LV15634B - Tehnoloģija un iekārta lāzera pozicionēšanai - Google Patents
Tehnoloģija un iekārta lāzera pozicionēšanai Download PDFInfo
- Publication number
- LV15634B LV15634B LVP-20-76A LVP2020000076A LV15634B LV 15634 B LV15634 B LV 15634B LV P2020000076 A LVP2020000076 A LV P2020000076A LV 15634 B LV15634 B LV 15634B
- Authority
- LV
- Latvia
- Prior art keywords
- laser
- laser beam
- interest
- image
- lines
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 claims description 4
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 3
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 abstract description 17
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 5
- 241001464837 Viridiplantae Species 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013527 convolutional neural network Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M21/00—Apparatus for the destruction of unwanted vegetation, e.g. weeds
- A01M21/04—Apparatus for destruction by steam, chemicals, burning, or electricity
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/10—Terrestrial scenes
- G06V20/188—Vegetation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
- G01N33/0098—Plants or trees
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Pest Control & Pesticides (AREA)
- Insects & Arthropods (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
Izgudrojums attiecas uz optikas nozari, konkrētāk, lāzertehnoloģijām, vēl konkrētāk, uz industriālo lāzeru, jo īpaši lāzera stara, pozicionēšanu. Piedāvātais paņēmiens lāzera pozicionēšanai interesējošo objektu apstrādā ar lāzera staru, kas ietver attēla iegūšanas soli, kam seko interesējošo objektu identificēšana attēlā. Interesējošais objekts var būt nezāle vai cits lauksaimniecībai nelabvēlīgs augs vai auga daļa. Paņēmiens raksturīgs arto, ka tiek realizēta apstrādājamā laukuma sadalīšana apstrādes līnijās, kam seko apstrādājamo līniju pozīciju telpā aprēķināšana, pēc kā seko līniju apstrāde ar lāzera ģenerētu lāzera staru. Viens cikls ar augstāk minētajiem paņēmiena soļiem tiek realizēts līdz 25 milisekundēm. Tehnoloģija ļauj ar lāzeru apstrādāt kustībā esošu objektu, vai apstrādāt nekustīgu objektu ar kustībā esošu lāzeru, ar milimetru precizitāti vai precīzāk.
Description
IZGUDROJUMA APRAKSTS
[001] Izgudrojums attiecas uz optikas nozari, konkrētāk lāzertehnoloģijām, vēl konkrētāk uz industriālo lāzeru, jo īpaši lāzera stara, pozicionēšanu.
Zināmais tehnikas līmenis
[002] Ir dažādas metodes lāzera pozicionēšanai, piemēram, vairāku brīvības pakāpju robotiskās rokas, piemēram, manipulatori, CNC tipa mehānismus, rotējošas prizmas vai divus perpendikulāri novietotus spoguļus - galvoskenerus. Ir ari pieejami risinājumi, lai sekotu kustīgam objektam izmantojot neironu tīklos balstītus attēlu atpazīšanas algoritmus, tajā skaitā, lai pozicionētu uz tiem lāzeru. Daži šādu tehnoloģiju piemēri ir minēti Eiropas patenta publikācijā Nr. 1098563, ASV patenta publikācijā Nr. 6,795,568 un ASV patenta publikācijā Nr. 10,6819052. Tomēr esošās tehnoloģijas nenodrošina pietiekoši ātru visu darbību izpildi: definēto objektu atpazīšanu, kontūru segmentēšanu un apstrādi ar lāzeru visā izvēlētajā objekta laukumā, tādēļ ir jāizmanto pārvietošanās ātruma noteikšana, piemēram, radari, lidari vai ātruma riteņi. Šie papildus komponenti padara sistēmu pārāk komplicētu, samazina precizitāti un būtiski palielina izmaksas. Tajā pat laikā, bez pārvietojuma kompensācijas, objektu detektēšana un segmentēšana attēlā, kas, piemēram, ir vismaz 500x500 pikseļus liels, tipiski aizņem vairākus desmitus līdz vairākus simtus milisekunžu, kā rezultātā nav iespējams nodrošināt kustīga objekta apstrādi ar lāzeru, jo tas jau ir pārvietojies uz citu vietu.
[003] Lai novērstu nepieciešamību mērīt un kompensēt objekta relatīvo pārvietojumu pret kameru un/vai lāzeru tika izveidots paņēmiens, kas ļauj ar lāzera staru apstrādāt kustībā esošu objektu, vai nekustīgu objektu ar kustībā esošu iekārtu, t.i. lāzeru un attiecīgi lāzera staru, ar milimetru precizitāti vai precīzāk. Acīmredzams augstākminētās problēmas risinājums būtu būtiski palielināt lāzera kustības ātrumu, kas nav ekonomiski izdevīgi, jo tas prasītu vairāk nekā 100 reizes jaudīgāku lāzeru, kas būtu tehnoloģiski sarežģīti un finansiāli nelietderīgi.
Izgudrojuma mērķis un būtība
[004] Augstāk minētās problēmas jeb darba uzdevums tiek atrisināts, izveidojot paņēmienu lāzera pozicionēšanai un interesējošo objektu apstrādei ar lāzera staru, kas ietver attēla iegūšanas soli, kam seko interesējošo objektu identificēšanu attēlā. Interesējošais objekts var būt nezāle vai cits lauksaimniecībai nelabvēlīgs augs vai auga daļa. Paņēmiens raksturīgs ar to, ka tiek realizēta apstrādājamā laukuma sadalīšana apstrādes līnijās, kam seko apstrādājamo līniju pozīciju telpā aprēķināšanu, pēc kā seko līniju apstrāde ar lāzera ģenerētu lāzera staru. Rezultātā viens cikls ar augstāk minētajiem paņēmiena soļiem tiek realizēts līdz 25 milisekundēm.
[005] Turklāt attēla iegūšanas solī tiek izveidots attēls ar izmēru 50mm x 50mm vai lielāks. Savukārt lāzera stars tiek virzīts ar galvoskenera palīdzību. Turklāt lāzera stara izejas punkts un kameras objektīva centrs tiek pozicionēti viens no otra 15 cm attālumā vai tuvāk.
[006] Interesējošo objektu identificēšana attēlā ietver sekojošus apakšsoļus:
b 1. zaļo pikseļu noteikšanu attēlā, b2. interesējošo objektu instanču segmentēšanu, b3. iegūtās instanču segmentēšanas maskas konvertēšanu poligonu koordinātēs, b4. binārā attēla iegūšanu, kurā tiek atzīmēti visi interesējošie objekti, tai skaitā kultūraugi, sagaidot rezultātu no zaļo pikseļu noteikšanas attēlā, b5. kultūraugu instanču poligonu iegūšanu un to koordināšu noteikšanu, lai iegūtajā binārajā attēlā paslēptu kultūraugu zaļos apgabalus un atstātu tikai interesējošo objektu apgabalus, tādā veidā tiek iegūts interesējošo objektu binārais attēls, b6. interesējošo objektu apgabalu kontūrlīniju poligonu koordinātu iegūšanu no interesējošo objektu binārā attēla. Savukārt lāzera staru apstrādājamā laukuma sadalīšana apstrādes līnijās ietver sekojošus apakšsoļus:
cl. iedomātu apstrādes līniju konstruēšanu ar noteiktu soli pikseļos, c2. krustpunktu ar interesējošo objektu kontūrlīniju poligoniem noteikšanu, c3. apstrādes līniju konstruēšanu no iegūtajiem krustpunktu pāriem. Turklāt apstrādājamo līniju pozīciju telpā aprēķināšana ietver katras līnijas konvertāciju no attēla koordinātu sistēmas pikseļos uz dabā apstrādājamā laukuma koordinātu metrisko sistēmu. Līniju apstrādi ar lāzera ģenerētu lāzera staru ietver konvertētās līnijas metriskajās koordinātās saņemšanu un interesējošā objekta apgabala apstrādi.
[007] Savukārt attēla iegūšanai tiek izmantota redzamās gaismas kamera ar ātrumu vismaz 70, labāk 200, vēl labāk 500 kadri sekundē un izšķirtspēju 0,3 megapikseļi vai lielāku. Kā interesējošais objekts tiek identificēts augs vai auga daļa, un tā identificēšana notiek izmantojot neironu tīklu tehnoloģijās balstītu atpazīšanas algoritmu. Turklāt vienā solī tiek apstrādāta tikai viena līnija un līnija tiek apstrādāta izmantojot redzamās gaismas lāzera staru ar viļņu garumu 400500 nm un jaudas blīvumu vismaz 15 kW/cmA2.
[008] Iekārta satur vairākus pamata elementus. Iekārta satur kameru, kas konfigurēta attēla iegūšanai, skaitļošanas iekārtu, kas konfigurēta interesējošā objekta identifikācijai iegūtajā attēlā, un lāzeru, kas konfigurēts lāzera stara ģenerēšanai. Iekārta papildus satur lāzera stara pozicionēšanas ierīci, kas darbotiesspējīgi savienota ar lāzeru un kas konfigurēta lāzera pozicionēšanai, tādējādi pozicionējot paša lāzera staru. Iekārta raksturīga ar to, ka lāzera stara pozicionēšanas ierīce ir galvoskeneris. Turklāt skaitļošanas iekārta ir savienota ar lāzeru un lāzera stara pozicionēšanas ierīci, lai atbilstoši identificētajam interesējošajam objektam dod signālu lāzera stara ģenerēšanai un pozicionē lāzera staru caur lāzera pozicionēšanas ierīci tā, ka lāzera stars sasniedz interesējošo objektu. Papildus tam skaitļošanas iekārta satur neironu tīkla mezglu, kas konfigurēts interesējošā objekta, tāda kā auga vai auga daļas, atpazīšanai.
[009] Lāzers ir konfigurēts tā, lai ģenerētu lāzera staru ar viļņu garumu 445 nm un jaudas blīvumu 16,7kW/cmA2.
[010] Augstāk minētais izgudrojuma objekts izslēdz nepieciešamību izmantot pārvietojuma ātruma un/vai pārvietojuma mērīšanu un kompensēšanu, vienlaikus nodrošinot nepieciešamo apstrādes platību. Būtiski tiek samazināta vienā lāzera piegājienā apstrādājamā platība. Tas ir, lāzeram tiek nosūtīta komanda apstrādāt tikai vienu līniju (vai citu maksimāli pieļaujamo līniju skaitu, lai iekļautos sākotnēji definētās kļūdas robežās), nevis viss līniju masīvs, kā tas būtu izmantojot standarta pieeju. Vienas līnijas apstrāde ir paveicama laika vienībā, kas mērāms dažās milisekundēs līdz padsmit milisekundēs (atkarībā no līnijas garuma un lāzera jaudas), kas rada relatīvo nobīdi pret sākotnējo pozīciju tikai milimetra vai tā daļas robežās (vai citu iepriekš definētu maksimāli pieļaujamo kļūdu). Pēc līnijas apstrādes beigām, tiek iegūts nākošais attēls, identificēts un segmentēts apstrādājamais poligons un nosūtītas nākamās apstrādājamās līnijas koordinātas lāzeram. Tādā veidā sadalot apstrādājamo laukumu vienas līnijas uzdevumos iespējams veikt kustībā esošu objektu apstrādi ar lāzeru ar milimetra precizitāti vai vēl precīzāk.
[011] Lai nodrošinātu pietiekošu gaismas daudzumu var tikt uzstādīts papildus gaismas avots, piemēram, zibspuldze vai cits gaismas ķermenis.
[012] Lai izslēgtu nepieciešamību izmantot perspektīvas kompensēšanu starp lāzera izejas punktu un kameras objektīvu, kameras centrs un lāzera izejas punkts jānovieto 15cm attālumā viens no otra vai tuvāk.
Izgudrojuma īstenošanas piemeri
[013] Viens no izgudrojuma realizācijas piemēriem tiek realizēts sekojošā veidā. Vispirms ar fotokameras palīdzību tiek iegūts vagas apstrādājamā laukuma attēls un saglabāts iekārtas borta datora brīvpiekļuves atmiņā RAM vai citā ātrākas piekļuves atmiņā. Galvenā borta datora programmas plūsma no iegūtā attēla izgriež šauru horizontālu joslu visā attēla platumā un padod šo pikseļu joslu uz atvērtā koda programmu zaļo pikseļu noteikšanai borta datora paralēlajā centrālā procesora plūsmā. Borta datora galvenā programma oriģinālo attēlu padod uz iepriekš apmācītu konvolūciju neironu tīkla modeli kultūraugu instanču segmentēšanai. Iegūtās instanču segmentēšanas maskas tiek konvertētas poligonu koordinātēs paralēlās centrālā procesora plūsmās. Galvenā borta datora programmas plūsma sagaida rezultātu no zaļo pikseļu noteikšanas programmas un iegūst bināro attēlu, kurā ir atzīmēti visi zaļie augi, tai skaitā kultūraugi. Kultūraugu instanču poligonu koordinātes tiek izmantotas, lai zaļo augu binārajā attēlā paslēptu kultūraugu zaļos apgabalus un atstātu tikai nezāļu zaļos apgabalus, tādā veidā tiek iegūts nezāļu binārais attēls. Galvenā borta datora programmas plūsma no nezāļu binārā attēla iegūst nezāļu apgabalu kontūrlīniju poligonu koordinātes. Galvenā borta datora programmas plūsma konstruē iedomātas apstrādes līnijas ar noteiktu soli pikseļos un nosaka krustpunktus ar nezāļu kontūrlīniju poligoniem. No iegūtajiem krustpunktu pāriem galvenā programmas plūsma konstruē apstrādes līnijas un katru līniju konvertē no attēla koordinātu sistēmas pikseļos uz dabā apstrādājamā laukuma koordinātu metrisko sistēmu. Galvenā borta datora programmas plūsma ievieto vienu konvertēto līniju rindā, lai paralēlā centrālā procesora plūsma to nosūtītu uz lāzera izpildiekārtu, izmantojot lietotāja datogrammu protokolu UDP. Lāzers saņem apstrādes līniju metriskajās koordinātēs un veic nezāles apgabala apstrādi.
[014] Aprakstīto tehnoloģiju un iekārtu iespējams izmantot dažādiem mērķiem, piemēram, bet ne tikai: gravēšana, marķēšana, griešana, nezāļu vai citu kaitīgo organismu iznīcināšana. Tehnoloģiju ļauj ar lāzeru apstrādāt kustībā esošu objektu, vai apstrādāt nekustīgu objektu ar kustībā esošu lāzeru, ar milimetru precizitāti vai precīzāk.
Claims (8)
1. Paņēmiens lāzera pozicionēšanai, kas ietver sekojošus soļus:
a. attēla iegūšanu;
b. interesējošo objektu identificēšanu attēlā;
c. ar lāzeru apstrādājamā laukuma sadalīšana apstrādes līnijās;
d. apstrādājamo līniju pozīciju telpā aprēķināšanu;
e. līniju apstrādi ar lāzera ģenerētu lāzera staru;
raksturīgs ar to, ka
i. viens cikls ar augstāk minētajiem soļiem tiek realizēts līdz 25 milisekundēm;
ii . tiek veikti vairākkārtēji cikli ar soļiem no a līdz e, kuru laikā lāzera stars un interesējošais objekts atrodas relatīvā kustībā viens pret otru;
ii i. e soļa ietvaros tiek apstrādāta tikai daļa no ģenerētajām līnijām
2. Paņēmiens saskaņā ar 1. pretenziju, kas raksturīgs ar to, ka attēla iegūšanas solī tiek izveidots attēls ar izmēru 50mm x 50mm vai lielāks un, ka interesējošo objektu identificēšana attēlā ietver sekojošus apakšsoļus:
bl. zaļo pikseļu noteikšanu attēlā, b2. interesējošo objektu instanču segmentēšanu, b3. iegūtās instanču segmentēšanas maskas konvertēšanu poligonu koordinātēs, b4. binārā attēla iegūšanu, kurā tiek atzīmēti visi interesējošie objekti, tai skaitā kultūraugi, sagaidot rezultātu no zaļo pikseļu noteikšanas attēlā, b5. kultūraugu instanču poligonu iegūšanu un to koordināšu noteikšanu, lai iegūtajā binārajā attēlā paslēptu kultūraugu zaļos apgabalus un atstātu tikai interesējošo objektu apgabalus, tādā veidā tiek iegūts interesējošo objektu binārais attēls, b6. interesējošo objektu apgabalu kontūrlīniju poligonu koordinātu iegūšanu no interesējošo objektu binārā attēla, un turklāt ar lāzera staru apstrādājamā laukuma sadalīšana apstrādes līnijās ietver sekojošus apakšsoļus:
cl. iedomātu apstrādes līniju konstruēšanu ar noteiktu soli pikseļos, c2. krustpunktu ar interesējošo objektu kontūrlīniju poligoniem noteikšanu, c3. apstrādes līniju konstruēšanu no iegūtajiem krustpunktu pāriem, un turklāt apstrādājamo līniju pozīciju telpā aprēķināšana ietver katras līnijas konvertāciju no attēla koordinātu sistēmas pikseļos uz dabā apstrādājamā laukuma koordinātu metrisko sistēmu, un turklāt līniju apstrādi ar lāzera ģenerētu lāzera staru ietver konvertētās līnijas metriskajās koordinātās saņemšanu un interesējošā objekta apgabala apstrādi.
3. Paņēmiens saskaņā ar 1. pretenziju, kas raksturīgs ar to, ka lāzera stars tiek virzīts izmantojot galvoskeneri.
4. Paņēmiens saskaņā ar 1. pretenziju, kas raksturīgs ar to ka lāzera stara izejas punkts un kameras objektīva centrs tiek pozicionēti viens no otra 15 cm attālumā vai tuvāk.
5. Paņēmiens saskaņā ar jebkuru no 1. līdz 4. pretenzijai, kas raksturīgs ar to, ka
a. attēla iegūšanai tiek izmantota redzamās gaismas kamera ar ātrumu vismaz 70, labāk 200, vēl labāk 500 kadri sekundē un izšķirtspēju 0,3 megapikseļi vai lielāku;
b. kā interesējošais objekts tiek identificēts augs vai auga daļa, un tā identificēšana notiek izmantojot neironu tīklu tehnoloģijās balstītu atpazīšanas algoritmu;
c. vienā solī tiek apstrādāta tikai viena līnija; un
d. līnija tiek apstrādāta izmantojot redzamās gaismas lāzera staru ar viļņu garumu 400500nm un jaudas blīvumu vismaz 15 kW/cmA2.
6. Iekārta, kas nodrošina lāzera stara pozicionēšanu saskaņā ar jebkuru no 1. līdz 5. pretenzijai, satur šādus elementus:
kameru, kas konfigurēta attēla iegūšanai;
skaitļošanas iekārtu, kas konfigurēta interesējošā objekta identifikācijai iegūtajā attēlā;
lāzeru, kas konfigurēts lāzera stara ģenerēšanai;
lāzera stara pozicionēšanas ierīci, kas darbotiesspējīgi savienota ar lāzeru un kas konfigurēta lāzera pozicionēšanai, tādējādi pozicionējot paša lāzera staru, turklāt skaitļošanas iekārta ir savienota ar lāzeru un lāzera stara pozicionēšanas ierīci, lai atbilstoši identificētajam interesējošajam objektam dod signālu lāzera stara ģenerēšanai un pozicionē lāzera staru caur lāzera pozicionēšanas ierīci tā, ka lāzera stars sasniedz interesējošo objektu, kas raksturīga ar to, ka lāzera stara pozicionēšanas ierīce ir galvoskeneris.
7. Iekārta saskaņā ar 6. pretenziju, kas raksturīga ar to, ka lāzers ir konfigurēts tā, lai ģenerētu lāzera staru ar viļņu garumu 445 nm un jaudas blīvumu 16,7 kW/cmA2.
8. Iekārta saskaņā ar 6. vai 7. pretenziju, kas raksturīga ar to, ka iekārta papildus satur gaismas ķermeni, piemēram, zibspuldzi, kas konfigurēts, lai apgaismotu interesējošo objektu.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| LVP-20-76A LV15634B (lv) | 2020-11-11 | 2020-11-11 | Tehnoloģija un iekārta lāzera pozicionēšanai |
| PCT/EP2021/081396 WO2022101346A1 (en) | 2020-11-11 | 2021-11-11 | Method and apparatus for positioning of laser beam |
| US18/035,851 US20230413800A1 (en) | 2020-11-11 | 2021-11-11 | Method And Apparatus For Positioning Of Laser Beam |
| EP21810986.6A EP4243613A1 (en) | 2020-11-11 | 2021-11-11 | Method and apparatus for positioning of laser beam |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| LVP-20-76A LV15634B (lv) | 2020-11-11 | 2020-11-11 | Tehnoloģija un iekārta lāzera pozicionēšanai |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| LV15634A LV15634A (lv) | 2022-05-20 |
| LV15634B true LV15634B (lv) | 2023-02-20 |
Family
ID=78709437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| LVP-20-76A LV15634B (lv) | 2020-11-11 | 2020-11-11 | Tehnoloģija un iekārta lāzera pozicionēšanai |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20230413800A1 (lv) |
| EP (1) | EP4243613A1 (lv) |
| LV (1) | LV15634B (lv) |
| WO (1) | WO2022101346A1 (lv) |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6795568B1 (en) | 1998-07-17 | 2004-09-21 | Torsana Laser Technologies A/S | Method and an apparatus for severing or damaging unwanted plants |
| ATE232358T1 (de) | 1998-07-17 | 2003-02-15 | Torsana Laser Technologies As | Verfahren und vorrichtung zum trennen oder beschädigen von unerwünschtem pflanzenwuchs |
| US6819052B2 (en) | 2002-05-31 | 2004-11-16 | Nagano Japan Radio Co., Ltd. | Coaxial type impedance matching device and impedance detecting method for plasma generation |
| JP2006136923A (ja) * | 2004-11-12 | 2006-06-01 | Hitachi Via Mechanics Ltd | レーザ加工機及びレーザ加工方法 |
| US20110211733A1 (en) * | 2009-08-27 | 2011-09-01 | Schwarz Michael W | Crop thinning systems |
| US9565848B2 (en) * | 2013-09-13 | 2017-02-14 | Palo Alto Research Center Incorporated | Unwanted plant removal system |
| US9609858B2 (en) * | 2013-09-13 | 2017-04-04 | Palo Alto Research Center Incorporated | Unwanted plant removal system having variable optics |
| US20200377211A1 (en) * | 2017-10-13 | 2020-12-03 | Basf Agro Trademarks Gmbh | Individualized and customized plant management using autonomous swarming drones and artificial intelligence |
| EP3545760A1 (en) * | 2018-03-27 | 2019-10-02 | Bayer AG | Apparatus for weed control |
-
2020
- 2020-11-11 LV LVP-20-76A patent/LV15634B/lv unknown
-
2021
- 2021-11-11 EP EP21810986.6A patent/EP4243613A1/en active Pending
- 2021-11-11 WO PCT/EP2021/081396 patent/WO2022101346A1/en active Application Filing
- 2021-11-11 US US18/035,851 patent/US20230413800A1/en active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| LV15634A (lv) | 2022-05-20 |
| US20230413800A1 (en) | 2023-12-28 |
| WO2022101346A1 (en) | 2022-05-19 |
| EP4243613A1 (en) | 2023-09-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Marchant et al. | Real-time tracking of plant rows using a Hough transform | |
| DePiero et al. | 3-D computer vision using structured light: Design, calibration, and implementation issues | |
| EP2422297B1 (de) | Vorrichtung und verfahren zum erfassen einer pflanze | |
| CN113385486B (zh) | 一种基于线结构光的激光清洗路径自动生成系统及方法 | |
| DE102015207676A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Hinderniserkennung auf Basis einer monokularen Kamera | |
| EP2557391A1 (de) | Messgerät zur Bestimmung der räumlichen Lage eines Messhilfsinstruments | |
| CN117274566B (zh) | 一种基于深度学习和株间杂草分布状况的实时除草方法 | |
| CN108381034A (zh) | 一种激光自动聚焦清障系统及控制方法 | |
| CN117021059B (zh) | 采摘机器人及其果实定位方法、装置、电子设备及介质 | |
| CN115953550A (zh) | 针对线结构光扫描的点云离群点剔除系统及方法 | |
| LV15634B (lv) | Tehnoloģija un iekārta lāzera pozicionēšanai | |
| CN115081240A (zh) | 一种提升仿真激光雷达数据真实性的点云数据处理方法 | |
| Buayai et al. | End-to-end inflorescence measurement for supporting table grape trimming with augmented reality | |
| CN113450315B (zh) | 棒材计数方法、装置及分钢系统 | |
| CN112009453B (zh) | 果园作业车辆的行走控制方法及装置 | |
| Zhou | Application and Analysis of Computer Vision Algorithms in Graphics and Image Processing | |
| CN116728291B (zh) | 基于边缘计算的机器人打磨系统状态监测方法和装置 | |
| Ehambram et al. | Stereo-visual-lidar sensor fusion using set-membership methods | |
| Medic et al. | Challenges and recommendations for 3D plant phenotyping in agriculture using terrestrial lasers scanners | |
| Quan et al. | Design and test of stem diameter inspection spherical robot | |
| CN115356740A (zh) | 一种机载环境下的可降落区域降落定位方法 | |
| KR20230016127A (ko) | 자율주행을 위한 실시간 3차원 공간 데이터 업샘플링 시스템 및 장치 | |
| Lu et al. | Algorithm for de-scattering 3D images from infrared time-of-flight (ToF) cameras | |
| Yarovyy et al. | Organization of High-Performance Parallel-Hierarchical Computing Processes for Classification of Laser Beam Images | |
| Huo et al. | A robotic defect inspection system for free-form specular surfaces |