JP7376911B2

JP7376911B2 - 移載装置及びコンベヤ装置

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Publication number: JP7376911B2
Application number: JP2019195801A
Authority: JP
Inventors: 一夫伊東; 将光尾関
Original assignee: Itoh Denki Co Ltd
Current assignee: Itoh Denki Co Ltd
Priority date: 2019-10-28
Filing date: 2019-10-29
Publication date: 2023-11-09
Anticipated expiration: 2039-10-29
Also published as: JP2021070537A

Description

本発明は、コンベヤラインの一部を構成する移載装置に関するものであり、特に、物品の搬送方向を搬入方向に対して交差する方向に転換できる移載装置に関するものである。また本発明は、コンベヤ装置に関するものである。

配送場や集荷場、倉庫等には、コンベヤ装置が設置される場合が多い。例えば配送場は、物品を配送先ごとに仕分ける必要があるから、配送場に設置されるコンベヤ装置は、搬送路が多数に分岐されている。即ち配送場に設置されているコンベヤ装置は、複数の配送目的場所を有している場合が多い。
配送場に設置されるコンベヤ装置は、主搬送路から複数の子分岐搬送路が分岐され、さらに子分岐搬送路が分岐されて、孫分岐搬送路や曾孫分岐搬送路が設けられている。
また配送場に設置されるコンベヤ装置は、主搬送路や子分岐搬送路、孫分岐搬送路を構成する複数の直線搬送路と、搬送方向を変換する移載装置を有しており、分岐部に前記した移載装置が配置されている。

移載装置には、特許文献１に開示された様な、一方方向に物品を搬送する主搬送コンベヤ部と、横方向に物品を搬送する副搬送コンベヤ部を有し、昇降手段によって一方の搬送路を他方の搬送路よりも上に上昇させて物品を所望の方向に搬送する形式のものがある。
また特許文献２、３に開示されたような、搬送セルが複数並べられ、各搬送セルが旋回台及び走行部を有し、旋回台を回転することによって、走行部の向きを変更する形式のものがある。
さらに特許文献４に開示された様な、コンベヤ自体がターンテーブル上にあって回転する形式のものがある。

特開２０１５－１６３５４９号公報特開２０１９－１１９５４７号公報ＷＯ２０１９／１６７８６４号公報特開２０１２－５１６８１号公報

例えば主搬送路に対して副搬送路が直角方向に配置されている場合、物品を、一旦、分岐部に設置された移載装置上に停止させ、移載装置で進行方向を変更して当該物品を副搬送部側に送り出す。
ここで物品が移載装置をオーバーランする場合や、傾斜した姿勢で移載装置に導入されてくることがある。例えば物品が移載装置をオーバーランした状態で物品を分岐搬送路側に移動させると、当該物品が分岐搬送路の入り口部分でひっかかり、奥に進むことができない状態となる。即ち、ジャムが発生してしまう。
従来技術のコンベヤ装置は、分岐部で発生したジャムを、自動的に解消させる機能を持たない。そのため従来技術においてジャムが発生すると、作業員が出向いて手で物品を取り除く必要があった。

本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、ジャムを解消する機能を備えた移載装置を提供することを課題とするものである。

上記した課題を解決するための態様は、物品を主搬送方向と、前記主搬送方向に対して横方向となる副搬送方向に移動可能であり、主排出部と副排出部があり、受け入れた物品を主搬送方向に前進させて主排出部から排出する主搬送方向排出と、受け入れた物品を副搬送方向に排出する副搬送方向排出が可能な移載装置において、当て部材を有し、当該当て部材は、前記副排出部に対して反対側の位置にあり、物品の姿勢を修正する姿勢修正動作を実行可能であり、当該姿勢修正動作は、物品を当て部材側に移動させ、物品を当て部材に押し当てて姿勢を修正するものであることを特徴とする移載装置である。
上記した課題を解決するための具体的態様は、物品を主搬送方向と、前記主搬送方向に対して横方向となる副搬送方向に移動可能であり、主排出部と副排出部があり、受け入れた物品を主搬送方向に前進させて主排出部から排出する主搬送方向排出と、受け入れた物品を副搬送方向に排出する副搬送方向排出が可能な移載装置において、当て部材を有し、当該当て部材は、前記副排出部に対して反対側の位置にあり、物品の姿勢を修正する姿勢修正動作を実行可能であり、当該姿勢修正動作は、物品を当て部材側に移動させ、物品を当て部材に押し当てて姿勢を修正するものであり、物品を副排出部に向かって移動させて副排出部からの排出を試み、副排出部から物品を排出することができなかったことを条件の一つとして、前記姿勢修正動作が行われ、前記姿勢修正動作は、副排出部に向かって移動させた物品を逆方向に動かして物品を前記副排出部から離れる方向に移動させ、物品を当て部材に押し当てて姿勢を修正するものであり、姿勢修正動作の後に物品を再度副排出部に向かって移動させて副排出部から排出することを特徴とする移載装置である。

本態様の移載装置では、副排出部に対して反対側の位置に当て部材が設けられている。本態様の移載装置では、物品を当て部材側に移動させ、物品を当て部材に押し当てて姿勢を修正することにより、ジャムを解消することができる。当て部材は、一時的に副排出部に対して反対側の位置に出現するものであってもよい。

上記した各態様において、移載装置の一部または全部を支持するコンベヤフレームを有し、当該コンベヤフレームの一部によって前記当て部材が構成されていることが望ましい。

本態様の移載装置は、コンベヤフレームを当て部材として利用するので、部品点数が少ない。

同様の課題を解決するもう一つの態様は、物品を主搬送方向と、前記主搬送方向に対して横方向となる副搬送方向に移動可能であり、主排出部と副排出部があり、受け入れた物品を主搬送方向に前進させて主排出部から排出する主搬送方向排出と、受け入れた物品を副搬送方向に排出する副搬送方向排出が可能な移載装置において、当て部材を有し、当該当て部材は移動可能であって所定の場合に副排出部に対して反対側の位置に出現し、物品の姿勢を修正する姿勢修正動作を実行可能であり、当該姿勢修正動作は、物品を当て部材側に移動させ、物品を当て部材に押し当てて姿勢を修正するものであることを特徴とする移載装置である。
上記した課題を解決するための具体的態様は、物品を主搬送方向と、前記主搬送方向に対して横方向となる副搬送方向に移動可能であり、主排出部と副排出部があり、受け入れた物品を主搬送方向に前進させて主排出部から排出する主搬送方向排出と、受け入れた物品を副搬送方向に排出する副搬送方向排出が可能な移載装置において、当て部材を有し、当該当て部材は移動可能であって所定の場合に副排出部に対して反対側の位置に出現し、物品の姿勢を修正する姿勢修正動作を実行可能であり、当該姿勢修正動作は、物品を当て部材側に移動させ、物品を当て部材に押し当てて姿勢を修正するものであり、物品を副排出部に向かって移動させて副排出部からの排出を試み、副排出部から物品を排出することができなかったことを条件の一つとして、前記姿勢修正動作が行われ、前記姿勢修正動作は、副排出部に向かって移動させた物品を逆方向に動かして物品を前記副排出部から離れる方向に移動させ、物品を当て部材に押し当てて姿勢を修正するものであり、姿勢修正動作の後に物品を再度副排出部に向かって移動させて副排出部から排出することを特徴とする移載装置である。

「所定の場合」は、例えば物品の排出方向を主排出部側から副排出部側に切り替える場合や、ジャムが発生した場合等が考えられる。

上記した態様において、物品を副排出部に向かって移動させて副排出部からの排出を試み、副排出部から物品を排出することができなかったことを条件の一つとして、前記姿勢修正動作が行われることが望ましい。

本態様によると、ジャムが発生した場合に姿勢修正動作が行われる。

同様の課題を解決するためのもう一つの態様は、物品を主搬送方向と、前記主搬送方向に対して横方向となる副搬送方向に移動可能であり、主排出部と副排出部があり、
受け入れた物品を主搬送方向に前進させて主排出部から排出する主搬送方向排出と、受け入れた物品を副搬送方向に排出する副搬送方向排出が可能な移載装置において、
物品の姿勢を修正する姿勢修正動作を実行可能であり、物品を副排出部に向かって移動させて副排出部からの排出を試み、副排出部から物品を排出することができなかったことを条件の一つとして、前記姿勢修正動作が行われ、姿勢修正動作の後に物品を副排出部に向かって移動させて副排出部から排出することが可能であることを特徴とする移載装置である。

上記した態様において、物品を回転方向に移動可能であり、前記姿勢修正動作は、物品を回転方向に移動して姿勢を修正するものであることが望ましい。

本態様によると、物品を回転方向に移動することにより、姿勢を修正することができる。ここで、「回転方向に移動」とは、物品の中心位置を変えずにその場で回転運動させる場合の他、中心位置を移動させて旋回運動を行う場合も含む概念である。

上記した各態様において、物品が主搬送方向の所定の領域内に収まっているか否かを検知する収容状態検知手段を有し、物品が前記領域からはみ出している場合に、物品を主搬送方向に移動して物品を前記領域内に収める位置修正動作が実行されることが望ましい。
即ち、物品が主搬送方向の所定の領域内に収まっているか否かを検知する収容状態検知手段を有し、副排出部に向かって移動させた物品を逆方向に動かして物品を前記副排出部から離れる方向に移動させた状態において、物品が前記領域からはみ出している場合に、物品を主搬送方向に移動して物品を前記領域内に収める位置修正動作が実行されることが望ましい。

本態様の移載装置によると、物品が特定の領域に収めることができるので、物品を副排出部に向かって移動させて副排出部から排出する際に、ジャムが発生しにくい。

上記した態様において、物品を副排出部に向かって移動させて副排出部からの排出を試み、副排出部から物品を排出することができなかったことを条件の一つとして、前記姿勢修正動作と前記位置修正動作が実行されることが望ましい。

本態様によると、ジャムが発生した場合に姿勢修正動作と位置修正動作が行われる。そのためより確実にジャムを解消することができる。

上記した態様において、収容状態検知手段によって物品が主搬送方向の所定の領域内に収まっているか否かを検知し、物品が前記領域にある場合には、物品を副排出部に向かって移動させて副排出部からの排出を試み、副排出部から物品を排出することができなかった場合に、前記姿勢修正動作が行われ、さらに再度収容状態検知手段によって物品が主搬送方向の特定の領域内に収まっているか否かを検知し、物品が前記領域からはみ出している場合に、物品を主搬送方向に移動して物品を前記領域内に収める位置修正動作を実行し、その後、物品を副排出部に向かって移動させることが望ましい。

本態様によると、ジャムが発生した場合に、姿勢修正動作と位置修正動作が行われる。そのためより確実にジャムを解消することができる。

上記した各態様において、物品が移載装置の副排出部から排出されたか否かを確認する排出確認センサーを有することが望ましい。
コンベヤ装置の態様は、物品を一定の方向に搬送する主搬送路と、当該主搬送路から分岐する副搬送路を有し、前記主搬送路の分岐部に上記した移載装置が設置されていることを特徴とする。

本態様のコンベヤ装置は、ジャムを自動的に解消することができる。

本発明の移載装置及びコンベヤ装置によると、ジャムを自動的に解消することができる。

本発明の実施形態の移載装置を分岐部に配置したコンベヤ装置の斜視図である。図１のコンベヤ装置の平面図である。図１のコンベヤ装置で採用する移載装置の斜視図である。図３の移載装置の分解斜視図である。（ａ）乃至（ｆ）は、図１のコンベヤ装置の動作を説明する説明図である。図１のコンベヤ装置の動作を説明するフローチャートである。（ａ）は、本発明の他の実施形態の移載装置であって、特許文献２に開示された移載装置を本体とするものの平面図であり、（ｂ）は、その構成部材たるセルの斜視図である。（ａ）は、本発明の他の実施形態の移載装置であって、特許文献３に開示された移載装置を本体とするものの平面図であり、（ｂ）は、その構成部材たるセルの斜視図である。本発明の他の実施形態の移載装置であって、特許文献４に開示された移載装置を本体とするものの斜視図である。（ａ）（ｂ）（ｃ）は、本発明の他の実施形態の移載装置の動作を示す説明図である。（ａ）乃至（ｆ）は、本発明の他の実施形態のコンベヤ装置の動作を説明する説明図である。

以下さらに本発明の実施形態について説明する。
本実施形態のコンベヤ装置１は、分岐部７を有するコンベヤである。
即ち、コンベヤ装置１は、物品１００を一定の方向に搬送する主搬送路２と、当該主搬送路２から分岐する副搬送路３を有し、主搬送路２の分岐部７に移載装置１０が設置されている。

主搬送路２は、上流側コンベヤ５と、下流側コンベヤ６を有し、その間に移載装置１０が設置されたコンベヤラインである。
副搬送路３は、移載装置１０の側部に設置された副搬送コンベヤ８で構成されている。本実施形態では、上流側コンベヤ５、下流側コンベヤ６及び副搬送コンベヤ８は、いずれもローラコンベヤであるが、例えばベルトコンベヤ等の他の構造のコンベヤ装置であってもよい。

移載装置１０は、装置本体１１と、複数のセンサー３０、３１、３２によって構成されている。
本実施形態で、装置本体１１として、特許文献１に開示された構造のものが採用されている。
装置本体１１は、物品１００を上流側コンベヤ５と下流側コンベヤ６間を結ぶ主搬送方向と、前記主搬送方向に対して横方向となる副搬送方向に移動可能である。装置本体１１の下流側コンベヤ６との接続部が、主排出部２６として機能し、副搬送コンベヤ８との接続部が、副排出部２７として機能する。
装置本体１１は、受け入れた物品を主搬送方向に前進させて主排出部２６から排出する主搬送方向排出と、受け入れた物品を副搬送方向に移動させて副排出部２７から排出する副搬送方向排出が可能である。

装置本体１１は、図３、図４の様に、メインフレーム２０と、物品１００（図１）を主搬送路２に沿って主搬送方向に搬送する主搬送コンベヤ部２１と、物品１００を主搬送方向に対して横方向となる副搬送方向に搬送して副搬送路３側へ排出する副搬送コンベヤ部２２を有している。また主搬送コンベヤ部２１と副搬送コンベヤ部２２を昇降させる昇降機構２３を有している。

本実施形態では、主搬送コンベヤ部２１は、ローラコンベヤであり、副搬送コンベヤ部２２は、幅の狭い搬送ベルト２５が平行に配置されたものである。
副搬送コンベヤ部２２の搬送ベルト２５は、主搬送コンベヤ部２１のローラ２８の間に配置されている。
主搬送コンベヤ部２１と、副搬送コンベヤ部２２は、昇降機構２３によって昇降する。そして、主搬送コンベヤ部２１が、副搬送コンベヤ部２２よりも上にあるとき、主搬送コンベヤ部２１のローラ２８が、物品１００と接触し、物品１００を主搬送路２に沿った主搬送方向に移動させることができる。
また副搬送コンベヤ部２２が、主搬送コンベヤ部２１よりも上にあるとき、副搬送コンベヤ部２２の搬送ベルト２５が、物品１００と接触し、物品１００を主搬送方向に対して横向きの副搬送方向に移動させることができる。

本実施形態の移載装置１０では、主搬送コンベヤ部２１と、副搬送コンベヤ部２２は、いずれも正逆両方に物品１００を移動させることができる。
説明の便宜上、主搬送コンベヤ部２１においては、上流側コンベヤ５から下流側コンベヤ６に向かって順方向に物品１００を移動させる駆動状態を正方向駆動と称し、その逆を逆方向駆動と称する。
また、副搬送コンベヤ部２２においては、副搬送路３に向かって物品１００を移動させる駆動状態を正方向駆動と称し、その逆を逆方向駆動と称する。

本実施形態の移載装置１０は、３組のセンサー３０、３１、３２を備えている。本実施形態では、センサー３０、３１、３２は、いずれも回帰反射型の光電センサーである。
本実施形態では、センサー３０、３１は境界センサーである。具体的には、センサー３０は、前端境界センサーであり、センサー３１は、後端境界センサーである。
前端境界センサー３０及び後端境界センサー３１は、投光部及び受光部を備えた本体装置３５、３６と、反射装置３７、３８によって構成されている。

前端境界センサー３０は、移載装置１０と下流側コンベヤ６の境界部分に、搬送路を横切る様に光を通過させ、光を遮るものがある場合にＯＮ信号を発信する。
後端境界センサー３１は、移載装置１０と上流側コンベヤ５の境界部分に搬送路を横切る様に光を通過させ、光を遮るものがある場合には、ＯＮ信号を発信する。

本実施形態では、前端境界センサー３０及び後端境界センサー３１によって、物品１００が主搬送方向の所定の領域内に収まっているか否かを検知する収容状態検知手段６０が構成されている。
前端境界センサー３０の光の通過経路と、後端境界センサー３１の光の通過経路は、副搬送路３の間口よりもやや狭い領域を画定するものである。移載装置１０上に物品１００があり、且つ前端境界センサー３０と、後端境界センサー３１がいずれもＯＦＦであれば、物品１００を副搬送方向に移動して副排出部２７を通過させることができる。
逆に、物品１００のいずれかの部位が、副搬送路３の間口の前からはみ出すと、前端境界センサー３０と、後端境界センサー３１のいずれかがＯＮ状態となる。

本実施形態では、センサー３０、３１の本体装置３５、３６を副搬送路３に設置し、移載装置１０を横切る対向部に反射装置３７、３８が設置されている。
本体装置３５、３６と反射装置３７、３８の位置関係は、限定されるものではなく、逆であってもよい。
またセンサー３０、３１は、回帰反射型の光電センサーに限定されるものではなく、例えば透過型の光電センサーであってもよい。さらに光電センサー以外のセンサーを使用することもできる。例えば、カメラで物品１００を撮影し、映像解析によって物品１００の位置を確認してもよい。

もう一つのセンサー３２は、移載装置１０から排出されたか否かを確認する排出確認センサー３２である。
排出確認センサー３２も回帰反射型の光電センサーであり、本体装置４０と、反射装置４１によって構成されている。
排出確認センサー３２の本体装置４０は、前端境界センサー３０の本体装置３５と同じ位置にあり、排出確認センサー３２の反射装置４１は、後端境界センサー３１の反射装置３８の位置にある。
排出確認センサー３２の本体装置４０が発する光は、移載装置１０を斜めに横切り、光を遮るものがある場合には、ＯＮ信号を発信する。即ち、移載装置１０内に物品１００が残っていれば、当該物品１００によって光が遮られ、ＯＮ信号を発信する。

物品１００の排出を確認する手段は、回帰反射型の光電センサーに限定されるものではなく、拡散型の光電センサーを使用することも推奨される。他の形式の光電センサーを使用することも可能である。さらに映像を利用する方法、物理的な接触による方法によって、物品１００の排出を確認することもできる。

本実施形態のコンベヤ装置１は、共通のコンベヤフレーム５０を有し、当該コンベヤフレーム５０に、主搬送路２を構成する上流側コンベヤ５と、移載装置１０と下流側コンベヤ６が固定されている。
コンベヤフレーム５０は、例えば溝形鋼が平行に配置されたものである。即ち、主搬送路２の両側面は、コンベヤフレーム５０によって構成される壁がある。ただし、移載装置１０と副搬送路３の間は、物品１００を副搬送路３側に排出するために、コンベヤフレーム５０によって構成される壁が除かれている。

本実施形態では、移載装置１０の、副搬送路３側の側面が、副搬送方向排出に際して物品１００を排出する副排出部２７として機能する。
また、コンベヤフレーム５０の副排出部２７に対して反対側の部分が、当て部材５２として機能する。
当て部材５２は、主搬送方向に沿ってのび、副搬送路３の搬送方向に対して垂直である。当て部材５２は、直線状の部位を有し、当該直線状の部位は、副搬送路３の物品搬送方向に対して垂直である。当て部材５２の長さは、副排出部２７の幅よりも長いことが望ましい。

次に、コンベヤ装置１の機能について説明する。なお、本実施形態では、物品１００は、段ボール箱や荷役パレットの様な、平面視が四角形の物を想定している。即ち物品には、少なくとも一部に直線状の部位があるものを想定している。
コンベヤ装置１は、物品１００を主搬送路２に沿って主搬送方向に直線的に移動させることができる。即ち、受け入れた物品１００を主搬送方向に前進させて主排出部２６から排出する主搬送方向排出を行うことができる。具体的には、物品１００を上流側コンベヤ５、移載装置１０、下流側コンベヤ６の順に移動させることができる。
また物品１００を副搬送方向に移動させ、主搬送路２から副搬送路３に乗せ換えることができる。即ち、受け入れた物品１００を副搬送方向に移動させて副排出部２７から排出する副搬送方向排出を行うことができる。具体的には、物品１００を上流側コンベヤ５、移載装置１０、副搬送コンベヤ８の順に移動させることができる。
また本実施形態のコンベヤ装置１は、ジャムを自動的に解消することができる。

本実施形態のコンベヤ装置１では、例えば、図５（ａ）の様に物品１００が、斜め姿勢で分岐部の移載装置１０に導入され、図５（ｂ）の様に、移載装置１０で斜め姿勢となる。このとき、物品の一部が、図５（ｂ）の様に副搬送路３の間口の前からはみ出す。
この状態で、移載装置１０の副搬送コンベヤ部２２を正方向に移動して、物品１００を、副搬送路３側に移動させると、図５（ｃ）の様に、物品１００が、副搬送路３の角と接触する。そのため物品１００は、副搬送路３側に乗り移ることができず、ジャム状態となってしまう。
この状態が一定時間以上続くと、一連のジャム解消動作が実行される。

即ち、図５（ｄ）の様に移載装置１０の副搬送コンベヤ部２２を逆方向駆動して物品１００を逆方向に動かして物品１００を副搬送路３から離れる側に移動させ、物品１００を当て部材５２に押し付ける。その結果、物品１００の辺が、当て部材５２の直線状の部分に押し付けられ、物品１００の姿勢が当て部材５２に倣い、物品１００の各辺が、進行方向に対して平行または垂直となる。即ち、傾斜姿勢が、まっすぐに修正される。

さらに図５（ｅ）の様に、物品１００が、移載装置１０の主搬送コンベヤ部２１によって主搬送方向の前後方向に移動され、物品１００の位置が、副搬送路３の間口の前の領域に収まる様に修正される。
さらに続いて、移載装置１０の副搬送コンベヤ部２２を正方向に駆動して、物品１００を副搬送路３側に移動させると、図５（ｆ）の様に、物品１００が、副搬送路３の間口部分を通過し、副搬送路３側に移動する。

次に、上記した動作の制御を図６のフローチャートを参照しつつ説明する。
図６のフローチャートには、主搬送路２を移動する物品１００を副搬送路３側に移動させる場合の制御工程が示されている。
ステップ１で、分岐方向排出指令があると、ステップ２に移行し、該当する物品１００の到着を待つ。

該当する物品１００が到着すると、ステップ３で、移載装置１０の主搬送コンベヤ部２１を停止し、物品１００を移載装置１０上に一旦停止し、続くステップ４で、副搬送コンベヤ部２２を正方向駆動し、副搬送路３側に移動させて、副搬送路３側への移動を試みる。即ち副排出部２７からの排出を試みる。

続くステップ５では、排出確認センサー３２を監視し、物品１００が、移載装置１０から排出されたか否かを検知する。
排出確認センサー３２の信号が、ＯＮからＯＦＦに変化することによって、物品１００が、移載装置１０副排出部２７から排出されたことが検知される。物品１００が、移載装置１０から排出されたことが検知されると、ステップ１に戻る。

一方、一定時間が経過しても、排出確認センサー３２の信号が、ＯＮからＯＦＦに変化しない場合は、ジャムが発生していると予想される。
本実施形態では、ステップ７以下に移行し、一連のジャム解消動作が実行される。
即ちステップ７に移行して、移載装置１０の副搬送コンベヤ部２２を逆方向駆動し、物品１００を、副搬送路３から離れる方向に移動させ、物品１００を当て部材５２に押し付ける。本実施形態では、ステップ８がＹＥＳとなるまでの一定時間にわたって、副搬送コンベヤ部２２の逆方向の駆動を維持する。
その結果、前記した様に、物品１００の姿勢が、当て部材５２に倣い、物品１００の各辺が、進行方向に対して平行または垂直となる。即ち、傾斜姿勢が、まっすぐに修正される。

次に、物品１００の位置が、図５（ｅ）の様に副搬送路３の間口の前の領域に収まる様に修正される。即ち、ステップ９によって、前端境界センサー３０のＯＮ・ＯＦＦ状態が確認される。
仮に前端境界センサー３０のＯＮであるならば、物品１００の一部が、副搬送路３の間口の前の領域よりも前方にはみ出している。
この場合には、ステップ１０に移行し、移載装置１０の主搬送コンベヤ部２１をゆっくりと逆方向駆動し、前端境界センサー３０がＯＦＦとなるまで逆転を続ける。

ステップ９で前端境界センサー３０がＯＦＦとなれば、ステップ１１に移行する。なお、最初にステップ９に移行した際に、すでに前端境界センサー３０がＯＦＦである場合には、直ちにステップ１１に移行する。

ステップ１１では、後端境界センサー３１のＯＮ・ＯＦＦ状態が確認される。
仮に後端境界センサー３１がＯＮであるならば、物品１００の一部が、副搬送路３の間口の前の領域よりも後方にはみ出している。
この場合には、ステップ１２に移行し、移載装置１０の主搬送コンベヤ部２１をゆっくりと正方向駆動させ、後端境界センサー３１がＯＦＦとなるまで駆動を続ける。

ステップ１１で後端境界センサー３１がＯＦＦになれば、ステップ１３に移行する。なお、最初にステップ１１に移行した際に、すでに後端境界センサー３１がＯＦＦである場合には、直ちにステップ１３に移行する。

ステップ１３では、前端境界センサー３０と、後端境界センサー３１のＯＮ・ＯＦＦ状態が再度確認される。
いずれか一方でも、ＯＮ状態であるならば、ステップ１４に移行し、ステップ９以降の繰り返し回数が確認される。繰り返し回数が一定未満であれば、ステップ９に移行し、上記した工程が繰り返される。
ステップ１４で繰り返し回数が一定以上であるならば、図示しない表示装置等に所定のエラー表示を行う。

ステップ１３が、ＹＥＳである場合には、ステップ１５に移行し、副搬送コンベヤ部２２を正方向駆動し、副搬送路３側に移動させて、副搬送路３側への移動を試みる。
続くステップ１６では、排出確認センサー３２を監視し、物品１００が、移載装置１０から排出されたか否かを検知する。
排出確認センサー３２の信号が、ＯＮからＯＦＦに変化することによって、物品１００が、移載装置１０から排出されたことが検知される。物品１００が、移載装置１０から排出されたことが検知されると、ステップ１に戻る。

一方、一定時間が経過しても排出確認センサー３２の信号が、ＯＮからＯＦＦに変化しない場合は、ジャムが発生していると予想される。
本実施形態では、ステップ１８に移行し、ステップ１５以降の繰り返し回数が確認される。繰り返し回数が一定未満であれば、ステップ１５に移行し、上記した工程が繰り返される。
ステップ１８で繰り返し回数が一定以上であるならば、図示しない表示装置等に所定のエラー表示を行う。

以上説明した工程は一例を示したものに過ぎず、工程の順番が入れ替わったり、工程の一部が省略される場合もある。
例えば、物品１００が、移載装置１０に導入された段階で、収容状態検知手段によって物品が主搬送方向の特定の領域内に収まっているか否かを検知してもよい。具体的には、物品１００が、移載装置１０に導入された段階で、前端境界センサー３０と、後端境界センサー３１のＯＮ・ＯＦＦ状態を確認してもよい。
そして、物品１００が所定の領域にある場合には、物品１００を副排出部２７に向かって移動させて副排出部２７からの排出を試みる。
副排出部２７から物品１００を排出することができなかった場合に、姿勢修正動作を行う。即ち、主搬送路２側に移動させ、物品１００を当て部材５２に押し付ける。
さらに再度前端境界センサー３０と、後端境界センサー３１によって物品１００が主搬送方向の特定の領域内に収まっているか否かを検知し、物品１００が所定の領域からはみ出している場合に、物品１００を主搬送方向に移動して物品を前記領域内に収める位置修正動作を実行し、その後、物品１００を副排出部２７に向かって移動させてもよい。

以上説明した実施形態では、装置本体１１として、特許文献１に開示された構造のものを採用したが、装置本体の形式は、上記した実施形態に限定されるものではない。
例えば、図７、図８、図９に示す様な構造の装置本体２００、３００、４００であってもよい。

図７に示す装置本体２００は、搬送セル２０１が複数並べられたものである。搬送セル２０１は、旋回台２０２及び走行部２０３を有している。走行部２０３は、動力によって回転するコロであり、物品１００と接して物品１００を付勢し、物品１００を移動させることができる。
装置本体２００は、旋回台２０２を回転することによって、走行部２０３の向きを変更することができる。
装置本体２００では、各搬送セル２０１の走行部２０３の回転の駆動・停止及び正逆回転の切り替えを個別に行うことができる。また装置本体２００では、各搬送セル２０１の旋回台２０２の角度姿勢を個別に変更することができる。
そのため装置本体２００によると、物品１００を主搬送方向と、副搬送方向に移動可能であり、且つ物品１００を回転方向に移動可能である。

図８に示す装置本体３００についても同様に、搬送セル３０１が複数並べられたものである。搬送セル３０１は、旋回台３０２及び走行部３０３を有し、旋回台３０２を回転することによって、走行部３０３の向きを変更することができる。
装置本体３００についても、各搬送セル３０１の走行部３０３の回転の駆動・停止及び正逆回転の切り替えを個別に行うことができる。また装置本体３００でも、各搬送セル３０１の旋回台３０２の角度姿勢を個別に変更することができる。
そのため装置本体３００によると、物品１００を主搬送方向と、副搬送方向に移動可能であり、且つ物品１００を回転方向に移動可能である。

図９に示す装置本体４００は、コンベヤ装置４０１がターンテーブル４０２に載置されたものであり、コンベヤ装置４０１自身を回転させることができるものである。
そのため装置本体４００によると、物品１００を主搬送方向と、副搬送方向に移動可能であり、且つ物品１００を回転方向に移動可能である。

以上説明した実施形態では、コンベヤフレーム５０の一部を当て部材５２として利用したが、別の板材や棒材を副排出部２７に対向する位置に設けて当て部材としてもよい。
また当て部材は、移動可能なものであってもよい。例えば、主搬送方向に対して、左右両側に物品を排出する場合、右側に搬送物を排出する際には左側に当て部材を出現させ、左側に搬送物を排出する際には右側に当て部材を出現させる構成が考えられる。

例えば、当て部材を上下方向に移動可能とし、通常時は、移載装置の搬送面よりも下に没入させておき、必要な場合に搬送面よりも上方に出現させる。
例えば、物品１００を直進させて下流コンベヤ６側に排出している状態のときには、当て部材を移載装置の搬送面よりも下に没入させておき、搬送方向が副搬送路３側に切り替わったことを契機として、当て部材を移載装置の搬送面よりも上に移動させて、物品１００が当たりえる状態とする。
あるいは、ジャムが発生した場合に限って、物品１００が当たりえる位置に当て部材を移動させてもよい。

また図７、図８、図９に示す装置本体２００、３００、４００の様に、物品１００を主搬送方向と、副搬送方向に移動可能であり、且つ物品１００を回転方向に移動可能な装置本体２００、３００、４００を使用する場合には当て部材を使用しなくてもジャムを解消することができる。

図１０に示すコンベヤ装置５００は、移載装置５０１の本体装置として、前記した装置本体２００、３００、４００のいずれかが採用されている。他の構成は、前記したコンベヤ装置１と同一である。
コンベヤ装置５００は、図１０（ａ）の様に、物品１００を主搬送路２に沿って主搬送方向に直線的に移動させることができる。
また図１０（ｂ）の様に物品１００を副搬送方向に移動させ、主搬送路２から副搬送路３に乗せ換えることができる。
さらに図１０（ｃ）の様に物品１００の姿勢を回転方向に変えることができる。
また本実施形態のコンベヤ装置５００は、ジャムを自動的に解消することができる。

本実施形態のコンベヤ装置５００では、例えば、図１１（ａ）の様に物品１００が斜め姿勢で分岐部の移載装置５０１に導入され、図１１（ｂ）の様に、移載装置５０１で斜め姿勢となる。このとき、物品の一部が、図１１（ｂ）の様に副搬送路３の間口の前からはみ出す。
この状態で、物品１００を副搬送路３側に移動させると、図１１（ｃ）の様に、物品１００が、副搬送路３の角と接触する。そのため物品１００は、副搬送路３側に乗り移ることができず、ジャム状態となってしまう。
この状態が一定時間以上続くと、一連のジャム解消動作が実行される。

即ち、図１１（ｄ）の様に移載装置５０１の物品１００を逆方向に動かして物品１００を副搬送路３から離れる側に移動させ、物品１００を移載装置５０１の中央に戻す。そして、物品１００を矢印の様に回転させる。その結果、図１１（ｅ）の様に、物品１００の傾斜姿勢が、まっすぐに修正される。

さらに必要に応じて、物品１００が、移載装置５０１の主搬送方向の前後方向に移動され、物品１００の位置が、副搬送路３の間口の前の領域に収まる様に修正される。
さらに続いて、物品１００を副搬送路３側に移動させると、図１１（ｆ）の様に、物品１００が、副搬送路３の間口部分を通過し、副搬送路３側に移動する。

１、５００コンベヤ装置
２主搬送路
３副搬送路
１０５０１移載装置
２６主排出部
２７副排出部
３０前端境界センサー
３１後端境界センサー
５０コンベヤフレーム
５２当て部材
６０収容状態検知手段

Claims

物品を主搬送方向と、前記主搬送方向に対して横方向となる副搬送方向に移動可能であり、
主排出部と副排出部があり、
受け入れた物品を主搬送方向に前進させて主排出部から排出する主搬送方向排出と、受け入れた物品を副搬送方向に排出する副搬送方向排出が可能な移載装置において、
当て部材を有し、当該当て部材は、前記副排出部に対して反対側の位置にあり、
物品の姿勢を修正する姿勢修正動作を実行可能であり、
当該姿勢修正動作は、物品を当て部材側に移動させ、物品を当て部材に押し当てて姿勢を修正するものであり、
物品を副排出部に向かって移動させて副排出部からの排出を試み、副排出部から物品を排出することができなかったことを条件の一つとして、前記姿勢修正動作が行われ、
前記姿勢修正動作は、副排出部に向かって移動させた物品を逆方向に動かして物品を前記副排出部から離れる方向に移動させ、物品を当て部材に押し当てて姿勢を修正するものであり、
姿勢修正動作の後に物品を再度副排出部に向かって移動させて副排出部から排出することを特徴とする移載装置。
移載装置の一部または全部を支持するコンベヤフレームを有し、当該コンベヤフレームの一部によって前記当て部材が構成されていることを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
物品を主搬送方向と、前記主搬送方向に対して横方向となる副搬送方向に移動可能であり、
主排出部と副排出部があり、
受け入れた物品を主搬送方向に前進させて主排出部から排出する主搬送方向排出と、受け入れた物品を副搬送方向に排出する副搬送方向排出が可能な移載装置において、
当て部材を有し、当該当て部材は移動可能であって所定の場合に副排出部に対して反対側の位置に出現し、
物品の姿勢を修正する姿勢修正動作を実行可能であり、
当該姿勢修正動作は、物品を当て部材側に移動させ、物品を当て部材に押し当てて姿勢を修正するものであり、
物品を副排出部に向かって移動させて副排出部からの排出を試み、副排出部から物品を排出することができなかったことを条件の一つとして、前記姿勢修正動作が行われ、
前記姿勢修正動作は、副排出部に向かって移動させた物品を逆方向に動かして物品を前記副排出部から離れる方向に移動させ、物品を当て部材に押し当てて姿勢を修正するものであり、
姿勢修正動作の後に物品を再度副排出部に向かって移動させて副排出部から排出することを特徴とする移載装置。
物品が主搬送方向の所定の領域内に収まっているか否かを検知する収容状態検知手段を有し、
副排出部に向かって移動させた物品を逆方向に動かして物品を前記副排出部から離れる方向に移動させた状態において、物品が前記領域からはみ出している場合に、物品を主搬送方向に移動して物品を前記領域内に収める位置修正動作が実行されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の移載装置。
収容状態検知手段によって物品が主搬送方向の所定の領域内に収まっているか否かを検知し、
物品が前記領域にある場合には、物品を副排出部に向かって移動させて副排出部からの排出を試み、副排出部から物品を排出することができなかった場合に、前記姿勢修正動作が行われ、
さらに再度収容状態検知手段によって物品が主搬送方向の特定の領域内に収まっているか否かを検知し、物品が前記領域からはみ出している場合に、物品を主搬送方向に移動して物品を前記領域内に収める位置修正動作を実行し、
その後、物品を副排出部に向かって移動させることを特徴とする請求項４に記載の移載装置。
物品が移載装置の副排出部から排出されたか否かを確認する排出確認センサーを有することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の移載装置。
物品を一定の方向に搬送する主搬送路と、当該主搬送路から分岐する副搬送路を有し、前記主搬送路の分岐部に請求項１乃至６のいずれかに記載の移載装置が設置されていることを特徴とするコンベヤ装置。