JP7359243B1

JP7359243B1 - 車両の間接視界提供システム及び車両の間接視界提供方法

Info

Publication number: JP7359243B1
Application number: JP2022045004A
Authority: JP
Inventors: 隆太津田
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2022-03-22
Filing date: 2022-03-22
Publication date: 2023-10-11
Anticipated expiration: 2042-03-22
Also published as: JP2023154105A

Abstract

【課題】車両の運転手が特定の方向に視線を向けたり特定の姿勢を取ったりした際に、その意図に沿った視界を提供できる間接視界提供システムの提供。【解決手段】トラック１００の周囲の互いに異なる範囲を含む画像であって、運転席１０５から見えない場所を含む間接視界画像を撮像する、トラック１００の外周に設けられた間接視界画像撮像装置３と、トラック１００のキャブ１０１内に設けられ、間接視界画像を表示する表示部５を備える車両の間接視界提供システム１であって、キャブ１０１内に設けられ、運転手の視線と姿勢を検出するドライバーモニタ４と、検出した運転手の視線と姿勢から、運転手がトラック１００の周囲の安全確認を目視で行う安全確認行動を行っていると判断した場合、運転手が行っている安全確認行動に対応した間接視界画像を選択して予め定められた所定の時間、表示部５に表示させる間接視界画像選択部７を備える。【選択図】図３

Description

本開示は、車両の間接視界提供システム及び車両の間接視界提供方法に関する。

車両には運転席から見えない車両の周囲の視覚情報である間接視界を運転手に知得させる車両用ミラーが設けられる。また、俯瞰画像のように、運転席から見難い車両の周囲の画像を運転室内の表示装置に表示する技術も知られている（特許文献１）。一方で、このような表示装置は運転手が車両の周囲の特定の範囲が映っている画像を見たい場合、その画像を表示させる操作をするか、表示された複数の画像から、特定の範囲が映っている画像を運転手が選択する必要があり、操作や視線の移動が煩雑であった。そこで、運転手の視線を検出して、検出した視線が車両用ミラーを向いている場合にミラーの角度を補正することで、運転手の操作や視線の移動なしで運転手の見たい間接視界を提供する技術が知られている（特許文献２）。

特開２０２２－２３８７０号公報特開２０１５－１６８３６１号公報

運転手が運転中に視線を移動させる理由は、運転中の車両付近を走行中の他の車両や歩行者等との衝突を防ぐため等の何らかの意図がある。しかしながら特許文献２に記載の技術は運転手の視線に応じて車両用ミラーの角度を調整するだけなので、サイドミラーとルームミラーに映すことができる範囲の車両の側方と後方の間接視界しか知得できず、運転手の意図に沿った視界を提供できないという問題があった。

本開示は上記課題に鑑みてなされたもので、車両を運転中の運転手が特定の方向に視線を向けたり特定の姿勢を取ったりした際に、その意図に沿った視界を提供できる間接視界提供システムの提供を目的とする。

上記の目的を達成するための本開示の一態様は、車両の周囲の互いに異なる範囲を含む画像であって、運転席から見えない場所を含む画像である複数の間接視界画像を撮像する、前記車両の外周に設けられた間接視界画像撮像装置と、前記車両の運転室内の車幅方向中央付近の前面に設けられ、前記間接視界画像撮像装置が撮像した前記間接視界画像を表示して前記車両の運転手に知得させる表示部を備える車両の間接視界提供システムであって、前記運転室内に設けられ、前記運転席に座っている前記運転手を撮像し、画像解析で前記運転手の視線と姿勢を検出するドライバーモニタと、前記ドライバーモニタが検出した前記運転手の視線と姿勢から、前記運転手が前記車両の周囲の安全確認を目視で行う安全確認行動を行っているか否かを判断し、前記安全確認行動を行っていると判断した場合、前記運転手が行っている前記安全確認行動に対応した前記間接視界画像を選択して前記表示部に表示させ、前記運転手が前記表示部から視線を外してから予め定められた所定の時間が経過した後に前記表示部に表示させた前記間接視界画像を消す間接視界画像選択部と、を備え、前記安全確認行動は、前記車両の左右の一方のサイドミラーを前記運転手が視認している側方確認行動を含み、前記間接視界画像撮像装置は、前記車両の左右の一方の側方及び前方の画像である側方画像を前記間接視界画像の１つとして撮像する装置を含み、前記間接視界画像選択部は、前記ドライバーモニタが検出した、前記運転手の視線と姿勢から、前記運転手が前記側方確認行動を行っていると判断した場合、前記車両の左右のうち、前記運転手が視認している側の前記側方画像を選択して前記表示部に表示させる、ことを特徴とする。

本開示の他の態様は、車両の周囲の互いに異なる範囲を含む画像であって、運転席から見えない場所を含む画像である複数の間接視界画像を撮像する、前記車両の外周に設けられた間接視界画像撮像装置と、前記車両の運転室内に設けられ、前記間接視界画像撮像装置が撮像した前記間接視界画像を表示して前記車両の運転手に知得させる表示部を備える車両の間接視界提供システムを用いた車両の間接視界提供方法であって、前記運転席に座っている前記運転手を撮像し、画像解析で前記運転手の視線と姿勢を検出する視線／姿勢検出工程と、前記視線／姿勢検出工程で検出した、前記運転手の視線と姿勢から、前記運転手が前記車両の周囲の安全確認を目視で行う安全確認行動を行っているか否かを判断し、前記安全確認行動を行っていると判断した場合、前記間接視界画像撮像装置が撮像した画像のうち、前記運転手が行っている前記安全確認行動に対応した前記間接視界画像を選択して前記表示部に表示させ、前記運転手が前記表示部から視線を外してから予め定められた所定の時間が経過した後に前記表示部に表示させた前記間接視界画像を消す間接視界画像選択工程と、を備え、前記安全確認行動は、前記車両の左右の一方のサイドミラーを前記運転手が視認している側方確認行動を含み、前記間接視界画像撮像装置は、前記車両の左右の一方の側方及び前方の画像である側方画像を前記間接視界画像の１つとして撮像する装置を含み、前記間接視界画像選択工程では、前記ドライバーモニタが検出した、前記運転手の視線と姿勢から、前記運転手が前記側方確認行動を行っていると判断した場合、前記車両の左右のうち、前記運転手が視認している側の前記側方画像を選択して前記表示部に表示させる、ことを特徴とする。

本開示によれば、車両を運転中の運転手が特定の方向に視線を向けたり特定の姿勢を取ったりした際に、その意図に沿った視界を提供できる間接視界提供システムを提供できる。

本開示の実施形態に係る間接視界提供システムを備える車両であるトラックを模式的に示す上面図である。図１のトラックのキャブ内の斜視図である。本開示の実施形態に係る間接視界提供システムの機能ブロック図である。（ａ）はトラックに設けられたミラーが映す間接視界の、キャブ内の運転席から視認できる範囲を示す平面図であり、（ｂ）は間接視界提供システムが提供する間接視界画像の撮像範囲を示す平面図である。間接視界画像としての側方画像を説明するための図であって、（ａ）はトラック及びトラックの周囲の平面図、（ｂ）は（ａ）における側方画像を示す。間接視界画像としての側方後方画像を説明するための図であって、（ａ）はトラック及びトラックの周囲の平面図、（ｂ）は（ａ）における側方後方画像を示す。間接視界画像として前方画像を説明するための図であって、（ａ）はトラック及びトラックの周囲の平面図、（ｂ）は（ａ）におけるトラック１００の前方の前方画像を示す。間接視界提供システムを用いた間接視界提供方法の手順を示すフロー図である。

以下、図面を参照して本開示に好適な実施形態を詳細に説明する。ここでは間接視界提供システム１を備える車両として、バンボディ型の荷台１０３を備える貨物車両であるトラック１００を例示している。また、以下の図ではＸ方向をトラック１００の前後方向、Ｙ方向をトラック１００の車幅方向、Ｚ方向を鉛直方向として図示している。

まず、図１及び図２を参照してトラック１００の構成の概要を説明する。図１に示すトラック１００は、キャブ１０１、荷台１０３、及び間接視界提供システム１を備える。キャブ１０１は運転室であり、図２に示すように運転手が運転の際に座る席である運転席１０５が設けらる。図２では運転席１０５が車幅方向の右側寄りに配置されており、運転の際に運転手が操作するハンドル１０６等の操作機器も車幅方向の右側寄りに配置された、いわゆる右ハンドル車のキャブ１０１を例示している。荷台１０３は貨物を搭載する構造物であり、キャブ１０１の後方に設けられる。図１では貨物を箱型の構造物内に搭載するバンボディ型の荷台１０３を例示している。間接視界提供システム１は、運転手が安全確認行動を行っている場合に、行っている安全確認行動に対応した間接視界画像を選択して運転手に知得させる装置である。以上がトラック１００の構成の概要の説明である。

次に図１～図７を参照して間接視界提供システム１の詳細について説明する。図１～図３に示すように間接視界提供システム１は間接視界画像撮像装置３、表示部５、ドライバーモニタ４、及び間接視界画像選択部７を備える。間接視界画像撮像装置３は間接視界画像を撮像する装置であり、トラック１００の外周に設けられた撮像装置である。

ここで、本実施形態における間接視界画像の意味について説明する。本実施形態における間接視界画像とは、キャブ１０１の運転席１０５に座った運転手が見えない場所を含む画像を意味する。運転席１０５に座った運転手が見えない場所とは、運転席１０５に座った運転手が直接視認できない場所を意味する。例えば公知のトラック１００ではキャブ１０１の左右両側面にサイドミラー、サイドアンダーミラー、及びフロントアンダーミラーの３種のミラーを備える。サイドミラーはトラック１００の側方及び後方を映す鏡であり、運転席１０５に座った運転手が見たサイドミラーに映る像の範囲は図４（ａ）に示すＲ１―１、Ｒ１－２に示す範囲になる。サイドアンダーミラーはサイドミラーの下方に設けられ、キャブ１０１の側方の下方を映す鏡であり、運転席１０５に座った運転手が見たサイドアンダーミラーに映る像の範囲はＲ３―１、Ｒ３－２に示す範囲になる。フロントアンダーミラーはキャブ１０１の前方の下方を映す鏡であり、運転席１０５に座った運転手が見たフロントアンダーミラーに映る像の範囲はＲ２に示す範囲となる。これらの範囲Ｒ１―１、Ｒ１－２、Ｒ３―１、Ｒ３－２、Ｒ２の像はサイドミラー、サイドアンダーミラー、及びフロントアンダーミラーを運転席１０５に座った運転手が直視すれば見えるため、ここでいう間接視界画像には含まれない。

本実施形態における間接視界画像の撮像範囲は図４（ｂ）に示す、トラック１００の周囲の互いに異なる範囲である複数の撮像範囲Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を例示できる。撮像範囲Ｄ１はトラック１００の左右の一方の側方及び前方の撮像範囲である。撮像範囲Ｄ１は、ここではトラック１００の左側の側方及び車幅方向外側に延びる斜め前方の撮像範囲であり、範囲Ｒ１―１、Ｒ１－２、Ｒ３―１、Ｒ３－２、Ｒ２の範囲外の部分を含む範囲である。

撮像範囲Ｄ１は主に運転手が側方の安全確認をする際に安全確認に寄与する画像を撮像する範囲である。例えば図５（ａ）に示すように屋根付き駐車場１２１がトラック１００の左側にある場合に、屋根付き駐車場１２１の入口１２２側にトラック１００が左折しようとしたとする。この場合、トラック１００の運転手は左折の際に左側の車輪に歩行者を巻き込まないようにするため、左側を見ながら運転する。また駐車場の入口１２２から駐車中の車両が発進してきた場合に衝突しないようにするため、左前方も見る必要がある。このような場合に間接視界画像撮像装置３として広角カメラで撮像範囲Ｄ１を撮像した間接視界画像の１つである、図５（ｂ）に示す側方画像Ｇ１を見れば、左側の車輪の近傍に歩行者がいるか否かがわかる。また、駐車場の入口１２２から駐車中の車両が発進してくるか否かを視認できる。なお、図５（ｂ）に示す側方画像Ｇ１は広角カメラが撮像した画像を模式的に示したものであるため、本来は直線であるキャブ１０１や屋根付き駐車場１２１が円形に歪んでいる。

図４（ｂ）に示す撮像範囲Ｄ２は撮像範囲Ｄ１と同様に主に運転手が側方の安全確認をする際に安全確認に寄与する画像を撮像する範囲であり、撮像範囲Ｄ１と重なる部分も多いが、撮像範囲Ｄ１よりも後方を撮像している。つまり撮像範囲Ｄ２はトラック１００の左右の一方の側方及び後方、ここでは左側及び左後方の画像である側方後方画像Ｇ２を間接視界画像の１つとして撮像する際の撮像範囲である。撮像範囲Ｄ２も、範囲Ｒ１―１、Ｒ１－２、Ｒ３―１、Ｒ３－２、Ｒ２の範囲外の部分を含む範囲である。

例えば図６（ａ）に示すように、直進中のトラック１００の側方及び後方を他のトラック１００ａが走行していたとする。また、他のトラック１００ａが走行している範囲は撮像範囲Ｄ２と一部が重なるとする。この場合には図６（ｂ）に示す側方後方画像Ｇ２を見れば、トラック１００の側方及び後方を他のトラック１００ａが走行していることが分かる。なお、図６に示す側方後方画像Ｇ２は広角カメラが撮像した画像を模式的に示したものであるため、本来は直線である荷台１０３や他のトラック１００ａが円形に歪んでいる。

図４（ｂ）に示す撮像範囲Ｄ３は運転手が前方の安全確認をする際に安全確認に寄与する画像を撮像する範囲である。撮像範囲Ｄ３も、範囲Ｒ１―１、Ｒ１－２、Ｒ３―１、Ｒ３－２、Ｒ２の範囲外の部分を含む範囲である。例えば図７（ａ）に示すように道路１１１を走行中のトラック１００の前方にＴ字路１１３があったとする。この場合、Ｔ字路１１３は対向車やＴ字の交差部に建てられた建築物に視界を遮られるので前方の見通しが悪い。このような場合に間接視界画像撮像装置３として広角カメラで図４（ｂ）に示す撮像範囲Ｄ３を撮像した、間接視界画像の１つである、図７（ｂ）に示す前方画像Ｇ３をトラック１００の運転手が見れば、対向車や、交差部に建てられた建築物を視認しやすくなる。なお前方画像Ｇ３も広角カメラが撮像した広角画像を模式的に示したものであるため、本来は直線である道路１１１やＴ字路１１３が円形に歪んでいる。

なお、撮像範囲Ｄ１～Ｄ３は例示であり、間接視界画像の撮像範囲は範囲Ｒ１―１、Ｒ１－２、Ｒ３―１、Ｒ３－２、Ｒ２の範囲外の部分を含み、かつトラック１００の周囲の互いに異なる範囲を含む画像であれば、撮像範囲Ｄ１～Ｄ３以外の撮像範囲でもよい。例えばトラック１００の真後ろを撮像範囲としても良い。また、図４（ｂ）ではトラック１００の右側に間接視界画像の撮像範囲を図示していない。これはトラック１００が右ハンドル車であり、運転席１０５に座った運転手が右側を視認できる範囲が左側よりも広いため、必ずしも間接視界画像を提供する必要がないためである。

図１では間接視界画像撮像装置３が、左側カメラ３ｂ、右側カメラ３ｃ、前方カメラ３ａを含む。図１では、間接視界画像撮像装置３は、荷台１０３の後方に設けられた後方カメラ３ｄも含む。

左側カメラ３ｂは間接視界画像として側方画像Ｇ１及び側方後方画像Ｇ２を撮像するカメラであり、トラック１００のキャブ１０１の左側面に設けられる。具体的には、図４（ｂ）に示す撮像範囲Ｄ１、Ｄ２を撮像するカメラであり、例えば広角カメラが用いられる。

図１に示す右側カメラ３ｃは間接視界画像として右側の側方画像及び側方後方画像を撮像するカメラであり、必要に応じてキャブ１０１の右側面に設けられる。トラック１００が右ハンドル車で、図４（ｂ）に示すように右側の側方画像及び側方後方画像を撮像しない場合、右側カメラ３ｃは設けなくてもよい。右側カメラ３ｃの具体的な構造は左側カメラ３ｂと同じである。

図１に示す前方カメラ３ａは間接視界画像として前方画像Ｇ３を撮像するカメラである。具体的には前方カメラ３ａは図４（ｂ）に示す撮像範囲Ｄ３を撮像するカメラであり、キャブ１０１の上面の前端に設けられる。前方カメラ３ａの具体的な構造は左側カメラ３ｂと同様であり、例えば広角カメラが用いられる。後方カメラ３ｄは間接視界画像としてトラック１００の真後ろの画像を撮像するカメラであり、必要に応じて設けられる。後方カメラ３ｄの具体的な構造は左側カメラ３ｂと同様である。

なお、間接視界画像は予め定められた時間間隔で間接視界画像撮像装置３が撮像し続けていてもよいし、撮像を指示する信号を受信した場合のみ撮像を行ってもよい。以下の説明では特に断りが無い限り、間接視界画像を予め定められた時間間隔で間接視界画像撮像装置３が撮像し続けている場合を例に説明する。

図１～図３に示す表示部５は間接視界画像撮像装置３が撮像した間接視界画像を表示してトラック１００の運転手に知得させる表示するモニタであり、図２では運転室であるキャブ１０１の車幅方向中央付近の前面に設けられる。表示部５は間接視界画像を表示する専用のモニタでもよいが、トラック１００がアラウンドビューモニタのように、トラック１００の周囲の映像を表示する機能を備えている場合、アラウンドビューモニタを表示部５として用いてもよい。

図１～図３に示すドライバーモニタ４は運転室であるキャブ１０１内に設けられ、運転手の視線と姿勢を検出する撮像装置であり、図２ではキャブ１０１の助手席の前方のフロントガラスの近傍に設けられたものを例示している。より具体的にはドライバーモニタ４は運転席１０５に座っている運転手を撮像し、画像解析で運転手の視線と姿勢を検出する装置である。

図１及び図３に示す間接視界画像選択部７は、ドライバーモニタ４が検出した運転手の視線と姿勢から、運転手が安全確認行動を行っているか否かを判断するコンピュータである。間接視界画像選択部７は、運転手が安全確認行動を行っていると判断した場合、運転手が行っている安全確認行動に対応した間接視界画像を選択して表示部５に表示させるコンピュータでもあり、例えばキャブ１０１内に設けられる。

ここでいう安全確認行動とは、トラック１００の運転手が、トラック１００の周囲の安全確認を目視で行っている行動を意味する。安全確認とは、周囲の構造物や、他の車両や歩行者等の移動体とトラック１００が衝突しないように、トラック１００の周囲を目視で確認していることを意味する。

このように、間接視界提供システム１はドライバーモニタ４が検出した運転手の視線や姿勢から安全確認行動を行っていると判断した場合、その安全確認行動に寄与する間接視界画像を選択して表示部５に表示する。そのためトラック１００を運転中の運転手が特定の方向に視線を向けたり特定の姿勢を取ったりした際に、その意図に沿った視界を提供できる。

具体的な安全確認行動としては、例えば以下の行動を例示できる。まず、運転手が左右いずれかの側方を見ている場合が挙げられる。運転手は通常、運転時は前方を見て運転しているため、敢えて側方を見る場合とは、トラック１００に衝突する可能性がある構造物や移動体が側方にあるか否かを確認する意図があると考えられるためである。より具体的には、間接視界画像選択部７は、ドライバーモニタ４が検出した運転手の視線と姿勢から、運転手がサイドミラーを見ている場合に安全確認行動を行っていると判断する。この安全確認行動を以下の説明では側方確認行動と称す。

間接視界画像選択部７はドライバーモニタ４が検出した運転手の視線と姿勢から運転手が側方確認行動を行っていると判断した場合、トラック１００の左右のうち、運転手が視認している側の側方の間接視界画像を選択して表示部５に表示させる。例えば運転手が左のサイドミラーを見ている場合、間接視界画像撮像装置３が撮像した間接視界画像のうち、図４（ｂ）の撮像範囲Ｄ１を撮像した側方画像Ｇ１を選択して表示部５に表示させる。

このように、間接視界提供システム１では、トラック１００の運転手が側方の安全確認のためにサイドミラーを視認すると、視認している側の側方の画像が表示部５に表示される。この構成では、運転手がサイドミラーで側方の安全確認をする際に、歩行者や他の車両等の、トラック１００と衝突する可能性のある移動体を発見しやすくなる。

間接視界画像選択部７は運転手が側方確認行動を行っていると判断した場合、常に同じ範囲を撮像した間接視界画像を表示部５に表示させる必要はない。つまり側方確認行動を行っていると判断した場合に、常に撮像範囲Ｄ１を撮像した側方画像Ｇ１を選択する必要はない。例えばトラック１００が高速道路を走行中のように、車速が予め定められた所定の速度以上で走行中の場合に間接視界画像選択部７が、運転手が側方確認行動を行っていると判断したとする。この場合、間接視界画像選択部７はトラック１００の左右のうち、運転手が視認している側の側方後方画像を選択して表示部５に表示させてもよい。例えばトラック１００が所定の速度以上で走行中に運転手が左側の側方確認行動を行っていると間接視界画像選択部７が判断した場合、図６（ａ）に示す撮像範囲Ｄ２を撮像した図６（ｂ）に示す側方後方画像Ｇ２を選択して表示部５に表示させてもよい。理由は以下の通りである。高速道路ではトラック１００の走行速度が一般道よりも速いためブレーキをかけた場合の制動距離も長く、かつ車間距離が長いため、トラック１００に衝突する可能性がある他の車両等の移動体が一般道よりも遠くにある。そのため、運転手が側方確認行動を取る意図も、一般道よりトラック１００から遠くの側方かつ後方を走行中の他の車両の位置を特定することである。そのため、撮像範囲Ｄ１よりも後方の撮像範囲である撮像範囲Ｄ２を撮像した側方後方画像を表示する方が、運転手の安全確認の意図に合致するためである。なお、予め定められた所定の速度とは、例えば高速道路におけるトラック１００の平均車速である。トラック１００の車速は図３に示す車速センサ１３から取得すればよい。車速センサ１３は、間接視界提供システム１が備える装置の１つであり、トラック１００の車速を検出するセンサである。

このように、トラック１００が高速走行中に運転手がサイドミラーを視認すると、視認している側の側方後方画像Ｇ２を表示部５に表示してもよい。高速走行時は車間距離が長くなり、衝突する可能性のある他の車両が遠くにあるため、側方後方画像Ｇ２を表示することで、遠くの車両の画像も間接視界として提供できる。

さらに、運転手が側方確認行動を行っていると判断した場合で、かつ運転手の視認している側に物体を検出している場合、間接視界画像選択部７は、物体が映っている画像を選択して表示部５に表示させてもよい。例えばトラック１００が一般道で所定の速度未満で走行中に、トラック１００の運転手が左のサイドミラーを視認する側方確認行動を行っている場合、間接視界画像選択部７は、通常は撮像範囲Ｄ１を撮像した側方画像Ｇ１を表示部５に表示する。一方で、側方確認行動を行っている場合に、図６（ａ）に示すようにトラック１００の左側方に設置したブラインドスポットモニター１１が物体、ここでは他のトラック１００ａを検出したとする。この場合、撮像範囲Ｄ１を撮像した側方画像にトラック１００ａが映っておらず、撮像範囲Ｄ２を撮像した側方後方画像Ｇ２にトラック１００ａが映っている場合、間接視界画像選択部７は、撮像範囲Ｄ２を撮像した側方後方画像Ｇ２を表示部５に表示する。ブラインドスポットモニター１１とは、間接視界提供システム１が備える装置の１つであり、周囲に電波を照射して、物体に反射した電波を検出することで物体の位置を特定するレーダーの一種である。図１ではトラック１００の荷台１０３の左側の後端に設置したブラインドスポットモニター１１を例示している。側方確認行動を行っている場合に物体を検出すると、物体が映っている間接視界画像を表示する理由は以下の通りである。運転手が側方確認行動を行う意図は、トラック１００に衝突する可能性がある物体が側方にあるか否かを運転手が知るためである。そのため、トラック１００に衝突する可能性がある物体が検出されている状態で運転手が側方確認行動を行っている場合、物体が映っていない間接視界画像を表示するよりも、物体が映っている間接視界画像を表示する方が、運転手の意図に合致する。

このようにサイドミラーを見た側のブラインドスポットモニター１１が物体を検出している場合は、間接視界画像選択部７が、物体が映っている画像を選択して表示部５に表示させることで、トラック１００の周囲の物体を運転手が確実に視認できる。なお、間接視界画像に物体が映っているか否かは、間接視界画像の撮像範囲と、ブラインドスポットモニター１１が検出した物体の位置が重なるか否かで判断すればよい。

具体的な安全確認行動の他の例としては、トラック１００の前方の見通しの悪い場所を運転手が視認している場合も挙げられる。このような安全確認行動を以下の説明では前方確認行動と称す。また、ここでいう見通しの悪い場所とは、トラック１００の走行している道路と交差する道路がある場所や、トラック１００の運転手の視界を遮る建築物や地形のある場所であり、具体的には走行路の前方に十字路やＴ字路のような交差点のある場所である。このような場所は対向車や、交差点に建てられた建築物等で運転手の視界が遮られやすいためである。

また、見通しの悪い場所を運転手が視認していると間接視界画像選択部７が判断するためには、見通しの悪い場所の位置を間接視界画像選択部７が取得する必要がある。そのため安全確認行動が前方確認行動を含む場合、間接視界提供システム１は図３に示すように、地図の情報である地図情報９ａを記憶しているストレージ等である記憶部９を備える。

この場合、間接視界画像選択部７は、トラック１００の走行している前方の地図を地図情報９ａから取得して、取得した地図から、トラック１００の前方の見通しの悪い場所を抽出する。さらに間接視界画像選択部７は、ドライバーモニタ４が検出した、運転手の視線及び姿勢から、地図から抽出した見通しの悪い場所を運転手が視認する前方確認行動を行っているか否かを判断する。前方確認行動を行っていると判断した場合、トラック１００の前方の撮像範囲Ｄ３の広角画像である前方画像Ｇ３を選択して表示部５に表示させる。なお、前方画像Ｇ３には見通しの悪い場所が映っている。

なお、運転手が前方確認行動を行っている場合の具体例としては、運転手の姿勢が前傾姿勢で視線が前方の見通しの悪い場所を向いている場合が挙げられる。また、トラック１００の前方が見通しの悪い場所で、運転手の視線がフロントアンダーミラーを向いている場合も挙げられる。

このように間接視界画像選択部７は、運転手がトラック１００の前方の見通しの悪い場所を視認している場合に間接視界画像として前方の広角映像である前方画像Ｇ３を選択して表示部５に表示してもよい。この構成では、見通しの悪い場所がトラック１００の走行方向の前方にある場合に、運転手の視界を遮る建築物や地形の背後に存在する人や他の車両等の衝突する可能性のある移動体を発見しやすくなる。

なお、安全確認行動を行っていると間接視界画像選択部７が判定する基準は、運転手の視線や姿勢が特定の視線や姿勢であるか否かだけでなく、予め定められた所定の時間、特定の視線や姿勢であるか否かも含まれる。例えば予め定められた所定の時間の間、運転手が特定の視線や姿勢の場合に安全確認行動を行っていると判断すればよい。予め定められた所定の時間とは、例えば数秒程度である。あるいは、予め定められた所定の時間内に所定の回数以上、特定の視線や姿勢であった場合に安全確認行動を行っていると判断すればよい。このように、所定の時間、運転手が特定の視線や姿勢の場合に安全確認行動を行っていると判断することで、間接視界画像選択部７が脇見等を安全確認行動であると誤認することがない。

また、間接視界画像を表示部５に表示させる時間も、予め定められた所定の時間とすればよい。ここでいう所定の時間も数秒程度である。ただし、運転手が安全確認行動を取り続けている間は間接視界画像を運転手が必要としているため、間接視界画像を表示部５に表示させ続けるのが好ましい。また、ブラインドスポットモニター１１が物体を検出している間は、間接視界画像を表示部５に表示させ続けるのが好ましい。検出した物体とトラック１００の衝突を防止するためである。また、運転手が表示部５から視線を外した場合は、視線を外してから予め定められた所定の時間、例えば数秒程度は間接視界画像を表示部５に表示させ続けるのが好ましい。このように、間接視界画像を表示部５に表示させる時間を、安全の確認に必要な数秒程度の時間として、所定の時間経過後に表示部５の表示を元の画面に戻す、つまり間接視界画像を消すことで、運転手が自らの操作で表示を戻す等の煩わしい操作が不要になる。なお間接視界画像を表示部５に表示する時間はメータ等の設定で任意に変えられる構成としてもよい。以上が間接視界提供システム１の詳細についての説明である。

次に、間接視界提供システム１を用いた間接視界提供方法の手順について、図８を参照して簡単に説明する。まず図３に示すドライバーモニタ４はトラック１００の運転手の視線と姿勢を検出して間接視界画像選択部７に送信する（図８のＳ１、視線／姿勢検出工程）。なお、ドライバーモニタ４がトラック１００の運転手の視線と姿勢を検出するタイミングは、間接視界画像選択部７が指示してもよいし、予め定められた所定の時間間隔で、ドライバーモニタ４が自動で視線と姿勢を検出して間接視界画像選択部７に送信してもよい。

次に、図３に示す間接視界画像選択部７は運転手の視線と姿勢、及び必要に応じて地図情報９ａを参照して、運転手が何らかの安全確認行動を行っているか否かを判断する。その結果、運転手が安全確認行動を行っていると判断した場合はＳ３に進み、安全確認行動を行っていないと判断した場合はリターンする（図８のＳ２）。

Ｓ２で運転手が安全確認行動を行っていると判断した場合、図３に示す間接視界画像選択部７は前方確認行動と側方確認行動のどちらの安全確認行動を運転手が行っているかを判断する。その結果、前方確認行動を行っていると判断した場合はＳ４に進み、側方確認行動を行っている判断した場合はＳ５に進む（図８のＳ３）。Ｓ３で運転手が前方確認行動を行っていると判断した場合、図３に示す間接視界画像選択部７は前方画像Ｇ３を間接視界画像として選択して表示部５に表示させる（図８のＳ４）。

Ｓ３で運転手が側方確認行動を行っていると判断した場合、図３に示す間接視界画像選択部７は、トラック１００の左右のうち、運転手が安全確認行動を行った側のブラインドスポットモニター１１が周囲に物体を検出しているか否かを判断する。その結果、物体を検出していると判断した場合はＳ６に進み、物体を検出していないと判断した場合はＳ７に進む（図８のＳ５）。

Ｓ５でブラインドスポットモニター１１が周囲に物体を検出していると判断した場合、図３に示す間接視界画像選択部７は側方画像Ｇ１と側方後方画像Ｇ２のうち、検出した物体が映っている画像を選択して表示部５に表示する（図８のＳ６）。

Ｓ５でブラインドスポットモニター１１が周囲に物体を検出していないと判断した場合、図３に示す間接視界画像選択部７は車速センサ１３を参照して車速を取得し、取得した車速が予め定められた所定の速度以上か否かを判断する。その結果、取得した車速が予め定められた所定の速度以上の場合はＳ８に進み、所定の速度未満の場合はＳ９に進む（図８のＳ７）。

Ｓ７で車速が予め定められた所定の速度以上と判断した場合、図３に示す間接視界画像選択部７は側方後方画像Ｇ２を間接視界画像として選択して表示部５に表示させる（図８のＳ８）。Ｓ７で車速が予め定められた所定の速度未満と判断した場合、図３に示す間接視界画像選択部７は側方画像Ｇ１を間接視界画像として選択して表示部５に表示させる（図８のＳ９）。

Ｓ２～Ｓ９は、Ｓ１で検出した運転手の視線と姿勢から、運転手が安全確認行動を行っていると判断した場合、間接視界画像撮像装置３が撮像した画像のうち、運転手が行っている安全確認行動に対応した間接視界画像を選択して表示部５に表示させる工程である。Ｓ２～Ｓ９は間接視界画像選択工程ともいう。以上が本実施形態に係る間接視界提供システム１を用いた間接視界提供方法の手順の説明である。

このように本実施形態によれば、間接視界提供システム１は間接視界画像撮像装置３、表示部５、ドライバーモニタ４、及び間接視界画像選択部７を備える。この構成ではドライバーモニタ４が取得した運転手の視線から運転手が安全確認行動を行っていると間接視界画像選択部７が判断した場合、その安全確認行動に寄与する間接視界画像が選択されて表示部５に表示される。そのため、トラック１００を運転中の運転手が特定の方向に視線を向けたり特定の姿勢を取ったりした際に、その意図に沿った視界を提供できる。

以上、実施形態に基づき本開示を説明したが本開示は実施形態に限定されない。当業者であれば本開示の技術思想の範囲内において各種変形例及び改良例に想到するのは当然のことであり、これらも当然に本開示に含まれる。

例えば上記した実施形態では撮像範囲Ｄ１と撮像範囲Ｄ２を左側カメラ３ｂで撮像しているが、撮像範囲Ｄ１と撮像範囲Ｄ２を別のカメラで撮像してもよい。あるいは後方カメラ３ｄに撮像範囲Ｄ２の一部を撮像させてもよい。

１：間接視界提供システム
３：間接視界画像撮像装置
３ａ：前方カメラ
３ｂ：左側カメラ
３ｃ：右側カメラ
３ｄ：後方カメラ
４：ドライバーモニタ
５：表示部
７：間接視界画像選択部
９：記憶部
９ａ：地図情報
１１：ブラインドスポットモニター
１３：車速センサ
１００、１００ａ：トラック
１０１：キャブ
１０３：荷台
１０５：運転席
１０６：ハンドル
１１１：道路
１１３：Ｔ字路
１２１：屋根付き駐車場
１２２：入口

Claims

車両の周囲の互いに異なる範囲を含む画像であって、運転席から見えない場所を含む画像である複数の間接視界画像を撮像する、前記車両の外周に設けられた間接視界画像撮像装置と、前記車両の運転室内の車幅方向中央付近の前面に設けられ、前記間接視界画像撮像装置が撮像した前記間接視界画像を表示して前記車両の運転手に知得させる表示部を備える車両の間接視界提供システムであって、
前記運転室内に設けられ、前記運転席に座っている前記運転手を撮像し、画像解析で前記運転手の視線と姿勢を検出するドライバーモニタと、
前記ドライバーモニタが検出した前記運転手の視線と姿勢から、前記運転手が前記車両の周囲の安全確認を目視で行う安全確認行動を行っているか否かを判断し、前記安全確認行動を行っていると判断した場合、前記運転手が行っている前記安全確認行動に対応した前記間接視界画像を選択して前記表示部に表示させ、前記運転手が前記表示部から視線を外してから予め定められた所定の時間が経過した後に前記表示部に表示させた前記間接視界画像を消す間接視界画像選択部と、
を備え、
前記安全確認行動は、前記車両の左右の一方のサイドミラーを前記運転手が視認している側方確認行動を含み、
前記間接視界画像撮像装置は、前記車両の左右の一方の側方及び前方の画像である側方画像を前記間接視界画像の１つとして撮像する装置を含み、
前記間接視界画像選択部は、
前記ドライバーモニタが検出した、前記運転手の視線と姿勢から、前記運転手が前記側方確認行動を行っていると判断した場合、前記車両の左右のうち、前記運転手が視認している側の前記側方画像を選択して前記表示部に表示させる、ことを特徴とする車両の間接視界提供システム。
前記車両の速度を検出する車速センサを備え、
前記間接視界画像撮像装置は、前記車両の左右の一方の側方及び後方の画像である側方後方画像を前記間接視界画像の１つとして撮像する装置を含み、
前記間接視界画像選択部は、
前記ドライバーモニタが検出した、前記運転手の視線と姿勢から、前記運転手が前記側方確認行動を行っていると判断した場合で、かつ前記車速センサが検出した前記車両の速度が予め定められた所定の速度以上の場合、前記車両の左右のうち、前記運転手が視認している側の前記側方後方画像を選択して前記表示部に表示させる、請求項１に記載の車両の間接視界提供システム。
前記車両の周囲に電波を照射して、前記車両の周囲の物体に反射した前記電波を検出することで前記車両の周囲の物体を検出するブラインドスポットモニターを備え、
前記間接視界画像選択部は、前記ドライバーモニタが検出した、前記運転手の視線と姿勢から、前記運転手が前記側方確認行動を行っていると判断した場合で、かつ前記ブラインドスポットモニターが、前記運転手の視認している側に前記物体を検出している場合、前記物体が映っている前記間接視界画像を選択し、選択した前記間接視界画像を前記ブラインドスポットモニターが前記物体を検出している間、前記表示部に表示させる、請求項１又は２に記載の車両の間接視界提供システム。
地図の情報である地図情報を記憶している記憶部を備え、
前記安全確認行動は、前記車両の前方に前記車両の走行している道路と交差する道路がある場所と前記車両の前方に前記運転手の視界を遮る建築物や地形のある場所を見通しの悪い場所として前記運転手が視認している前方確認行動を含み、
前記間接視界画像撮像装置は、前記車両の前方の広角画像である前方画像を前記間接視界画像の１つとして撮像する広角カメラを含み、
前記間接視界画像選択部は、
前記車両の走行している前方の前記地図を前記地図情報から取得して、取得した前記地図から、前記車両の前方の前記見通しの悪い場所を抽出し、
前記ドライバーモニタが検出した、前記運転手の視線及び姿勢から、前記地図から抽出した前記見通しの悪い場所を前記運転手が視認する、前記前方確認行動を前記運転手が行っていると判断した場合、前記見通しの悪い場所が映っている前記前方画像を選択して前記表示部に表示させる、請求項１～３のいずれか一項に記載の車両の間接視界提供システム。
車両の周囲の互いに異なる範囲を含む画像であって、運転席から見えない場所を含む画像である複数の間接視界画像を撮像する、前記車両の外周に設けられた間接視界画像撮像装置と、前記車両の運転室内に設けられ、前記間接視界画像撮像装置が撮像した前記間接視界画像を表示して前記車両の運転手に知得させる表示部を備える車両の間接視界提供システムを用いた車両の間接視界提供方法であって、
前記運転席に座っている前記運転手を撮像し、画像解析で前記運転手の視線と姿勢を検出する視線／姿勢検出工程と、
前記視線／姿勢検出工程で検出した、前記運転手の視線と姿勢から、前記運転手が前記車両の周囲の安全確認を目視で行う安全確認行動を行っているか否かを判断し、前記安全確認行動を行っていると判断した場合、前記間接視界画像撮像装置が撮像した画像のうち、前記運転手が行っている前記安全確認行動に対応した前記間接視界画像を選択して前記表示部に表示させ、前記運転手が前記表示部から視線を外してから予め定められた所定の時間が経過した後に前記表示部に表示させた前記間接視界画像を消す間接視界画像選択工程と、
を備え、
前記安全確認行動は、前記車両の左右の一方のサイドミラーを前記運転手が視認している側方確認行動を含み、
前記間接視界画像撮像装置は、前記車両の左右の一方の側方及び前方の画像である側方画像を前記間接視界画像の１つとして撮像する装置を含み、
前記間接視界画像選択工程では、
前記ドライバーモニタが検出した、前記運転手の視線と姿勢から、前記運転手が前記側方確認行動を行っていると判断した場合、前記車両の左右のうち、前記運転手が視認している側の前記側方画像を選択して前記表示部に表示させる、ことを特徴とする車両の間接視界提供方法。