JP6435436B2 - 錠剤処理設備 - Google Patents
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Description
この種の製剤工場では、処理装置間における錠剤搬送を効率的に実施するため、例えば内部容量が1000リットルにもなる大型の錠剤容器に処理対象の錠剤を収容して製剤工場内の錠剤搬送を実施する場合がある。
このように錠剤の投入部、払い出し部の設置位置が上下方向に離れた処理装置を備えた処理設備において、既述の大型の錠剤容器との間で錠剤の投入動作、払い出し動作を行う場合には、大掛かりな設備対応が必要となってしまう。
一方で、処理装置から錠剤容器への錠剤の払い出し動作には、処理装置が配置された処理室内に設けられた専用の搬送装置(搬送部材64)が利用されている。
処理対象の錠剤を収容した錠剤容器が搬入出される搬入出部が設けられた処理室と、
前記処理室に設けられ、錠剤容器を把持する把持部と、前記把持部の向き及び位置を変化させる多関節アームとを備えた一台のマニピュレーター装置と、
前記処理室に設けられ、錠剤の検査または錠剤への印刷の少なくとも一方の処理を行い、処理前の錠剤が投入される投入部と、処理後の錠剤が払い出される払い出し部とを備えた処理装置と、
前記処理室に搬入され、処理前の錠剤が収容された錠剤容器を、前記把持部により把持して前記投入部へと搬送し、この投入部を介して前記錠剤容器内の錠剤を処理装置に投入する投入ステップと、前記処理装置に錠剤が投入された後の錠剤容器を前記払い出し部に搬送し、この払い出し部を介して処理後の錠剤を当該錠剤容器に収缶する収缶ステップと、を実施するための制御信号を前記マニピュレーター装置に対して出力する制御部と、を備えたことを特徴とする。
(a)前記投入ステップでは、前記把持部により把持された錠剤容器を傾けることにより、当該錠剤容器の上面側に形成された開口部を介して前記投入部より錠剤が投入されることと、前記制御部は、前記投入ステップの期間中、錠剤の投入開始時よりも投入完了時の方が前記錠剤容器を傾ける角度が大きくなるように、前記把持部の向きを変化させる制御信号を出力すること。また、前記収缶ステップでは、前記錠剤容器の上面側に形成された開口部を介して、前記払い出し部から払い出された錠剤が当該錠剤容器内に収缶されることと、前記制御部は、前記収缶ステップの期間中、前記錠剤容器を傾けた状態で収缶を開始した後、前記開口部が上面を向くように前記把持部の向きを変化させる制御信号を出力すること。
(b)前記処理室には、複数の錠剤容器が搬入されることと、前記投入ステップにて錠剤容器内の錠剤の処理装置への錠剤の投入を開始してから、投入を完了するまでに要する投入時間が、前記収缶ステップにて錠剤容器への錠剤の収缶を開始してから、収缶を完了するまでに要する収缶時間よりも短いことと、前記制御部は、前記複数の錠剤容器のうちの一の錠剤容器についての収缶ステップが実施されている期間中、予め設定された収缶実施位置に配置した状態で前記把持部による当該一の錠剤容器の把持を解除し、前記一の錠剤容器についての収缶ステップの実施と並行して、前記複数の錠剤容器のうちの他の錠剤容器についての投入ステップを実施するように制御信号を出力すること。
(c)(b)において、前記制御部は、前記他の錠剤容器についての投入ステップを終えたら、空の錠剤容器を予め設定された待機位置へと搬送する待機搬送ステップと、前記一の錠剤容器についての収缶ステップを終えたら、当該収缶ステップ実施後の錠剤容器を、前記収缶実施位置から予め設定された退避位置へと搬送する退避ステップと、当該退避ステップの後、前記待機位置にて待機している空の錠剤容器を次の一の容器とした前記収缶ステップと、を実施するように制御信号を出力すること。
(d)(c)において、前記処理室に搬入された複数の錠剤容器は、前記待機位置へと搬送されることと、前記制御部は、前記収缶ステップと並行して実施される投入ステップにて使用する他の錠剤容器を、前記待機位置に配置された投入ステップ実施前の錠剤容器から選択するように制御信号を出力すること。さらに前記待機位置には、処理室に搬入された複数の錠剤容器が、前記投入ステップ及び収缶ステップの実施順と対応付けられた位置に配置されること。
(e)前記マニピュレーター装置は旋回軸回りに旋回自在に構成され、前記搬入出部と、処理装置の投入部及び払い出し部とを含む錠剤容器の搬送先は、前記マニピュレーター装置の把持部が到達可能な旋回半径内に配置されていること。
(f)前記錠剤容器は、内部容量が10〜200リットルの範囲内のものであること。
例えば素錠の製造を行う際には、図1に示す製造工程のうち、コーティングプロセスは省略されることとなる。
そこで本実施の形態に係る処理設備は、マニピュレーター装置6を利用して錠剤容器2の搬送や錠剤の投入、収缶に係る動作を自動的に実行する構成となっている。
またマニピュレーター装置6は、通路112を介して作業者が処理室11に入室した際には、動作を停止するインターロック機能を備えていてもよい。
ここで、処理室11の側面に設けられた搬入出口111やトレイ載置台31は、本処理設備の搬入出部を構成している。
図2、7に示すように、搬送トレイ21には例えば5個の錠剤容器2を含む段を2段積み重ねることにより、合計10個の錠剤容器2が載置される。
待機棚4に搬送された各錠剤容器2は、作業者によって蓋が取り外され、処理装置5に対して処理前の錠剤を投入し、処理後の錠剤を収缶することが可能な状態となる。
そして、錠剤容器2に収缶する収缶ステップ(処理装置5から錠剤容器2に払い出す動作)においても、前記番号の小さい順に、待機棚4から処理装置5へと錠剤容器2が搬送されて当該動作が実施される。
なお図示の便宜上、側面側から見た処理室11内の様子を示す図7〜9においては、平面図である図2とは処理装置5の向きを変更して表示してある。
払い出し部52の下部側領域は、横方向に向けて伸びる回転軸524の回りに回転自在に構成され、錠剤を受ける錠剤容器2の向きの変化に追随して錠剤の払い出し方向を変えることができる。
また払い出し部52の下方位置には、把持部63による把持を開放された状態で、払い出し部52から払い出された錠剤容器2を収缶する際に、当該錠剤容器2を載置するための収缶台501が設けられている。収缶台501は、本実施の形態の収缶実施位置に相当する。
秤量器32は、各錠剤容器2内に所定量の錠剤が充填されていることを確認するために、錠剤を収缶した後の錠剤容器2の重量を測定する。
搬入出口111を介して、複数の錠剤容器2を載せた搬送トレイ21が処理室11内に搬入され、トレイ載置台31上に載置される。
全ての錠剤容器2について、搬送トレイ21から待機棚4への移動を終えたら、作業者が処理室11に入室して各錠剤容器2の蓋を取り外す(図6の処理P32)。なお、図6において作業者により実施される処理については、枠線を破線で示してある。
しかる後、錠剤容器2の上面の一端を、投入部51に対して当接させながら錠剤容器2を傾け、錠剤容器2側の開口と、投入部51の上端部側に形成された開口とを対向させる(図4)。この結果、錠剤容器2内に収容されている錠剤が、投入部51側へ向けて流れ出し、処理装置5への錠剤の投入動作が実施される(投入ステップ、図6の処理P33、図8)。
即ち、錠剤の投入ステップの期間中、制御部7は、錠剤の投入開始時よりも投入完了時の方が錠剤容器2を傾ける角度が大きくなるように、把持部63の向きを変化させるための制御信号をマニピュレーター装置6に対して出力しているといえる。
しかしながら当該手法によると、処理室11の上階に配置された大型容器から処理装置5内のホッパーに至るまでの錠剤の落下距離が長くなってしまい、錠剤の割れが発生しやすい。
これらに加え、小型の錠剤容器2を用いる本例の処理設備では、処理室11の上階に投入室を設ける必要がないので、処理室11の高さ(製剤工場の工場建屋の高さを)コンパクトにすることが可能であるという効果もある。
しかる後、シャッター522を開くと、処理装置5から払い出された錠剤が払い出し部52上を流れ、錠剤容器2に対する錠剤の収缶動作が実施される(収缶ステップ、図6の処理35、図8)。
さらに、大型容器は、開口から容器の下部側に至るまでの落下距離が長く、収缶時にも錠剤の割れが発生しやすい。
また、マニピュレーター装置6によって姿勢変更可能な小型の錠剤容器2を用いる本例の処理設備は、図5に実線と破線を用いて説明した錠剤容器2の姿勢変更により、錠剤の割れの発生をさらに抑制可能な収缶方法を適用しやすい。
また、予め実施した予備実験の結果などに基づき、ホッパーや錠剤容器2内の錠剤の収缶量がタイムチャートに沿って変化するように、これら錠剤容器2の傾きやシャッター522の開度など予め設定しておき、この設定に基づいて把持部63やシャッター522を動作させてもよい。
しかる後、次の錠剤容器2を載せた搬送トレイ21が搬入されると、図6の処理P31〜P38の動作を繰り返す。
111 搬入出口
2 錠剤容器
4 待機棚
5 処理装置
501 収缶台
51 投入部
52 払い出し部
6 マニピュレーター装置
61 旋回部
62 多関節アーム
63 把持部
7 制御部
Claims (9)
- 錠剤の処理を行う錠剤処理設備において、
処理対象の錠剤を収容した錠剤容器が搬入出される搬入出部が設けられた処理室と、
前記処理室に設けられ、錠剤容器を把持する把持部と、前記把持部の向き及び位置を変化させる多関節アームとを備えた一台のマニピュレーター装置と、
前記処理室に設けられ、錠剤の検査または錠剤への印刷の少なくとも一方の処理を行い、処理前の錠剤が投入される投入部と、処理後の錠剤が払い出される払い出し部とを備えた処理装置と、
前記処理室に搬入され、処理前の錠剤が収容された錠剤容器を、前記把持部により把持して前記投入部へと搬送し、この投入部を介して前記錠剤容器内の錠剤を処理装置に投入する投入ステップと、前記処理装置に錠剤が投入された後の錠剤容器を前記払い出し部に搬送し、この払い出し部を介して処理後の錠剤を当該錠剤容器に収缶する収缶ステップと、を実施するための制御信号を前記マニピュレーター装置に対して出力する制御部と、を備えたことを特徴とする錠剤処理設備。 - 前記投入ステップでは、前記把持部により把持された錠剤容器を傾けることにより、当該錠剤容器の上面側に形成された開口部を介して前記投入部より錠剤が投入されることと、
前記制御部は、前記投入ステップの期間中、錠剤の投入開始時よりも投入完了時の方が前記錠剤容器を傾ける角度が大きくなるように、前記把持部の向きを変化させる制御信号を出力することと、を特徴とする請求項1に記載の錠剤処理設備。 - 前記収缶ステップでは、前記錠剤容器の上面側に形成された開口部を介して、前記払い出し部から払い出された錠剤が当該錠剤容器内に収缶されることと、
前記制御部は、前記収缶ステップの期間中、前記錠剤容器を傾けた状態で収缶を開始した後、前記開口部が上面を向くように前記把持部の向きを変化させる制御信号を出力することと、を特徴とする請求項1に記載の錠剤処理設備。 - 前記処理室には、複数の錠剤容器が搬入されることと、
前記投入ステップにて錠剤容器内の錠剤の処理装置への錠剤の投入を開始してから、投入を完了するまでに要する投入時間が、前記収缶ステップにて錠剤容器への錠剤の収缶を開始してから、収缶を完了するまでに要する収缶時間よりも短いことと、
前記制御部は、前記複数の錠剤容器のうちの一の錠剤容器についての収缶ステップが実施されている期間中、予め設定された収缶実施位置に配置した状態で前記把持部による当該一の錠剤容器の把持を解除し、前記一の錠剤容器についての収缶ステップの実施と並行して、前記複数の錠剤容器のうちの他の錠剤容器についての投入ステップを実施するように制御信号を出力することと、を特徴とする請求項1に記載の錠剤処理設備 - 前記制御部は、前記他の錠剤容器についての投入ステップを終えたら、空の錠剤容器を予め設定された待機位置へと搬送する待機搬送ステップと、前記一の錠剤容器についての収缶ステップを終えたら、当該収缶ステップ実施後の錠剤容器を、前記収缶実施位置から予め設定された退避位置へと搬送する退避ステップと、当該退避ステップの後、前記待機位置にて待機している空の錠剤容器を次の一の容器とした前記収缶ステップと、を実施するように制御信号を出力することを特徴とする請求項4に記載の錠剤処理装置。
- 前記処理室に搬入された複数の錠剤容器は、前記待機位置へと搬送されることと、
前記制御部は、前記収缶ステップと並行して実施される投入ステップにて使用する他の錠剤容器を、前記待機位置に配置された投入ステップ実施前の錠剤容器から選択するように制御信号を出力することと、を特徴とする請求項5に記載の錠剤処理装置。 - 前記待機位置には、処理室に搬入された複数の錠剤容器が、前記投入ステップ及び収缶ステップの実施順と対応付けられた位置に配置されることを特徴とする請求項6に記載の錠剤処理装置。
- 前記マニピュレーター装置は旋回軸回りに旋回自在に構成され、前記搬入出部と、処理装置の投入部及び払い出し部とを含む錠剤容器の搬送先は、前記マニピュレーター装置の把持部が到達可能な旋回半径内に配置されていることを特徴とする請求項1に記載の錠剤処理設備。
- 前記錠剤容器は、内部容量が10〜200リットルの範囲内のものであることを特徴とする請求項1に記載の錠剤処理設備。
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