JP7355927B2 - スケジューリングシステム及び方法、スケジューリング制御システム、生化学物質分析システム、装置、並びに記憶媒体 - Google Patents

Description

本発明は、生化学反応の分野に関し、特に、スケジューリングシステム及び方法、スケジューリング制御システム、生化学物質分析システム、装置および記憶媒体に関する。

生化学物質分析の分野、例えば、遺伝子シーケンシングの分野では、サンプルを搭載するサンプルキャリアにおいて、シーケンシングチップを手動で移行し、サンプルキャリアを手動でシーケンサーに入れるため、シーケンシングのスビートに影響を及ぼすが、従来のシーケンサーでも、主に一つの生化学反応プラットフォームが一つの検出プラットフォームに対応しており、マルチチップの同時シーケンシングが実現できず、マルチチップの切り替えが実現できず、シーケンシングのスループットが制限されている。

従来技術の上述した一部または全部の問題、およびその他の潜在的な問題を解決するためには、スケジューリングシステム、スケジューリング制御システム、スケジューリング方法、生化学物質分析システム、生化学物質分析装置、およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提出する必要がある。

第１の態様では、サンプルキャリアを受け入れる受け入れシステムと、生化学反応プラットフォームと検出プラットフォームとの間で前記サンプルキャリアを移行させる移行システムと、を備えて、前記サンプルキャリア内のサンプルが前記生化学反応プラットフォームで生化学反応を完了させ、前記検出プラットフォームで信号検出を完了させるスケジューリングシステムが提供される。

第２の態様では、上記スケジューリングシステムを制御するスケジューリング制御システムを提供し、感応装置、トリガー装置、生化学反応を制御する生化学反応制御システム、検出を制御する検出制御システム、および前記スケジューリングシステムと通信して接続され、前記感応装置、前記トリガー装置、前記生化学反応制御システム、および前記検出制御システムから送信された信号を受信することにより、前記スケジュールシステムが異なるサイトの間でサンプルキャリアをスケジューリングするように制御する。

第３の態様では、サンプルキャリアを受け入れ、前記サンプルキャリアを生化学反応プラットフォーム上に移行して、前記サンプルキャリアにより搭載するサンプルに生化学反応プラットフォーム上で生化学反応を起こさせるステップａと、
サンプルキャリアを検出プラットフォームに移行して、前記検出プラットフォーム上で前記サンプルを信号検出することで、前記サンプルの生体特性に関する信号を取得するステップｂと、を備えるスケジューリング方法を提供する。

第４の態様では、サンプルキャリアがスケジューリングシステムに投入されたことを指示する指示信号を受信し、前記サンプルキャリアを生化学反応プラットフォーム上に移行するように前記スケジューリングシステムを制御することで、前記サンプルキャリアにより搭載されるサンプルに前記生化学反応プラットフォームで生化学反応を起こさせるステップａと、
前記サンプルキャリア内のサンプルが生化学反応を終えた信号を受信し、前記サンプルキャリアを検出プラットフォームに移行して、前記検出プラットフォーム上で前記サンプルを信号検出するように前記スケジューリングシステムを制御することで、前記サンプルの生体特性に関する信号を取得するステップｂと、を備えるスケジューリング方法を提供する。

第５の態様では、上記スケジューリングシステム、または、上記スケジューリング制御システムを備え、あるいは上記スケジューリング方法によりサンプルキャリアのスケジューリングを行うことを特徴とする、生化学物質分析システムを提供する。

第６の態様では、上記スケジューリングシステム、上記スケジューリング制御システム、または、上記生化学物質分析システムを備え、あるいは上記スケジューリング方法によりサンプルキャリアのスケジューリングを行うことを特徴とする、生化学物質分析装置を提供する。

第７の態様では、コンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、コンピュータプログラムが処理装置で実行されると、上記スケジューリング方法が実現される。

本発明の実施例に提供されたスケジューリングシステム、スケジューリング方法および生化物質分析システム、生化物質分析装置、並びにコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、サンプルキャリアのスケジューリングの自動化度合を向上し、多サンプルキャリアの同時分析が可能となり、分析のスループットを向上する。

本発明の実施例に係る発明をより明確に説明するために、以下に、本発明の実施例において必要な図面を簡単に紹介するうえで、以下の説明における図面はいくつかの実施例に過ぎず、当業者にとって、創造的な労働を伴わずに、これらの図面からも他の図面が得られることは明らかである。
本発明の一実施の形態における生化学物質分析装置の斜視模式図である。 本発明の一実施の形態における生化学物質分析システムのシステムブロック図である。 本発明の一実施の形態における遺伝子シークエンスシステムによるシーケンシングチップのスケジューリングの模式図である。 本発明の一実施形態におけるチップ駆動がキャリア装置を送出した後の斜視模式図である。 図４に示すチップ駆動の別の角度からの模式図である。 図５に示すチップ駆動がキャリア装置を回収した後の斜視模式図である。 本発明の一実施の形態におけるスケジューリングシステムと他の関連システムの異なる視点からの斜視図である。 本発明の一実施の形態におけるスケジューリングシステムと他の関連システムの異なる視点からの斜視図である。 本発明の一実施形態における制御システムのハードウェア構成図である。 本発明の一実施形態における制御システムが生物質分析システム全体を制御する模式図である。 本発明の一実施の形態におけるスケジューリング制御システムによるスケジューリングシステムの制御を示す図である。 本発明の他の実施形態におけるスケジューリング制御システムによるスケジューリングシステムの制御を示す図である。 本発明の一実施の形態におけるスケジューリング方法の方法フロー図である。 本発明の他の実施の形態におけるスケジューリング方法の方法フロー図である。

以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態をさらに説明する。本発明の実施例における技術的解決手段は、本発明の実施形態における図面を参照して以下に明確かつ完全に説明される。なお、記載された各実施形態は、本発明の実施形態の一部に過ぎず、すべての実施形態ではないことは明らかである。創造的な努力なしに本発明の実施形態に基づいて当業者によって得られる他のすべての実施形態は、本発明の範囲内である。

なお、ある要素がもう１つの要素に「固定された」、「取り付された」と称される場合、それは直接に前記もう１つの要素に存在してもよいし、他の要素を介して前記もう１つの要素に固定されてもよい。ある要素がもう１つの要素に「設けられる」と考えられる場合、それは前記もう１つの要素に直接に設けられてもよいし、他の要素を介して前記もう１つの要素に設けられてもよい。本明細書で使用される用語「及び／又は」は、１つ又は複数の関連する項目すべての及び任意の組み合わせを含む。

図１は、本発明に係る生化学物質分析装置の概略斜視図である。生化学物質分析装置１は、筐体２と、筐体２内に収容され、筐体２を介して外界と交換する生化学物質分析システム３とを含む。他の実施形態では、生化学物質分析装置１は、筐体２を備えず、つまり、生化学物質分析システム３が１つの筐体内に配置されなくてもよい。

本実施形態では、筐体２には、サンプル投入インターフェース２０１を含む入出力インターフェースが複数設けられている。サンプル投入インターフェース２０１は、サンプルを搭載する装置（以下、サンプルキャリアと称する）を受取り、シーケンシャルチップとして生化学物質分析装置１の内部に取り込み、生化学物質分析システム３にてサンプルの一又は複数の生物特性を分析する。

図２を参照して、生化学物質分析システム３は、生化学反応システム３１と、検出システム３３と、スケジューリングシステム３５と、制御システム３７とを含む。スケジューリングシステム３５は、サンプルキャリアを受け入れて、サンプルキャリアを異なるサイトでスケジューリングする。上記サイトは、少なくとも、検出システム３３内に位置するサイトおよび生化学反応システム３１内に位置するサイトを含む。生化学反応システム３１は、サンプルキャリアがその中のサイトに搭載された後に、搭載されたサンプルを反応させるようにサンプルキャリアに反応物質を注入するためのものである。検出システム３３は、サンプルキャリアがその中のサイトに搭載された後に、サンプルの反応による生体特性の信号を得るように、サンプルキャリアに搭載されたサンプルに対して信号検出を実行する。制御システム３７は、生化学反応システム３１と、検出システム３３と、スケジューリングシステム３５との協調動作を制御する。

図３を参照すると、一実施の形態においては、遺伝子シーケンシングを例として、生化学物質分析装置１は、遺伝子シーケンサーであり、生化学物質分析システム３は、遺伝子シーケンシングシステム３ａであり、サンプルキャリアは、ＤＮＡ又はＲＮＡサンプルを搭載するシーケンシングチップである。スケジューリングシステム３５は、受け入れシステム３５１および移行システム３５３を含む。具体的な一例として、受け入れシステム３５１は、チップ駆動３５１ａであってもよく、チップ駆動３５１ａは、その上で載置されたシーケンシングチップを移行システム３５３で取得可能なサイトに移行する。具体的な一例として、移行システム３５３は、マニピュレータ３５３ａであってもよく、マニピュレータ３５３ａは、シークエンスフローに従って、取得したシーケンシングチップを異なるサイト間で移行させて、シーケンシングチップによりシークエンスフローを完成する。

本実施形態において、生化学反応システム３１は、複数の生化学反応プラットフォーム３１１を備えており、図３には、４つの生化学反応プラットフォーム３１１が示されており、生化学反応プラットフォーム３１１のそれぞれには、シーケンシングチップを搭載する１つのサイト３１１ａが設けられている。検出システム３３は、１つまたは複数の検出プラットフォーム３３１を備えており、図３には、１つの検知プラットフォーム３３１が示されており、検知プラットフォーム３３１のそれぞれには、シーケンシングチップを搭載する１つのサイト３３１ａが設けられている。そして、本実施形態では、さらに、中継ステージ３０１、チップ洗浄プラットフォーム３０３、及び回収倉３０５を設けている。ここで、中継ステージ３０１は、移行しようとするシーケンシングチップを仮置きし、回収倉３０５は、シーケンスフローをすべて完了したシーケンシングチップまたはシーケンス中に廃棄されたシーケンシングチップを回収し、チップ洗浄プラットフォーム３０３は、生化学反応プラットフォーム３１１を洗浄する洗浄チップを載置し、洗浄チップは、生化学反応プラットフォーム３１１上の１つ又は複数の特定部品の洗浄、又は他の部品により前記特定部品の洗浄を補助するためのものである。

本実施形態において、マニピュレータ３５３ａは、制御システム３７の制御で、チップ駆動３５１ａ、４つの生化学反応プラットフォーム３１１、検出プラットフォーム３３１、中継ステージ３０１、回収倉３０５およびチップ洗浄プラットフォーム３０３の間を往復移動して、チップ駆動３５１ａが受け入れたシーケンシングチップを、設定したプログラムに従い、生化学反応プラットフォーム３１１での生化学反応の完了および検出プラットフォーム３３１での信号検出の完了を行い、最終的にシークエンスプロセス全体を完了させる。チップ駆動３５１ａは、複数のシーケンシングチップを受け入れ続けることが可能であるため、全ての生化学反応プラットフォーム３１１が占有されている場合、他の生化学反応すべきシーケンシングチップは、マニピュレータ３５３ａによって中継ステージ３０１に仮置きされ、いずれかの生化学反応プラットフォーム３１１が空いているときに、再び、中継ステージ３０１から空いている生化学反応プラットフォーム３１１へ移行される。全ての検出プラットフォーム３３１が占有されている場合、信号検出が必要な他のシーケンシングチップは、マニピュレータ３５３ａによって中継ステージ３０１に仮置きされ、いずれかの検出プラットフォーム３３１が空いたら中継ステージ３０１から空いた検出プラットフォーム３３１上に移行する。いずれかの生化学反応プラットフォーム３１１に対して、予め設定された数、例えば、１つのシーケンシングチップの生化学反応が完了すると、マニピュレータ３５３ａは、チップ洗浄プラットフォーム３０３上に置かれた洗浄チップを生化学反応プラットフォーム３１１上に置くことで、生化学反応システム３１に対し、制御システム３７の制御下で、当該生化学反応プラットフォーム３１１上の特定の部位を洗浄させ、残りの反応流体をクリアさせる。洗浄が完了すると、マニピュレータ３５３ａは、洗浄チップをチップ洗浄プラットフォーム３０３上に移行する。他の実施形態では、上記洗浄手順は、生化学反応プラットフォーム３１１の全動作が完了した後に行われてもよい。いずれかのシーケンシングチップが全てのシーケンスフローを完了した後、あるいは、いずれかのシーケンシングチップがシーケンス中に制御システム３７により廃棄チップとして決定された後、マニピュレータ３５３ａは、廃棄チップの回収のために、当該シーケンシングチップを回収倉３０５に移行する。

マニピュレータ３５３ａは、ダブルグリッパで構成されており、ダブルグリッパは、それぞれグリッパ３５３１とグリッパ３５３２である。シーケンシングチップをいずれかの生化学反応プラットフォーム３１１に移動し、又はいずれかの検出プラットフォーム３３１に移行する際に、一方のグリッパ、例えばグリッパ３５３１が、当該生化学反応プラットフォーム３１１に移行されるシーケンシングチップ（以下、シーケンシングチップａという）を挟持し、マニピュレータ３５３ａが当該生化学反応プラットフォーム３１１又は検出プラットフォーム３３１の前に移動した際に、他方のグリッパ、例えばグリッパ３５３２が、当該生化学反応プラットフォーム３１１又は検出プラットフォーム３３１上のシーケンシングチップ（以下、シーケンシングチップｂという）を当該生化学反応プラットフォーム３１１又は検出プラットフォーム３３１から取り外し、グリッパ３５３１が、シーケンシングチップａを再び当該生化学反応プラットフォーム３１１又は検出プラットフォーム３３１上にローディングして、マニピュレータ３５３ａは、ダブルグリッパを設けることで、シーケンシングチップを移行する際に、前のシーケンシングチップと次のシーケンシングチップとを、同時に取り出すことができ、マニピュレータ３５３ａが異なるサイトの間に移動させる手間を省くことができる。

図４～図６に示すように、一実施形態において、チップ駆動３５１ａは、キャリア装置３５１１と、駆動装置３５１３と、センシング装置３５１５とを含む。キャリア装置３５１１は、本実施形態ではシーケンシングチップ４を搭載するためのキャリアボードであり、駆動装置３５１３は、制御システム３７の制御を受けて、制御システム３７の制御に従ってキャリア装置３５１１を２つのサイトの間で移動させる。このうち、１番目のサイトはシーケンシングチップ４を受け取る位置であり、２番目のサイトは、予め設定された移行システム３５３がシーケンシングチップ４を受け取る位置である。センシング装置３５１５は、キャリア装置３５１１の位置を検知し、その検知した位置の信号を制御システム３７に送信する位置センサ３５１５ａを含むことで、制御システム３７がキャリア装置３５１１の位置信号及び／又は他の信号に応じて駆動装置３５１３を発停して、その動作を制御する。センシング装置３５１５は、本実施の形態では、さらに、シーケンシングチップ４のＩＤ情報を検知するＩＤ認識装置３５１５ｂを備えており、本実施の形態では、ＩＤ認識装置３５１５ｂがＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）装置である。他の実施形態では、ＩＤ認識装置３５１５ｂは、一次元コード、二次元コードなどを認識するスコード認識装置であってもよい。ＩＤ認識装置３５１５ｂは、シーケンシングチップ４のＩＤ情報を感知すると、シーケンシングチップ４のＩＤ情報を制御システム３７に送信して、制御システム３７が、シーケンシングチップ４のＩＤ情報に基づいて、あるいは、同時にシーケンシングチップ４のＩＤ情報および位置情報に基づいて、シーケンシングチップ４の遺伝子シークエンスシステム３ａにおけるフロー全体を制御して、シーケンシングチップ４の所定のシークエンスフローを完了させる。

本実施形態では、位置センサ３５１５ａは、キャリア装置３５１１が１番目のサイトに到達したことを検知するための位置センサと、キャリア装置３５１１が２番目のサイトに到達したことを検知するための位置センサとを含む。キャリア装置３５１１が１番目のサイトに達したとき、キャリア装置３５１１が１番目のサイトに位置したことを検知する位置センサが、キャリア装置３５１１が１番目のサイトに達したことを通知するように位置信号を制御システム３７に送信して、制御システム３７が駆動装置３５１３を停止させてキャリア装置３５１１を１番目のサイトに停止させる。制御システム３７は、１番目のサイトにおいて、シーケンシングチップ４がキャリア装置３５１１に入ると、受信したシーケンシングチップ４がキャリア装置３５１１にセットされたことを示す指示信号に応じて駆動装置３５１３を２番目のサイトに向けて移動させ、前述したシーケンシングチップ４がキャリア装置３５１１にセットされたことを示す指示信号は、本実施形態において、オペレータが特定のボタン（図示せず）を操作することで生成され、他の実施形態では、シーケンシングチップ４がキャリア装置３５１１にセットされるか否かを検知するチップセンサ（図示せず）を備えるセンシング装置３５１５で生成してもよい。キャリア装置３５１１が２番目のサイトに達したとき、キャリア装置３５１１が２番目のサイトに位置していることを検知する位置センサは、位置信号を制御システム３７に送信して、キャリア装置３５１１が２番目のサイトに達したことを制御システム３７に通知し、制御システム３７は、駆動装置３５１３を停止させて、キャリア装置３５１１を２番目のサイトに停止させるとともに、マニピュレータ３５３ａ、生化学反応プラットフォーム３１１、および中継ステージ３０１の占有状況に応じて、マニピュレータ３５３ａを制御して、適切なタイミングで、シーケンシングチップ４を２番目のサイトから一方の生化学反応プラットフォーム３１１または中継ステージ３０１上に移行させる。シーケンシングチップ４が外された後、制御システム３７は、他のシーケンシングチップ４に入れられるデマンド信号を受信すると、さらに、駆動装置３５１３を起動して、キャリア装置３５１１を１番目のサイトに向かって移動させる。本実施形態において、上記シーケンシングチップ４を入れるデマンド信号は、オペレータが特定のボタン（図示せず）を操作することによって生成される。特定ボタンは、機械式ボタンであってもよいし、ディスプレイに表示されるアイコンボタンであってもよい。ＩＤ認識装置３５１５ｂは、１番目のサイトから２番目のサイトまでの通路におけるいずれかの箇所に設けられている。ＩＤ認識装置３５１５ｂは、第１実施形態では、１番目のサイトの位置に設けられ、第２実施形態では、２番目のサイトの位置に設けられ、第３実施形態では、１番目のサイトと２番目のサイトとの間に設けられる。さらに、ＩＤ認識装置３５１５ｂは、本実施の形態では、シーケンシングチップ４の１番目のサイトから２番目のサイトまでの通路の下方に設けられ、他の実施の形態では、１番目のサイトから２番目のサイトまでの通路の隣などの位置に設けられていてもよく、ＩＤ認識装置３５１５ｂの位置は、チップ駆動３５１ａがシーケンシングチップ４の受け取りおよび移動の期間に、ＩＤ認識装置がシーケンシングチップ４のＩＤ情報を検知できればよく、あまり制限されない。

本実施形態では、センシング装置３５１５は、さらに、シーケンシングチップ４がキャリア装置３５１１上に載置されているかを確認する確認センサ３５１５ｃを備えており、確認センサ３５１５ｃは、１番目のサイトから２番目のサイトまでの通路におけるいずれかの位置に設けられている。本実施形態では、確認センサ３５１５ｃは、シーケンシングチップ４の１番目のサイトから２番目のサイトまでの通路の下方に設けられ、シーケンシングチップ４上の特定のパターンまたは図形を走査することにより、シーケンシングチップ４がキャリア装置３５１１に存在するか否かを検知する赤外走査装置である。確認センサ３５１５ｃは、赤外線センサとし、赤外線センサに対するシーケンシングチップ４の距離を検知することで、シーケンシングチップ４がキャリア装置３５１１に存在するか否かを確認してもよい。確認センサ３５１５ｃの位置はあまり制限がなく、確認センサ３５１５ｃが、シーケンシングチップ４がキャリア装置３５１１上に位置していることを検知できればよく、確認センサ３５１５ｃに採用される具体的な技術的手段も制限されず、従来技術における特定の物体の存在を検知できる技術的手段であれば、必要に応じてこれに適用可能である。チップ駆動３５１ａは、本実施形態において、キャリア装置３５１１を保護して、キャリア装置３５１１と他の部材との衝突によりキャリア装置３５１１または他の装置を損傷するのを防止するための緩衝装置３５１７をさらに含み、本実施形態においては、緩衝装置３５１７は、２番目のサイトが１番目のサイトから離れた末端に設けられ、キャリア装置３５１１に向けて設けられる弾性緩衝材３５１７ａを含み、弾性緩衝材３５１７ａは、本実施形態において、バネであり、他の実施形態においては、ゴム材または他の弾性を有して緩衝をもたらす素子または部品であってもよい。

駆動装置３５１３は、本実施形態では、ステッピングモータ３５１３ａと、ステッピングモータ３５１３ａによって回転されるシンクロホイール３５１３ｂと、シンクロホイール３５１３ｂによって駆動されるタイミングベルト３５１３ｃとを備えている。キャリア装置３５１１は、タイミングベルト３５１３に固定されており、タイミングベルト３５１３ｃにより１番目のサイトと２番目のサイトとの間で移動される。他の実施形態では、駆動装置３５１３は、チェーンホイールや歯車の伝動等の他の伝動方式を採用してもよい。本実施形態において、チップ駆動３５１ａは、１番目のサイトと２番目のサイトとの間において、所定の軌跡に沿ってキャリア装置３５１１の移動をガイドするガイド装置３５１９をさらに備える。本実施形態において、ガイド装置３５１９は、１番目のサイトと２番目のサイトとを接続するガイドレール３５１９ａである。キャリア装置３５１１には、ガイドレール３５１９ａと係合するガイド溝３５１１ａが設けられ、本実施形態では、ガイド溝３５１１ａがキャリア装置３５１１の下側の位置に設けられ、キャリア装置３５１１がガイドレール３５１９ａ上方に設けられているが、他の実施形態では、ガイドレール３５１１ａがキャリア装置３５１１の側方に設けられていてもよい。他の実施形態では、ガイド装置３５１９は、１番目のサイトと２番目のサイトとを接続するガイド溝であってもよく、キャリア装置３５１１には、ガイド溝に合わせるガイドブロックが設けられている。

図７及び図８を参照して、一実施形態におけるスケジューリングシステム３５と他の関連システムとの異なる視点での模式図である。本実施形態において、生化学反応システム３１は、チップ洗浄プラットフォーム３０３、中継ステージ３０１、およびチップ駆動３５１ａごと、マニピュレータ３５３ａの前方に１列に並んで設けられた４つの生化学反応テーブル３１１を含み、検出システム３３の検出プラットフォーム３３１と回収倉３０５は、マニピュレータ３５３ａの側方に設けられている。マニピュレータ３５３ａは、マニピュレータ３５３ａのロボットアーム３５３３がチップ駆動３５１ａ、４つの生化学反応プラットフォーム３１１、検出プラットフォーム３３１、洗浄チッププラットフォーム３０３、中継ステージ３０１、回収倉３０５の間を移動する多自由度構造であるため、ロボットアーム３５３３の端部に設けられたグリッパ３５３１とグリッパ３５３２を上記異なる位置でシーケンシングチップ４を移動させる。具体的には、一実施形態において、上記位置のいずれかに対応して、マニピュレータ３５３ａがその位置まで移動して関連タスク（例えば、前のシーケンシングチップ４の取り出しおよび次のシーケンシングチップ４のロード）を実行するとき、マニピュレータ３５３ａのロボットアーム３５３３は、その位置に対して一定の位置．姿勢を有している。この位置に対応するマニピュレータ３５３ａの位置データおよび姿勢データは、予め制御システム３７に予め設けられて、マニピュレータ３５３ａがこの位置に割付けられてタスクを実行するとき、制御システム３７は、マニピュレータ３５３ａのロボットアーム３５３３の位置における位置決めを正確に制御することができる。

中継ステージ３０１は、本実施形態において、複数の中継位置３０１１を備え、中継位置３０１１ごとに生化学反応プラットフォーム３１１に対応し、本実施形態では、このような対応関係は以下のように解釈される。中継位置３０１１ごとに、対応する生化学反応プラットフォーム３１１上にロードされるべきシーケンシャルチップ４を一時的に格納し、および／または、中継位置３０１１ごとに、対応する生化学反応プラットフォーム３１１からアンロードされ、検出プラットフォーム３３１にロードされるのを待つシーケンシングチップ４を一時的に格納する。他の実施形態では、中継位置３０１１と生化学反応プラットフォーム３１１との間に対応関係がなくてもよく、中継位置３０１１ごとにシーケンシングチップ４を１枚ずつ一時的に格納し、制御システム３７は、各シーケンシングチップ４のノードごとの具体的な位置、例えば、シーケンシングチップ４がどの中継位置３０１１に位置するかを記録することで、シーケンシングチップ４ごとに所定のシークエンスフローを完了するように制御する。あるいは、各シーケンシングチップ４が中継位置３０１１から取り出された後、当該シーケンシングチップ４のＩＤ情報を認識して制御システム３７に送信するＩＤ認識装置を別途設け、制御システム３７は、当該シーケンシングチップ４のＩＤ情報に基づいて、当該シーケンシングチップ４を制御して所定のシーケンスフローを完了させる。さらに、一実施形態において、各中継位置３０１１は、シーケンシングチップ４の存在を検知する感応装置を備え、シーケンシングチップ４の中継ステージ３０１にある位置が制御システム３７に記録されていない場合には、感応装置とＩＤ認識装置との結合が制御システム３７によるシーケンシングチップ４のシーケンスフロー全体の制御を補助するようにしてもよい。

本発明の一実施形態における制御システム３７のハードウェア構成図である図９を参照する。制御システム３７は、ソフトウェアプログラム３７ａと、前記ソフトウェアプログラムを実行して制御システム３７に必要な機能を実現するハードウェアデバイスとを含み、前記ハードウェアデバイスは、処理装置３７ｂと、前記ソフトウェアプログラムおよび前記ソフトウェアプログラムの実行時の中間データおよび結果データを記憶する記憶装置３７ｃとを含む。記憶装置３７ｃは、外部記憶媒体を含むものであってもよいし、メモリを含むものであってもよい。また、記憶装置３７ｃは、高速ランダムアクセスメモリまたは記憶媒体を含み、更に、例えば、ハードディスク、メモリ、プラグインハードディスク、スマートメモリカード（Ｓｍａｒｔ Ｍｅｄｉａ(登録商標) Ｃａｒｄ：ＳＭＣ）、セキュアデジタル（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ：ＳＤ）カード、フラッシュカード（Ｆｌａｓｈ Ｃａｒｄ）、少なくとも１つのディスクストレージデバイス、フラッシュデバイス等の不揮発性メモリまたは記憶媒体や、その他の揮発性ソリッドステートストレージデバイスを含む。処理装置３７ｂは、記憶装置３７ｃに記憶されたソフトウェアプログラム３７ａを実行することにより制御システム３７の機能を実現する。ハードウェアデバイスは、各種の入出力インターフェース３７ｄをさらに含み、制御システム３７は、入出力インターフェース３７ｄを介して他のシステムとの接続を実現して、他のシステムに対する制御を実行する。制御システム３７は、ソフトウェアプログラム３７ａが組込まれたりロードされたりするワンチップマイコンやＰＣなどであってもよい。本発明の一実施形態において、制御システム３７が生化学物質分析システム３全体を制御する模式図である図１０を参照する。本実施形態では、制御システム３７は、スケジュール制御システム３７１と、生化学反応制御システム３７３と、検出制御システム３７５と、を含む。スケジューリング制御システム３７１は、スケジューリングシステム３５の動作を制御し、生化学反応制御システム３７３は、生化学反応システム３１の動作を制御し、検出制御システム３７５は、検出システム３３の動作を制御し、スケジュール制御システム３５、生化学反応システム３１および検出制御システム３３の３者の作業を協調させるために、相互に通信する。生化学反応システム３１と検出システム３３に対する制御は本発明とは関係がないため、生化学反応システム３１と検出システム３３に対する制御についてはここで説明を省略し、本発明の実施形態ではスケジューリング制御システム３７１によるスケジューリングシステム３５の制御についてのみ述べる。

本発明の一実施形態におけるスケジューリング制御システム３７１がスケジューリングシステム３５を制御する模式図である図１１を参照する。スケジューリング制御システム３７１は、感応装置８０１、トリガー装置８０３、生化学反応制御システム３７３、検出制御システム３７５、およびスケジューリングシステム３５と通信して接続され、スケジュール制御システム３７１は、予め設定されたソフトウェアプログラムを実行して、感応装置８０１、トリガー装置８０３、生化学反応制御システム３７３、および検出制御システム３７５から送信された各種類の信号を受信することにより、スケジュールシステム３５が異なるサイトの間でサンプルキャリアをスケジューリングするタスクを実行するように制御する。スケジューリングシステム３５は、受け入れシステム３５１、移行システム３５３の全体および受け入れシステム３５１、移行システム３５３内部の部品のスイッチ、並びにトリガーなどを備えていてもよい。受け入れシステム３５１、移行システム３５３の全体および／またはその内部の部品のスイッチ、及びトリガーなどを制御することにより、受け入れシステム３５１、移行システム３５３全体、および／または内部の部品が異なる位置に移動させるように制御する。感応装置８０１は、前述のセンシング装置３５１５を含んでもよい。トリガー装置８０３は、ボタンやアイコン等のオペレータが操作してスケジュール制御システム３７１に伝送する信号を発生させる装置であってもよい。

図１２を参照して、別の実施形態では、スケジューリングシステム３５は、スケジューリング制御システム３７１の制御を受けるとともに、フィードバック結果をスケジューリング制御システム３７１に提供し、前記フィードバック結果は、全ての制御動作の結果を反映するフィードバックであってもよいし、一部の制御動作の結果のみを反映するフィードバックであってもよい。フィードバック結果は、到着フィードバック、オフセットフィードバックなどであってもよい。

本発明の一実施の形態におけるスケジューリング方法の方法フロー図である図１３を参照する。スケジューリング方法は、前述した生化学物質分析システム３に適用可能であり、スケジュール制御システム３７１がスケジューリングシステム３５を制御して生化学物質分析システム３内でのサンプルキャリアに対するスケジューリングを実行する。前述した生化学物質分析システム３に適用する場合、スケジューリング方法の一部のステップがスケジューリング制御システム３７１によって実行され、残りのステップがスケジューリングシステム３５によって実行されるようにしてもよく、スケジューリング方法全体がスケジューリングシステム３５によって実行される場合もある。

他の実施形態では、スケジューリング方法のいくつかのステップの順番は変更されてもよく、いくつかのステップは省略されてもよい。スケジューリング方法は、サンプルキャリアを受け入れ、サンプルキャリアを生化学反応プラットフォーム上に移行して、サンプルキャリアにより搭載するサンプルに生化学反応プラットフォーム上で生化学反応を起こさせるステップＳ１００１と、
サンプルキャリアを検出プラットフォームに移行して、検出プラットフォーム上でサンプルを信号検出することで、サンプルの生体特性に関する信号を取得するステップＳ１００２と、を備える。

ある実施形態において、ステップＳ１００１は、サンプルキャリアがスケジューリングシステムに投入されたことを示す指示信号を受信して、前記指示信号を受信した後、サンプルキャリアを生化学反応プラットフォーム上に移行させる、ことをさらに含む。

ある実施形態において、ステップＳ１００１は、前記指示信号を受信した後、スケジューリングシステムの受け入れシステムを起動させて、サンプルキャリアを、スケジューリングシステムの移行システムが取り得る位置へ移行し、サンプルキャリアを生化学反応プラットフォーム上に移行させるように移行システムを制御する、ことをさらに含む。

ある実施形態において、ステップＳ１００１は、サンプルキャリアがスケジューリングシステムに投入されるべきことを示す指示信号を受信し、前記指示信号を受信した後、スケジューリングシステムを起動させる受け入れシステムが、サンプルキャリアを受け入れる、ことをさらに含む。

ある実施形態において、ステップＳ１００１は、サンプルキャリアがスケジューリングシステムに投入されるべきことを示す指示信号を受信した後に、受け入れシステムを起動させて前記サンプルキャリアを受け入れるための載置装置を送出することで、サンプルキャリアを受け入れる、ことをさらに含む。

ある実施形態において、サンプルキャリアを前記生化学反応プラットフォームに移行する前に、ステップＳ１００１は、生化学反応プラットフォームが占有されているか否かを判定し、生化学反応プラットフォームが占有されていれば、サンプルキャリアを、サンプルキャリアを一時保管するための中継ステージに移行し待機して、次に、生化学反応プラットフォームが占有されているか否かを判定することに戻り、生化学反応プラットフォームが占有されていなければ、サンプルキャリアを、生化学反応プラットフォーム上に直接移行する、ことをさらに含む。ここで、本箇所およびコンテキストにおける生化学反応プラットフォームが「占有」とは、生化学反応プラットフォームが、他のサンプルキャリア内のサンプルの生化学反応を行っていること、生化学反応プラットフォームが洗浄されていること、または生化学反応プラットフォームが休止（例えば故障時）されているなど、該サンプルキャリアを直ちにロードして反応を行うことができない場合を意味し、生化学反応プラットフォームが「占有されていない」、「空いている」とは、生化学反応プラットフォームが、他のサンプルキャリア内のサンプルの生化学反応を完了していること、洗浄を完了していること、取り消しおよび休止など、サンプルキャリアを直ちにロードすることが可能であることを意味し、ある実施例では、移行装置の一態様であるマニピュレータが、ダブルグリップを備えているので、一方のグリップがサンプルキャリアを挟持しながら、他方のグリップが、他方の生化学反応が完了したサンプルキャリアを生化学反応プラットフォームから取り外し、その後、サンプルキャリアが生化学反応プラットフォームにロードされ得る。

ある実施形態において、サンプルキャリアを生化学反応プラットフォームに移行する前に、ステップＳ１００１は、さらに、すべての生化学反応プラットフォームが占有されているか否かを判定し、すべての生化学反応プラットフォームが占有されていれば、サンプルキャリアを中継ステージに移行して待機し、次に、すべての生化学反応プラットフォームが占有されているか否かを判定することに戻り、少なくとも１つの生化学反応プラットフォームが占有されていなければ、サンプルキャリアを、占有されていない１つの生化学反応プラットフォームに移行することを含む。具体的には、１つの生化学反応プラットフォームが占められていない場合には、サンプルキャリアを占められていない生化学反応プラットフォームに移行し、複数の生化学反応プラットフォームが占有されていない場合には、予め定められた規則に従って、サンプルキャリアを占められていない１つの生化学反応プラットフォームに移行する。ただし、一実施形態において、全ての生化学反応プラットフォームが順番にナンバリングされており、前記予め定められた規則は、複数の生化学反応プラットフォームが占有されていない場合、サンプルキャリアを、最前（または最後）の占有されていない生化学反応プラットフォームに移行することであってよい。
一実施形態において、１つの生化学反応プラットフォームを制御する生化学反応制御システムから送信された信号に応じて、当該生化学反応プラットフォームが占有されているか否かを判定し、生化学反応プラットフォームが占有されていなければ、新たに受け入れたサンプルキャリア、または、中継ステージルに一時保管され、生化学反応の進行を待つサンプルキャリアを、当該生化学反応プラットフォーム上に移行する。

一実施形態において、ステップＳ１００２は、サンプルキャリア内のサンプルが生化学反応を完了したか否かを判定し、サンプルが生化学反応を完了すると、サンプルキャリアを検出プラットフォーム上に移行すること、をさらに含む。

一実施形態では、サンプルキャリアが位置する生化学反応プラットフォームを制御する生化学反応制御システムから送信される信号に応じて、該サンプルキャリア内のサンプルが生化学反応を完了したか否かを判定する。

ある実施形態では、サンプルキャリアを受け入れた後、サンプルキャリアを生化学反応プラットフォームに移行する前に、ステップＳ１００１は、サンプルキャリアの認識情報を認識することをさらに含む。

一実施形態において、ステップＳ１００２は、検出プラットフォームが占有されているか否かを判定し、検出プラットフォームが占有されていなければ、サンプルキャリアを検出プラットフォームに移行し、検出プラットフォームが占有されていれば、サンプルキャリアをサンプルキャリアの一時保管のための中継ステージに移行して待機し、引き続き検出プラットフォームが占有されているか否かを判定することに戻る、ことを更に含む。ここで、本箇所およびコンテキストにおける検出プラットフォームが「占有」とは、検出プラットフォームが他のサンプルキャリア内のサンプルの信号検出を行っていること、または、検出プラットフォームが休止（例えば故障時）されているなど、当該サンプルキャリアを直ちにロードして信号検出を行うことができない場合を意味する。検出プラットフォーム「占有されていない」、「空いている」とは、検出プラットフォームが他のサンプルキャリア内のサンプルの検出を完了していること、取り消しおよび休止など、サンプルキャリアを直ちにロードできることを意味する。ある実施例では、移行装置の一態様であるマニピュレータが、ダブルグリップを備えているので、一方のグリップがサンプルキャリアを挟持しながら、他方のグリップが、他方の信号検出が完了したサンプルキャリアを検出プラットフォームから取り外し、その後、サンプルキャリアが検出プラットフォームにロードされ得る。

ある実施形態において、サンプルキャリアを検出プラットフォームに移行する前に、ステップＳ１００２は、さらに、すべての検出プラットフォームが占有されているか否かを判断し、すべての検出プラットフォームが占有されていれば、サンプルキャリアを中継ステージに移行して待機し、次に、すべての検出プラットフォームが占有されているか否かを判断することに戻り、少なくとも１つの検出プラットフォームが占有されていなければ、サンプルキャリアを、占有されていない１つの検出プラットフォームに移行することを含む。具体的には、１つの検出プラットフォームが占められていない場合には、サンプルキャリアを占められていない検出プラットフォームに移行し、複数の検出プラットフォームが占有されていない場合には、予め定められた規則に従って、サンプルキャリアを占められていない１つの検出プラットフォームに移行する。ただし、一実施形態において、全ての検出プラットフォームが順番にナンバリングされており、前記予め定められた規則は、複数の検出プラットフォームが占有されていない場合、サンプルキャリアを、最前（または最後）の占有されていない検出プラットフォームに移行することであってよい。

一実施形態では、検出プラットフォームを制御する検出制御システムから送信される信号に応じて、当該検出プラットフォームが占有されているか否かを判定し、当該検出プラットフォームが占有されていなければ、新たに受け入れたサンプルキャリア又は中継ステージに一時保管されたサンプルキャリアを当該検出プラットフォーム上に移行する。

本発明の他の実施の形態におけるスケジューリング方法の方法フロー図である図１４を参照する。スケジューリング方法は、前述した生化物質分析システム３に適用可能であり、スケジュール制御システム３７１がスケジューリングシステム３５を制御して生化物質分析システム３内でのサンプルキャリアに対するスケジューリングを実行する。前述した生化学物質分析システム３に適用する場合、スケジューリング方法は全てスケジューリング制御システム３５によって実行されてもよい。

他の実施形態では、上記方法のフローチャートにおけるいくつかのステップの順番は変更されてもよく、いくつかのステップは省略されてもよい。スケジューリング方法は、
サンプルキャリアがスケジューリングシステムに投入されたことを指示する指示信号を受信し、サンプルキャリアを生化学反応プラットフォーム上に移行するように前記スケジューリングシステムを制御することで、サンプルキャリアにより搭載されるサンプルに生化学反応プラットフォーム上で生化学反応を起こさせるステップＳ１１０１と、
サンプルキャリア内のサンプルが生化学反応を終えた信号を受信し、サンプルキャリアを検出プラットフォームに移行して、検出プラットフォーム上でサンプルを信号検出するようにスケジューリングシステムを制御することで、サンプルの生体特性に関する信号を取得するステップＳ１１０２と備える。

一実施形態においては、ステップＳ１１０１の前に、サンプルキャリアのスケジューリングシステムへの投入を指示する指示信号を受信し、スケジューリングシステムの受け入れシステムを起動してサンプルキャリアを受け入れるステップとをさらに含む。

一実施形態において、ステップＳ１１０１の前に、サンプルキャリアがスケジューリングシステムに投入されるべきことを示す指示信号を受信した後に、受け入れシステムを起動してサンプルキャリアを受け入れるためのキャリア装置を送出することで、サンプルキャリアを受け入れる、ことをさらに含む。

一実施形態において、サンプルキャリアを前記生化学反応プラットフォームに移行するように制御する前に、ステップＳ１１０１は、前記生化学反応プラットフォームが占有されているか否かを判定し、前記生化学反応プラットフォームが占有されていれば、前記スケジューリングシステムの移行システムを制御して、サンプルキャリアを一時保管するための中継ステージに移行し待機して、次に、生化学反応プラットフォームが占有されているか否かを判定することに戻り、生化学反応プラットフォームが占有されていなければ、サンプルキャリアを、生化学反応プラットフォーム上に直接移行するように移行システムを制御する、ことをさらに含む。

ある実施形態において、サンプルキャリアを生化学反応プラットフォームに移行するように制御する前に、ステップＳ１１０１は、さらに、すべての生化学反応プラットフォームが占有されているか否かを判断し、すべての生化学反応プラットフォームが占有されていれば、サンプルキャリアを中継ステージに移行して待機するように制御し、次に、すべての生化学反応プラットフォームが占有されているか否かを判断することに戻り、少なくとも１つの生化学反応プラットフォームが占有されていなければ、サンプルキャリアを、占有されていない１つの生化学反応プラットフォームに移行するように制御することを含む。具体的には、１つの生化学反応プラットフォームが占められていない場合には、サンプルキャリアを占められていない生化学反応プラットフォームに移行するように制御し、複数の生化学反応プラットフォームが占有されていない場合には、予め定められた規則に従って、サンプルキャリアを占められていない１つの生化学反応プラットフォームに移行するように制御する。ただし、一実施形態において、全ての生化学反応プラットフォームが順番にナンバリングされており、前記予め定められた規則は、複数の生化学反応プラットフォームが占有されていない場合、サンプルキャリアを、最前（または最後）の占有されていない生化学反応プラットフォームに移行することであってよい。

一実施形態において、１つの生化学反応プラットフォームを制御する生化学反応制御システムから送信された信号に応じて、当該生化学反応プラットフォームが占有されているか否かを判断し、生化学反応プラットフォームが占有されていなければ、新たに受け入れたサンプルキャリア、または、中継ステージルに一時保管されるサンプルキャリアを、当該生化学反応プラットフォーム上に移行する。

一実施形態では、サンプルキャリアが位置する生化学反応プラットフォームを制御する生化学反応制御システムから送信される信号に応じて、該サンプルキャリア内のサンプルが生化学反応を完了したか否かを判定する。

ある実施形態では、サンプルキャリアを生化学反応プラットフォームに移行するように制御する前に、ステップＳ１１０１は、サンプルキャリアの認識情報を認識することをさらに含む。

一実施形態において、ステップＳ１１０２は、検出プラットフォームが占有されているか否かを判定し、検出プラットフォームが占有されていなければ、サンプルキャリアを検出プラットフォームに移行するように制御し、検出プラットフォームが占有されていれば、サンプルキャリアをサンプルキャリアの一時保管のための中継ステージに移行して待機するように制御し、引き続き検出プラットフォームが占有されているか否かを判定することに戻る、ことを更に含む。

ある実施形態において、サンプルキャリアを検出プラットフォームに移行するように制御する前に、ステップＳ１１０２は、さらに、すべての検出プラットフォームが占有されているか否かを判断し、すべての検出プラットフォームが占有されていれば、サンプルキャリアを中継ステージに移行して待機するように制御し、次に、すべての検出プラットフォームが占有されているか否かを判断することに戻り、少なくとも１つの検出プラットフォームが占有されていなければ、サンプルキャリアを、占有されていない１つの検出プラットフォームに移行するように制御することを含む。具体的には、１つの検出プラットフォームが占められていない場合には、サンプルキャリアを占められていない検出プラットフォームに移行するように制御し、複数の検出プラットフォームが占有されていない場合には、予め定められた規則に従って、サンプルキャリアを占められていない１つの検出プラットフォームに移行するように制御する。ただし、一実施形態において、全ての検出プラットフォームが順番にナンバリングされており、前記予め定められた規則は、複数の検出プラットフォームが占有されていない場合、サンプルキャリアを、最前（または最後）の占有されていない検出プラットフォームに移行することであってよい。

一実施形態では、検出プラットフォームを制御する生化学反応制御システムから送信された信号に応じて、当該検出プラットフォームが占有されているか否かを判定し、当該検出プラットフォームが占有されていなければ、新たに受け入れたサンプルキャリア又は中継ステージに一時保管されたサンプルキャリアを当該検出プラットフォーム上に移行するように制御する。

一実施形態では、ステップＳ１１０２の後に、上記サンプルキャリア内のサンプルが全検出フローを完了したか否かを判定し、全検出フローを完了すれば、サンプルキャリアを回収倉庫に移行して回収するように制御し、全検出フローを完了していなければ、上記サンプルキャリアを上記生化学反応プラットフォームに移行して、次のラウンドの生化学反応を行い、または上記サンプルキャリアを中継ステージに移行して、次のラウンドの生化学反応の実行を待つステップを更に備えてもよい。

一実施形態においては、ステップＳ１１０２の後に、洗浄チップを生化学反応プラットフォームに移行するように制御して、生化学反応プラットフォームを洗浄するステップを更に備えてもよい。

以上をまとめると、本発明の実施例によるスケジューリングシステム、方法およびそれを適用した生化物質分析システム、装置は、サンプルキャリアの自動化受入およびスケジューリングにより、サンプルキャリアの自動ロードおよびサンプルキャリアのスケジューリングの自動化度合の向上が図れ、多サンプルキャリアの同時分析が可能となり、分析のスループットが向上する。

上記の各実施形態は、単に本発明の技術的解決策を説明するためのものであり、限定することを意図するものではなく、好ましい実施形態を参照して、本発明について詳細に説明しているが、当業者は、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、本発明の技術的解決策を修正または同等に置換できることを理解すべきである。

１ 生化学物質分析装置
２ 筐体
３ 生化学物質分析システム
２０１ サンプル投入インターフェース
３１ 生化学反応システム
３３ 検出システム
３５ スケジューリングシステム
３７ 制御システム
３ａ 遺伝子シークエンスシステム
３５１ 受け入れシステム
３５３ 移行システム
３５１ａ チップ駆動
３５３ａ マニピュレータ
３１１ 生化学反応プラットフォーム
３１１ａ、３３１ａ サイト
３３１ 検出プラットフォーム
３０１ 中継ステージ
３０３ チップ洗浄プラットフォーム
３０５ 回収倉
３５３１、３５３２ グリッパ
３５１１ キャリア装置
３５１３ 駆動装置
３５１５ センシング装置
４ シーケンシンチップ
３５１５ａ 位置センサ
３５１５ｂ ＩＤ認識装置
３５１５ｃ 確認センサ
３５１７ 緩衝装置
３５１７ａ 弾性緩衝材
３５１３ａ ステッピングモータ
３５１３ｂ シンクロホイール
３５１３ｃ タイミングベルト
３５１９ ガイド装置
３５１９ａ レール
３５１１ａ ガイド溝
３５３３ ロボットアーム
３０１１ 中継位置
３７ａ ソフトウェアプログラム
３７ｂ 処理装置
３７ｃ 記憶装置
３７ｄ 入出力インターフェース
３７１ スケジューリング制御システム
３７３ 生化学反応制御システム
３７５ 検出制御システム
８０１ 感応装置
８０３ トリガー装置
Ｓ１００１、Ｓ１００２、Ｓ１１０１、Ｓ１１０２ ステップ

Claims (31)

1. サンプルキャリアを受け入れる受け入れシステムと、
   生化学反応プラットフォームと検出プラットフォームとの間で前記サンプルキャリアを移行させ、前記生化学反応プラットフォームと中継ステージとの間で前記サンプルキャリアを移行させる移行システムと、を備えて、
   前記受け入れシステムが複数の前記サンプルキャリアを受け入れ続けると、複数の前記生化学反応プラットフォームの全部が占有されていれば、前記移行システムは、前記サンプルキャリアをそれを一時保管するための前記中継ステージに移行し待機させ、
   少なくとも１つの前記生化学反応プラットフォームが占有されていなければ、前記移行システムは、前記サンプルキャリアを、占有されていない１つの前記生化学反応プラットフォームに移行して、
   前記サンプルキャリア内のサンプルが前記生化学反応プラットフォームで生化学反応を完了させ、前記検出プラットフォームで信号検出を完了させる、ことを特徴とするスケジューリングシステム。
2. 前記移行システムは、さらに、前記生化学反応プラットフォームと中継ステージとの間で前記サンプルキャリアを移行させて、前記サンプルキャリアを前記生化学反応プラットフォームに移行する前に、前記サンプルキャリアを前記中継ステージに一時保管したり、および／または
   前記移行システムは、さらに、前記検出プラットフォームと中継ステージとの間で前記サンプルキャリアを移行させて、前記サンプルキャリアを前記検出プラットフォームに移行する前に、前記サンプルキャリアを前記中継ステージに一時保管したり、および／または
   前記サンプルキャリアを前記生化学反応プラットフォームに移行する前に、前記サンプルキャリアを前記中継ステージに一時保管することを特徴とする請求項１に記載のスケジューリングシステム。
3. すべての検出フローを完了したサンプルキャリアを回収倉に移行することを特徴とする請求項１に記載のスケジューリングシステム。
4. 前記受け入れシステムは、サンプルキャリアを搭載するキャリア装置と、前記キャリア装置上にサンプルキャリアがあるか否かを確認するセンシング装置とを備えることを特徴とする請求項１に記載のスケジューリングシステム。
5. 前記受け入れシステムは、駆動装置をさらに備え、
   前記駆動装置は、前記キャリア装置を駆動して、前記サンプルキャリアを、前記移行システムが前記サンプルキャリアを取得可能な所定の位置へ搬送することを特徴とする請求項４に記載のスケジューリングシステム。
6. 前記センシング装置は、さらに、前記キャリア装置上のサンプルキャリアのＩＤ情報をセンシングしたり、および／または
   前記センシング装置は、さらに、前記キャリア装置の位置をセンシングすることを特徴とする請求項４に記載のスケジューリングシステム。
7. 前記移行システムは、サンプルキャリアを挟持するグリップと、アームを駆動して異なる位置の間を移動させるロボットアームとを備えることを特徴とする請求項１に記載のスケジューリングシステム。
8. 前記グリップは、２つのサンプルキャリアを同時に挟持するためのダブルグリップであり、前記ダブルグリップの一方は、前記２つのサンプルキャリアの一方を前記生化学反応プラットフォームにロードすることを実行し、前記ダブルグリップの他方は、前記２つのサンプルキャリアの他方を前記生化学反応プラットフォームから取り外すことを実行することを特徴とする請求項７に記載のスケジューリングシステム。
9. 前記生化学反応プラットフォームは複数であり、前記スケジューリングシステムは、複数のサンプルキャリアを受け入れ、順次にサンプルキャリアを複数の前記生化学反応プラットフォームの上に移行して生化学反応を行うことを特徴とする請求項７に記載のスケジューリングシステム。
10. 請求項１から９のいずれか一項に記載のスケジューリングシステムを制御するスケジューリング制御システムであって、
    感応装置、トリガー装置、生化学反応を制御する生化学反応制御システム、検出を制御する検出制御システム、および前記スケジューリングシステムと通信して接続され、
    前記感応装置、前記トリガー装置、前記生化学反応制御システム、および前記検出制御システムから送信された信号を受信することにより、前記スケジューリングシステムが異なるサイトの間でサンプルキャリアをスケジューリングするように制御するスケジューリング制御システム。
11. 前記スケジューリング制御システムは、前記感応装置又は前記トリガー装置から送信された、サンプルキャリアがスケジューリングシステムに投入されたことを指示する指示信号を受信し、前記サンプルキャリアを生化学反応プラットフォーム上に移行するように前記スケジューリングシステムを制御することで、前記サンプルキャリアにより搭載されたサンプルが生化学反応プラットフォームで生化学反応を行われ、および／または
    前記スケジューリング制御システムは、前記生化学反応制御システムから送信された、サンプルキャリア内のサンプルが生化学反応を終えた信号を受信し、前記スケジューリングシステムを制御して、前記サンプルキャリアを検出プラットフォームに移行することを特徴とする請求項１０に記載のスケジューリング制御システム。
12. サンプルキャリアを受け入れ、生化学反応プラットフォームが占有されているか否かを判定し、
    前記生化学反応プラットフォームが占有されていれば、前記サンプルキャリアを、それを一時保管するための中継ステージに移行し待機し、
    次に、前記生化学反応プラットフォームが占有されているか否かを判定することに戻り、前記生化学反応プラットフォームが占有されていなければ、前記サンプルキャリアを、前記生化学反応プラットフォーム上に直接移行する後に、または
    すべての前記生化学反応プラットフォームが占有されているか否かを判定し、
    すべての前記生化学反応プラットフォームが占有されていれば、前記サンプルキャリアを、それを一時保管するための中継ステージに移行して待機し、
    次に、すべての前記生化学反応プラットフォームが占有されているか否かを判定することに戻り、
    少なくとも１つの前記生化学反応プラットフォームが占有されていなければ、前記サンプルキャリアを、占有されていない１つの前記生化学反応プラットフォームに移行する後に、
    前記サンプルキャリアを生化学反応プラットフォーム上に移行して、前記サンプルキャリアにより搭載するサンプルに生化学反応プラットフォーム上で生化学反応を起こさせるステップａと、
    サンプルキャリアを検出プラットフォームに移行して、前記検出プラットフォーム上で前記サンプルを信号検出することで、前記サンプルの生体特性に関する信号を取得するステップｂと、を備えるスケジューリング方法。
13. ステップａは、前記サンプルキャリアがスケジューリングシステムに投入されたことを示す指示信号を受信して、前記指示信号を受信した後、前記サンプルキャリアを前記生化学反応プラットフォーム上に移行させる、ことをさらに含むことを特徴とする請求項１２に記載のスケジューリング方法。
14. ステップａは、前記指示信号を受信した後、前記スケジューリングシステムの受け入れシステムを起動させて、前記サンプルキャリアを、前記スケジューリングシステムの移行システムが取り得る位置へ移行し、前記サンプルキャリアを前記生化学反応プラットフォーム上に移行させるように前記移行システムを制御する、ことをさらに含む、ことを特徴とする請求項１３に記載のスケジューリング方法。
15. ステップａは、サンプルキャリアが前記スケジューリングシステムに投入されるべきことを示す指示信号を受信し、前記指示信号を受信した後、前記スケジューリングシステムを起動させる受け入れシステムが、前記サンプルキャリアを受け入れる、ことをさらに含む、ことを特徴とする請求項１３に記載のスケジューリング方法。
16. ステップａは、サンプルキャリアがスケジューリングシステムに投入されるべきことを示す指示信号を受信した後に、前記受け入れシステムを起動させて前記サンプルキャリアを受け入れるためのキャリア装置を送出することで、前記サンプルキャリアを受け入れる、ことをさらに含む、ことを特徴とする請求項１５に記載のスケジューリング方法。
17. １つの生化学反応プラットフォームを制御する生化学反応制御システムから送信された信号に応じて、前記生化学反応プラットフォームが占有されているか否かを判定し、前記生化学反応プラットフォームが占有されていなければ、新たに受け入れたサンプルキャリア、または、中継ステージルに一時保管され、生化学反応の進行を待つサンプルキャリアを、前記生化学反応プラットフォーム上に移行することを特徴とする請求項１２に記載のスケジューリング方法。
18. 前記サンプルキャリアを受け入れた後、前記サンプルキャリアを生化学反応プラットフォームに移行する前に、ステップａは、サンプルキャリアの認識情報を認識することをさらに含む、ことを特徴とする請求項１２に記載のスケジューリング方法。
19. ステップｂは、
    前記サンプルキャリア内のサンプルが生化学反応を完了したか否かを判定し、前記サンプルが生化学反応を完了すると、前記サンプルキャリアを前記検出プラットフォーム上に移行すること、をさらに含む、ことを特徴とする請求項１２に記載のスケジューリング方法。
20. 前記サンプルキャリアが位置する前記生化学反応プラットフォームを制御する生化学反応制御システムから送信された信号に応じて、前記サンプルキャリア内のサンプルが生化学反応を完了したか否かを判定することを特徴とする請求項１９に記載のスケジューリング方法。
21. ステップｂは、
    前記検出プラットフォームが占有されているか否かを判定し、前記検出プラットフォームが占有されていなければ、前記サンプルキャリアを前記検出プラットフォームに移行し、前記検出プラットフォームが占有されていれば、前記サンプルキャリアをサンプルキャリアの一時保管のための中継ステージに移行して待機し、引き続き前記検出プラットフォームが占有されているか否かを判定することに戻ること、または
    前記検出プラットフォームが占有されているか否かを判定し、前記検出プラットフォームが占有されていれば、前記サンプルキャリアをサンプルキャリアの一時保管のための中継ステージに移行して待機し、引き続きすべての前記検出プラットフォームが占有されているか否かを判断することに戻り、少なくとも１つの前記検出プラットフォームが占有されていなければ、前記サンプルキャリアを、占有されていない前記１つの検出プラットフォームに移行すること、
    を含むことを特徴とする請求項１２に記載のスケジューリング方法。
22. 前記検出プラットフォームを制御する検出制御システムから送信される信号に応じて、前記検出プラットフォームが占有されているか否かを判定することを特徴とする請求項２１に記載のスケジューリング方法。
23. サンプルキャリアがスケジューリングシステムに投入されたことを指示する指示信号を受信し、前記サンプルキャリアを生化学反応プラットフォーム上に移行するように前記スケジューリングシステムを制御することで、前記サンプルキャリアにより搭載されるサンプルに前記生化学反応プラットフォームで生化学反応を起こさせるステップａと、
    前記サンプルキャリア内のサンプルが生化学反応を終えた信号を受信し、前記サンプルキャリアを検出プラットフォームに移行して、前記検出プラットフォーム上で前記サンプルを信号検出するように前記スケジューリングシステムを制御することで、前記サンプルの生体特性に関する信号を取得するステップｂと、を備え、
    前記サンプルキャリアを前記生化学反応プラットフォームに移行するように制御する前に、
    ステップａは、
    前記生化学反応プラットフォームが占有されているか否かを判定し、前記生化学反応プラットフォームが占有されていれば、前記スケジューリングシステムの移行システムを制御して、前記サンプルキャリアを、それを一時保管するための中継ステージに移行し待って、次に、前記生化学反応プラットフォームが占有されているか否かを判定することに戻り、前記生化学反応プラットフォームが占有されていなければ、前記移行システムを制御して、前記サンプルキャリアを、前記生化学反応プラットフォーム上に直接移行すること、または
    すべての前記生化学反応プラットフォームが占有されているか否かを判定し、すべての前記生化学反応プラットフォームが占有されていれば、前記サンプルキャリアを、それを一時保管するための中継ステージに移行して待機するように制御し、次に、すべての前記生化学反応プラットフォームが占有されているか否かを判定することに戻り、少なくとも１つの前記生化学反応プラットフォームが占有されていなければ、前記サンプルキャリアを、占有されていない１つの前記生化学反応プラットフォームに移行するように制御すること、をさらに含むスケジューリング方法。
24. ステップａの前に、前記サンプルキャリアのスケジューリングシステムへの投入を指示する指示信号を受信し、前記スケジューリングシステムの受け入れシステムを起動して前記サンプルキャリアを受け入れるステップとをさらに含むことを特徴とする請求項２３に記載のスケジューリング方法。
25. ステップａの前に、サンプルキャリアが前記スケジューリングシステムに投入されるべきことを示す指示信号を受信した後に、前記受け入れシステムを起動して、
    前記受け入れ装置が、前記サンプルキャリアを受け入れるキャリア装置を送出することで、前記サンプルキャリアを受け入れる、ことをさらに含むことを特徴とする請求項２４に記載のスケジューリング方法。
26. 前記サンプルキャリアを前記検出プラットフォームに移行するように制御する前に、
    ステップｂは、
    前記検出プラットフォームが占有されているか否かを判定し、前記検出プラットフォームが占有されていなければ、前記サンプルキャリアを前記検出プラットフォームに移行するように制御し、前記検出プラットフォームが占有されていれば、前記サンプルキャリアをサンプルキャリアの一時保管のための中継ステージに移行して待機するように制御し、引き続き前記検出プラットフォームが占有されているか否かを判定することに戻ること、または
    すべての前記検出プラットフォームが占有されているか否かを判断し、すべての前記検出プラットフォームが占有されていれば、前記サンプルキャリアをサンプルキャリアの一時保管のための中継ステージに移行して待機するように制御し、引き続きすべての前記検出プラットフォームが占有されているか否かを判断することに戻り、少なくとも１つの前記検出プラットフォームが占有されていなければ、前記サンプルキャリアを、占有されていない１つの前記検出プラットフォームに移行するように制御すること、
    をさらに含むことを特徴とする請求項２３に記載のスケジューリング方法。
27. ステップｂの後に、前記サンプルキャリア内のサンプルが全検出フローを完了したか否かを判定し、全検出フローを完了すれば、サンプルキャリアを回収倉に移行して回収するように制御し、全検出フローを完了していなければ、前記サンプルキャリアを前記生化学反応プラットフォームに移行して、次のラウンドの生化学反応を行い、または前記サンプルキャリアをサンプルキャリアの一時保管のための中継ステージに移行して、次のラウンドの生化学反応の実行を待つステップを更に備えることを特徴とする請求項２３に記載のスケジューリング方法。
28. ステップｂの後に、洗浄チップを生化学反応プラットフォームに移行するように制御して、前記生化学反応プラットフォームを洗浄するステップを更に備えることを特徴とする請求項２３に記載のスケジューリング方法。
29. 請求項１～９のいずれか一項に記載のスケジューリングシステム、または、請求項１０または１１に記載のスケジューリング制御システムを備え、あるいは請求項１２～２８のいずれか一項に記載のスケジューリング方法によりサンプルキャリアのスケジューリングを行うことを特徴とする、生化学物質分析システム。
30. 請求項１～９のいずれか一項に記載のスケジューリングシステム、請求項１０または１１に記載のスケジューリング制御システム、または、請求項２９に記載の生化学物質分析システムを備え、あるいは請求項１２～２８のいずれか一項に記載のスケジューリング方法によりサンプルキャリアのスケジューリングを行うことを特徴とする、生化学物質分析装置。
31. コンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
    前記コンピュータプログラムが処理装置で実行されると、請求項２３から２８のいずれか一項に記載のスケジューリング方法が実現される、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。