JP7347377B2 - パラメータ調整装置 - Google Patents
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Description
本発明の一の実施形態に係るゲインスケジュール制御の概要について、図1を参照しながら説明する。ゲインスケジュール制御は、制御対象の状態や外部環境に応じて制御器パラメータを変更し、所望の制御性能を実現する手法である。
上述した制御システム100のスケジューリング関数の制御パラメータを調整するパラメータ調整装置の構成について、図3を参照しながら説明する。
また、データ取得部34は、制御対象104の出力である第2出力データを取得する。すなわち、データ取得部34は、関数設定部32が設定したスケジューリング関数に基づいて制御される制御対象104の第2出力データを取得する。例えば、データ取得部34は、第2出力データとして、図1に示す出力yを取得する。
データ取得部34は、取得した第1出力データ及び第2出力データをパラメータ算出部36に出力する。
パラメータ調整の流れについて、図4を参照しながら説明する。
図4は、パラメータ調整装置1が実行する処理の流れを説明するためのフローチャートである。なお、制御システム100の目標値は、制御システム100の設計者によって予め設定されている。
上述した実施形態において、パラメータ調整装置1は、制御パラメータ及びスケジューリングパラメータを含む多項式のスケジューリング関数を設定する。また、パラメータ調整装置1は、1組の入出力データ(第1出力データ及び第2出力データ)と参照モデルを用いた評価関数の評価値に基づいて、スケジューリング関数の制御パラメータを求める。
これにより、システムを同定することなく、制御対象104の一組の入出力データを用いて、ゲインスケジュールの制御パラメータを調整できる。すなわち、試行錯誤を繰り返すことなく、制御パラメータを迅速かつ精度良く求めることができる。
32 関数設定部
34 データ取得部
36 パラメータ算出部
102 制御器
104 制御対象
106 ゲインスケジュール部
108 参照モデル
Claims (3)
- PID制御を行う制御器と、前記制御器の出力を入力とする制御対象と、前記制御器の状態に応じて前記PID制御の制御ゲインを調整するゲインスケジュール部と、目標値と参照応答の伝達関数である参照モデルとを備え、前記制御対象の出力が前記制御器の入力にフィードバックされる制御システムにおいて、前記制御ゲインを調整するスケジューリングパラメータと前記制御ゲインの重み係数とで規定されるスケジューリング関数の前記重み係数を、制御パラメータとして求めるパラメータ調整装置であって、
前記重み係数及びスケジューリングパラメータを含む多項式の前記スケジューリング関数を設定する関数設定部と、
前記制御器の出力である第1出力データと、前記スケジューリング関数に基づいて制御される前記制御対象の出力である第2出力データとを取得するデータ取得部と、
前記第1出力データ及び前記第2出力データに基づき推定した前記制御器に入力する入力信号を、前記参照モデルに入力した場合の前記参照モデルの出力である第3出力データと、前記第2出力データとの誤差に関する評価関数の評価値に基づいて、前記スケジューリング関数の前記重み係数を求めるパラメータ算出部と、
を有する、パラメータ調整装置。 - 前記パラメータ算出部は、ラッソ回帰の正則化を追加した前記評価関数の評価値に基づいて、前記重み係数を求める、
請求項1に記載のパラメータ調整装置。 - 前記制御器は、速度型のPID制御器である、
請求項1又は2に記載のパラメータ調整装置。
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