JP7349446B2 - グリッパ、及びシステム - Google Patents
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Description
第1節では、グリッパ1の全体構成を説明する。図1A及び図1Bは、それぞれグリッパ1の全体斜視図であり、図2は、グリッパ1の平面図である。また、図3A及び図3Bは、図2のA-A断面図を示している。グリッパ1は、産業用ロボット(不図示)を用いてワーク(不図示)を運搬等する際に、当該ワークをトップジョー(不図示)によって支持するように構成される。図1A及び図1Bに示されるよう、グリッパ1は、本体10と、リアカバー11と、マスタージョー13と、カバー14とを外観から目視可能に有する。また、図3A及び図3Bに示されるように、グリッパ1は、ピストン15と、プランジャ16とを、本体10の内部に備えている。
第2節では、グリッパ1に取付可能なセンサー2について説明する。第1節において説明した通り、マスタージョー13の間に形成される空間104と、マスタージョー13に設けられた挿通孔134は、センサー2を取付可能なセンサー収容空間として構成される。図7は、センサー2の概要図であり、上部に示されるものはマスタージョー13が離間している状態に対応し、下部に示されるものはマスタージョー13が近接している状態に対応する。また、図8は、センサー2をグリッパ1に取り付けた状態での、図2のB-B断面図を示している。
なお、次のような態様によって、本実施形態に係るグリッパ1をさらに創意工夫してもよい。
以上のように、本実施形態によれば、工場の生産ライン等においてコストと時間とを節約することができるグリッパ1を実施することができる。
前記グリッパにおいて、前記センサー収容空間は、前記一対の可動部の少なくとも一方の長手方向に形成された穴を含む、グリッパ。
前記グリッパにおいて、プランジャをさらに備え、前記可動部は、トップジョーを着脱可能なマスタージョーであり、前記プランジャは、前記マスタージョーが配置される面に平行な所定の面上で変位可能に構成され、前記マスタージョーと凹凸構造に沿って嵌合されることで前記マスタージョーと連動して摺動し、これにより前記マスタージョーを開閉可能に構成される、グリッパ。
システムであって、グリッパと、センサーとを備え、前記グリッパは、開閉可能な少なくとも一対の可動部を備え、その開閉に基づいて被挟持物を挟持又は開放するように構成され、前記一対の可動部は、その間においてセンサー収容空間の少なくとも一部を形成するように構成され、前記センサー収容空間は、前記被挟持物が非侵入に、且つ前記センサーを収容可能に構成され、前記センサーは、前記一対の可動部間の距離に依存する所定の長さを測定することにより、前記被挟持物の大きさを測定可能に構成され、前記グリッパが前記被挟持物を挟持することによって、前記被挟持物の運搬とその大きさの測定とを実施可能に構成される、システム。
前記システムにおいて、前記センサーは、細長部材と、前記細長部材を挿通可能に構成される環状部材とを有し、前記環状部材に設けられた受信機が、前記環状部材に挿通された前記細長部材の長手方向の変位を読み取り可能に構成され、前記細長部材の一端が前記一対の可動部の一方に固定され、前記環状部材が前記一対の可動部の他方に固定される、システム。
前記システムにおいて、前記センサー収容空間は、前記一対の可動部の少なくとも一方の長手方向に形成された穴を含み、前記細長部材の一端及び前記環状部材の少なくとも一方が前記穴の内部に固定される、システム。
前記システムにおいて、前記可動部はマスタージョーであり、前記グリッパは、プランジャと、トップジョーとをさらに備え、前記プランジャは、前記マスタージョーが配置される面に平行な所定の面上で変位可能に構成され、前記マスタージョーと凹凸構造に沿って嵌合されることで前記マスタージョーと連動して摺動し、これにより前記マスタージョーを開閉可能に構成され、前記トップジョーは、前記マスタージョーに着脱可能に構成され、前記マスタージョーに取り付けられた状態において、前記被挟持物を挟持可能に構成される、システム。
もちろん、この限りではない。
104 :空間
13 :マスタージョー
134 :挿通孔
15 :ピストン
16 :プランジャ
2 :センサー
21 :スケールロッド
22 :読み取り部
Claims (4)
- グリッパであって、
開閉可能な少なくとも一対の可動部を備え、その開閉に基づいて被挟持物を挟持又は開放するように構成され、
前記一対の可動部は、その間においてセンサー収容空間の少なくとも一部を形成するように構成され、
前記センサー収容空間は、
前記被挟持物が非侵入に構成され、
所定のセンサーを収容可能に構成され、前記所定のセンサーは、前記一対の可動部間の距離に依存する所定の長さを測定し、
前記一対の可動部の少なくとも一方の長手方向に形成された穴を含む、
グリッパ。 - 請求項1に記載のグリッパにおいて、
プランジャをさらに備え、
前記可動部は、トップジョーを着脱可能なマスタージョーであり、
前記プランジャは、
前記マスタージョーが配置される面に平行な所定の面上で変位可能に構成され、
前記マスタージョーと凹凸構造に沿って嵌合されることで前記マスタージョーと連動して摺動し、これにより前記マスタージョーを開閉可能に構成される、
グリッパ。 - システムであって、
グリッパと、センサーとを備え、
前記グリッパは、開閉可能な少なくとも一対の可動部を備え、その開閉に基づいて被挟持物を挟持又は開放するように構成され、
前記一対の可動部は、その間においてセンサー収容空間の少なくとも一部を形成するように構成され、
前記センサー収容空間は、前記被挟持物が非侵入に、且つ前記センサーを収容可能に構成され、
前記センサーは、
前記一対の可動部間の距離に依存する所定の長さを測定することにより、前記被挟持物の大きさを測定可能に構成され、
細長部材と、前記細長部材を挿通可能に構成される環状部材とを有し、
前記環状部材に設けられた受信機が、前記環状部材に挿通された前記細長部材の長手方向の変位を読み取り可能に構成され、
前記細長部材の一端が前記一対の可動部の一方に固定され、前記環状部材が前記一対の可動部の他方に固定され、
前記センサー収容空間は、さらに、前記一対の可動部の少なくとも一方の長手方向に形成された穴を含み、
前記細長部材の一端及び前記環状部材の少なくとも一方が前記穴の内部に固定され、
前記グリッパが前記被挟持物を挟持することによって、前記被挟持物の運搬とその大きさの測定とを実施可能に構成される、
システム。 - 請求項3に記載のシステムにおいて、
前記可動部はマスタージョーであり、
前記グリッパは、プランジャと、トップジョーとをさらに備え、
前記プランジャは、
前記マスタージョーが配置される面に平行な所定の面上で変位可能に構成され、
前記マスタージョーと凹凸構造に沿って嵌合されることで前記マスタージョーと連動して摺動し、これにより前記マスタージョーを開閉可能に構成され、
前記トップジョーは、前記マスタージョーに着脱可能に構成され、前記マスタージョーに取り付けられた状態において、前記被挟持物を挟持可能に構成される、
システム。
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