とを記憶している。前記第２制御部は、前記記憶部に記憶された前記挿入前位置および前記挿入後位置に基づいて前記第１アクチュエータを制御し、前記中心線に対する前記第１ゴム栓接触部の位置を制御する。

一般的に、ゴム栓の外径寸法は、電線を挿入することによって変化する。上記電線挿入装置は、電線がゴム栓に挿入される前における第１アクチュエータの位置である挿入前位置と、電線がゴム栓に挿入された後における第１アクチュエータの位置である挿入後位置とを別に記憶している。そのため、電線の挿入によりゴム栓の外径寸法が変化しても、第１アクチュエータを挿入後位置に移動させることによって、電線をゴム栓にスムーズに挿入することができる。

上記電線挿入装置の好ましい一態様によれば、前記挿入後位置における前記第１ゴム栓接触部は、前記挿入前位置における前記第１ゴム栓接触部よりも前記中心線から離れている。

一般的に、ゴム栓の外径寸法は電線を挿入することによって大きくなる。かかる電線挿入装置によれば、電線の挿入によりゴム栓の外径寸法が大きくなっても、第１ゴム栓接触部を挿入前位置よりも中心線から離れた挿入後位置に移動させることによって、電線をゴム栓にスムーズに挿入することができる。

本発明に係る電線挿入装置の好ましい一態様によれば、電線挿入装置は、前記ゴム栓保持装置を前記中心線と平行に移動させる移動装置をさらに備えている。

かかる電線挿入装置によれば、電線の挿入方向に関して、ゴム栓を電線の挿入に好適な位置に位置付けることができる。

上記電線挿入装置の好ましい一態様によれば、電線挿入装置は、前記電線搬送装置および前記移動装置に接続された制御装置を備えている。前記制御装置は、第３制御部と、第４制御部とを備えている。前記第３制御部は、前記電線搬送装置を制御して前記ゴム栓保持装置の外部から前記複数の第１クランプ部材の内方に形成された空間に向かって前記電線を搬送させ、前記ゴム栓に前記電線を挿入させる。前記第４制御部は、前記電線搬送装置による前記電線の前記ゴム栓への挿入が開始された後に前記移動装置を制御して前記ゴム栓保持装置を前記電線の搬送方向に移動させ、前記ゴム栓保持装置が前記電線の搬送方向に移動された後に前記移動装置を制御して前記ゴム栓保持装置を前記電線の搬送方向の逆方向に移動させる。

かかる電線挿入装置によれば、ゴム栓は、電線の搬送に合わせていったん電線の搬送方向に移動される。これにより、電線をゴム栓に挿入する初期段階において電線が座屈することが抑制される。その後、電線が搬送されながらゴム栓が電線の搬送方向の逆方向に移動されることにより、電線がゴム栓に挿通される。

本発明に係るゴム栓保持装置によれば、外径寸法の異なる様々なゴム栓を保持することができる。

ゴム栓の一例を示す斜視図である。 ゴム栓の使用態様の一例を示す図である。 一実施形態に係るゴム栓供給装置および電線挿入装置の模式的な断面図である。 電線挿入装置の斜視図である。 電線挿入装置の縦断面図である。 電線挿入装置の背面図である。 電線挿入装置のブロック図である。 ゴム栓に電線を挿入するプロセスを示すフローチャートである。 第１変形例に係るゴム栓保持装置の要部の斜視図である。 第２変形例に係るゴム栓保持装置の要部の斜視図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。まず、ゴム栓について説明する。図１は、ゴム栓５の一例を示す斜視図である。図１に示すように、一例に係るゴム栓５は、軸線方向に関して非対称な円筒状の形状を有している。ゴム栓５は、大径部５ａと小径部５ｂとを有している。大径部５ａの直径は、小径部５ｂの直径よりも大きい。ゴム栓５は、軸線に沿って貫通する貫通孔５ｃを備えている。なお、ここに示したゴム栓５の形状は一例に過ぎず、ゴム栓５の形状は限定されない。

図２は、ゴム栓５の使用態様の一例を示す図である。図２に示すように、ゴム栓５は、例えば、被覆電線６（以下、電線６）に装着される。電線６の先端は、ゴム栓５の貫通孔５ｃに挿通される。電線６は、大径部５ａ側の開口から貫通孔５ｃに挿入され、小径部５ｂ側の開口から取り出される。その後、電線６の先端部の被覆が剥ぎ取られ、先端部に圧着端子７が圧着される。このとき、圧着端子７の圧着によりゴム栓５も電線６に固定される。さらに、電線６、ゴム栓５、および圧着端子７のアッセンブリは、専用のハウジング８に挿入される。図２に示すように、ゴム栓５は、ハウジング８の内周部に接触し、ハウジング８内に水分が侵入することを防止する。ゴム栓５は、防水用のゴム栓である。

図３は、一実施形態に係るゴム栓供給装置１０および電線挿入装置２０の模式的な断面図である。電線挿入装置２０は、ゴム栓５の貫通孔５ｃに電線６を挿入する装置である。ゴム栓供給装置１０は、電線挿入装置２０にゴム栓５を供給する装置である。以下の説明では、図３の左側、右側をそれぞれ前方、後方とする。前方から見たゴム栓供給装置１０および電線挿入装置２０の左方、右方、上方、下方をそれぞれ左方、右方、上方、下方とする。以下の図において、前方、後方、左方、右方、上方、下方は、それぞれＦ、Ｒｒ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄで表す。ただし、以下の説明における各方向は説明の便宜上定めた方向に過ぎず、本発明を何ら限定するものではない。

図３に示すように、ゴム栓供給装置１０は、複数の搬送チューブ１１と、チューブセレクタ１２とを備えている。ゴム栓５は、図示しないパーツフィーダによって大径部５ａが進行方向前方側にくるように向きを揃えられ、搬送チューブ１１内を搬送される。ゴム栓５は、例えば、圧縮エアによって搬送チューブ１１内を搬送される。複数の搬送チューブ１１は、ここでは、上下方向に並んで設けられている。チューブセレクタ１２は、複数の搬送チューブ１１を上下方向に移動させる。チューブセレクタ１２によって、複数の搬送チューブ１１のうちの１つが電線挿入装置２０のゴム栓供給口２１に対面するように位置付けられる。これにより、当該１つの搬送チューブ１１がゴム栓供給口２１に接続される。ゴム栓供給口２１に接続された搬送チューブ１１内のゴム栓５は、電線挿入装置２０に供給される。ただし、ゴム栓供給装置１０の構成は特に限定されない。例えば、複数の搬送チューブは円周方向に沿って配置され、チューブセレクタは複数の搬送チューブを円周方向に沿って回転させてもよい。

図３に示すように、電線挿入装置２０は、ゴム栓保持装置３０と、クランプ移動装置５０と、電線搬送装置６０と、検出装置７０と、制御装置８０（図７参照）とを備えている。図４は、電線挿入装置２０の斜視図である。図５は、電線挿入装置２０の縦断面図である。図６は、電線挿入装置２０の背面図である。ゴム栓保持装置３０は、ゴム栓供給装置１０によって供給されたゴム栓５を保持する。図５に示すように、ゴム栓保持装置３０は、複数の第１クランプ部材３１と、複数の第２クランプ部材４１とを備えている。複数の第１クランプ部材３１は、ゴム栓５の小径部５ｂをクランプする。複数の第２クランプ部材４１の一部は、複数の第１クランプ部材３１よりも前方に配置され、ゴム栓５の大径部５ａをクランプする。

図５および図６に示すように、複数の第１クランプ部材３１は、筒状のゴム栓５を配置可能な空間Ｓ１が内方に形成されるように所定の中心線ＣＬの周囲に配置されている。中心線ＣＬは、上記内方の空間Ｓ１に配置されたゴム栓５が複数の第１クランプ部材３１によってクランプされたときのゴム栓５の軸線に一致する。複数の第１クランプ部材３１は、中心線ＣＬを中心とする円周に沿って配置されている。図６に示すように、第１クランプ部材３１の数は、ここでは４つである。複数の第１クランプ部材３１は、９０度ずつ離れて設けられている。ただし、第１クランプ部材の数は２以上であればよく、それ以上限定されない。例えば、第１クランプ部材の数が３つの場合には、３つの第１クランプ部材は１２０度ずつ離れて設けられてもよい。また例えば、第１クランプ部材の数が６つの場合には、６つの第１クランプ部材は６０度ずつ離れて設けられてもよい。なお、複数の第１クランプ部材の間の角度は同じでなくともよく、一部または全部が異なっていてもよい。

図６に示すように、複数の第１クランプ部材３１は、それぞれ、第１筒状部３１ａと、第１係合部３１ｂと、第１アーム部３１ｃと、第１先端部３１ｄとを備えている。第１筒状部３１ａは、円筒状に構成され、前後方向に延びている。第１筒状部３１ａには、後述する支持部材３２のシャフト３２ａが回動可能に挿通されている。第１筒状部３１ａにシャフト３２ａが挿通されていることにより、第１クランプ部材３１は、シャフト３２ａ周りに回動可能である。第１筒状部３１ａの外周部には、第１係合部３１ｂが設けられている。第１係合部３１ｂには、歯車の歯が形成されている。

第１アーム部３１ｃは、第１筒状部３１ａから中心線ＣＬの方に向かって延びている。以下、第１筒状部３１ａから中心線ＣＬに向かう方向を「円周方向の内方」とも言い、その逆方向を「円周方向の外方」とも言う。第１アーム部３１ｃのさらに円周方向内方には、先端部３１ｄが設けられている。図５に示すように、先端部３１ｄは、前後方向に長く延びている。上記したゴム栓５が配置される空間Ｓ１は、複数の先端部３１ｄの内方に構成される。空間Ｓ１の後方側の端部は、ここでは、ゴム栓５が供給されるゴム栓供給口２１を構成している。ゴム栓供給口２１は、複数の第１クランプ部材３１の内方に形成された空間Ｓ１に連通している。ただし、電線挿入装置のゴム栓供給口は、必ずしも複数の第１クランプ部材の端部によって構成されている必要はなく、上記端部とは別に設けられた開口部であってもよい。

図６に示すように、先端部３１ｄは、複数の第１クランプ部材３１の内方の空間Ｓ１に面した第１内側面３１ｅを有している。第１内側面３１ｅは、中心線ＣＬの方を向いて設けられている。図６に示すように、第１内側面３１ｅは、シャフト３２ａからの距離がシャフト３２ａ周りの位置によって異なるように構成されている。第１内側面３１ｅは、前後方向視において非円弧形、または、シャフト３２ａ以外の点を中心とする円弧形に構成されている。第１内側面３１ｅには、ゴム栓５の外周部と接触する第１ゴム栓接触部３１ｅ１が設けられている。第１ゴム栓接触部３１ｅ１は、複数の第１クランプ部材３１の内方の空間Ｓ１に面している。そのため、第１ゴム栓接触部３１ｅ１は、第１クランプ部材３１がシャフト３２ａ周りに回動することによって中心線ＣＬに対して接近および離反する。

図５および図６に示すように、ゴム栓保持装置３０は、支持部材３２と、第１アクチュエータ３３と、第１プーリ３４と、第１ベルト３５とを備えている。支持部材３２は、複数の第１クランプ部材３１を支持している。支持部材３２は、それぞれ中心線ＣＬと平行に延びる複数のシャフト３２ａを備えている。前述したように、複数のシャフト３２ａは、それぞれ第１クランプ部材３１の筒状部３１ａに挿通されている。複数のシャフト３２ａは、それぞれ第１クランプ部材３１を回動可能に支持している。

第１アクチュエータ３３は、第１プーリ３４および第１ベルト３５を介して、複数の第１クランプ部材３１を駆動する。第１アクチュエータ３３は、ここでは、ステッピングモータである。第１アクチュエータ３３は、前後方向を軸方向として回転する駆動軸３３ａを備えている。駆動軸３３ａには、第１モータプーリ３３ｂが固定されている。第１モータプーリ３３ｂには、無端状の第１ベルト３５が巻き掛けられている。第１ベルト３５は、ここでは、プーリのギアに係合する溝が形成されたタイミングベルトである。

第１プーリ３４は、第１ベルト３５が巻き掛けられる円環状のリング部３４ａを備えている。第１リング部３４ａの回転中心は、中心線ＣＬと一致している。第１プーリ３４は、中心線ＣＬ周りに回転する。第１リング部３４ａは、外側面に外側ギア３４ａ１、内側面に内側ギア３４ａ２を有している。第１ベルト３５は、第１プーリ３４の外側ギア３４ａ１に係合している。第１ベルト３５は、また、第１モータプーリ３３ｂを介して第１アクチュエータ３３の駆動軸３３ａに係合している。第１ベルト３５および第１モータプーリ３３ｂは、駆動軸３３ａの回転を第１プーリ３４に伝達する伝達機構の一例である。ただし、駆動軸３３ａの回転を第１プーリ３４に伝達する伝達機構は、ベルトおよびプーリに限定されるわけではない。駆動軸３３ａがある角度回転すると、その回転角に対応した角度だけ第１プーリ３４が回転する。

図６に示すように、第１クランプ部材３１の第１係合部３１ｂは、第１リング部３４ａの径方向の内方に配置されている。第１係合部３１ｂは歯車の歯を有し、第１リング部３４ａの内側ギア３４ａ２に係合している。そこで、第１クランプ部材３１は、第１プーリ３４が回転することによってシャフト３２ａ周りに回動する。第１アクチュエータ３３の駆動軸３３ａがある角度回転すると、第１モータプーリ３３ｂ、第１ベルト３５、および第１プーリ３４を介して、駆動軸３３ａの回転角に対応した角度だけ第１クランプ部材３１がシャフト３２ａ周りに回動する。このように、第１アクチュエータ３３の回転力を受ける外側ギア３４ａ１と第１アクチュエータ３３の回転力を第１クランプ部材３１に伝達する内側ギア３４ａ２とを備えた第１プーリ３４を用いれば、簡易な構成によって第１クランプ部材３１を回動させることができる。さらに、かかる構成によれば、第１クランプ部材３１が第１リング部３４ａよりも径方向内方に配置されるため、第１アクチュエータ３３によって第１クランプ部材３１を駆動する機構全体をコンパクトにすることもできる。

また、本実施形態では、回動中心であるシャフト３２ａからの距離がシャフト３２ａ周りの位置によって異なる第１クランプ部材３１の第１内側面３１ｅに第１ゴム栓接触部３１ｅ１が設けられている。そのため、第１クランプ部材３１を回動させるだけで、第１ゴム栓接触部３１ｅ１が中心線ＣＬに対して接近および離反する。本実施形態に係るゴム栓保持装置３０は、かかる構成を用いることよって、シンプルかつコンパクトに構成されている。

複数の第２クランプ部材４１および複数の第２クランプ部材４１を駆動する機構は、複数の第１クランプ部材３１および複数の第１クランプ部材３１を駆動する機構と同様に構成されている。複数の第２クランプ部材４１は、中心線ＣＬの伸長方向に複数の第１クランプ部材３１と並んで設けられている。本実施形態では、複数の第２クランプ部材４１の前後方向に関する位置は、複数の第１クランプ部材３１の位置と一部重なっている。

本実施形態では、支持部材３２のシャフト３２ａは、中心線ＣＬと平行に延びている。支持部材３２のシャフト３２ａは、第２クランプ部材４１も回動可能に支持している。本実施形態では、第１クランプ部材３１と第２クランプ部材４１とで支持部材（ここでは、シャフト３２ａ）を共用することにより、部材を節減している。ただし、ゴム栓保持装置は、第２クランプ部材を支持する第２支持部材を、第１クランプ部材を支持する支持部材とは別に備えていてもよい。

図４に示すように、第２クランプ部材４１の数は、ここでは４つである。ただし、第２クランプ部材４１の数は限定されない。図５に示すように、第２クランプ部材４１の第２アーム部４１ｃは、第１クランプ部材３１の前後方向に延びた第１先端部３１ｄよりも円周方向の外方に配置されている。第２アーム部４１ｃは、前方に向かって延びている。第２アーム部４１ｃの前端に接続された先端部４１ｄは、第１クランプ部材３１の前端部よりも前方に配置されている。先端部４１ｄには、ゴム栓５の大径部５ａと接触する第２ゴム栓接触部４１ｅ１が設けられている。第２ゴム栓接触部４１ｅ１は、中心線ＣＬの伸長方向に関して、第１ゴム栓接触部３１ｅ１（図６参照）とは異なる位置に配置されている。詳しくは、複数の第２ゴム栓接触部４１ｅ１は、複数の第１ゴム栓接触部３１ｅ１よりも前方に設けられている。複数の第２ゴム栓接触部４１ｅ１は、ゴム栓５の大径部５ａに接触するように構成されている。

なお、ここでは、第２ゴム栓接触部４１ｅ１を含む第２クランプ部材４１の一部だけが第１クランプ部材３１とずれた位置に配置されているが、第２クランプ部材４１の全部が第１クランプ部材３１とずれた位置に配置されていてもよい。

図５に示すように、複数の第２クランプ部材４１は、複数の第１クランプ部材３１と同様に、ゴム栓５を配置可能な空間Ｓ２が内方に形成されるように中心線ＣＬの周囲に配置されている。第２アクチュエータ４３は、第２モータプーリ４３ｂ、第２ベルト４５、および第２プーリ４４を介して、第２クランプ部材４１を回動させる。第２アクチュエータ４３も、ここでは、ステッピングモータである。第２アクチュエータ４３、第２モータプーリ４３ｂ、第２プーリ４４、および第２ベルト４５は、それぞれ第１アクチュエータ３３、第１モータプーリ３３ｂ、第１プーリ３４、および第１ベルト３５と同様に構成されている。第２アクチュエータ４３の駆動軸４３ａが回転することにより、第２クランプ部材４１がシャフト３２ａ周りに回動する。第２クランプ部材４１の内側面は、シャフト３２ａから距離がシャフト３２ａ周りの位置によって異なるように構成されている。そのため、第２クランプ部材４１がシャフト３２ａ周りに回動すると、第２クランプ部材４１の内側面に設けられた第２ゴム栓接触部４１ｅ１が中心線ＣＬに対して接近および離反する。

図４および図５に示すように、クランプ移動装置５０は、ゴム栓保持装置３０を下方から支持している。クランプ移動装置５０は、ゴム栓保持装置３０を中心線ＣＬに平行に（ここでは前後方向に）移動させる。クランプ移動装置５０は、ベースプレート５１と、一対のガイドレール５２と、移動アクチュエータ５３（図７参照）とを備えている。ベースプレート５１は、ゴム栓保持装置３０を支持している。一対のガイドレール５２は、前後方向に延びている。ベースプレート５１は、一対のガイドレール５２に前後方向に摺動可能に係合している。移動アクチュエータ５３は、ベースプレート５１を一対のガイドレール５２に沿って移動させる。移動アクチュエータ５３は特に限定されないが、ここではステッピングモータである。本実施形態では、クランプ移動装置５０は、ゴム栓保持装置３０を前後方向に１０ｍｍ移動させることが可能に構成されている。ただし、クランプ移動装置５０がゴム栓保持装置３０を移動させることができる距離は、限定されるわけではない。

電線搬送装置６０は、中心線ＣＬに沿って電線６を搬送するように構成されている。電線搬送装置６０は、電線６がゴム栓５に挿通される前には、ゴム栓保持装置３０の前方から後方に向かって電線６を搬送する。電線搬送装置６０は、電線６がゴム栓５に挿通された後には、前方に向かって電線６を搬送してゴム栓保持装置３０から離反させる。図４に示すように、電線搬送装置６０は、電線６を案内する電線ガイド６１を備えている。電線ガイド６１は、ゴム栓保持装置３０よりも前方に設けられている。電線ガイド６１は、上部部材６１Ｕと下部部材６１Ｄとを備えている。上部部材６１Ｕおよび下部部材６１Ｄは、平板状に構成されている。上部部材６１Ｕおよび下部部材６１Ｄの一方または両方が上下方向に移動するように構成されている。電線搬送装置６０は、上部部材６１Ｕおよび下部部材６１Ｄの一方または両方を上下方向に移動させるガイドアクチュエータ６２（図７参照）を備えている。

上部部材６１Ｕと下部部材６１Ｄとが接する境界には、上部部材６１Ｕおよび下部部材６１Ｄによって電線挿通孔６１ａが形成されている（図３も参照）。電線挿通孔６１ａは、中心線ＣＬ上に位置している。上部部材６１Ｕおよび下部部材６１Ｄの一方または両方を上下方向に移動させることにより、電線挿通孔６１ａの大きさを種々の直径の電線６に対応させることができる。以下では、上部部材６１Ｕと下部部材６１Ｄとの間の距離を狭めることを「電線ガイド６１を閉じる」とも言い、上部部材６１Ｕと下部部材６１Ｄとの間の距離を広げることを「電線ガイド６１を開く」とも言う。電線６は、電線挿通孔６１ａに挿通されることによって中心線ＣＬに沿って搬送される。電線搬送装置６０は、電線クランプ６３と、図３～図６には図示しない搬送軸６５（図７参照）とを備えている。電線６は、搬送軸６５が回転することにより搬送される。

電線クランプ６３は、中心線ＣＬに沿って搬送軸６５よりもゴム栓保持装置３０の側に設けられている。電線クランプ６３は、搬送軸６５と電線ガイド６１との間に配置されている。電線クランプ６３は、ここでは、上下方向に向かい合う一対の保持部材６３Ｕおよび６３Ｄを含んでいる。電線搬送装置６０は、一対の保持部材６３Ｕおよび６３Ｄを上下方向に移動させることによって電線クランプ６３を開閉するクランプアクチュエータ６４（図７参照）を備えている。電線クランプ６３が閉じられると、電線６が把持される。電線クランプ６３が開くと、電線６の把持が解除される。ただし、電線クランプ６３は電線６を把持および開放することができればよく、その構成は限定されない。電線クランプ６３は、電線クランプ６３を前後方向に移動させる図示しない移動装置によって支持されている。

図５に示すように、電線搬送装置６０は、第１クランプ部材３１および第２クランプ部材４１がゴム栓５を把持可能な中心線ＣＬに沿った所定位置にゴム栓５が停止するように、供給されるゴム栓５の進行方向前端部に突き当たる壁部６１ｂ（図３も参照）を備えている。壁部６１ｂは、第１ゴム栓接触部３１ｅ１および第２ゴム栓接触部４１ｅ１よりもゴム栓５の進行方向前方に位置している。壁部６１ｂは、ここでは、平板状の電線ガイド６１の後端面である。ただし、ゴム栓５が突き当たる壁部は、電線ガイドとは別に設けられていてもよい。以下では、上記ゴム栓５の所定位置をゴム栓５の「クランプ位置」とも呼ぶ。

検出装置７０は、ゴム栓５がクランプ位置に位置しているか否かを検出する。検出装置７０の構成は限定されないが、ここでは光学式のセンサを備えている。図３に示すように、検出装置７０は、投光器７１と受光器７２とを備えている。投光器７１は、ゴム栓保持装置３０と電線ガイド６１の壁部６１ｂとの間の隙間の上方に配置されている。投光器７１は、上記隙間に向かって光を照射している。図３の符号Ａｘは、投光器７１が照射する光の光軸を示している。受光器７２は、ゴム栓保持装置３０と電線ガイド６１の壁部６１ｂとの間の隙間の下方に配置されている。受光器７２は、投光器７１が照射する光の光軸Ａｘ上に配置されている。なお、投光器７１と受光器７２の配置は逆でもよい。また、投光器７１と受光器７２とは、中心線ＣＬ周りの他の回転方向、例えば左右方向に向かい合っていてもよい。

ゴム栓５がクランプ位置に位置していないとき、受光器７２は投光器７１が照射する光を受光する。ゴム栓５がクランプ位置に位置しているときには、投光器７１が照射する光は、ゴム栓５に遮られ、受光器７２に到達しない。受光器７２が投光器７１からの光を受光しているか否かにより、ゴム栓５がクランプ位置に位置しているか否かが判定可能である。検出装置７０は、ゴム栓５がクランプ位置に位置しているか否かを示す信号を制御装置８０に送信している。

電線挿入装置２０は、各部の動作を制御する制御装置８０を備えている。図７は、電線挿入装置２０のブロック図である。図７に示すように、制御装置８０は、第１アクチュエータ３３と、第２アクチュエータ４３と、移動アクチュエータ５３と、ガイドアクチュエータ６２と、クランプアクチュエータ６４と、搬送軸６５とに接続され、それらの動作を制御している。また、制御装置８０は、検出装置７０に接続され、検出装置７０からの信号を受信している。制御装置８０は、さらに、ユーザーが各種設定を行うための操作パネル９５と接続されている。なお、制御装置８０とゴム栓供給装置１０の制御装置とは接続されていてもよく、接続されていなくてもよい。

制御装置８０の構成は特に限定されない。制御装置８０は、例えば、中央演算処理装置（以下、ＣＰＵという。）と、ＣＰＵが実行するプログラムなどが格納されたＲＯＭと、ＲＡＭなどを備えていてもよい。制御装置８０の各部は、ソフトウェアによって構成されていてもよいし、ハードウェアによって構成されていてもよい。また、各部は、プロセッサであってもよいし、回路であってもよい。図７に示すように、制御装置８０は、設定部８１と、第１位置記憶部８２と、第２位置記憶部８３と、信号受信部８４と、クランプ指令部８５と、第１クランプ制御部８６と、第２クランプ制御部８７と、搬送制御部８８と、移動位置記憶部８９と、移動制御部９０と、を備えている。制御装置８０は、他の処理部を備えていてもよいが、ここでは、図示および説明を省略する。

設定部８１では、供給されるゴム栓５の種類が設定される。本実施形態では、電線挿入装置２０には、形状の異なる様々な種類のゴム栓５、および、それらに対応して直径の異なる様々な種類の電線６が供給される。大径部５ａおよび小径部５ｂの直径は、ゴム栓５の種類によって異なる。なお、設定部８１によるゴム栓５の種類の設定は、電線挿入装置２０に接続された上位システムからの情報により自動で行われてもよく、ユーザーによって行われてもよい。

第１位置記憶部８２は、ゴム栓５の種類ごとに、第１アクチュエータ３３の位置を記憶している。ただし、第１位置記憶部８２に記憶されるデータは、中心線ＣＬに対する第１ゴム栓接触部３１ｅ１の位置に対応していればよく、中心線ＣＬに対する第１ゴム栓接触部３１ｅ１の位置と等価な物理量であればよい。本実施形態では、第１位置記憶部８２には、第１アクチュエータ３３の回転位置が記憶されている。上記記憶された第１アクチュエータ３３の位置は、ゴム栓５の小径部５ｂの直径に対応している。

第１位置記憶部８２には、さらに、電線６がゴム栓５に挿入される前における第１アクチュエータ３３の位置（以下、挿入前位置と呼ぶ）と、電線６がゴム栓５に挿入された後における第１アクチュエータ３３の位置（以下、挿入後位置と呼ぶ）とが、ゴム栓５の種類ごとに記憶されている。電線６が挿入されると、ゴム栓５の直径は一般に大きくなる。そこで、電線６をゴム栓５にスムーズに挿通するため、第１ゴム栓接触部３１ｅ１の挿入後位置が設定されている。挿入後位置における第１ゴム栓接触部３１ｅ１は、挿入前位置における第１ゴム栓接触部３１ｅ１よりも中心線ＣＬから離れている。

第２位置記憶部８３には、第２クランプ部材４１に関する第１位置記憶部８２と同様のデータが記憶されている。第２位置記憶部８３には、第２アクチュエータ４３の挿入前位置および挿入後位置が、ゴム栓５の種類ごとに記憶されている。

信号受信部８４は、検出装置７０からの信号を受信するように構成されている。クランプ指令部８５は、ゴム栓５がクランプ位置に位置していることを検出装置７０が検出すると、第１ゴム栓接触部３１ｅ１および第２ゴム栓接触部４１ｅ１がそれぞれ中心線ＣＬに接近するように、第１アクチュエータ３３および第２アクチュエータ４３を動作させる。なお、この動作は、ゴム栓５がクランプ位置に位置していることを検出装置７０が検出した後すぐに行われてもよく、さらに確認時間を経た後に行われてもよい。

第１クランプ制御部８６は、設定部８１における設定と、第１位置記憶部８２に記憶された挿入前位置および挿入後位置とに基づいて第１アクチュエータ３３を制御し、中心線ＣＬに対する第１ゴム栓接触部３１ｅ１の位置を制御する。同様に、第２クランプ制御部８７は、設定部８１における設定と、第２位置記憶部８３に記憶された挿入前位置および挿入後位置とに基づいて第２アクチュエータ４３を制御し、中心線ＣＬに対する第２ゴム栓接触部４１ｅ１の位置を制御する。

搬送制御部８８は、電線搬送装置６０を制御して、ゴム栓保持装置３０の外部から、複数の第１クランプ部材３１の内方に形成された空間Ｓ１および複数の第２クランプ部材４１の内方に形成された空間Ｓ２に向かって電線６を搬送させる。搬送制御部８８は、これによりゴム栓５に電線６を挿入させる。また、搬送制御部８８は、ゴム栓５に電線６が挿通された後には、電線搬送装置６０を制御して、ゴム栓５が挿通された電線６を前方（ゴム栓保持装置３０から離反する方向）に搬出させる。

移動位置記憶部８９は、クランプ移動装置５０によってゴム栓保持装置３０が位置付けられる前後方向の位置を記憶している。移動位置記憶部８９は、電線６の挿入開始前にゴム栓保持装置３０が位置付けられる初期位置をゴム栓５の種類ごとに記憶している。また、移動位置記憶部８９は、電線６の挿入開始後にゴム栓保持装置３０がゴム栓５の搬送方向に移動する位置と、さらにその後にゴム栓保持装置３０がゴム栓５の搬送方向の逆方向に移動する位置とをゴム栓５の種類、または電線６の種類ごとに記憶している。ただし、これらの位置はゴム栓５または電線６の種類によらず固定されていてもよい。上記固定された位置は、例えば、クランプ移動装置５０の前後のストロークエンドなどであってもよい。

移動制御部９０は、クランプ移動装置５０の動作を制御する。詳しくは、移動制御部９０は、クランプ移動装置５０を制御して、ゴム栓５の種類ごとに定められた初期位置にゴム栓保持装置３０を位置付ける。移動制御部９０は、さらに、電線搬送装置６０による電線６のゴム栓５への挿入が開始された後に、クランプ移動装置５０を制御してゴム栓保持装置３０を電線６の搬送方向に移動させる。移動制御部９０は、ゴム栓保持装置３０が電線６の搬送方向に移動された後に、クランプ移動装置５０を制御してゴム栓保持装置３０を電線６の搬送方向の逆方向に移動させる。これらの動作の際にゴム栓保持装置３０が位置付けられる前後方向の位置は、移動位置記憶部８９に記憶された位置に基づいている。これらの動作については後述する。

以下では、ゴム栓５に電線６を挿入するプロセスについて説明する。図８は、ゴム栓５に電線６を挿入するプロセスを示すフローチャートである。図８に示すように、ゴム栓５に電線６を挿入するプロセスのステップＳ０１では、ゴム栓５の種類が選択される。

ステップＳ０２では、ゴム栓供給装置１０により電線挿入装置２０にゴム栓５が供給される。ステップＳ０２により、ゴム栓５は、電線ガイド６１の壁部６１ｂに突き当たるまで前方に移動される。電線ガイド６１の壁部６１ｂに突き当たったときのゴム栓５の位置がクランプ位置である。ゴム栓５を壁部６１ｂに突き当てることによって、ゴム栓５をクランプ位置に確実に停止させることができる。続くステップＳ０３では、ゴム栓５がクランプ位置に到達したか否かが、検出装置７０の信号に基づいて判定される。ゴム栓５がクランプ位置に到達していない場合（ステップＳ０３の結果がＮＯの場合）、プロセスはステップＳ０３の前に戻り、判定が繰り返される。ゴム栓５がクランプ位置に到達した場合（ステップＳ０３の結果がＹＥＳの場合）、ステップＳ０４においてゴム栓５がクランプされる。このように、本実施形態では、ゴム栓５がクランプ位置に位置していることが確認された後にゴム栓５のクランプが行われる。そのため、さらに確実にゴム栓５を保持することができる。

ゴム栓５がクランプされる際には、第１アクチュエータ３３の駆動軸３３ａが第１位置記憶部８２に記憶された回転角だけ回転される。これにより、図６の矢印Ｒ１の方向に第１クランプ部材３１が回動される。第１クランプ部材３１がＲ１方向に回動されると、図６に示すように、第１ゴム栓接触部３１ｅ１は矢印Ｒ２方向に移動し、中心線ＣＬに接近する。第１アクチュエータ３３の駆動軸３３ａが第１位置記憶部８２に記憶された回転角だけ回転されると、第１ゴム栓接触部３１ｅ１は挿入前位置に到達する。その結果、ゴム栓５の小径部５ｂが複数の第１クランプ部材３１によって保持される。このように、第１ゴム栓接触部３１ｅ１を中心線ＣＬに接近させるように第１クランプ部材３１を駆動することにより、外径寸法の異なる様々なゴム栓５を保持することができる。より詳しくは、ステップＳ０１においてゴム栓５の種類を設定し、ステップＳ０４においてゴム栓５の種類に合わせて第１アクチュエータ３３の位置を制御することにより、外径寸法の異なる様々な種類のゴム栓５を把持することができる。

同様にして、ゴム栓５の大径部５ａは複数の第２クランプ部材４１によって保持される。複数の第２クランプ部材４１により、ゴム栓５が段付きである場合でもゴム栓５を好適に保持することができる。ただし、第２クランプ部材４１を有するゴム栓保持装置３０によって段付きでないゴム栓５を保持することも当然に可能である。

ステップＳ０５では、クランプ移動装置５０により、ゴム栓保持装置３０が移動位置記憶部８９に記憶された初期位置に移動される。ゴム栓保持装置３０が中心線ＣＬに平行に移動可能に構成されていることにより、電線６の挿入に適した位置にゴム栓５を位置付けることができる。初期位置は、例えば、ゴム栓５が電線ガイド６１に近接または接触する位置に設定されているとよい。

ステップＳ０６では、電線搬送装置６０が駆動され、電線ガイド６１の電線挿通孔６１ａに電線６が挿入される。なお、このとき、上部部材６１Ｕまたは下部部材６１Ｄが移動して電線ガイド６１が開いてもよい。その後、電線ガイド６１は閉じてもよい。なお、ステップＳ０２～Ｓ０５とステップＳ０６とは順番が逆でもよく、同時でもよい。

ステップＳ０７では、電線搬送装置６０により電線６の後方への搬送が開始される。電線６は、電線ガイド６１によって案内され、ゴム栓５の貫通孔５ｃに挿入される。ステップＳ０７から所定の時間が経過すると、ステップＳ０８において、ゴム栓保持装置３０がクランプ移動装置５０により後方に移動される。また、このとき、図示しない移動装置により、電線クランプ６３も後方に移動される。この間も電線６の後方への搬送は継続している。このゴム栓５の後方への移動および電線クランプ６３の後方への移動により、電線６を案内する電線ガイド６１の位置が、ゴム栓５の近傍から電線クランプ６３とゴム栓５との中央寄りに相対的に移動する。そのため、電線クランプ６３と電線ガイド６１との間の距離が短くなる。それに伴って、電線６のうち電線クランプ６３と電線ガイド６１との間に位置する部分の長さ（自由電線長）が短くなる。電線６の自由電線長が短くなると、電線６の座屈耐性が向上する。その結果、電線６の座屈が抑制される。

ステップＳ０８から所定の時間が経過すると、ステップＳ０９において、第１クランプ部材３１および第２クランプ部材４１が挿入後位置に移動される。これにより、ゴム栓保持装置３０によるゴム栓５のクランプが弱まり、ゴム栓５が円周方向の外方に向かって膨張することが許容される。その結果、電線６をスムーズに貫通孔５ｃに挿通することができる。

上記制御によれば、保持されたゴム栓５のガタツキを抑制できる。ゴム栓の種類ごとにゴム栓保持部材を準備する従来のゴム栓挿入装置では、電線を挿入することによってゴム栓の外形寸法が大きくなることを考慮してゴム栓保持部材の寸法を大きめに設定する必要があった。そのため、従来のゴム栓挿入装置では、電線の挿入前のゴム栓のガタツキが大きかった。本実施形態に係るゴム栓保持装置３０では、第１ゴム栓接触部３１ｅ１の挿入前位置は、挿入後位置とは独立に好適に設定できる。よって、電線６の挿入前のゴム栓５のガタツキを抑制できる。それにより、電線６をゴム栓５により確実に挿入できる。第２クランプ部材４１についても同様である。

ステップＳ１０では、ゴム栓保持装置３０がクランプ移動装置５０により前方に移動される。このゴム栓保持装置３０の前方への移動および引き続き行われている電線６の後方への搬送により、電線６がゴム栓５に完全に挿通される。なお、ステップＳ０８～Ｓ１０の順番は、ステップＳ１０がステップＳ０８よりも後であることを除き、入れ替え可能である。

ステップＳ１１では、電線６の後方への搬送が停止される。ステップＳ１２では、ゴム栓保持装置３０が開く方向に駆動され、ゴム栓５の保持が解除される。ステップＳ１３では、電線ガイド６１が開かれる。これにより、ゴム栓５が装着された電線６の保持が解除される。なお、ステップＳ１２とＳ１３とは、逆の順番で行われてもよく、同時に行われてもよい。

ステップＳ１４では、ゴム栓５が装着された電線６が電線搬送装置６０により前方に搬送される。これでゴム栓５に電線６を挿入するプロセスは終了する。なお、上記したプロセスは好適な一例であり、ゴム栓５に電線６を挿入するプロセスは、これに限定されるわけではない。

以上、本発明の実施の一形態について説明したが、上記実施形態は一例に過ぎない。他にも種々の実施形態が可能である。以下、他の実施形態の例について簡単に説明する。

［第１変形例］
図９は、第１変形例に係るゴム栓保持装置１３０の要部の斜視図である。図９では、一部の部材の図示を省略している。図９に示すように、本変形例に係るゴム栓保持装置１３０は、２つの第１クランプ部材１３１Ａおよび１３１Ｂ（以下、単にクランプ部材と言う、第２変形例でも同様）を備えている。２つのクランプ部材１３１Ａおよび１３１Ｂは、ここでは、上下方向に向かい合っている。ただし、２つのクランプ部材が向かい合う方向は、上下方向に限定されない。

図示は省略するが、ゴム栓保持装置１３０は、クランプ部材１３１Ａおよび１３１Ｂをそれぞれ上下方向に移動させるアクチュエータを備えている。アクチュエータによって下方のクランプ部材１３１Ａが上方に移動され、上方のクランプ部材１３１Ｂが下方に移動されると、クランプ部材１３１Ａおよび１３１Ｂはゴム栓５をクランプする。

図９に示すように、クランプ部材１３１Ａは、前後方向視においてＶ字形に形成された内側面１３１Ａ１を有している。ゴム栓保持装置１３０がゴム栓５を保持しているとき、ゴム栓５は内側面１３１Ａ１の２つのゴム栓接触部１３１Ａ２に接触し、支持されている。２つのゴム栓接触部１３１Ａ２は、前後方向視においてＶ字形の内側面１３１Ａ１の２つの斜面にそれぞれ位置し、前後方向に延びている。

クランプ部材１３１Ｂの下面１３１Ｂ１は平面に構成されている。そのため、ゴム栓保持装置１３０がゴム栓５を保持しているとき、ゴム栓５は、下面１３１Ｂ１の１つのゴム栓接触部１３１Ｂ２に接触している。ゴム栓接触部１３１Ｂ２は、前後方向に延びている。

本変形例に係るゴム栓保持装置１３０によっても、ゴム栓保持装置１３０に設定された所定の中心線ＣＬに軸心を一致させながらゴム栓５を保持することができる。言い換えれば、筒状のゴム栓５の外周部に接触する３つ以上のゴム栓接触部を備えていれば、２つのクランプ部材によってもゴム栓５を好適に保持することができる。３つ以上のゴム栓接触部は、ここでは、クランプ部材１３１Ａの２つのゴム栓接触部１３１Ａ２と、クランプ部材１３１Ｂの１つのゴム栓接触部１３１Ｂ２である。図示は省略するが、複数の第２クランプ部材も同様に構成されていてもよい。

［第２変形例］
第１変形例は、さらに他の変形例によっても実施可能である。図１０は、第２変形例に係るゴム栓保持装置２３０の要部の斜視図である。図９と同様に、図１０でも、一部の部材の図示は省略している。図１０に示すように、本変形例に係るゴム栓保持装置２３０は、２つのクランプ部材２３１Ａおよび２３１Ｂを備えている。２つのクランプ部材２３１Ａおよび２３１Ｂは、上下方向に向かい合っている。

図１０に示すように、クランプ部材２３１Ａは、前後方向視においてＶ字形に形成された内側面２３１Ａ１を有している。ゴム栓保持装置１３０がゴム栓５を保持しているとき、ゴム栓５は内側面２３１Ａ１の２つのゴム栓接触部２３１Ａ２に接触し、支持されている。

本変形例では、上方のクランプ部材２３１Ｂは、下方のクランプ部材２３１Ａと同じ部材である。上方のクランプ部材２３１Ｂは、中心線ＣＬ周りに下方のクランプ部材２３１Ａを１８０度回転させた位置に配置されている。クランプ部材２３１ＡのＶ字形の内側面２３１Ａ１とクランプ部材２３１ＢのＶ字形の内側面２３１Ｂ１とは向かい合っている。ゴム栓保持装置２３０がゴム栓５を保持しているとき、ゴム栓５は、クランプ部材２３１Ｂの内側面２３１Ｂ１の２つのゴム栓接触部２３１Ｂ２に接触している。

このように本変形例に係るゴム栓保持装置２３０は、筒状のゴム栓５に接触する２つのゴム栓接触部をそれぞれ有する２つのクランプ部材２３１Ａおよび２３１Ｂを備えている。ここでは、２つのクランプ部材２３１Ａおよび２３１Ｂは、それぞれ２つのゴム栓接触部２３１Ａ２およびゴム栓接触部２３１Ｂ２を有している。かかる構成によっても、ゴム栓保持装置２３０に設定された所定の中心線ＣＬに軸心を一致させながらゴム栓５を保持することができる。さらに、かかる構成によれば、第１変形例に係るゴム栓保持装置１３０よりも簡単な制御でゴム栓５の軸心を中心線ＣＬに一致させることができる。図示は省略するが、複数の第２クランプ部材も同様に構成されていてもよい。

なお、第１変形例および第２変形例に示すように、複数の第１クランプ部材の形状は同じでもよく、互いに相違していてもよい。また、複数のクランプ部材の形状は、ゴム栓に接触するゴム栓接触部を合わせて３つ以上備える限りにおいて限定されない。複数の第２クランプ部材についても同様である。

［他の実施形態］
その他、特に言及されない限り、上記した実施形態は本発明を限定しない。例えば、さらに他の好適な実施形態では、第１クランプ部材の数は３つでもよい。あるいは、第１クランプ部材の数は５つ以上でもよい。第１クランプ部材の数は、３つ以上であることが好ましい。第１クランプ部材の数が３つ以上であれば、ゴム栓５に対して少なくとも周方向に沿った３方向から第１クランプ部材が接近する。そのため、ゴム栓５を安定して保持することができる。第２クランプ部材についても同様である。

上記した実施形態では、ゴム栓保持装置３０は、複数の第１クランプ部材３１と複数の第２クランプ部材４１とを有していた。しかし、ゴム栓保持装置は、第２クランプ部材を備えていなくてもよい。あるいは、ゴム栓保持装置は、複数の第３クランプ部材や複数の第４クランプ部材（以下同様）をさらに備えていてもよい。

上記した実施形態では、第１アクチュエータ３３の駆動力を受けてゴム栓接触部３１ｅ１が中心線ＣＬに対して同時に接近および離反するように第１クランプ部材３１を駆動する機構は、内側ギア３４ａ２を備えた第１プーリ３４であった。しかし、複数の第１クランプ部材を同期させて駆動する機構は、このような機構に限定されない。例えば、第１クランプ部材を同期させて駆動する機構は、それぞれ１つの第１クランプ部材に連結され、互いに係合する複数のギアを備えていてもよい。第２クランプ部材４１についても同様である。

上記した実施形態では、回動軸からの距離が一定ではない第１内側面３１ｅの作用により、第１ゴム栓接触部３１ｅ１は中心線ＣＬに接近または離反した。しかし、第１ゴム栓接触部３１ｅ１を中心線ＣＬに接近または離反させる機構は、このような機構に限定されない。例えば、第１クランプ部材は、円周の法線方向に沿って中心線に近づき、または離れるように構成されていてもよい。第２クランプ部材４１についても同様である。

上記した実施形態では、第１アクチュエータ３３は、回転位置を認識可能なステッピングモータであったが、これには限定されない。第１アクチュエータは、例えば、回転位置をフィードバック制御可能なサーボモータであってもよい。あるいは、第１アクチュエータは、ゴム栓に接触して止まるまで第１クランプ部材を移動または回動させるだけでもよい。第１アクチュエータは電動モータには限定されず、例えば、エア駆動のアクチュエータでもよい。第１アクチュエータは回転する駆動軸を有するものには限定されず、例えば、伸縮するロッドを備えたシリンダのようなものであってもよい。第２アクチュエータ４３、移動アクチュエータ５３等の他のアクチュエータについても同様である。

上記した実施形態では、中心線ＣＬは水平方向に延びていたが、そうでなくてもよい。例えば、ゴム栓保持装置の中心線は、鉛直方向あるいは他の方向に延びていてもよい。電線挿入装置の設置態様は限定されない。

上記した実施形態では、電線６をゴム栓５に挿入する際に電線６が搬送されたが、ゴム栓とともにゴム栓保持装置３０が移動されてもよい。また、電線６とゴム栓５の両方が移動されてもよい。

上記した実施形態では、ゴム栓５がクランプ位置に到達したことを検出する検出装置７０は光学式のセンサを備えていたが、検出装置の検出方式は限定されない。検出装置は、例えば、画像認識装置や、接触式のスイッチ等を備えていてもよい。また、ゴム栓５がクランプ位置に到達したことを検出する必要は必ずしもなく、例えば、所定の時間の経過によりゴム栓５がクランプ位置に到達したものとみなしてもよい。

上記で説明した電線挿入装置２０の制御は好適な一例であり、かかる制御に限定されない。例えば、ゴム栓保持装置３０は、必要に応じ、第１クランプ部材３１および第２クランプ部材４１のいずれか一方のみを駆動させてもよい。その場合、好適には、ゴム栓５の小径部５ｂが把持されるとよい。また、例えば、ゴム栓５に電線６を挿入する過程でゴム栓保持装置３０のクランプをいったん解除してゴム栓５を把持し直し、電線６の挿入を行う制御などが行われてもよい。

ゴム栓保持装置の適用対象は電線挿入装置に限定されない。ゴム栓保持装置は、ゴム栓の保持が必要な任意の装置に適用することができる。上記において電線挿入装置の制御として説明した制御は、ゴム栓保持装置単独で、またはゴム栓保持装置と他の装置との協働において実施されてもよい。

５ ゴム栓
５ａ 大径部
５ｂ 小径部
５ｃ 貫通孔
６ 電線
１０ ゴム栓供給装置
２０ 電線挿入装置
２１ ゴム栓供給口
３０ ゴム栓保持装置
３１ 第１クランプ部材
３１ｅ 第１内側面
３１ｅ１ 第１ゴム栓接触部
３２ 支持部材（第１支持部材）
３２ａ シャフト（第１回動軸）
３３ 第１アクチュエータ
３３ａ 駆動軸
３４ 第１プーリ
３４ａ 第１リング部（リング部）
３４ａ１ 外側ギア（外側係合部）
３４ａ２ 内側ギア（内側係合部）
４１ 第２クランプ部材
４１ｅ１ 第２ゴム栓接触部
４３ 第２アクチュエータ
５０ クランプ移動装置（移動装置）
６０ 電線搬送装置
６１ｂ 壁部
７０ 検出装置
８０ 制御装置
８１ 設定部
８２ 第１位置記憶部（記憶部）
８３ 第２位置記憶部
８４ 信号受信部
８５ クランプ指令部（第１制御部）
８６ 第１クランプ制御部（第２制御部）
８７ 第２クランプ制御部
８８ 搬送制御部（第３制御部）
８９ 移動位置記憶部
９０ 移動制御部（第４制御部）
ＣＬ 中心線

Claims (13)

1. 筒状のゴム栓を配置可能な空間が内方に形成されるように所定の中心線の周囲に配置された複数の第１クランプ部材と、
   前記複数の第１クランプ部材を支持する第１支持部材と、
   前記複数の第１クランプ部材を駆動する第１アクチュエータと、を備え、
   前記複数の第１クランプ部材は、前記内方に形成された空間に面し前記ゴム栓の外周部に接触する３つ以上の第１ゴム栓接触部を備え、
   前記第１支持部材は、前記第１ゴム栓接触部が前記中心線に対して接近および離反可能なように前記第１クランプ部材を支持し、
   前記第１アクチュエータは、前記第１ゴム栓接触部が前記中心線に対して接近および離反するように前記第１クランプ部材を駆動する、
   ゴム栓保持装置。
2. 前記第１クランプ部材の数は、３つ以上である、
   請求項１に記載のゴム栓保持装置。
3. 前記第１支持部材は、それぞれ前記中心線と平行に延び前記第１クランプ部材を回動可能に支持する複数の第１回動軸を備え、
   前記第１アクチュエータは、前記複数の第１クランプ部材をそれぞれ前記複数の第１回動軸周りに回動させ、
   前記複数の第１クランプ部材は、前記複数の第１クランプ部材の内方に形成された空間に面するとともに前記第１回動軸からの距離が前記第１回動軸周りの位置によって異なるように構成された第１内側面をそれぞれ有し、
   前記第１ゴム栓接触部は、前記第１内側面に設けられ、前記第１クランプ部材が前記第１回動軸周りに回動することによって前記中心線に対して接近および離反する、
   請求項１または２に記載のゴム栓保持装置。
4. 前記第１アクチュエータは、回転する駆動軸を備え、
   外側面に外側係合部、内側面に内側係合部を備えたリング部を有し、前記中心線周りに回転する第１プーリと、
   前記第１プーリの前記外側係合部と前記第１アクチュエータの前記駆動軸とに係合し、前記駆動軸の回転を前記第１プーリに伝達する伝達機構と、をさらに備え、
   前記第１クランプ部材は、前記リング部の径方向の内方に配置され前記内側係合部に係合した第１係合部を備え、前記第１プーリが回転することによって前記第１回動軸周りに回動する、
   請求項３に記載のゴム栓保持装置。
5. 前記ゴム栓を配置可能な空間が内方に形成されるように前記中心線の周囲に配置された複数の第２クランプ部材と、
   前記第２クランプ部材を支持する第２支持部材と、
   前記第２クランプ部材を駆動する第２アクチュエータと、をさらに備え、
   前記複数の第２クランプ部材は、前記中心線の伸長方向の前記第１ゴム栓接触部とは異なる位置に配置されるとともに前記ゴム栓の外周部に接触する３つ以上の第２ゴム栓接触部を備え、
   前記第２支持部材は、前記第２ゴム栓接触部が前記中心線に対して接近および離反可能なように前記第２クランプ部材を支持し、
   前記第２アクチュエータは、前記第２ゴム栓接触部が前記中心線に対して接近および離反するように前記第２クランプ部材を駆動する、
   請求項１～４のいずれか一つに記載のゴム栓保持装置。
6. 軸線に沿った貫通孔を有するゴム栓の前記貫通孔に電線を挿入する電線挿入装置であって、
   請求項１～５のいずれか一つに記載のゴム栓保持装置と、
   前記複数の第１クランプ部材の内方に形成された空間に連通し、前記ゴム栓が供給されるゴム栓供給口と、
   前記中心線に沿って電線を搬送する電線搬送装置と、
   を備えた、電線挿入装置。
7. 前記第１クランプ部材が前記ゴム栓を把持可能な前記中心線に沿った所定位置に前記ゴム栓が位置しているか否かを検出する検出装置と、
   前記第１アクチュエータと前記検出装置とに接続された制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、前記ゴム栓が前記所定位置に位置していることを前記検出装置が検出すると、前記第１ゴム栓接触部が前記中心線に接近するように前記第１アクチュエータを動作させる第１制御部を備えている、
   請求項６に記載の電線挿入装置。
8. 前記第１クランプ部材が前記ゴム栓を把持可能な前記中心線に沿った所定位置に前記ゴム栓が停止するように前記供給されるゴム栓の進行方向前端部に突き当たる壁部を備えている、
   請求項６または７に記載の電線挿入装置。
9. 前記第１アクチュエータに接続された制御装置を備え、
   前記制御装置は、
   供給されるゴム栓の種類が設定される設定部と、
   ゴム栓の種類ごとに前記第１アクチュエータの位置を記憶する記憶部と、
   前記設定部における設定と前記記憶部に記憶された位置とに基づいて前記第１アクチュエータを制御し、前記中心線に対する前記第１ゴム栓接触部の位置を制御する第２制御部と、を備えている、
   請求項６～８のいずれか一つに記載の電線挿入装置。
10. 前記第１アクチュエータに接続された制御装置を備え、
    前記制御装置は、
    前記電線が前記ゴム栓に挿入される前における前記第１アクチュエータの位置である挿入前位置と、前記電線が前記ゴム栓に挿入された後における前記第１アクチュエータの位置である挿入後位置とを記憶する記憶部と、
    前記記憶部に記憶された前記挿入前位置および前記挿入後位置に基づいて前記第１アクチュエータを制御し、前記中心線に対する前記第１ゴム栓接触部の位置を制御する第２制御部と、を備えている、
    請求項６～９のいずれか一つに記載の電線挿入装置。
11. 前記挿入後位置における前記第１ゴム栓接触部は、前記挿入前位置における前記第１ゴム栓接触部よりも前記中心線から離れている、
    請求項１０に記載の電線挿入装置。
12. 前記ゴム栓保持装置を前記中心線と平行に移動させる移動装置をさらに備えている、
    請求項６～１１のいずれか一つに記載の電線挿入装置。
13. 前記電線搬送装置および前記移動装置に接続された制御装置を備え、
    前記制御装置は、
    前記電線搬送装置を制御して前記ゴム栓保持装置の外部から前記複数の第１クランプ部材の内方に形成された空間に向かって前記電線を搬送させ、前記ゴム栓に前記電線を挿入させる第３制御部と、
    前記電線搬送装置による前記電線の前記ゴム栓への挿入が開始された後に前記移動装置を制御して前記ゴム栓保持装置を前記電線の搬送方向に移動させ、前記ゴム栓保持装置が前記電線の搬送方向に移動された後に前記移動装置を制御して前記ゴム栓保持装置を前記電線の搬送方向の逆方向に移動させる第４制御部と、を備えている、
    請求項１２に記載の電線挿入装置。

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