JP7345826B2 - 物品移動システム - Google Patents
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Description
物品移動システム100の概要を、図1及び図2を参照しながら説明する。図1は、物品移動システム100の模式図である。図2は、物品移動システム100のブロック図である。
主に図1~図4を参照して物品移動システム100の詳細構成について説明する。図3は、把持器30の概略側面図である。図4A~図4Cは、把持器30を下方から見た底面図である。言い換えれば、図4A~図4Cは、把持器30を把持部材32側から見た底面図である。特に、図4Aは、把持器30の、物品Aを把持する前の、又は物品Aの把持を解除した後の把持部材32を描画している。図4Bは、把持器30の、物品Aを把持する際の把持部材32を描画している(物品Aの図示は省略)。図4Cは、物品Aを把持した状態の把持部材32を(物品Aの図示は省略)、図4Bに描画した状態から回転させた状態を描画している。
可動部材20は、把持器30が取り付けられている部材である(図1参照)。可動部材20は、把持器30を支持するフレームである。可動部材20は、ロボット10により移動させられる、可動の(移動可能な)部材である。
把持器30は、物品Aを把持する装置である。
ロボット10は、可動部材20を支持し、可動部材20を移動させる装置である。限定するものではないが、ロボット10は、多軸(例えば6軸)のロボットである。
戴置部50には、物品群A1が戴置される。戴置部50は、物品A(物品群A1)が収容されている物品群収容容器52を含む。戴置部50では、戴置面52a(ここでは、物品群収容容器52の底面)に物品群A1が戴置されている。把持器30は、物品群収容容器52に収容されている物品群A1から、物品Aの一部を把持する。
制御部70は、図示を省略するCPUや、ROMやRAM等のメモリを有する。制御部70は、ロボット10及び把持部材駆動機構34と電気的に接続されている(図2参照)。制御部70は、CPUがメモリに記憶されているプログラムを実行することで、ロボット10及び把持部材駆動機構34を含む物品移動システム100の各種構成の動作を制御する。また、制御部70は、物品Aを入れる容器Cを搬送するコンベア60の動作を更に制御してもよい。ただし、コンベア60の動作は、他の制御部により制御されてもよい。
制御部70により制御される物品移動システム100の動作について、図5A~図5F及び図6を参照しながら説明する。図5A~図5Fは、図1の物品移動システム100の動作を説明するための物品移動システム100の主要部分の概略側面図である。図5A~図5Fでは、可動部材20を移動させるロボット10の描画は省略している。図6は、物品移動システム100の動作を説明するためのフローチャートである。
(4-1)
上記実施形態の物品移動システム100は、物品群A1から一部の物品Aを移動させる。物品移動システム100は、物品群A1が戴置される戴置部50と、物品Aを把持する把持部材32と、ロボット10と、を備える。ロボット10は、第1駆動部及び第2駆動部として機能する。ロボット10は、把持部材32を移動させ、戴置部50に戴置されている物品群A1に把持部材32を挿入し、物品Aを把持した把持部材32を戴置部50から第1方向D1に離す。本実施形態では、第1方向D1では鉛直上向きである。ロボット10は、物品Aを把持した把持部材32を戴置部50から第1方向D1に離す際に、把持部材32を第1方向D1とは異なる方向に動かす。
上記実施形態の物品移動システム100では、ロボット10は、ロボット10が物品Aを把持した把持部材32を戴置部50から第1方向D1に離す際に、第1方向D1を回転軸方向として、把持部材32を回転軸R周りに回転させることで、把持部材32を第1方向D1とは異なる方向に動かす。好ましくは、ロボット10は、把持部材32を回転軸R周りに45°以上回転させることで、把持部材32を第1方向D1とは異なる第2方向D2に動かす。より好ましくは、ロボット10は、把持部材32を回転軸R周りに90°以上回転させることで、把持部材32を第1方向D1とは異なる第2方向D2に動かす。
上記実施形態の物品移動システム100では、ロボット10は、把持部材32を移動させ、把持部材32と戴置部50とを第1距離L1まで近づけることで把持部材32を物品群A1に挿入する。より具体的には、ロボット10は、把持部材32を移動させ、把持部材32の先端32tと戴置部50の戴置面52aとを第1距離L1まで近づけることで把持部材32を物品群A1に挿入する。ロボット10は、物品Aを把持した把持部材32を戴置部50から、第1距離L1より大きな第2距離L2だけ離した後に、把持部材32を第1方向D1とは異なる方向に動かす。より具体的には、ロボット10は、物品Aを把持した把持部材32の先端32tを戴置部50の戴置面52aから第2距離L2だけ離した後に、把持部材32を第1方向D1とは異なる方向に動かす。
上記実施形態の物品移動システム100では、ロボット10は、把持部材32を第1方向D1とは異なる方向に動かした後に、物品Aを把持した把持部材32を、戴置部50から、第2距離L2より大きな第3距離L3だけ離す。より具体的には、ロボット10は、把持部材32を第1方向D1とは異なる方向に動かした後に、物品Aを把持した把持部材32の先端32tを、戴置部50の戴置面52aから、第3距離L3だけ離す。
上記実施形態の物品移動システム100では、ロボット10は、物品Aを把持した把持部材32を戴置部50から第1方向D1に離す際に、把持部材32を第1方向D1と直交する第2方向D2に動かす。具体的には、ロボット10は、物品Aを把持した把持部材32を戴置部50から第1方向D1に離す際に、把持部材32を第1方向D1に沿って延びる回転軸R周りに回転させることで、第1方向D1と直交する第2方向D2に動かす。
以下に上記実施形態の変形例を示す。なお、各変形例の内容の一部又は全部は、互いに矛盾しない範囲で上記実施形態の内容や他の変形例の内容と組み合わされてもよい。
上記実施形態における把持器30の種類は、一例に過ぎず、種々の種類の把持器を本開示の把持器として適用可能である。例えば、把持器は、一対の把持部材を互いに近づくように平行移動させることで、物品Aを把持するものであってもよい。
上記実施形態では、第2駆動部としてのロボット10は、第1方向D1に延びる回転軸R周りに可動部材20を回転させることで、把持部材32を第1方向D1とは異なる第2方向D2に動かす。ただし、第2駆動部としてのロボット10が把持部材32を動かす態様は、上記実施形態の態様に限定されるものではない。
上記実施形態では、第1方向D1は鉛直上方であるが、第1方向D1は鉛直上方に限定されるものではない。例えば、第1駆動部としてのロボット10は、図9のように、可動部材20を斜め上方に移動させることで、把持部材32を第1方向D1’(斜め上方)に移動させてもよい。例えば、具体的には、第1駆動部としてのロボット10は、図9のように、傾いて設置される戴置部50の物品群収容容器52の戴置面52aに直交する方向に可動部材20を移動させることで、把持部材32を第1方向D1’に移動させる。そして、第2駆動部としてのロボット10は、第1方向D1’を回転軸方向として、把持部材32を回転軸R’周りに回転させることで、把持部材32を第1方向D1’とは異なる第2方向D2’に動かしてもよい。
上記実施形態では、第1駆動部としてのロボット10は、可動部材20を鉛直上方に移動させ、把持部材32を、第1方向D1に、戴置部50から離すように第2位置(図5C参照)へと移動させた後に、把持部材32の第1方向D1への移動を一旦停止させる。その後、第2駆動部としてのロボット10は、把持部材32を第1方向D1とは異なる第2方向D2に動かす。
・物品Aを把持した把持部材32を戴置部50から第1方向D1に離し始める前
・物品Aを把持した把持部材32が第1方向D1に第1位置から第2位置へと移動する時
・物品Aを把持した把持部材32が第1方向D1に第2位置へと移動した後、第1方向D1への移動を一旦停止した時
・物品Aを把持した把持部材32が第1方向D1に第2位置から第3位置へと移動する時
上記実施形態の物品移動システム100では、可動部材20に単一の把持部材32が取り付けられているが、本発明の物品移動システムでは、可動部材20に複数の把持部材32が取り付けられてもよい。
例えば、可動部材20に複数の把持部材32が取り付けられる物品移動システムは、図11及び図12に示すような組合せ計量システム200として利用されてもよい。図11は、組合せ計量システム200の模式図である。図12は、組合せ計量システム200のブロック図である。
上記実施形態では、物品移動システム100が有する可動部材20及びロボット10はそれぞれ1台であるが、これに限定されるものではない。物品移動システム100は、把持器30が取り付けられている可動部材20及び可動部材20を移動させるロボット10を複数有してもよい。
上記実施形態では、把持器30が取り付けられている可動部材20が移動させられることで、戴置部50に戴置されている物品群A1に把持器30の把持部材32が挿入され、物品Aを把持した把持部材32が戴置部50から第1方向D1に離される。ただし、このような態様に限定されるものではない。
上記実施形態では、ロボット10が、把持器30が取り付けられている可動部材20を水平方向に移動させることで、物品Aをコンベア60上(容器C上)へと移動させる。要するに、上記実施形態では、物品Aは、ロボット10によりコンベア60上へと水平移動させられる。ただし、このような態様に限定されるものではなく、物品Aは、ロボット10により水平方向に移動させられることなくコンベア60上へと移動させられてもよい。
以上で説明した物品移動システムは、物品移動システムの具体例に過ぎず、本開示の技術的範囲を限定するものではない。上記の実施形態には、本開示の趣旨及び範囲から逸脱すること無く、種々の変形が可能なことが理解されるであろう。
32 把持部材
50 戴置部
100,300 物品移動システム
200 組合せ計量システム(物品移動システム)
A1 物品群
A 物品
D1,D1’ 第1方向
D2,D2’ 第2方向(第1方向とは異なる方向)
D3 第3方向(第1方向とは異なる方向)
D4 第4方向(第1方向とは異なる方向)
L1 第1距離
L2 第2距離
L3 第3距離
Claims (5)
- 物品群から一部の物品を移動させる物品移動システムであって、
前記物品群が戴置される戴置部と、
前記物品を把持する把持部材と、
前記把持部材及び前記戴置部の少なくとも一方を移動させ、前記戴置部に戴置されている前記物品群に前記把持部材を挿入し、前記物品を把持した前記把持部材を前記戴置部から第1方向に離す第1駆動部と、
前記把持部材が前記物品を把持した後、前記第1駆動部が前記把持部材を前記戴置部から前記第1方向に離し終えるまでに、前記把持部材を前記第1方向とは異なる方向に動かす第2駆動部と、
を備える、物品移動システム。 - 前記第2駆動部は、前記第1駆動部が前記物品を把持した前記把持部材を前記戴置部から前記第1方向に離す際に、前記第1方向を回転軸方向として、前記把持部材を前記回転軸周りに45°以上回転させることで、前記把持部材を前記第1方向とは異なる方向に動かす、
請求項1に記載の物品移動システム。 - 前記第1駆動部は、前記把持部材及び前記戴置部の少なくとも一方を移動させ、前記把持部材と前記戴置部とを第1距離まで近づけることで前記把持部材を前記物品群に挿入し、
前記第2駆動部は、前記第1駆動部が前記物品を把持した前記把持部材を、前記戴置部から、前記第1距離より大きな第2距離だけ離した後に、前記把持部材を前記第1方向とは異なる方向に動かす、
請求項1又は2に記載の物品移動システム。 - 前記第1駆動部は、前記第2駆動部が前記把持部材を前記第1方向とは異なる方向に動かした後に、前記物品を把持した前記把持部材を、前記戴置部から、前記第2距離より大きな第3距離だけ離す、
請求項3に記載の物品移動システム。 - 前記第2駆動部は、前記第1駆動部が前記物品を把持した前記把持部材を前記戴置部から前記第1方向に離す際に、前記把持部材を前記第1方向と直交する方向に動かす、
請求項1から4のいずれか1項に記載の物品移動システム。
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