JP7357633B2 - 雑草防除装置 - Google Patents
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Description
- 入力部と、
- 処理部と、
- 出力部と、
を含む雑草防除装置が提供される。
- 1つ以上のセンサと、
- 第1態様に係る雑草防除装置と、
- 1つ以上の電極ベース雑草防除ユニットと、
を含む、雑草防除システムが提供される。
a)処理部に環境の1つ以上のセンサデータを提供することと、
b)1つ以上のセンサデータのうちの少なくともいくつかを処理部により分析して、環境の複数の場所の各々に対する1つ以上の地盤特性を特定することと、
d)複数の場所の各々に対して1つ以上の電極ベース雑草防除ユニットを作動させる電力設定を処理部により決定することであって、その場所に関連する1つ以上の地盤特性を利用することを含む、電極ベース雑草防除ユニットを作動させる電力設定を決定することと、
e)1つ以上の電極ベース雑草防除ユニットを作動させるのに使用することができる出力情報を出力部により出力することと、
を含む、雑草防除方法が提供される。
ステップa)とも呼ばれる提供するステップ210において、処理部に環境の1つ以上のセンサデータを提供することと、
ステップb)とも呼ばれる分析するステップ220において、1つ以上のセンサデータのうちの少なくともいくつかを処理部により分析して、環境の複数の場所の各々に対する1つ以上の地盤特性を特定することと、
ステップd)とも呼ばれる決定するステップ230において、複数の場所の各々に対して1つ以上の電極ベース雑草防除ユニットを作動させる電力設定を処理部により決定することであって、その場所に関連する1つ以上の地盤特性を利用することを含む、電極ベース雑草防除ユニットを作動させる電力設定を決定することと、
ステップ(e)とも呼ばれる出力するステップ240において、出力部により1つ以上の電極ベース雑草防除ユニットを作動させるのに使用することができる出力情報を出力することと、
を含む。
これより、雑草の種類を特定できるように画像がどのように処理され、どのようにして画像処理に適していると判定されるかについて、具体例を説明する。
1. 雑草のデジタル画像、特にカラー画像が撮影される。
2. デジタル画像内で予め規定された色およびテクスチャを持つ領域に境界輪郭内で輪郭が付けられる。典型的には1つの雑草植物に対して1つの輪郭が付けられた領域が期待される。しかし、2つの雑草植物などの異なる、つながっていない可能性のある葉に対して輪郭が付けられた領域が2つ以上ある可能性もある。そのような検出または判定プロセスによりデジタル画像の緑色の領域の境界が検出される。このプロセスの間に、境界輪郭内の雑草に関連する画素を含む、1つ以上の輪郭が付けられた領域、例えば1つまたは複数の葉および1つまたは複数の雑草植物、を作ることができる。しかし、デジタル画像が2つ以上の葉、および/または、茎を捉えている可能性もありうる。その結果、2つ以上の輪郭が付けられた領域が判定される可能性がある。
3. 境界輪郭が充分大きな領域を網羅しているかを判定し、境界輪郭内の画像データの鮮明さ(ピントの度合い)を判定する。これにより、まず雑草の種類を特定するのに充分な画像データがあることが保証され、次に、雑草の種類が作れるようにデジタル画像の最低限の品質が満たされるであろうと判断される。
4. 3)の両方の基準が満たされる場合、デジタル画像、具体的には境界輪郭内のデジタル画像が人工ニューラルネットワークによる画像分析のために処理部へ送られて、前述したように雑草の種類が特定される。
Claims (4)
- 入力部(20)と、
処理部(30)と、
出力部(40)と、
を含み、
前記入力部は、前記処理部に、2つ以上のセンサ(110)から取得された環境の1つ以上のセンサデータを提供するよう構成され、
前記処理部は、前記1つ以上のセンサデータのうちの少なくともいくつかを分析して、前記環境の複数の場所の各々に対する1つ以上の地盤伝導特性を特定するよう構成され、
前記処理部は、前記複数の場所の各々に対して、移動車両に搭載された1つ以上の高電圧電極ベース雑草防除ユニットを作動させる基準電力設定を決定するよう構成され、1つの電極ベース雑草防除ユニットを作動させる前記基準電力設定を決定することは、その場所に関連する前記1つ以上の地盤伝導特性を利用することを含み、
前記出力部は、前記1つ以上の電極ベース雑草防除ユニットを作動させるのに使用することができる情報を出力するよう構成され、
前記1つの電極ベース雑草防除ユニットは、高電圧電極ベース雑草防除ユニットであり、
前記1つ以上のセンサデータは1つ以上の画像を含み、前記処理部は、前記1つ以上の画像を分析して、1つ以上の植生場所の特定に基づいて、前記複数の場所のうち、前記1つ以上の電極ベース雑草防除ユニットを作動させる少なくとも1つの作動場所を決定するよう構成され、
前記作動場所に対して前記1つ以上の電極ベース雑草防除ユニットを作動させる前記電力設定を決定することは、特定された前記1つ以上の植生場所を利用することを含み、
前記処理部は、植生場所が特定された場合に、前記基準電力設定を調整することにより前記1つの電極ベース雑草防除ユニットを作動させるよう構成されている、
雑草防除装置(10)。 - 2つ以上のセンサ(110)と、
請求項1に記載の雑草防除装置(10)と、
1つ以上の電極ベース雑草防除ユニット(120)と、
を含み、
前記2つ以上のセンサは、前記環境の前記1つ以上のセンサデータを取得するよう構成され、
前記1つ以上の電極ベース雑草防除ユニットは車両(130)に搭載され、
前記装置は、前記1つ以上の電極ベース雑草防除ユニットを作動させるよう構成され、
前記2つ以上のセンサ(110)は、1つ以上のカメラと、地盤水分センサ、地盤構造センサ、地盤伝導率センサ、電磁誘導センサ、地盤温度センサ、土壌挿入センサ、地盤硬度センサ、根発生センサ、地盤種類センサ、塩分濃度センサ、および反射率センサのうちの1つまたは複数とを含む、
雑草防除システム(100)。 - 請求項2に記載のシステムを用いた雑草防除方法(200)であって、
a)処理部に、前記2つ以上のセンサ(110)により収集された環境の1つ以上のセンサデータを提供すること(210)と、
b)前記1つ以上のセンサデータのうちの少なくともいくつかを前記処理部(30)により分析して、前記環境の複数の場所の各々に対する1つ以上の地盤伝導特性を特定すること(220)と、
d)前記複数の場所の各々に対して前記1つ以上の電極ベース雑草防除ユニット(120)を作動させる基準電力設定を前記処理部(30)により決定することであって、1つの電極ベース雑草防除ユニット(120)を作動させる前記基準電力設定を決定することは、その場所に関連する特定された前記1つ以上の地盤伝導特性を利用することを含む、前記1つ以上の電極ベース雑草防除ユニット(120)を作動させる基準電力設定を決定すること(230)と、
e)前記1つ以上の電極ベース雑草防除ユニット(120)を作動させるのに使用することができる出力情報を出力部により出力すること(240)と、
を含み、
前記1つの電極ベース雑草防除ユニットは、高電圧電極ベース雑草防除ユニットであり、
前記1つ以上のセンサデータは1つ以上の画像を含み、前記方法は、前記1つ以上の画像を分析して、1つ以上の植生場所の特定に基づいて、前記複数の場所のうち、前記1つ以上の電極ベース雑草防除ユニットを作動させる少なくとも1つの作動場所を決定することを含み、
前記作動場所に対して前記1つ以上の高電圧電極ベース雑草防除ユニットを作動させる前記電力設定を決定することは、特定された前記1つ以上の植生場所を利用することを含み、
植生場所が特定された場合に、前記基準電力設定が調整される、
雑草防除方法(200)。 - プロセッサにより実行された場合に請求項3に記載の方法を実行するよう構成される装置を制御するためのコンピュータプログラムエレメント。
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