JP7358848B2 - 生産ナビゲーション装置、生産ナビゲーション方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、生産ナビゲーション装置、生産ナビゲーション方法及びプログラムに関する。

近年、多くの工場においては多品種少量生産が行われている。多品種少量生産を行う工場では、１人の作業者が、部品倉庫に格納された多様な部品の中から生産対象の製品に応じた部品を採取し、製品を組み立てる場合が多い。そのため、作業者による誤作業の防止や組立作業の効率化のための技術が求められている。

その例として、下記特許文献１には、複数の棚の中から作業内容に応じてピッキングを行うべき棚を決定し、決定した棚に作業者を誘導する技術が開示されている。かかる技術では、作業者が誤った間口から物品を取り出した場合などに、バイブレーションによる刺激として注意を作業者に対して与えることができる。

また、下記特許文献２には、作業者が指示された作業と異なる作業を行うと、作業者に対して警告を行う技術が開示されている。さらに、下記特許文献３には、板状部材が設けられた棚を部品倉庫として用い、組み立て手順や採取すべき部品を指示する情報をプロジェクタによって板状部材に投影する技術が開示されている。

特開２０１４－１２２０７５号公報 特開２０１３－２０４３３号公報 特開２０１８－４５６６９号公報

しかし、一つの作業エリアに置くことができる部品には限りがある。そのため、作業者は、一つの作業エリアから他の作業エリアに移動する必要が生じる場合がある。

そこで、本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、作業者が作業エリア間を移動すべき場合に、作業エリア間を移動すべきことを容易に把握することが可能な、新規且つ改良された仕組みを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、第１の作業エリアにおいて作業者によって実施される予定の作業を示す予定作業情報を取得する取得部と、前記作業者によって前記第１の作業エリアにおいて実施された作業を示す実績作業情報を判定するとともに、前記第１の作業エリアに対して前記第１の作業エリアの次に作業が行われる予定の第２の作業エリアが関連付けられて登録されているかを判定する判定部と、前記予定作業情報と前記実績作業情報とが合致すると判定された場合、かつ、前記第１の作業エリアに対して前記第２の作業エリアが関連付けられて登録されていると判定された場合、前記第２の作業エリアへの移動を促すための情報が提示されるように提示部を制御する提示制御部と、前記第２の作業エリアに対応する生産ナビゲーションシステムに作業完了情報が送信されるように通信部を制御する通信制御部と、を備える、生産ナビゲーション装置が提供される。

前記通信制御部は、前記実績作業情報と前記予定作業情報とが合致すると判定された場合、かつ、前記第１の作業エリアに対して前記第２の作業エリアが関連付けられて登録されていると判定された場合、前記第２の作業エリアに対応する生産ナビゲーションシステムに前記作業完了情報が送信されるように前記通信部を制御してもよい。

前記提示制御部は、第３の作業エリアに対応する生産ナビゲーションシステムから作業完了情報が受信された場合、前記予定作業情報が示す作業のナビゲーションを開始してもよい。

前記作業完了情報は、前記予定作業情報が示す作業によって組み立てられる製品の識別情報であってもよい。

前記提示制御部は、作業開始情報が読み取られた場合、前記第１の作業エリアが最初に作業を行うべき作業エリアであるかが判定され、前記第１の作業エリアが最初に作業を行うべき作業エリアではないと判定された場合、最初に作業を行うべき作業エリアへの移動を促すための情報が提示されるように前記提示部を制御してもよい。

前記提示制御部は、前記第１の作業エリアが最初に作業を行うべき作業エリアであると判定された場合、前記予定作業情報が示す作業のナビゲーションを開始してもよい。

前記作業開始情報は、前記予定作業情報が示す作業によって組み立てられる製品の識別情報であってもよい。
前記判定部は、撮像部により撮像された前記作業者を含む撮像画像に基づいて、前記実績作業情報を判定してもよい。
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、第１の作業エリアにおいて作業者によって実施される予定の作業を示す予定作業情報を取得する取得部と、前記作業者によって前記第１の作業エリアにおいて実施された作業を示す実績作業情報を判定するとともに、前記第１の作業エリアに対して前記第１の作業エリアの次に作業が行われる予定の第２の作業エリアが関連付けられて登録されているかを判定する判定部と、前記予定作業情報と前記実績作業情報とが合致すると判定された場合、かつ、前記第１の作業エリアに対して前記第２の作業エリアが関連付けられて登録されていると判定された場合、前記第２の作業エリアへの移動を促すための情報が提示されるように提示部を制御する提示制御部と、を備え、前記提示制御部は、第３の作業エリアに対応する生産ナビゲーションシステムから作業完了情報が受信された場合、前記予定作業情報が示す作業のナビゲーションを開始する、生産ナビゲーション装置が提供される。
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、第１の作業エリアにおいて作業者によって実施される予定の作業を示す予定作業情報を取得する取得部と、前記作業者によって前記第１の作業エリアにおいて実施された作業を示す実績作業情報を判定するとともに、前記第１の作業エリアに対して前記第１の作業エリアの次に作業が行われる予定の第２の作業エリアが関連付けられて登録されているかを判定する判定部と、前記予定作業情報と前記実績作業情報とが合致すると判定された場合、かつ、前記第１の作業エリアに対して前記第２の作業エリアが関連付けられて登録されていると判定された場合、前記第２の作業エリアへの移動を促すための情報が提示されるように提示部を制御する提示制御部と、を備え、前記提示制御部は、作業開始情報が読み取られた場合、前記第１の作業エリアが最初に作業を行うべき作業エリアであるかが判定され、前記第１の作業エリアが最初に作業を行うべき作業エリアではないと判定された場合、最初に作業を行うべき作業エリアへの移動を促すための情報が提示されるように前記提示部を制御し、前記提示制御部は、前記第１の作業エリアが最初に作業を行うべき作業エリアであると判定された場合、前記予定作業情報が示す作業のナビゲーションを開始する、生産ナビゲーション装置が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、第１の作業エリアにおいて作業者によって実施される予定の作業を示す予定作業情報を取得することと、前記作業者によって前記第１の作業エリアにおいて実施された作業を示す実績作業情報を判定するとともに、前記第１の作業エリアに対して前記第１の作業エリアの次に作業が行われる予定の第２の作業エリアが関連付けられて登録されているかを判定することと、前記予定作業情報と前記実績作業情報とが合致すると判定された場合、かつ、前記第１の作業エリアに対して前記第２の作業エリアが関連付けられて登録されていると判定された場合、前記第２の作業エリアへの移動を促すための情報が提示されるように提示部を制御することと、前記第２の作業エリアに対応する生産ナビゲーションシステムに作業完了情報が送信されるように通信部を制御することと、を備える、コンピュータにより実行される生産ナビゲーション方法が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、第１の作業エリアにおいて作業者によって実施される予定の作業を示す予定作業情報を取得する取得部と、前記作業者によって前記第１の作業エリアにおいて実施された作業を示す実績作業情報を判定するとともに、前記第１の作業エリアに対して前記第１の作業エリアの次に作業が行われる予定の第２の作業エリアが関連付けられて登録されているかを判定する判定部と、前記予定作業情報と前記実績作業情報とが合致すると判定された場合、かつ、前記第１の作業エリアに対して前記第２の作業エリアが関連付けられて登録されていると判定された場合、前記第２の作業エリアへの移動を促すための情報が提示されるように提示部を制御する提示制御部と、前記第２の作業エリアに対応する生産ナビゲーションシステムに作業完了情報が送信されるように通信部を制御する通信制御部と、を備える生産ナビゲーション装置として機能させるためのプログラムが提供される。

以上説明したように本発明によれば、作業者が作業エリア間を移動すべきタイミングを把握することが可能な仕組みが提供される。

本発明の一実施形態に係るシステムの概略的な構成の一例を示す図である。 本実施形態に係る生産ナビゲーションシステムの論理的な構成の一例を示す図である。 本実施形態に係る生産ナビゲーションシステムの物理的な構成の一例を示す図である。 本実施形態に係る表示機構による情報表示の様子を概略的に示す図である。 本実施形態に係る生産ナビゲーションシステムの詳細な構成の一例を示す図である。 本実施形態に係る生産ナビゲーションシステムを前方から見たときの構成の一例を示す図である。 製品番号、予定作業情報及びガイダンス情報の例を示す図である。 生産ナビゲーションシステムの制御装置によって取得される前後作業棚情報の例を示す図である。 生産ナビゲーションシステムの制御装置によって取得される前後作業棚情報の例を示す図である。 作業開始前のガイダンス情報の例を示す図である。 本実施形態に係る採取指示情報の表示の一例を説明するための図である。 本実施形態に係る警告情報の表示の一例を説明するための図である。 本実施形態に係る警告情報の表示の一例を説明するための図である。 作業完了後のガイダンス情報の例を示す図である。 本実施形態に係る生産ナビゲーションシステムによる表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。 生産ナビゲーションシステムのハードウェア構成を示したブロック図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

＜＜１．構成例＞＞
＜１．１．全体構成例＞
図１は、本発明の一実施形態に係るシステム１の概略的な構成の一例を示す図である。システム１は、サーバ９０及び複数の生産ナビゲーションシステム１０を含む。システム１は、製品を生産する（即ち、組み立てる）工場において実装される。

生産ナビゲーションシステム１０は、工場で働く作業者に対し様々な情報を提示して、製品の組立作業を支援するシステムである。図１に示すように、システム１は、複数の生産ナビゲーションシステム１０（図１に示した例では、生産ナビゲーションシステム１０－１及び生産ナビゲーションシステム１０－２）を含む。生産ナビゲーションシステム１０の数は、２つに限定されない。以下では、生産ナビゲーションシステム１０－１及び生産ナビゲーションシステム１０－２を特に区別する必要がない場合に、単に「生産ナビゲーションシステム１０」と称する場合がある。生産ナビゲーションシステム１０の構成については、後に詳しく説明する。

作業者（本実施形態では、主に組立作業者）は、生産ナビゲーションシステム１０による支援を受けて、単位期間において１種類の製品を生産する（即ち、組み立てる）。

サーバ９０は、システム１に含まれる生産ナビゲーションシステム１０を管理する情報処理装置である。サーバ９０は、管理下の生産ナビゲーションシステム１０と有線又は無線のネットワーク８０を介して接続され、互いに情報を送受信する。

＜１．２．論理的な構成例＞
図２は、本実施形態に係る生産ナビゲーションシステム１０の論理的な構成の一例を示す図である。図２に示すように、本実施形態に係る生産ナビゲーションシステム１０は、通信部１１０、表示部１２０、センサ部１３０、入力部１４０、記憶部１５０、及び制御部１６０を含む。

（通信部１１０）
通信部１１０は、他の装置との間で情報の送受信を行う機能を有する。通信部１１０は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ、又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の有線／無線の任意の通信規格に準拠した通信を行う。例えば、通信部１１０は、サーバ９０との間で情報を送受信する。

（表示部１２０）
表示部１２０は、情報の表示を行う機能を有する。表示部１２０は、例えば作業者に対する情報を表示する。

（センサ部１３０）
センサ部１３０は、作業者による作業に関する情報をセンシングする機能を有する。センシングの対象は、例えば、作業者全体、作業者の特定部位（例えば、手）、部品、又は部品倉庫の少なくともいずれかである。センサ部１３０は、画像、音、深度情報、慣性情報、又は生体情報等の任意の情報をセンシングする。センサ部１３０は、センシング結果を示す情報を制御部１６０に出力する。

（入力部１４０）
入力部１４０は、情報の入力を受け付ける機能を有する。入力部１４０は、作業者からの情報の入力を受け付ける。

（記憶部１５０）
記憶部１５０は、生産ナビゲーションシステム１０の動作のための各種情報を記憶する機能を有する。例えば、記憶部１５０は、入力部１４０により入力された情報、並びに部品載置部２１（図３）ごとの載置された部品の識別情報及び数等を記憶する。

（制御部１６０）
制御部１６０は、生産ナビゲーションシステム１０の動作全般を制御する機能を有する。制御部１６０は、取得部１６１、判定部１６３、提示制御部１６５、通信制御部１６７、及び記憶制御部１６９を含む。例えば、提示制御部１６５は、表示部１２０による情報の表示を制御する機能を有する。記憶制御部１６９は、記憶部１５０への情報の記憶及びその読み出しを制御する機能を有する。これらの構成要素の詳細な動作については、後に詳しく説明する。

＜１．３．物理的な構成例＞
以下、図３～図９を参照しながら、本実施形態に係る生産ナビゲーションシステム１０の物理的な構成の一例を説明する。

図３は、本実施形態に係る生産ナビゲーションシステム１０の物理的な構成の一例を示す図である。図３に示すように、生産ナビゲーションシステム１０は、制御装置１１、棚１２、作業台１３、撮像部１４、表示機構１５、コード入力部１９、及びモーションキャプチャカメラ２０を備える。図３に示すように、本明細書及び図面では、棚１２から作業台１３への方向を前方向とし、その逆方向を後方向とし、作業台１３から棚１２を見たときの上下左右の方向を、それぞれ上方向、下方向、左方向、及び右方向とする。

図４は、本実施形態に係る表示機構１５による情報表示の様子を概略的に示す図である。図４では、生産ナビゲーションシステム１０を左方向から見たときの様子が図示されている。図５は、本実施形態に係る生産ナビゲーションシステム１０の詳細な構成の一例を示す図である。図５では、棚１２の一部を左方向から見たときの詳細な構成が示されている。図６は、本実施形態に係る生産ナビゲーションシステム１０を前方から見たときの構成の一例を示す図である。

図４に示すように、棚１２の前方には、組立作業を行うための組立作業空間ＳＰ１が設けられている。組立作業者は、組立作業空間ＳＰ１に立ち、棚１２から部品を採取しながら作業台１３上で組立作業を行う。

（制御装置１１）
制御装置１１は、生産ナビゲーションシステム１０の動作全般を制御する情報処理装置（ナビゲーション装置）である。制御装置１１は、図２を参照しながら説明した、通信部１１０、記憶部１５０及び制御部１６０に相当する。

（棚１２）
棚１２は、部品倉庫として機能する。棚１２には、部品が載置される複数の部品載置部２１が設けられており、図３～図６に示した例では、縦方向に４段、横方向に６列、合計２４個の部品載置部２１が設けられている。これら複数の部品載置部２１は、例えばトレイとして構成され、隣接するトレイの間は各々のトレイの側壁により区切られる。さらに、棚１２には、複数の仕切板２２が設けられている。それぞれの仕切板２２は、略鉛直方向に配置されており、個々の部品載置部２１を区切っている。図５に示すように、仕切板２２は、先端が棚１２の前面から前方に突出するように配置されている。他方、仕切板２２は、後端が棚１２の後面から後方に突出するように配置されていてもよい。各部品載置部２１には、トレイが載置されており、そのトレイには単一種類の部品（例えば、ネジやブラケット、ローラ等）が収納されている。なお、部品載置部２１には、例えば、電動ドライバ等の組立ツールが載置されてもよい。

図５に示す、各々の部品載置部２１の前方の開口５１（５１Ａ～５１Ｄ）を、以下では採取口５１も称する。例えば、組立作業者は、採取口５１から部品載置部２１に手を入れて、部品載置部２１に載置された部品を採取する。なお、採取口５１は、典型的には、上を第２の板状部材３４により、下を部品載置部２１により区切られた空間である。

図５に示すように、各部品載置部２１は、後方部分よりも前方部分が下がるように、傾斜して設けられている。最下段の部品載置部２１の下方の空間は、棚１２の前面部分からアクセスし難いデッドスペースになっており、図３及び図４に示すように、そのスペースに制御装置１１が配置されている。これにより、棚１２内の空間の効率的な活用が可能となる。また、部品載置部２１には、複数のトレイが載置されてもよい。これにより、生産ナビゲーションシステム１０は、空になった前方のトレイを取り除いて、空になったトレイの後方に載置されていた新しいトレイを棚１２の前面付近の位置に配置させることができる。

なお、図６に示すように、各々の部品載置部２１は、符号「２１」の後に付されたアルファベット２文字により区別され得る。アルファベット１文字目は、部品載置部２１が配置された段（上から下にかけて１段目はａ、２段目はｂ、３段目はｃ、４段目はｄ）を示す。アルファベット２文字目は、部品載置部２１が配置された列（左から右にかけて１列目はａ、２列目はｂ、３列目はｃ、４列目はｄ、５列目はｅ、６列目はｆ）を示す。例えば、上から１段目、右から２列目の部品載置部２１は、部品載置部２１ａｂである。

（作業台１３）
作業台１３は、組立作業者が部品組立等に利用する台である。作業台１３は、平坦な台面（上面）を備えている。その台面は、棚１２の全幅に亘って、水平方向に延在するように配置されている。また、作業台１３は、プロジェクタ３１から投影された投影画像が結像される投影可能領域としても機能し得る。図６に示した例では、作業台１３に、組み立ての見本を撮影した動画（組立動画）が表示される領域である組立動画表示領域３７、注意喚起が表示される領域である注意喚起表示領域３８、及び、作業指示書が表示される領域である作業指示書表示領域３９が存在している。しかし、組立動画表示領域３７、注意喚起表示領域３８及び作業指示書表示領域３９は、作業台１３とは異なる場所に存在してもよい。

（撮像部１４）
撮像部１４は、作業者を撮像し、作業者を含む撮像画像を制御装置１１に出力する。撮像部１４は、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）カメラであってもよい。撮像部１４は、図２を参照しながら説明したセンサ部１３０に相当する。

撮像部１４は、作業者（組立作業者）を撮像する。撮像部１４は、ミラー３２を支持する支持フレーム４４によって、標準的な身長の作業者の頭の高さよりも上の位置（例えば、最上段の部品載置部２１よりも上方の位置）で、かつ、棚１２の前面よりも前方の位置に配置される。これにより、生産ナビゲーションシステム１０の前方に位置する組立作業者を含む撮像画像を撮像することができる。ここで、撮像部１４は、撮像方向を棚１２の方向に向けて配置されており、棚１２に設けられた全ての部品載置部２１の採取口５１を撮像範囲に含むよう配置される。これにより、部品を採取するために、又は一度採取した部品を元に戻すために、組立作業者が採取口５１から部品載置部２１に入れた手を含む、棚１２の前面の撮像画像を撮像することができる。

（表示機構１５）
表示機構１５は、作業者に対し各種情報を表示するための機構である。表示機構１５は、図２を参照しながら説明した表示部１２０に相当する。本実施形態では、表示機構１５は、プロジェクタ３１、ミラー３２、第１の板状部材３３、及び第２の板状部材３４を含む。表示機構１５は、いわゆるプロジェクションマッピング技術を用いて、第１の板状部材３３及び第２の板状部材３４に情報（詳しくは、投影画像）を投影する。

・プロジェクタ３１
図３及び図４に示すように、プロジェクタ３１は、棚１２の上に配置されている。プロジェクタ３１は、ミラー３２に向けて投影光を照射する。プロジェクタ３１から照射された投影光は、ミラー３２に反射されて、第１の板状部材３３及び第２の板状部材３４に到達する。即ち、プロジェクタ３１は、ミラー３２を介して第１の板状部材３３及び第２の板状部材３４に情報を投影する。ミラー３２は、作業台１３の上面又は床面等の他の領域にも情報を投影してもよい。なお、プロジェクタ３１は、棚１２の上に限らず、第１の板状部材３３及び第２の板状部材３４、作業台１３の上面又は床面等の他の領域に直接投影光が到達する角度の位置（図示しない天井や壁）に配置されてもよい。その場合、プロジェクタ３１は、複数配置されてもよく、第１の板状部材３３及び第２の板状部材３４に直接投影光を投影するプロジェクタと、作業台１３の上面又は床面等の他の領域に直接投影光を投影するプロジェクタとに分けて配置されてもよい。

・ミラー３２
図４に示すように、ミラー３２は、支持フレーム４４によって、標準的な身長の作業者の頭の高さよりも上の位置（例えば、最上段の部品載置部２１よりも上方の位置）で、且つ、棚１２の前面よりも前方の位置に配置されている。具体的には、ミラー３２は、作業台１３の上方でかつ棚１２の斜め上方向に、反射面がプロジェクタ３１並びに第１の板状部材３３に対向するように配置されている。そして、図４に示すように、ミラー３２は、プロジェクタ３１から照射された投影光を、第１の板状部材３３及び第２の板状部材３４に向けて反射する。

ミラー３２は、反射角度が上下方向に変更できるように、支持機構によって回動可能に支持されており、任意の反射角度で固定設置され得る。

・第１の板状部材３３
第１の板状部材３３は、プロジェクタ３１から投影された投影画像が結像される投影可能領域として機能する。第１の板状部材３３は、棚１２の全幅に亘って左右方向（横方向）に延在し、且つ上下方向（縦方向）の長さは第２の板状部材３４と比較して長い。そのため、第１の板状部材３３は、比較的広い面積を要する情報の提示に適している。図６に示した例では、第１の板状部材３３に、作業者の識別情報（作業者ＩＤ）が表示される領域である作業者ＩＤ表示領域３５、及び、組立作業者が組み立てるべき製品の識別情報（製品番号）が表示される領域である製品番号表示領域３６が存在している。しかし、作業者ＩＤ表示領域３５及び製品番号表示領域３６は、第１の板状部材３３とは異なる場所に存在してもよい。第１の板状部材３３は、部品載置部２１の上方及び下方のいずれか一方又は双方の位置に配置される。好ましくは、第１の板状部材３３は、部品載置部２１の上方（即ち、棚１２の最上段）に配置されることが望ましい。これにより、作業者がどの部品載置部２１に手を入れた場合であっても、投影光が作業者の手により遮られることがないので、投影された情報の視認性を常に高く維持することが可能となる。

・第２の板状部材３４
第２の板状部材３４もまた、プロジェクタ３１から投影された投影画像が結像される投影可能領域として機能する。第２の板状部材３４は、棚１２の全幅に亘って左右方向（横方向）に延在し、且上下方向（縦方向）の長さは第１の板状部材３３と比較して短い。第２の板状部材３４は、比較的狭い面積しか要さない情報の提示に適している。そのような情報の一例として、部品の採取を指示する指示情報（後述する採取指示情報）が挙げられる。例えば、第２の板状部材３４のうち、作業者が部品を採取すべき部品載置部２１付近の領域に採取指示情報が投影される。これにより、作業者は、部品を採取すべき部品載置部２１を容易に認識することが可能となる。第２の板状部材３４は、各々の部品載置部２１の上方及び下方のいずれか一方又は双方の位置に配置される。好ましくは、第２の板状部材３４は、各々の部品載置部２１の上方にそれぞれ配置されることが望ましい。その結果、採取指示情報に従って部品載置部２１に作業者が手を入れた際に、当該指示情報の投影光が作業者の手により遮られずに済むので、指示情報の視認性を維持することが可能となる。

図６に示すように、前方から棚１２をみると、上から１段目～３段目の部品載置部２１の下部には、第２の板状部材３４が配置される。他方、上から４段目の部品載置部２１の下部には第２の板状部材３４が配置されない。

・第１の板状部材３３及び第２の板状部材３４の傾斜
図５に示すように、第１の板状部材３３及び第２の板状部材３４は、棚１２の前面に斜めに傾斜して配置される。とりわけ、第１の板状部材３３及び第２の板状部材３４は、上端よりも下端の方が前方に位置するように、傾斜して配置される。そして、その傾斜は下方に配置されるものほど強い（即ち、水平に近づく）。これにより、第１の板状部材３３及び第２の板状部材３４と投影光との角度をより垂直に近づけることができ、より視認性のよい投影が可能となる。

（コード入力部１９）
コード入力部１９は、情報コードの読み取りを行う。コード入力部１９は、図２を参照しながら説明した入力部１４０に相当する。例えば、コード入力部１９は、スキャナとして構成され、バーコード又は二次元コード等の各種情報コードを読み取る。コード入力部１９は、スキャナに限定されず、例えばＩＣカードリーダ又はキーボード等の各種入力装置により構成されてもよい。

（モーションキャプチャカメラ２０）
モーションキャプチャカメラ２０は、作業者の様子を撮像する。モーションキャプチャカメラ２０は、図２を参照して上記説明したセンサ部１３０に相当する。モーションキャプチャカメラ２０は、少なくとも作業者の上半身を含む、作業者のほぼ全体像を撮像する。モーションキャプチャカメラ２０は、例えば棚１２の側方に配置されている。制御装置１１は、モーションキャプチャカメラ２０によって撮像された動画像に基づいて、作業者の動線や顔の向き等を解析することができる。

＜＜２．技術的特徴＞＞
＜２．１．組立作業のナビゲーション＞
制御装置１１は、作業者（組立作業者）による組立作業、とりわけ組立のために部品を棚１２から採取する採取作業を支援するための、ナビゲーションを行う。以下、この点について詳しく説明する。なお、棚１２は、作業者によって作業が行われるエリア（作業エリア）の一例に該当する。したがって、作業エリアは、棚１２でなくてもよく、作業者によって作業が行われるエリアの単位であてもよい。例えば、部品が台に載置される場合には、作業エリアは、部品が載置される台であってもよい。

ここでは、ある製品番号「１２３４」の製品を作業者が組み立てるに際して、生産ナビゲーションシステム１０－１に対応する棚１２での作業を最初に行い、生産ナビゲーションシステム１０－２に対応する棚１２での作業を次に行うのが正常である場合を主に想定する。

（１）情報の取得
制御装置１１において、取得部１６１は、製品番号及び作業者ＩＤを取得する。ここでは、一例として、製品番号及び作業者ＩＤは、情報コードとして作業計画書等の書類に付され、最初に作業を行うべき棚に対応する生産ナビゲーションシステム１０－１のコード入力部１９から読み取られる場合を想定する。この場合、採取作業者は、最初に作業を行うべき棚での採取作業の開始前に、作業計画書に付された情報コードをコード入力部１９にかざして読み取らせる。製品番号の読み取りによって、ナビゲーション（以下の（３）採取指示情報の表示）が開始される。

一方、２番目以降に作業を行うべき棚に対応する生産ナビゲーションシステム１０－２においては、通信部１１０によって、直前に作業を行うべき棚に対応する生産ナビゲーションシステム１０－１から、製品番号及び作業者ＩＤを受信する。そして、製品番号の受信によって、ナビゲーションが開始される。なお、生産ナビゲーションシステム間を送受信される製品番号は、作業が完了したことを示す情報（作業完了情報）の一例に該当し得る。

そして、取得部１６１は、製品番号に対応する、予定作業情報、前後作業棚情報、及びガイダンス情報を取得する。ここでは、予定作業情報、前後作業棚情報、及びガイダンス情報が、製品番号に対応付けられて生産ナビゲーションシステム１０の記憶部１５０によってあらかじめ記憶されている場合を想定する。そして、取得部１６１によって、製品番号に対応する、予定作業情報、前後作業棚情報、及びガイダンス情報が、記憶部１５０によって取得される場合を想定する。しかし、他の一例として、予定作業情報、前後作業棚情報、及びガイダンス情報は、製品番号に対応付けられてサーバ９０によってあらかじめ記憶されていてもよい。かかる場合には、取得部１６１によって、製品番号に対応する予定作業情報、前後作業棚情報、及びガイダンス情報が、通信部１１０を介してサーバ９０から取得されてよい。

予定作業情報は、棚１２に載置された部品を用いた製品の組立計画を示す。ここで、取得部１６１によって取得される予定作業情報は、当該生産ナビゲーションシステム１０に対応する棚１２での予定作業情報である。より詳細には、生産ナビゲーションシステム１０－１において、取得部１６１は、生産ナビゲーションシステム１０－１に対応する棚１２での予定作業情報を取得し、生産ナビゲーションシステム１０－２において、取得部１６１は、生産ナビゲーションシステム１０－２に対応する棚１２での予定作業情報を取得する。

図７は、製品番号、予定作業情報及びガイダンス情報の例を示す図である。図７に示したように、予定作業情報は、順序、行、列、及び必要数量を含む。順序、行、列及び必要要数量によって、上記した採取指示情報６１が構成される。順序は、部品の採取順序を示す情報である。行と列は、組立作業者が製品の組み立てのために採取すべきひとつ以上の部品の各々についての、採取先の部品載置部２１である。例えば、行が１、列が２の部品載置部２１は、上から１段目、右から２列目の部品載置部２１に該当し、部品載置部２１ａｂ（図６）に該当する。必要数量は、組立作業者が製品の組み立てのために採取すべきひとつ以上の部品の各々についての、採取すべき数を示す情報である。

また、図７に示したように、ガイダンス情報は、予定作業情報の各順序（各作業）に対応付けられており、組立動画ファイル名（組立動画）、指示書ファイル名（作業指示書）、及び注意喚起を含む。これらのガイダンス情報は、後にも説明するように、各作業に対応して表示される。

なお、ここでは、図７に示した予定作業情報及びガイダンス情報が、生産ナビゲーションシステム１０－１の取得部１６１によって取得される場合を主に想定する。しかし、生産ナビゲーションシステム１０－２の取得部１６１によって取得される予定作業情報及びガイダンス情報の形式も、生産ナビゲーションシステム１０－１の取得部１６１によって取得される予定作業情報及びガイダンス情報と同様の形式であってよい。

前後作業棚情報は、当該棚１２での作業の直前に作業を行うべき棚、及び、当該棚１２での作業の次に作業を行うべき棚を示す。

図８は、生産ナビゲーションシステム１０－１の制御装置１１によって取得される前後作業棚情報の例を示す図である。図８に示したように、生産ナビゲーションシステム１０－１の取得部１６１によって取得される前後作業棚情報は、直前に作業を行うべき棚を示す情報（直前作業棚）、及び、次に作業を行うべき棚を示す情報（次作業棚）を有する。ここで、生産ナビゲーションシステム１０－１に対応する棚１２での作業の前に作業が行われるべき棚はないため、直前作業棚には「－（なし）」が設定されている。さらに、生産ナビゲーションシステム１０－２に対応する棚１２での作業の次に作業が行われるべき棚は、生産ナビゲーションシステム１０－２に対応する棚であるため、次作業棚には「００２（生産ナビゲーションシステム１０－２に対応する棚）」が設定されている。

図９は、生産ナビゲーションシステム１０－２の制御装置１１によって取得される前後作業棚情報の例を示す図である。図９に示したように、生産ナビゲーションシステム１０－２の取得部１６１によって取得される前後作業棚情報は、直前作業棚、及び、次作業棚を有する。ここで、生産ナビゲーションシステム１０－２に対応する棚１２での作業の前に作業が行われるべき棚は、生産ナビゲーションシステム１０－１に対応する棚であるため、直前作業棚には「００１（生産ナビゲーションシステム１０－１に対応する棚）」が設定されている。さらに、生産ナビゲーションシステム１０－２に対応する棚１２での作業の次に作業が行われるべき棚はないため、次作業棚には「－（なし）」が設定されている。

（２）作業開始前のガイダンス表示
上記したように、作業者が製品を組み立てるに際して、生産ナビゲーションシステム１０－１に対応する棚１２での作業を最初に行い、生産ナビゲーションシステム１０－２に対応する棚１２での作業を次に行うのが正常である。したがって、作業者が、最初に作業を行うべき棚に対応する生産ナビゲーションシステム１０－１から最初に作業を開始しようとした場合には、正常にナビゲーションが開始される。

一方、作業者が誤って、２番目以降に作業を行うべき棚に対応する生産ナビゲーションシステム１０－２から最初に作業を開始しようとした場合には、最初に作業を行うべき棚への移動を促すための情報が表示される。これによって、作業者は、最初に作業を行う棚を誤ったこと、及び、直前に作業を行うべき棚を認識することができる。

より詳細には、コード入力部１９によって製品番号が読み取られ、取得部１６１によって取得された場合には、判定部１６３は、製品番号を読み取ったコード入力部１９に対応する棚が最初に作業を行うべき棚であるかを判定する。一例として、判定部１６３は、前後作業棚情報の直前作業棚に「－（なし）」が設定されているか否かによって、製品番号を読み取ったコード入力部１９に対応する棚が最初に作業を行うべき棚であるか否かを判定してもよい。なお、コード入力部１９によって読み取られる製品番号は、作業の開始を示す情報（作業開始情報）の一例に該当し得る。

提示制御部１６５は、判定部１６３によって、製品番号を読み取ったコード入力部１９に対応する棚が最初に作業を行うべき棚であると判定された場合には、ナビゲーションを行う。一方、提示制御部１６５は、判定部１６３によって、製品番号を読み取ったコード入力部１９に対応する棚が最初に作業を行うべき棚ではないと判定された場合には、最初に作業を行うべき棚への移動を促すための情報、及び、直前に作業を行うべき棚（直前に作業を行うべき棚の識別情報）が表示されるように表示部１２０を制御する。

例として、生産ナビゲーションシステム１０－１において、コード入力部１９によって製品番号が読み取られ、取得部１６１によって取得された場合には、判定部１６３は、前後作業棚情報（図８）の直前作業棚に「－（なし）」が設定されているため、生産ナビゲーションシステム１０－１に対応する棚が最初に作業を行うべき棚であると判定してよい。そして、提示制御部１６５は、ナビゲーションを行ってよい。

一方、生産ナビゲーションシステム１０－２において、コード入力部１９によって製品番号が読み取られ、取得部１６１によって取得された場合には、判定部１６３は、前後作業棚情報（図９）の直前作業棚に「００１（生産ナビゲーションシステム１０－１に対応する棚）」が設定されているため、生産ナビゲーションシステム１０－２に対応する棚が最初に作業を行うべき棚ではないと判定してよい。そして、提示制御部１６５は、最初に作業を行うべき棚への移動を促すための情報、及び、直前作業棚「００１（生産ナビゲーションシステム１０－１に対応する棚）」が表示されるように表示部１２０を制御してよい。

図１０は、作業開始前のガイダンス情報の例を示す図である。図１０に示したように、作業開始前のガイダンス情報は、「最初に作業を行うべき棚に移動してください 棚００１（生産ナビゲーションシステム１０－１に対応する棚）での作業を先に行ってください」といったメッセージであってもよい。なお、図１０に示したように、作業開始前のガイダンス情報は、典型的には、生産ナビゲーションシステム１０－２に対応する作業台１３の注意喚起表示領域３８に表示されてよい。しかし、作業開始前のガイダンス情報が表示される場所は限定されない。

（３）採取指示情報の表示
制御装置１１（例えば、提示制御部１６５）は、部品が載置される複数の部品載置部２１が設けられた棚１２からの、組立作業者による部品の採取作業を指示する採取指示情報を生成し、生成した採取指示情報を表示するよう表示機構１５を制御する。制御装置１１は、予定作業情報に従って、採取指示情報を生成する。採取指示情報は、第１の板状部材３３及び／又は第２の板状部材３４に表示される。採取指示情報は、予定作業情報において計画された製品の組み立てのために採取すべきひとつ以上の部品のうち、未採取の部品の採取を指示する情報である。

・部品を採取すべき部品載置部２１を示す情報
採取指示情報は、部品を採取すべき部品載置部２１を示す情報を含む。かかる情報が表示されることにより、採取作業者は、どの部品載置部２１から部品を採取すべきかを認識することが可能となる。そして、採取指示情報は、部品を採取すべき部品載置部２１に対応付けられた領域に表示される。これにより、部品を採取すべき部品載置部２１を示す情報が、当該部品載置部２１に対応付けられた領域に表示されるので、どの部品載置部２１から部品を採取すべきかをより容易に認識することが可能となる。採取示情報の表示例について、図１１を参照して具体的に説明する。

図１１は、本実施形態に係る採取指示情報の表示の一例を説明するための図である。図１１では、生産ナビゲーションシステム１０を前方から見たときの採取指示情報の表示の一例が示されている。図１１では、矢印として採取指示情報６１が表示されている。採取指示情報６１は、矢印の向く先にある部品載置部２１ａｂを、部品を採取すべき部品載置部２１として示している。そして、採取指示情報６１は、部品を採取すべき部品載置部２１ａｂに対応付けられた領域として、部品載置部２１ａｂの直上の第２の板状部材３４に表示される。このように、採取指示情報６１が、部品載置部２１ａｂの付近に表示されることで、採取作業者は、部品を部品載置部２１ａｂから採取すべきことを容易に認識することが可能となる。

なお、部品を採取すべき部品載置部２１を指示する情報は、矢印の他に、テキスト、動画、又は画像として表示されてもよい。

・採取すべき部品の識別情報
採取指示情報は、採取すべき部品の識別情報を含んでいてもよい。ここでの部品の識別情報は、例えば、部品の名称、部品の画像、又は部品のイラスト等である。これにより、採取すべき部品を誤ることが防止される。また、採取指示情報が採取すべき部品の識別情報を含む場合、複数の部品に関する採取指示情報が一度に投影されてもよい。

・採取すべき部品の数を示す情報
採取指示情報は、採取すべき部品の数を示す情報を含んでいてもよい。なお、採取すべき部品の数は、採取すべき部品の総数であってもよいし、採取すべき部品の総数からすでに採取された部品の数を差し引いた、採取すべき部品の残数であってもよい。いずれにしろ、採取作業者は、採取すべき部品の数を容易に認識することが可能となる。

・その他の情報
さらに、提示制御部１６５は、採取指示情報以外の情報も表示されるように表示部１２０を制御する。例えば、図６に示したように、提示制御部１６５は、組み立ての見本を撮影した組立動画を組立動画表示領域３７に表示させ、注意喚起を注意喚起表示領域３８に表示させ、作業指示書を作業指示書表示領域３９に表示させてよい。また、提示制御部１６５は、コード入力部１９によって読み取られた作業者ＩＤ、又は、通信部１１０によって受信された作業者ＩＤを作業者ＩＤ表示領域３５に表示させてよい。また、提示制御部１６５は、コード入力部１９によって読み取られた製品番号、又は、通信部１１０によって受信された製品番号を、製品番号表示領域３６に表示させてよい。

・補足
提示制御部１６５は、後述する作業状況の判定により、採取指示情報において指示された採取作業が完了したと判定部１６３によって判定された場合、次に採取すべき部品に関する採取指示情報が表示されるように表示部１２０を制御する。提示制御部１６５は、予定作業情報において採取が計画された全ての部品の採取が完了するまで、対象とする部品を切り替えながら採取指示情報を表示する。

（４）作業状況の判定
制御装置１１（例えば、判定部１６３）は、撮像部１４により撮像された作業者を含む撮像画像に基づいて、作業者による採取作業の状況を判定する。以下、判定対象について詳しく説明する。

・採取作業の内容の判定
制御装置１１は、採取作業者が部品載置部２１に手を入れたか否かを判定する。例えば、制御装置１１は、予め作業開始前に撮像された撮像画像と、作業中に撮像された撮像画像との間で差分が生じた領域が、採取口５１に対応する領域である場合に、採取作業者が部品載置部２１に手を入れたと判定する。

制御装置１１は、採取作業者が部品載置部２１に手を入れたと判定した場合、採取作業者が手を入れた部品載置部２１を特定する。例えば、制御装置１１は、上記の撮像画像間で差分が生じた領域がどの部品載置部２１の採取口５１に対応する領域であるかを判定することで、採取作業者が手を入れた部品載置部２１を特定する。

制御装置１１は、一度の採取作業において、採取作業者が部品載置部２１から採取する部品の数を識別する。例えば、制御装置１１は、採取作業者が部品載置部２１に手を入れて出す回数を撮像画像から認識することによって、採取作業者が部品載置部２１から採取した部品の数を識別する。

・採取作業の正誤の判定
制御装置１１は、上記説明した、採取作業の内容の判定結果に基づいて、採取指示情報により示される採取作業が採取作業者により行われたか否かを判定する。採取指示情報により示される採取作業と同一の作業を、以下では正しい採取作業とも称する。採取指示情報により示される採取作業と異なる採取作業を、以下では誤った採取作業とも称する。

制御装置１１は、採取作業者が採取した部品に関し、採取作業の正誤を判定する。この場合、正しい採取作業は、採取指示情報において採取先として指示された部品載置部２１から部品を採取することである。他方、誤った採取作業は、採取指示情報において採取先として指示された部品載置部２１とは異なる部品載置部２１から部品を採取することである。

・採取作業の経過の把握
制御装置１１は、上記説明した、採取作業の内容の判定結果に基づいて、部品載置部２１ごとに載置された部品の数を、部品が採取される度に減算し、部品が戻される度に加算する。かかる計算は、識別情報が同一の部品ごとに行われる。これにより、制御装置１１は、どの部品載置部２１にどの部品が何個載置されているかを、常時把握することが可能となる。

制御装置１１（例えば、判定部１６３）は、採取指示情報において指示された採取作業が完了したか否かを判定する。例えば、制御装置１１は、予定作業情報において採取が計画された部品の全てに対し、正しい採取作業が行われた場合に完了したと判定し、そうでない場合に未完了であると判定する。

（５）警告情報の表示
制御装置１１（例えば、提示制御部１６５）は、誤った採取作業が採取作業者により行われると判定された場合に、警告情報を表示するよう表示機構１５を制御する。これにより、採取作業者は、誤った採取作業を行ったことを容易に認識することができ、誤った採取作業をやり直すことが可能となり、部品の誤採取が防止される。警告情報の一例を、図１２を参照しながら説明する。

図１２は、本実施形態に係る警告情報の表示の一例を説明するための図である。図１２では、生産ナビゲーションシステム１０を前方から見たときの警告情報の表示の一例が示されている。図１２に示すように、採取指示情報６１と共に、警告情報６２が表示されている。警告情報６２は４段の第２の板状部材３４の全てに亘って表示される。これにより、警告情報６２の視認性が確保される。ここで、警告情報６２は、採取指示情報６１とは異なる形態で表示される。一例として、採取指示情報６１は緑で表示され、警告情報６２は赤で表示される。他の一例として、採取指示情報６１は点灯し続け、警告情報６２は点滅してもよい。これによっても、警告情報６２の視認性が確保される。なお、図１２では、採取指示情報６１と警告情報６２とが同時に表示される例が示されているが、採取指示情報６１の表示が中断され、警告情報６２のみが表示されてもよい。

警告情報は、誤った採取作業において部品が採取された部品載置部２１を示す情報を含んでいてもよい。これにより、採取作業者は、誤って採取された部品を戻そうとする際に、どの部品載置部２１に部品を戻せばよいかを容易に認識することが可能となる。この点について、図１３を参照して詳しく説明する。

図１３は、本実施形態に係る警告情報の表示の一例を説明するための図である。図１３では、生産ナビゲーションシステム１０を前方から見たときの警告情報の表示の一例が示されている。図１３に示すように、採取指示情報６１と共に、警告情報６２が表示されている。ここでは一例として、採取指示情報６１において部品載置部２１ａｂから部品を採取するよう指示されていたにもかかわらず、部品載置部２１ｂｃから部品が採取されたものとする。そのため、図１３に示す警告情報６２は、誤った採取作業において部品が採取された部品載置部２１ｂｃを示す誤り位置情報６３を含んでいる。誤り位置情報６３は、誤った採取作業において部品が採取された部品載置部２１ｂｃに対応付けられた領域として、部品載置部２１ｂｃの直上の第２の板状部材３４に表示される。このように、誤り位置情報６３が、部品載置部２１ｂｃの付近に表示されることで、採取作業者は、部品載置部２１ｂｃから誤って部品を採取したこと、及び部品載置部２１ｂｃにかかる部品を戻すべきことを容易に認識することが可能となる。

なお、警告情報は、テキスト、動画、又は画像として表示されてもよい。また、警告情報は、上記説明した情報に付随して、任意の情報を含み得る。

一例として、警告情報は、誤った採取作業において採取された部品の識別情報を含んでいてもよい。ここでの部品の識別情報は、例えば、部品の名称、部品の画像、又は部品のイラスト等である。これにより、誤って採取された部品を戻そうとする際に、部品の戻し間違いが防止される。

制御装置１１は、誤った採取作業において採取された部品が部品載置部２１に戻された場合に、警告情報の表示を停止するよう表示機構１５を制御する。例えば、図１３に示した例において、部品載置部２１ｂｃに誤って採取された部品が戻されると、制御装置１１は、警告情報６２の表示を停止する。なお、誤って採取された部品が正しく戻されたか否かは、採取作業者が誤って部品が採取された部品載置部２１に手を入れて出す動作が撮像画像から認識されるか否かによって判定されてもよい。これにより、採取作業者は、誤って採取された部品が、取り違えることなく戻されたことを容易に認識することが可能となる。

（６）作業完了後のガイダンス表示
上記したように、制御装置１１（例えば、判定部１６３）は、採取指示情報において指示された採取作業が完了したか否かを判定する。

より詳細に、判定部１６３は、正しい採取作業が行われる度に、当該生産ナビゲーションシステム１０に対応する棚１２において作業者によって実施される予定の作業を示す予定作業情報（図７）と作業者によって当該棚１２において実施された作業を示す実績作業情報とが合致するか否かを判定する。これによって、判定部１６３は、採取作業が完了したか否かを判定する。

提示制御部１６５は、作業予定情報と実績作業情報とが合致する場合、かつ、当該予定作業情報が示す作業に続いて、他の棚において作業者によって作業が実施される予定の情報が登録されている場合、当該他の棚への移動を促すための情報（以下、「作業完了後のガイダンス情報」とも言う。）が表示されるように表示部１２０を制御する。これによって、作業者が作業エリア間を移動すべき場合に、作業エリア間を移動すべきことを容易に把握することが可能となる。

例として、生産ナビゲーションシステム１０－１において、取得部１６１によって取得された予定作業情報（図７）の順序１～４の「行」「列」「必要数量」に示される通りに作業が実施されたと判定部１６３によって判定された場合を想定する。このとき、前後作業棚情報（図８）の次作業棚に「００２（生産ナビゲーションシステム１０－２に対応する棚）」が設定されているため、提示制御部１６５は、生産ナビゲーションシステム１０－２に対応する棚への移動を促すための情報（作業完了後のガイダンス情報）が表示されるように表示部１２０を制御してよい。そして、通信制御部１６７は、製品番号及び作業者ＩＤが生産ナビゲーションシステム１０－２に送信されるように通信部１１０を制御してよい。上記したように、生産ナビゲーションシステム間を送受信される製品番号は、作業完了情報の一例に該当し得る。

図１４は、作業完了後のガイダンス情報の例を示す図である。図１４に示したように、作業完了後のガイダンス情報は、「棚００２（生産ナビゲーションシステム１０－２に対応する棚）での作業を次に行ってください」といったメッセージであってもよい（次作業棚の識別情報を含んでもよい）。なお、図１４に示したように、作業完了後のガイダンス情報は、典型的には、生産ナビゲーションシステム１０－１に対応する作業台１３の注意喚起表示領域３８に表示されてよい。しかし、作業完了後のガイダンス情報が表示される場所は限定されない。

一方、生産ナビゲーションシステム１０－２において、取得部１６１によって取得された予定作業情報に示される通りに作業が実施されたと判定部１６３によって判定された場合を想定する。このとき、前後作業棚情報（図９）の次作業棚に「－（なし）」が設定されているため、提示制御部１６５は、次の棚への移動を促すための（作業完了後のガイダンス情報）を表示させなくてよい。その代わりに、提示制御部１６５は、製品の組み立て完了を示す情報が表示されるように表示部１２０を制御してよい。

＜２．３．記録処理＞
制御装置１１（例えば、記憶制御部１６９）は、作業者による作業の様子を記録してもよい。例えば、制御装置１１は、撮像部１４及び／又はモーションキャプチャカメラ２０により撮像された画像（静止画像／動画像）を記憶する。

そして、制御装置１１は、記憶された画像に基づいて作業者の作業内容を分析する。例えば、作業者の動線、顔の向き、部品の採取のために手が入れられた部品載置部２１の分布、及び作業時間等が解析される。その結果、例えば、部品の採取のために手が入れられる頻度の高い部品載置部２１ほど手を入れやすい位置に分布するよう、棚１２における部品の配置が改善され得る。分析結果は、例えばシステム１の管理者に対して出力され得る。

＜２．４．処理の流れ＞
図１５は、本実施形態に係る生産ナビゲーションシステム１０による表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１５に示すように、まず、判定部１６３は、コード入力部１９によって作業計画書に付された製品番号（作業開始情報）が読み取られたかを判定する（ステップＳ１００）。判定部１６３は、コード入力部１９によって製品番号が読み取られなかったと判定した場合（ステップＳ１００／ＮＯ）、通信部１１０によって製品番号（作業完了情報）が受信されたかを判定する（ステップＳ１０６）。判定部１６３によって、製品番号（作業完了情報）が受信されなかったと判定された場合（ステップＳ１０６／ＮＯ）、処理はステップ１００に戻る。一方、判定部１６３によって、製品番号（作業完了情報）が受信されたと判定された場合（ステップＳ１０６／ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０８に進む。

判定部１６３は、コード入力部１９によって製品番号が読み取られたと判定した場合（ステップＳ１００／ＹＥＳ）、当該生産ナビゲーションシステム１０に対応する棚が最初に作業を行うべき棚であるかを判定する（ステップＳ１０２）。提示制御部１６５は、判定部１６３によって、当該生産ナビゲーションシステム１０に対応する棚が最初に作業を行うべき棚ではないと判定された場合（ステップＳ１０２／ＮＯ）、最初に作業を行うべき棚への移動を促すための情報が表示されるように表示部１２０を制御して（ステップＳ１０４）、処理は終了する。このとき、提示制御部１６５は、直前に作業を行うべき棚の識別情報を表示させてもよい。一方、判定部１６３によって、当該生産ナビゲーションシステム１０に対応する棚が最初に作業を行うべき棚であると判定された場合（ステップＳ１０２／ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０８に進む。

続いて、提示制御部１６５は、当該生産ナビゲーションシステム１０に対応する棚における作業のナビゲーションを行う（ステップＳ１０８）。詳しくは、提示制御部１６５は、第１の板状部材３３及び／又は第２の板状部材３４に採取指示情報を表示するよう表示機構１５を制御する。次いで、判定部１６３は、正しい採取作業が行われたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。誤った採取作業が行われたと判定された場合（ステップＳ１１０／ＮＯ）、提示制御部１６５は、警告情報を表示するよう表示機構１５を制御する（ステップＳ１１２）。誤って採取された部品が部品載置部２１に戻されると、警告情報の表示は停止され、処理はステップＳ１０８に戻る。正しい採取作業が行われたと判定された場合（ステップＳ１１０／ＹＥＳ）、判定部１６３は、予定作業情報において計画された組立作業が完了したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。計画された組立作業が完了していないと判定された場合（ステップＳ１１４／ＮＯ）、処理はステップＳ１０８に戻る。一方、判定部１６３は、計画された組立作業が完了したと判定された場合（ステップＳ１１４／ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１６に進む。

次いで、判定部１６３は、当該生産ナビゲーションシステム１０に対応する棚の次に作業を行うべき棚があるかを判定する（ステップＳ１１６）。そして、次に作業を行うべき棚がないと判定された場合（ステップＳ１１６／ＮＯ）、処理は終了する。一方、次に作業を行うべき棚があると判定された場合（ステップＳ１１６／ＹＥＳ）、提示制御部１６５は、次に作業を行うべき棚への移動を促すための情報が表示されるように表示部１２０を制御する（ステップＳ１１８）。このとき、提示制御部１６５は、次に作業を行うべき棚の識別情報を表示させてもよい。また、通信制御部１６７は、次に作業を行うべき棚に対応する生産ナビゲーションシステム１０に製品番号（作業完了情報）が送信されるように通信部１１０を制御する（ステップＳ１１９）。その後、処理は終了する。

＜＜３．変形例＞＞
上記実施形態では、作業者が手で部品を採取するものと説明したが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、作業者が、ロボットアーム等を操作して部品を採取してもよい。その場合も、作業者が手で作業する場合と同様の採取指示情報の表示、作業状況の判定、及び警告情報の表示、各種のガイダンス情報の表示等が行われる。

上記実施形態では、採取指示情報、警告情報及び各種のガイダンス情報が表示されるものとして説明したが、本発明はかかる例に限定されない。採取指示情報、警告情報及び各種のガイダンス情報は、表示と共に、又は表示に変えて、音又は触覚刺激等の任意の手段により出力されてもよい。すなわち、表示部１２０は、採取指示情報、警告情報及び各種のガイダンス情報を提示する提示部に置き換えられてもよい。このとき、提示制御部１６５は、これらの情報が提示部によって提示されるように提示部を制御してもよい。

上記実施形態では、ある棚での作業が完了して次の棚に対応する生産ナビゲーションシステムから製品情報（作業完了情報）が送信されると、当該次の棚に対応する生産ナビゲーションシステムにおける製品情報の受信によって当該次の棚におけるナビゲーションが始まる。このとき、作業者は、次の棚に表示される採取指示情報６１を見ても、次の棚を認識することができる。しかし、複数の作業者によって同時に作業が行われる場合などには、複数の棚それぞれに同時に採取指示情報６１が表示されてしまう場合もある。かかる場合であっても、作業者は、各棚に表示される作業者ＩＤを見れば、自分が作業すべき次の棚を認識することができる。あるいは、棚で作業を行う作業者ＩＤに応じて採取指示情報６１の色が異なってもよい。

上記実施形態では、生産ナビゲーションシステム１０ごとに、当該生産ナビゲーションシステム１０に対応する棚での予定作業情報を記憶する場合を説明した。しかし、複数の生産ナビゲーションシステム１０に対応する棚での予定作業情報は、サーバ９０によって一括して記憶されていてもよい。かかる場合には、判定部１６３による判定（例えば、次に作業を行うべき棚があるか、当該生産ナビゲーションシステムに対応する棚が最初に作業を行うべき棚であるか、といった判定など）は、生産ナビゲーションシステム１０の代わりに、サーバ９０によって行われてもよい。

上記実施形態では、当該生産ナビゲーションシステムに対応する棚の次に作業を行うべき棚が１つである場合を説明した。しかし、次に作業を行うべき棚として複数の棚が設定されていてもよい。かかる場合には、当該複数の棚のいずれかに作業者は移動すればよい。これに関連して、当該生産ナビゲーションシステムに対応する棚の直前に作業を行うべき棚として複数の棚が設定されていてもよい。かかる場合には、当該複数の棚のいずれかから作業者が移動してくる可能性がある。

上記実施形態では、１つの予定作業情報によって示される作業が１つの棚だけで行われる場合を説明した。しかし、製品の組み立てに必要な部品の数が多い場合、又は、１つあたりの棚のサイズが小さい場合などには、１つの予定作業情報によって示される作業を複数の棚で行いたい場合も想定される。したがって、作業予定情報に作業を行うべき棚の識別情報も設定しておき、提示制御部１６５は、作業を行うべき棚の識別情報に基づいて、複数の棚のいずれの棚に対して作業を行うべきかをナビゲーションしてもよい。

＜＜４．ハードウェア構成＞＞
以上、本発明の各実施形態を説明した。上述した作業状況の判定、並びに採取指示情報の表示、警告情報の表示、各種のガイダンス情報の表示等の情報処理は、ソフトウェアと、以下に説明する生産ナビゲーションシステム１０のハードウェアとの協働により実現される。

図１６は、生産ナビゲーションシステム１０のハードウェア構成を示したブロック図である。生産ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０３と、ホストバス２０４と、を備える。また、生産ナビゲーションシステム１０は、ブリッジ２０５と、外部バス２０６と、インタフェース２０７と、入力装置２０８と、表示装置２０９と、音声出力装置２１０と、ストレージ装置（ＨＤＤ）２１１と、ドライブ２１２と、ネットワークインタフェース２１５とを備える。

ＣＰＵ２０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って生産ナビゲーションシステム１０内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ２０１は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ２０２は、ＣＰＵ２０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。これらはＣＰＵバスなどから構成されるホストバス２０４により相互に接続されている。ＣＰＵ２０１はＲＡＭ２０３においてソフトウェアに従った処理を行うことにより、上述した制御部１６０の機能を実現し得る。

ホストバス２０４は、ブリッジ２０５を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バスなどの外部バス２０６に接続されている。なお、必ずしもホストバス２０４、ブリッジ２０５および外部バス２０６を分離構成する必要はなく、１つのバスにこれらの機能を実装してもよい。

入力装置２０８は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチおよびレバーなど作業者が情報を入力するための入力手段と、作業者による入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ２０１に出力する入力制御回路などから構成されている。作業者は、該入力装置２０８を操作することにより、生産ナビゲーションシステム１０に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。これらの入力装置２０８は、入力部１４０の機能を実現し得る。

また、入力装置２０８は、作業者に関する情報を検出する装置により形成され得る。例えば、入力装置２０８は、画像センサ（例えば、カメラ）、深度センサ（例えば、ステレオカメラ）、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、光センサ、音センサ、測距センサ、力センサ等の各種のセンサを含み得る。これらの入力装置２０８は、センサ部１３０の機能を実現し得る。

表示装置２０９は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、プロジェクタ装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）装置およびランプなどの表示装置を含む。また、音声出力装置２１０は、スピーカおよびヘッドホンなどの音声出力装置を含む。表示装置２０９は、上述した表示部１２０の機能を実現し得る。

ストレージ装置２１１は、本実施形態にかかる生産ナビゲーションシステム１０の記憶部の一例として構成されたデータ格納用の装置である。ストレージ装置２１１は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含んでもよい。ストレージ装置２１１は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔｒａｇｅ Ｄｒｉｖｅ）、あるいは同等の機能を有するメモリ等で構成される。このストレージ装置２１１は、ストレージを駆動し、ＣＰＵ２０１が実行するプログラムや各種データを格納する。当該ストレージ装置２１１は、上述した記憶部１５０の機能を実現し得る。

ドライブ２１２は、記憶媒体用リーダライタであり、生産ナビゲーションシステム１０に内蔵、あるいは外付けされる。ドライブ２１２は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体２１４に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ２０３またはストレージ装置２１１に出力する。また、ドライブ２１２は、リムーバブル記憶媒体２１４に情報を書き込むこともできる。

ネットワークインタフェース２１５は、例えば、ネットワークに接続するための通信デバイス等で構成された通信インタフェースである。また、ネットワークインタフェース２１５は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）対応通信装置であっても、有線による通信を行うワイヤー通信装置であってもよい。ネットワークインタフェース２１５は、上述した通信部１１０の機能を実現し得る。

＜＜５．補足＞＞
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、本明細書においてフローチャート及びシーケンス図を用いて説明した処理は、必ずしも図示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。

また、本明細書において説明した各装置による一連の処理は、ソフトウェア、ハードウェア、及びソフトウェアとハードウェアとの組合せのいずれを用いて実現されてもよい。ソフトウェアを構成するプログラムは、例えば、各装置の内部又は外部に設けられる記憶媒体（非一時的な媒体：non-transitory media）に予め格納される。そして、各プログラムは、例えば、コンピュータによる実行時にＲＡＭに読み込まれ、ＣＰＵなどのプロセッサにより実行される。上記記憶媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記憶媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。

また、上記説明した制御装置１１の機能は、複数の装置に分散して実装されてもよい。

１ システム
１０ 生産ナビゲーションシステム
１１ 制御装置
１２ 棚
１３ 作業台
１４ 撮像部
１５ 表示機構
１９ コード入力部
１１０ 通信部
１２０ 表示部
１３０ センサ部
１４０ 入力部
１５０ 記憶部
１６０ 制御部
１６１ 取得部
１６３ 判定部
１６５ 提示制御部
１６７ 通信制御部
１６９ 記憶制御部
２０ モーションキャプチャカメラ
２１ 部品載置部
２２ 仕切板
３１ プロジェクタ
３２ ミラー
３３ 第１の板状部材
３４ 第２の板状部材
３５ 作業者ＩＤ表示領域
３６ 製品番号表示領域
３７ 組立動画表示領域
３８ 注意喚起表示領域
３９ 作業指示書表示領域
４４ 支持フレーム
５１ 採取口
６１ 採取指示情報
６２ 警告情報
６３ 位置情報
８０ ネットワーク
９０ サーバ

Claims (12)

1. 第１の作業エリアにおいて作業者によって実施される予定の作業を示す予定作業情報を取得する取得部と、
   前記作業者によって前記第１の作業エリアにおいて実施された作業を示す実績作業情報を判定するとともに、前記第１の作業エリアに対して前記第１の作業エリアの次に作業が行われる予定の第２の作業エリアが関連付けられて登録されているかを判定する判定部と、
   前記予定作業情報と前記実績作業情報とが合致すると判定された場合、かつ、前記第１の作業エリアに対して前記第２の作業エリアが関連付けられて登録されていると判定された場合、前記第２の作業エリアへの移動を促すための情報が提示されるように提示部を制御する提示制御部と、
   前記第２の作業エリアに対応する生産ナビゲーションシステムに作業完了情報が送信されるように通信部を制御する通信制御部と、
   を備える、生産ナビゲーション装置。
2. 前記通信制御部は、
   前記実績作業情報と前記予定作業情報とが合致すると判定された場合、かつ、前記第１の作業エリアに対して前記第２の作業エリアが関連付けられて登録されていると判定された場合、前記第２の作業エリアに対応する生産ナビゲーションシステムに前記作業完了情報が送信されるように前記通信部を制御する、
   請求項１に記載の生産ナビゲーション装置。
3. 前記提示制御部は、第３の作業エリアに対応する生産ナビゲーションシステムから作業完了情報が受信された場合、前記予定作業情報が示す作業のナビゲーションを開始する、
   請求項１または２に記載の生産ナビゲーション装置。
4. 前記作業完了情報は、前記予定作業情報が示す作業によって組み立てられる製品の識別情報である、
   請求項１～３のいずれか一項に記載の生産ナビゲーション装置。
5. 前記提示制御部は、作業開始情報が読み取られた場合、前記第１の作業エリアが最初に作業を行うべき作業エリアであるかが判定され、前記第１の作業エリアが最初に作業を行うべき作業エリアではないと判定された場合、最初に作業を行うべき作業エリアへの移動を促すための情報が提示されるように前記提示部を制御する、
   請求項１に記載の生産ナビゲーション装置。
6. 前記提示制御部は、前記第１の作業エリアが最初に作業を行うべき作業エリアであると判定された場合、前記予定作業情報が示す作業のナビゲーションを開始する、
   請求項５に記載の生産ナビゲーション装置。
7. 前記作業開始情報は、前記予定作業情報が示す作業によって組み立てられる製品の識別情報である、
   請求項５または６に記載の生産ナビゲーション装置。
8. 前記判定部は、撮像部により撮像された前記作業者を含む撮像画像に基づいて、前記実績作業情報を判定する、
   請求項１に記載の生産ナビゲーション装置。
9. 第１の作業エリアにおいて作業者によって実施される予定の作業を示す予定作業情報を取得する取得部と、
   前記作業者によって前記第１の作業エリアにおいて実施された作業を示す実績作業情報を判定するとともに、前記第１の作業エリアに対して前記第１の作業エリアの次に作業が行われる予定の第２の作業エリアが関連付けられて登録されているかを判定する判定部と、
   前記予定作業情報と前記実績作業情報とが合致すると判定された場合、かつ、前記第１の作業エリアに対して前記第２の作業エリアが関連付けられて登録されていると判定された場合、前記第２の作業エリアへの移動を促すための情報が提示されるように提示部を制御する提示制御部と、
   を備え、
   前記提示制御部は、第３の作業エリアに対応する生産ナビゲーションシステムから作業完了情報が受信された場合、前記予定作業情報が示す作業のナビゲーションを開始する、
   生産ナビゲーション装置。
10. 第１の作業エリアにおいて作業者によって実施される予定の作業を示す予定作業情報を取得する取得部と、
    前記作業者によって前記第１の作業エリアにおいて実施された作業を示す実績作業情報を判定するとともに、前記第１の作業エリアに対して前記第１の作業エリアの次に作業が行われる予定の第２の作業エリアが関連付けられて登録されているかを判定する判定部と、
    前記予定作業情報と前記実績作業情報とが合致すると判定された場合、かつ、前記第１の作業エリアに対して前記第２の作業エリアが関連付けられて登録されていると判定された場合、前記第２の作業エリアへの移動を促すための情報が提示されるように提示部を制御する提示制御部と、
    を備え、
    前記提示制御部は、作業開始情報が読み取られた場合、前記第１の作業エリアが最初に作業を行うべき作業エリアであるかが判定され、前記第１の作業エリアが最初に作業を行うべき作業エリアではないと判定された場合、最初に作業を行うべき作業エリアへの移動を促すための情報が提示されるように前記提示部を制御し、
    前記提示制御部は、前記第１の作業エリアが最初に作業を行うべき作業エリアであると判定された場合、前記予定作業情報が示す作業のナビゲーションを開始する、
    生産ナビゲーション装置。
11. 第１の作業エリアにおいて作業者によって実施される予定の作業を示す予定作業情報を取得することと、
    前記作業者によって前記第１の作業エリアにおいて実施された作業を示す実績作業情報を判定するとともに、前記第１の作業エリアに対して前記第１の作業エリアの次に作業が行われる予定の第２の作業エリアが関連付けられて登録されているかを判定することと、
    前記予定作業情報と前記実績作業情報とが合致すると判定された場合、かつ、前記第１の作業エリアに対して前記第２の作業エリアが関連付けられて登録されていると判定された場合、前記第２の作業エリアへの移動を促すための情報が提示されるように提示部を制御することと、
    前記第２の作業エリアに対応する生産ナビゲーションシステムに作業完了情報が送信されるように通信部を制御することと、
    を備える、コンピュータにより実行される生産ナビゲーション方法。
12. コンピュータを、
    第１の作業エリアにおいて作業者によって実施される予定の作業を示す予定作業情報を取得する取得部と、
    前記作業者によって前記第１の作業エリアにおいて実施された作業を示す実績作業情報を判定するとともに、前記第１の作業エリアに対して前記第１の作業エリアの次に作業が行われる予定の第２の作業エリアが関連付けられて登録されているかを判定する判定部と、
    前記予定作業情報と前記実績作業情報とが合致すると判定された場合、かつ、前記第１の作業エリアに対して前記第２の作業エリアが関連付けられて登録されていると判定された場合、前記第２の作業エリアへの移動を促すための情報が提示されるように提示部を制御する提示制御部と、
    前記第２の作業エリアに対応する生産ナビゲーションシステムに作業完了情報が送信されるように通信部を制御する通信制御部と、
    を備える生産ナビゲーション装置として機能させるためのプログラム。
    

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