JP7347250B2 - 移動体の制御装置 - Google Patents
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Description
〈移動体〉
図1は、実施形態1に係る制御装置により制御される四輪の自動車1(移動体の一例)を示す。自動車1は、駆動源として、エンジン2及び駆動モータ3を備えている。自動車1は、これらの駆動源が協働して、4つの車輪4F,4Rのうち、左右対称状に位置する2輪(ここでは後輪4R)を駆動する。これにより、自動車1は移動(走行)する。
自動車1には、運転者の操作に応じて、その走行をコントロールするために、前述した、ECU20、MCU21、TCU22、BCU23、及びGCU24の各ユニットを含む演算装置100が設置されている。これらのユニットの各々は、CPUやメモリ、インターフェース等のハードウェアと、データベースや制御プログラム等のソフトウェアとで構成されている。
MCU21は、駆動モータ3が単独で出力する状態で、あるいは、エンジン2の出力をアシストする状態で、駆動モータ3のモータトルクによって自動車1が走行するように、駆動モータ3を制御する。
ここで、磁力制御部21bにより各マグネット35の磁力を増加させる増磁制御を実行すると、モータトルクが一時的に増加する。モータトルクが増加すると、自動車1の移動力が増加するため、自動車1の乗員に違和感を与えるおそれがある。
次に、ステップS102において、MCU21は、モータ回転センサ51の検出結果に基づいて、ロータ33の位置が適正位置であるか否かを判定する。適正位置とは、ステータ34のいずれかのコイル36の軸線(巻回軸)といずれかのマグネット35の軸線(磁軸)とが一致するような位置をいう。ロータ33が適正位置にあるYESのときには、ステップS103に進む。一方で、ロータ33が適正位置からずれているNOのときには、ロータ33の位置が適正位置になるまで、ステップS102の判定を繰り返す。
以下、実施形態2について、図面を参照しながら詳細に説明する。尚、以下の説明において前記実施形態1と共通の部分については、同じ符号を付して、その詳細な説明を省略する。
以下、実施形態3について、図面を参照しながら詳細に説明する。尚、以下の説明において前記実施形態1及び2と共通の部分については、同じ符号を付して、その詳細な説明を省略する。
ここに開示された技術は、前述の実施形態に限られるものではなく、請求の範囲の主旨を逸脱しない範囲で代用が可能である。
3 駆動モータ
7 第2クラッチ(駆動手段)
14 ブレーキ(駆動手段)
15 オルタネータ(駆動手段)
33 ロータ
34 ステータ
35 磁力可変マグネット
36 コイル
100 演算装置(制御部)
Claims (8)
- 駆動モータを備え、該駆動モータにより生成されるモータトルクを利用して移動可能な移動体の制御装置であって、
前記駆動モータは、
回転動力を出力しかつ磁力可変マグネットが設置されたロータと、
前記ロータとギャップを隔てて対向しかつ複数のコイルが設置されたステータと、
を有し、
前記駆動モータとは別に、前記移動体の移動力を少なくとも減少させることが可能な駆動手段と、
前記コイルに流れる磁化電流を制御して、前記磁力可変マグネットの磁力を変更する磁化制御部を有する制御部と、を更に備え、
前記制御部は、前記磁化制御部により前記磁力可変マグネットの磁力を増加させる増磁制御を実行するときには、前記モータトルクの増加により前記移動体に付与される移動力が増加するのを抑制するように前記駆動手段を作動させることを特徴とする移動体の制御装置。 - 請求項1に記載の移動体の制御装置において、
前記駆動手段は、前記移動体の変速機と前記駆動モータとの間に設けられかつ前記モータトルクの伝達を接続/遮断するクラッチであり、
前記制御部は、前記増磁制御を実行するときには、前記クラッチの締結力を前記増磁制御の非実行時と比較して小さくすることを特徴とする移動体の制御装置。 - 請求項2に記載の移動体の制御装置において、
前記制御部は、前記増磁制御の実行時において、前記クラッチの締結力を小さくした後、前記磁化制御部により前記磁力可変マグネットの磁力を増加させるように前記コイルに磁化電流を流させることを特徴とする移動体の制御装置。 - 請求項2又は3に記載の移動体の制御装置において、
前記制御部は、前記磁力可変マグネットの磁力を増加させた後、前記クラッチよりも前記駆動モータ側の回転速度と該クラッチよりも前記変速機側の回転速度との差であるクラッチ差回転が所定量未満になるように前記コイルにトルク電流を流して、その後、前記クラッチの締結力を前記増磁制御の実行直前の締結力に戻すことを特徴とする移動体の制御装置。 - 請求項1に記載の移動体の制御装置において、
前記駆動手段はブレーキ装置を含み、
前記制御部は、前記増磁制御時には、前記増磁制御の非実行時と比較して前記ブレーキ装置による制動力を増加させることを特徴とする移動体の制御装置。 - 請求項5に記載の移動体の制御装置において、
前記制御部は、前記増磁制御において、前記磁力可変マグネットの磁力を増加させるように前記コイルに磁化電流を流させた後、前記モータトルクが所望の値になるように前記コイルに流すトルク電流を減少させるとともに、前記磁力可変マグネットの磁力の増加による前記モータトルクの増加に応じて前記ブレーキ装置の制動力を増加させ、その後、前記トルク電流の増加による前記モータトルクの増加に応じて前記ブレーキ装置の制動力を減少させることを特徴とする移動体の制御装置。 - 請求項1,5,又は6に記載の移動体の制御装置において、
前記駆動手段はエンジンと連結されたオルタネータを含み、
前記制御部は、前記増磁制御の実行時には、前記増磁制御の非実行時と比較して前記オルタネータの発電負荷を増加させることを特徴とする移動体の制御装置。 - 請求項7に記載の移動体の制御装置において、
前記制御部は、前記増磁制御において、前記磁力可変マグネットの磁力を増加させるように前記コイルに磁化電流を流させた後、前記モータトルクが所望の値になるように前記コイルに流すトルク電流を減少させるとともに、前記磁力可変マグネットの磁力の増加による前記モータトルクの増加に応じて前記オルタネータの発電負荷を増加させ、その後、前記トルク電流の増加による前記モータトルクの増加に応じて前記オルタネータの発電負荷を減少させることを特徴とする移動体の制御装置。
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