JP7359580B2 - 制御装置及び判定装置 - Google Patents
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Description
本発明は、制御装置及び判定装置に関する。
従来より、加工処理を実施するための数値制御装置（ＣＮＣ、computerized numerical control）が組み込まれた、産業用ロボットや工作機械を含む産業機械が知られている。産業機械では、数値制御装置を用いて産業機械の動作が制御される。産業機械や数値制御装置には、例えば、パワープリント板、パワー素子、ヒートシンク、平滑用電解コンデンサ、筐体、冷却用ファン等のサブ装置と、サブ装置を制御する制御装置とが配置される。サブ装置及び制御装置は、互いのインタフェースを用いて接続される。
一般的に、サブ装置は、制御装置との接続を解除されて交換可能に構成される。交換されるサブ装置は、制御装置との接続用のインタフェースが交換前のサブ装置と共通していれば、物理的には制御装置に接続できる。一方で、物理的には制御装置に接続可能であっても、能力的に制御装置及び産業機械の要求を満たしていないサブ装置に交換されてしまうことがあり得る。
そこで、能力的に要求を満たしていないことを判定可能な装置が知られている。このような装置として、圧縮機電動機の運転時における正常時相関データと、実際の運転周波数データとから、冷媒系の異常を判定する装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に開示されている装置では、圧縮機電動機の異常を検知することができる点で有用である。一方、各種サブ装置の適否を判断するには、サブ装置の種類ごとに異なる基準で適否を判断できれば好適である。
（１）本開示の一態様は、少なくとも１つのサブ装置と、前記サブ装置を制御する制御装置と、を備え、前記サブ装置の適否を判定する判定装置であって、前記制御装置は、前記サブ装置から取得する実際の動作特性の種別を選択する選択部と、適している前記サブ装置から出力されると想定される動作特性であって、選択された種別に対応する動作特性をモデル情報として取得するモデル情報取得部と、前記サブ装置の実際の動作特性に関する動作情報を実際動作情報として取得する動作情報取得部と、取得された前記実際動作情報と取得された前記モデル情報との差異に基づいて、前記サブ装置の適否を判定する判定部と、前記判定部の判定結果を出力する判定結果出力部と、を備える判定装置に関する。
（２）また、本開示の一態様は、少なくとも１つのサブ装置を制御する制御装置であって、前記サブ装置から取得する実際の動作特性の種別を選択する選択部と、適している前記サブ装置から出力されると想定される動作特性であって、選択された種別に対応する動作特性をモデル情報として取得するモデル情報取得部と、前記サブ装置の実際の動作特性に関する動作情報を実際動作情報として取得する動作情報取得部と、取得された前記実際動作情報と取得された前記モデル情報との差異に基づいて、前記サブ装置の適否を判定する判定部と、前記判定部の判定結果を出力する判定結果出力部と、を備える制御装置に関する。
一態様によれば、サブ装置の種類ごとに異なる基準で適否を判断できる制御装置及び判定装置を提供することができる。
以下、本開示の一実施形態に係る判定装置１及び制御装置２０について、図１から図６を参照して説明する。
判定装置１は、例えば、モータ駆動装置や数値制御装置等の産業機械に組み込まれる装置である。判定装置１は、産業機械の各機器の動作を制御する装置として機能する。判定装置１は、複数のパーツを組み合わせて構成される。判定装置１は、例えば、制御基板に対して、パワープリント板、パワー素子、ヒートシンク、平滑用コンデンサ、筐体（冷却用ファンを含む）等を組み合わせて構成される。判定装置１は、複数のパーツの適否を判断することができる装置である。判定装置１は、図１に示すように、少なくとも１つのサブ装置１０と、制御装置２０と、を備える。
判定装置１は、例えば、モータ駆動装置や数値制御装置等の産業機械に組み込まれる装置である。判定装置１は、産業機械の各機器の動作を制御する装置として機能する。判定装置１は、複数のパーツを組み合わせて構成される。判定装置１は、例えば、制御基板に対して、パワープリント板、パワー素子、ヒートシンク、平滑用コンデンサ、筐体（冷却用ファンを含む）等を組み合わせて構成される。判定装置１は、複数のパーツの適否を判断することができる装置である。判定装置１は、図１に示すように、少なくとも１つのサブ装置１０と、制御装置２０と、を備える。
サブ装置１０は、制御装置２０に電気的に接続される装置であり、制御装置２０によって制御される。本実施形態において、サブ装置１０は、パワープリント板、パワー素子、ヒートシンク、平滑用コンデンサ、及び筐体（冷却用ファンを含む）である。サブ装置１０は、図２に示すように、動作情報出力部１１を有する。
動作情報出力部１１は、例えば、各種センサやＣＰＵが動作することで構成される。動作情報出力部１１は、サブ装置１０に関する情報を動作情報として出力する。動作情報出力部１１は、例えば、動作情報として、予め定められた数値や、各種センサから得られた数値を出力する。具体的には、動作情報出力部１１は、サブ装置１０の種類に応じて異なる数値を出力する。以下に、サブ装置１０の種類ごとに出力される動作情報について説明する。
［パワープリント板］
サブ装置１０がパワープリント板である場合、動作情報出力部１１は、通常用いられない判定用の信号（例えば、動作には通常用いられない電圧値の印可や、所定の信号を動作情報として出力することを指示する指示信号）の受信に応じて、制御装置２０に動作情報を出力する。動作情報出力部１１は、動作情報として、例えば、パターン化された所定の数値を出力する。
サブ装置１０がパワープリント板である場合、動作情報出力部１１は、通常用いられない判定用の信号（例えば、動作には通常用いられない電圧値の印可や、所定の信号を動作情報として出力することを指示する指示信号）の受信に応じて、制御装置２０に動作情報を出力する。動作情報出力部１１は、動作情報として、例えば、パターン化された所定の数値を出力する。
［パワー素子］
サブ装置１０がパワープリント板に配置されるパワー素子である場合、パワープリント板に設けられる動作情報出力部１１が用いられる。動作情報出力部１１は、ゲート信号や温度特性を動作情報として出力する。動作情報出力部１１は、例えば、ゲートの立ち上がり立ち下がり動作（時間に対する電圧の変化）を動作情報として出力する。また、動作情報出力部１１は、例えば、ＩＰＭ（Intelligent Power Module）素子の温度の変化を動作情報として出力する。
サブ装置１０がパワープリント板に配置されるパワー素子である場合、パワープリント板に設けられる動作情報出力部１１が用いられる。動作情報出力部１１は、ゲート信号や温度特性を動作情報として出力する。動作情報出力部１１は、例えば、ゲートの立ち上がり立ち下がり動作（時間に対する電圧の変化）を動作情報として出力する。また、動作情報出力部１１は、例えば、ＩＰＭ（Intelligent Power Module）素子の温度の変化を動作情報として出力する。
［ヒートシンク］
サブ装置１０がパワープリント板に配置されるヒートシンクである場合、パワープリント板に設けられる動作情報出力部１１が用いられる。動作情報出力部１１は、例えば、ヒートシンクの温度を動作情報として出力する。
サブ装置１０がパワープリント板に配置されるヒートシンクである場合、パワープリント板に設けられる動作情報出力部１１が用いられる。動作情報出力部１１は、例えば、ヒートシンクの温度を動作情報として出力する。
［平滑用コンデンサ］
サブ装置１０がパワープリント板に配置される平滑用コンデンサである場合、動作情報出力部１１は、パワープリント板に設けられる動作情報出力部１１が用いられる。動作情報出力部１１は、起動時の充電時間（又はリプル量）を動作情報として出力する。
サブ装置１０がパワープリント板に配置される平滑用コンデンサである場合、動作情報出力部１１は、パワープリント板に設けられる動作情報出力部１１が用いられる。動作情報出力部１１は、起動時の充電時間（又はリプル量）を動作情報として出力する。
［筐体］
サブ装置１０が産業機械の筐体である場合、動作情報出力部１１は、筐体内部に配置される導電材の抵抗値又はインピーダンスを動作情報として出力する。
サブ装置１０が産業機械の筐体である場合、動作情報出力部１１は、筐体内部に配置される導電材の抵抗値又はインピーダンスを動作情報として出力する。
［冷却用ファン］
サブ装置１０が筐体に配置される冷却用ファンである場合、動作情報出力部１１は、通常用いられない判定用の信号（例えば、動作には通常用いられない電圧値の印可や、所定の信号を動作情報として出力することを指示する指示信号）の受信に応じて、制御装置２０に動作情報を出力する。動作情報出力部１１は、例えば、通常用いられる判定用の信号として、ファンモータへの回らない電圧値の印可時に、所定の回転数でファンモータを回転させることを指示する指示信号の受信に応じて、制御装置２０に動作情報を出力する。動作情報出力部１１は、動作情報として、印可される電圧値に対して想定される回転数とは異なる回転数を出力する。動作情報出力部１１は、例えば、図３に示すように、ファンモータ（図示せず）が回らない電圧値の印可に応じて、実際の回転数（すなわゼロ）ではなく、マイナスとなる回転数を動作情報として出力する。
サブ装置１０が筐体に配置される冷却用ファンである場合、動作情報出力部１１は、通常用いられない判定用の信号（例えば、動作には通常用いられない電圧値の印可や、所定の信号を動作情報として出力することを指示する指示信号）の受信に応じて、制御装置２０に動作情報を出力する。動作情報出力部１１は、例えば、通常用いられる判定用の信号として、ファンモータへの回らない電圧値の印可時に、所定の回転数でファンモータを回転させることを指示する指示信号の受信に応じて、制御装置２０に動作情報を出力する。動作情報出力部１１は、動作情報として、印可される電圧値に対して想定される回転数とは異なる回転数を出力する。動作情報出力部１１は、例えば、図３に示すように、ファンモータ（図示せず）が回らない電圧値の印可に応じて、実際の回転数（すなわゼロ）ではなく、マイナスとなる回転数を動作情報として出力する。
制御装置２０は、サブ装置１０が制御装置２０と組み合わせて用いられることに適しているか否かを判定することが可能な装置である。制御装置２０は、少なくとも１つのサブ装置１０に接続される。制御装置２０は、接続されるサブ装置１０の動作を制御する。制御装置２０は、図２に示すように、動作種別格納部２１と、モデル情報格納部２２と、特定部２３と、選択部２４と、指示部２５と、モデル情報取得部２６と、動作情報取得部２７と、判定部２８と、判定結果出力部２９と、を備える。
動作種別格納部２１は、例えば、ハードディスク等の補助記憶装置である。動作種別格納部２１は、サブ装置１０から取得可能な動作情報の種別を格納する。
モデル情報格納部２２は、例えば、ハードディスク等の補助記憶装置である。モデル情報格納部２２は、組み合わせて用いられることに適するサブ装置１０の動作特性のモデルとなるモデル情報を格納する。すなわち、モデル情報格納部２２は、適しているサブ装置１０から出力されると想定される動作特性であって、選択された種別に対応する動作特性をモデル情報として格納する。
特定部２３は、例えば、ＣＰＵが動作することで実現される。特定部２３は、サブ装置１０の種類を特定する。特定部２３は、例えば、キーボードやマウス等に入力される選択入力等に基づいて、動作情報を取得する対象となるサブ装置１０を特定する。
選択部２４は、例えば、ＣＰＵが動作することで実現される。選択部２４は、サブ装置１０から取得する実際の動作情報の種別を選択する。選択部２４は、例えば、動作種別格納部２１に格納されている動作情報の種別と、特定部２３によって特定されるサブ装置の種類とに基づいて、サブ装置１０から取得する実際の動作情報の種別を選択する。
指示部２５は、例えば、ＣＰＵが動作することで実現される。指示部２５は、サブ装置１０に対して動作情報の出力を指示する。指示部２５は、例えば、動作情報の出力を動作情報出力部１１に指示する。
モデル情報取得部２６は、例えば、ＣＰＵが動作することで実現される。モデル情報取得部２６は、例えば、選択部２４によって選択された動作情報の種別に基づいて、モデル情報格納部２２からモデル情報を取得する。
動作情報取得部２７は、例えば、ＣＰＵが動作することで実現される。動作情報取得部２７は、サブ装置１０の実際の動作特性に関する動作情報（実際動作情報）を取得する。本実施形態において、動作情報取得部２７は、動作情報出力部１１から出力される実際動作情報を取得する。
判定部２８は、例えば、ＣＰＵが動作することで実現される。判定部２８は、取得された実際動作情報と取得されたモデル情報との差異に基づいて、サブ装置１０の適否を判定する。
判定結果出力部２９は、例えば、表示装置や音声再生装置等である。判定結果出力部２９は、判定部２８によって判定された判定結果を出力する。
次に、制御装置２０及び判定装置１の動作について説明する。
まず、特定部２３は、サブ装置１０の種類を特定する。選択部２４は、特定部２３によって特定されたサブ装置１０の種類に応じて、取得する実際の動作特性の種別を選択する。指示部２５は、選択された動作特性を動作情報出力部１１に出力させる。また、モデル情報取得部２６は、選択された動作特性の種別のモデル情報を取得する。動作情報取得部２７は、動作情報出力部１１から出力される動作情報を取得する。
まず、特定部２３は、サブ装置１０の種類を特定する。選択部２４は、特定部２３によって特定されたサブ装置１０の種類に応じて、取得する実際の動作特性の種別を選択する。指示部２５は、選択された動作特性を動作情報出力部１１に出力させる。また、モデル情報取得部２６は、選択された動作特性の種別のモデル情報を取得する。動作情報取得部２７は、動作情報出力部１１から出力される動作情報を取得する。
判定部２８は、取得された動作情報と、取得されたモデル情報とを比較して、サブ装置１０が制御装置２０に適しているか否かを以下のように判定する。判定結果出力部２９は、判定結果を出力する。
サブ装置１０の種類ごとの判定部２８の判定内容について説明する。
［パワープリント板］
サブ装置１０がパワープリント板である場合、判定部２８は、動作情報出力部１１から出力されるパターン化された数値が、モデル情報に含まれる数値と合致するか否かを判定する。判定部２８は、合致する判定結果が得られる場合、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していると判断する。一方、判定部２８は、出力される数値が異なる場合や、数値が出力されない場合、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していないと判断する。
［パワープリント板］
サブ装置１０がパワープリント板である場合、判定部２８は、動作情報出力部１１から出力されるパターン化された数値が、モデル情報に含まれる数値と合致するか否かを判定する。判定部２８は、合致する判定結果が得られる場合、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していると判断する。一方、判定部２８は、出力される数値が異なる場合や、数値が出力されない場合、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していないと判断する。
［パワー素子］
サブ装置１０がパワープリント板に配置されるパワー素子である場合、判定部２８は、パワープリント板の動作情報出力部１１からの動作情報に基づき、パワー素子のゲートの立ち上がり立ち下がり動作が、モデル情報に含まれる特性（立ち上がり立ち下がり特性のモデルであるモデル特性）と合致するか否かを判定する。判定部２８は、例えば、ゲートエミッタ間の電圧（Ｖｇｅ）の立ち下がりにおける、コレクタエミッタ間の電圧（Ｖｃｅ）の立ち上がり特性と、モデル特性との差異が所定範囲内であるか否かを判定する。判定部２８は、図４に点線で示すように、Ｖｃｅの立ち上がり特性（電圧の時間変化）と、モデル特性との差異が所定の範囲内である場合に、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していると判断する。また、他の例として、判定部２８は、例えば、図５に示すように、ゲート温度の時定数と、温度のモデル特性との差異が所定の範囲内である場合に、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していると判断する。一方、判定部２８は、ゲート温度の時定数と、温度のモデル特性との差異が所定の範囲内にない場合に、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していないと判断する。
サブ装置１０がパワープリント板に配置されるパワー素子である場合、判定部２８は、パワープリント板の動作情報出力部１１からの動作情報に基づき、パワー素子のゲートの立ち上がり立ち下がり動作が、モデル情報に含まれる特性（立ち上がり立ち下がり特性のモデルであるモデル特性）と合致するか否かを判定する。判定部２８は、例えば、ゲートエミッタ間の電圧（Ｖｇｅ）の立ち下がりにおける、コレクタエミッタ間の電圧（Ｖｃｅ）の立ち上がり特性と、モデル特性との差異が所定範囲内であるか否かを判定する。判定部２８は、図４に点線で示すように、Ｖｃｅの立ち上がり特性（電圧の時間変化）と、モデル特性との差異が所定の範囲内である場合に、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していると判断する。また、他の例として、判定部２８は、例えば、図５に示すように、ゲート温度の時定数と、温度のモデル特性との差異が所定の範囲内である場合に、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していると判断する。一方、判定部２８は、ゲート温度の時定数と、温度のモデル特性との差異が所定の範囲内にない場合に、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していないと判断する。
［ヒートシンク］
サブ装置１０がパワープリント板に配置されるヒートシンクである場合、判定部２８は、例えば、図６に示すように、時間に対するヒートシンクの上昇する温度値が温度特性のモデルから所定温度以上外れる場合に、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していないと判断する。一方、判定部２８は、時間に対するヒートシンクの上昇する温度が温度特性のモデルから所定温度以上外れない場合、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していると判断する。
サブ装置１０がパワープリント板に配置されるヒートシンクである場合、判定部２８は、例えば、図６に示すように、時間に対するヒートシンクの上昇する温度値が温度特性のモデルから所定温度以上外れる場合に、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していないと判断する。一方、判定部２８は、時間に対するヒートシンクの上昇する温度が温度特性のモデルから所定温度以上外れない場合、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していると判断する。
［平滑用コンデンサ］
サブ装置１０がパワープリント板に配置される平滑用コンデンサである場合、判定部２８は、起動時の充電時間（又はリプル量）と、モデル情報との差異が所定の範囲内である場合に、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していると判断する。一方、判定部２８は、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していると判断しない場合、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していないと判断する。
サブ装置１０がパワープリント板に配置される平滑用コンデンサである場合、判定部２８は、起動時の充電時間（又はリプル量）と、モデル情報との差異が所定の範囲内である場合に、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していると判断する。一方、判定部２８は、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していると判断しない場合、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していないと判断する。
［筐体］
サブ装置１０が産業機械の筐体である場合、判定部２８は、筐体内部に配置される導電材の抵抗値又はインピーダンスと、モデル情報との差異が所定の範囲内である場合に、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していると判断する。一方、判定部２８は、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していると判断しない場合、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していないと判断する。
サブ装置１０が産業機械の筐体である場合、判定部２８は、筐体内部に配置される導電材の抵抗値又はインピーダンスと、モデル情報との差異が所定の範囲内である場合に、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していると判断する。一方、判定部２８は、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していると判断しない場合、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していないと判断する。
［冷却用ファン］
サブ装置１０が筐体に配置される冷却用ファンである場合、判定部２８は、印可される電圧値に対して、モデル情報で想定される回転数とは異なる回転数を受信している場合、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していると判断する。一方、判定部２８は、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していると判断しない場合、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していないと判断する。
サブ装置１０が筐体に配置される冷却用ファンである場合、判定部２８は、印可される電圧値に対して、モデル情報で想定される回転数とは異なる回転数を受信している場合、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していると判断する。一方、判定部２８は、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していると判断しない場合、サブ装置１０を制御装置２０と組み合わせて用いるのに適していないと判断する。
以上、一実施形態に係る制御装置２０及び判定装置１によれば、以下の効果を奏する。
（１）少なくとも１つのサブ装置１０と、サブ装置１０を制御する制御装置２０と、を備え、サブ装置１０の適否を判定する判定装置１であって、制御装置２０は、サブ装置１０から取得する実際の動作特性の種別を選択する選択部２４と、適しているサブ装置１０から出力されると想定される動作特性であって、選択された種別に対応する動作特性をモデル情報として取得するモデル情報取得部２６と、サブ装置１０の実際の動作特性に関する動作情報を取得する動作情報取得部２７と、取得された動作情報と取得されたモデル情報との差異に基づいて、サブ装置１０の適否を判定する判定部２８と、判定部２８の判定結果を出力する判定結果出力部２９と、を備える。このように、サブ装置１０の選択された動作情報に基づいて、制御装置２０に対するサブ装置１０の適否が判断される。したがって、サブ装置１０の種類ごとに異なる基準で適否を判断でき、制御装置２０及び判定装置１の汎用性を高めることができる。
（１）少なくとも１つのサブ装置１０と、サブ装置１０を制御する制御装置２０と、を備え、サブ装置１０の適否を判定する判定装置１であって、制御装置２０は、サブ装置１０から取得する実際の動作特性の種別を選択する選択部２４と、適しているサブ装置１０から出力されると想定される動作特性であって、選択された種別に対応する動作特性をモデル情報として取得するモデル情報取得部２６と、サブ装置１０の実際の動作特性に関する動作情報を取得する動作情報取得部２７と、取得された動作情報と取得されたモデル情報との差異に基づいて、サブ装置１０の適否を判定する判定部２８と、判定部２８の判定結果を出力する判定結果出力部２９と、を備える。このように、サブ装置１０の選択された動作情報に基づいて、制御装置２０に対するサブ装置１０の適否が判断される。したがって、サブ装置１０の種類ごとに異なる基準で適否を判断でき、制御装置２０及び判定装置１の汎用性を高めることができる。
（２）制御装置２０は、サブ装置１０に対して動作情報の出力を指示する指示部２５をさらに備え、サブ装置１０は、指示部２５による指示に応じて、動作情報を出力する動作情報出力部１１を備える。これにより、パッシブに動作情報を取得するだけでなく、アクティブに動作情報を取得する制御装置２０及び判定装置１を実現できる。したがって、制御装置２０及び判定装置１による判定の柔軟性を向上することができる。
以上、本開示の制御装置及び判定装置の好ましい各実施形態につき説明したが、本開示は、上述の実施形態に制限されるものではなく、適宜変更が可能である。
例えば、上記実施形態において、制御装置２０及び判定装置１が組み込まれる装置は、産業機械に制限されない。制御装置２０及び判定装置１は、例えば、複数のパーツを組み合わせて構成される機器であれば、どのような機器にも適用可能である。
また、上記実施形態において、サブ装置は、上記で列挙した機器に制限されない。サブ装置は、制御装置とインタフェースを用いて接続可能な機器であれば、その他種々の機器とすることができる。
また、上記実施形態において、パワー素子、ヒートシンク、平滑用コンデンサ等に対して、動作情報出力部１１がパワープリント板に設けられるとしたが、これに制限されない。動作情報出力部１１は、それぞれの機器に直接設けられてもよい。動作情報出力部１１は、例えば、出力電流等のフィードバック信号を出力する構成であってよい。
１ 判定装置
１０ サブ装置
１１ 動作情報出力部
２０ 制御装置
２３ 特定部
２４ 選択部
２６ モデル情報取得部
２７ 動作情報取得部
２８ 判定部
２９ 判定結果出力部
１０ サブ装置
１１ 動作情報出力部
２０ 制御装置
２３ 特定部
２４ 選択部
２６ モデル情報取得部
２７ 動作情報取得部
２８ 判定部
２９ 判定結果出力部
Claims (4)
- 少なくとも１つのサブ装置と、前記サブ装置を制御する制御装置と、を備え、前記サブ装置の適否を判定する判定装置であって、
前記制御装置は、
前記サブ装置から取得する実際の動作特性の種別を選択する選択部と、
適している前記サブ装置から出力されると想定される動作特性であって、選択された種別に対応する動作特性をモデル情報として取得するモデル情報取得部と、
前記サブ装置の実際の動作特性に関する動作情報を実際動作情報として取得する動作情報取得部と、
取得された前記実際動作情報と取得された前記モデル情報との差異に基づいて、前記サブ装置の適否を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果を出力する判定結果出力部と、
を備え、
前記判定部は、前記サブ装置が前記制御装置と組み合わせて用いるのに適しているか否かを判定する判定装置。 - 前記制御装置は、前記サブ装置に対して動作情報の出力を指示する指示部をさらに備え、
前記サブ装置は、前記指示部による指示に応じて、動作情報を出力する動作情報出力部を備える請求項１に記載の判定装置。 - 前記制御装置は、前記サブ装置の種類を特定する特定部をさらに備え、
前記選択部は、特定された種類に応じて動作特性の種別を選択する請求項１又は２に記載の判定装置。 - 少なくとも１つのサブ装置を制御する制御装置であって、
前記サブ装置から取得する実際の動作特性の種別を選択する選択部と、
適している前記サブ装置から出力されると想定される動作特性であって、選択された種別に対応する動作特性をモデル情報として取得するモデル情報取得部と、
前記サブ装置の実際の動作特性に関する動作情報を実際動作情報として取得する動作情報取得部と、
取得された前記実際動作情報と取得された前記モデル情報との差異に基づいて、前記サブ装置の適否を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果を出力する判定結果出力部と、
を備え、
前記判定部は、前記サブ装置が前記制御装置と組み合わせて用いるのに適しているか否かを判定する制御装置。
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