JP7493741B2 - 物品把持装置 - Google Patents

Description

本発明は、把持部材に物品を把持させ、その後に把持部材に物品の把持を解除させることで物品を排出する物品把持装置に関する。

特許文献１（特開平６－３１８２号公報）のように、把持部材に物品を把持させ、その後に把持部材に物品の把持を解除させて物品を排出する物品把持装置が知られている。

このような物品把持装置では、取り扱われる物品によっては、把持部材に、物品自身やその物品に含まれる粘着性の物質等が付着するおそれがある。このような付着物が把持部材に長時間付着したままになることは衛生的ではない。装置を停止して作業者がメンテナンスを行えば、把持部材の付着物は除去できるが、このようなメンテナンスのために頻繁に装置を停止すると装置の稼働率が低下するおそれがある。

本発明の課題は、メンテナンスのために装置を停止させることなく、付着物が把持部材に長時間付着したままとなることが抑制されやすい、衛生的な物品把持装置を提供することにある。

第１観点に係る物品把持装置は、把持部材に物品を把持させ、その後に把持部材に物品の把持を解除させることで物品を排出する装置である。物品把持装置は、駆動機構と、制御部と、を備える。駆動機構は、把持部材を駆動する。制御部は、駆動機構を制御する。制御部は、駆動機構の制御モードとして、第１制御モードと、第１制御モードとは別の第２制御モードと、を有する。第１制御モードでは、制御部は、駆動機構を制御して、把持部材に物品を把持させ、その後に物品の把持を解除させる第１動作を実行させる。第２制御モードでは、制御部は、駆動機構を制御して、把持部材に、把持部材に付着した付着物を除去する第２動作を実行させる。

第１観点の物品把持装置では、把持部材の第２動作により、メンテナンスのために装置を停止させることなく、把持部材に付着物が付着したままの状態となることが抑制され衛生的である。

また、ここでは把持部材に物品の把持／把持解除を行わせる駆動機構を利用して、把持部材に第２動作を実行させる。そのため、本物品把持装置では、別機構を設けて把持部材に第２動作を実行させる場合に比べ、部品点数を抑制し、装置のシンプル化を図ることができる。

第２観点に係る物品把持装置は、第１観点の物品把持装置であって、重量取得部を更に備える。重量取得部は、把持部材が把持している物品の重量値を取得する。

第２観点の物品把持装置では、把持部材に物品が付着したままになったり、把持部材に付着したままの物品が意図しないタイミングで落下したりする状態が発生しにくい。そのため、本物品把持装置では、把持部材の把持する物品の重量値を取得し、重量値を取得した物品を排出する場合に、排出される物品の重量と重量取得部の取得した重量値とのずれが防止されやすい。

第３観点に係る物品把持装置は、第１観点又は第２観点の物品把持装置であって、第２動作は、第１動作と異なる動作である。

第３観点の物品把持装置では、把持部材が、通常の第１動作とは異なる付着物の除去に適した第２動作を行うことで、把持部材に付着した付着物の除去が促進されやすい。

第４観点に係る物品把持装置は、第３観点の物品把持装置であって、第２動作時の把持部材の平均動作速度は、第１動作時の把持部材の平均動作速度に比べて大きい。

第４観点の物品把持装置では、把持部材が、通常の第１動作に比べて高速の第２動作を行うことで、把持部材に付着した付着物の除去が促進されやすい。

第５観点に係る物品把持装置は、第１観点から第４観点のいずれかの物品把持装置であって、制御部は、第１動作において把持部材に物品の把持を解除させた直後に、第２制御モードで駆動機構を制御する。

第５観点の物品把持装置では、物品の把持の解除直後に把持部材が第２動作を行うので、把持部材が把持した物品の全量又は大半を排出することが容易である。

第６観点に係る物品把持装置は、第１観点から第４観点のいずれかの物品把持装置であって、制御部は、第１動作において把持部材に物品を把持させる前に、第２制御モードで駆動機構を制御する。

第６観点の物品把持装置では、物品の把持前に把持部材が第２動作を行うので、物品を把持する前に、把持部材に付着している付着物を除去もしくは減らすことできる。

第７観点に係る物品把持装置は、第１観点から第６観点のいずれかの物品把持装置であって、制御部は、第２制御モードによる駆動機構の制御を定期的に実行する。

第７観点の物品把持装置では、定期的に第２制御モードが実行されるので、付着物が把持部材に長期間付着したままとなることが抑制され衛生的である。

第８観点に係る物品把持装置は、第１観点から第７観点のいずれかの物品把持装置であって、洗浄用の液体が貯留されている貯留容器を更に備える。把持部材の第２動作は、把持部材の少なくとも一部が貯留容器内の液体に入れられた状態で実行される。

第８観点の物品把持装置では、把持部材が水等の洗浄用の液体内に入れられた状態で第２動作が実行されるので、把持部材からの付着物の除去が促進されやすい。

本発明に係る物品把持装置では、メンテナンスのために装置を停止させることなく、把持部材に付着物が付着したままの状態となることが抑制され衛生的である。

本発明の一実施形態に係る物品把持装置の模式図である。 図１の物品把持装置のブロック図である。 図１の物品排出装置のロボット、可動部材、重量取得部及び把持器の概略斜視図である。 図１の物品把持装置の可動部材、重量取得部及び把持器の概略斜視図である。 図１の物品把持装置の把持器が取り付けられた可動部材を、把持器の把持部材側から見た底面図である。 図５Ａの把持器の１つについて、その把持器の把持部材を下方から見た底面図であり、物品を把持する前又は物品の把持を解除した状態の、遠隔位置に位置している把持部材を描画している。 図５Ａの把持器の１つについて、その把持器の把持部材を下方から見た底面図であり、物品を把持する際の、近接位置に位置している把持部材を描画している。 図１の物品把持装置の動作を説明するための物品把持装置の主要部分の概略側面図であり、把持器が物品を把持する前の状態（初期状態）を描画している。 図１の物品把持装置の動作を説明するための物品把持装置の主要部分の概略側面図であり、物品の把持のため、把持器の把持部材が物品群に差し込まれた状態を描画している。 図１の物品把持装置の動作を説明するための物品把持装置の主要部分の概略側面図であり、物品を把持した把持器の把持部材が、物品群収容容器外に移動した状態を描画している。 図１の物品把持装置の動作を説明するための物品把持装置の主要部分の概略側面図であり、戴置部が第２位置に移動した状態を描画している。 図１の物品把持装置の動作を説明するための物品把持装置の主要部分の概略側面図であり、把持器が物品の排出のためシュートの近傍に移動した状態を描画している。 図１の物品把持装置の動作を説明するための物品把持装置の主要部分の概略側面図であり、把持器の一部が物品をシュートに投下した状態を描画している。 図１の物品把持装置の動作を説明するための物品把持装置の主要部分の概略側面図であり、一部の把持部材の第２動作の一部を描画している。 図１の物品把持装置の動作を説明するための物品把持装置の主要部分の概略側面図であり、一部の把持部材の第２動作の一部を描画している。 図１の物品把持装置の動作を説明するための物品把持装置の主要部分の概略側面図であり、組合せに選択されなかった重量値に対応する把持器が物品を物品群収容容器に投下した状態を描画している。 図１の物品把持装置の動作を説明するための物品把持装置の主要部分の概略側面図であり、一部の把持部材の第２動作の一部を描画している。 図１の物品把持装置の動作を説明するための物品把持装置の主要部分の概略側面図であり、一部の把持部材の第２動作の一部を描画している。 図１の物品把持装置の動作を説明するためのフローチャートである。 変形例Ｂに係る物品把持装置の動作を説明するためのフローチャートである。 変形例Ｃに係る物品把持装置の動作を説明するためのフローチャートである。 変形例Ｅに係る物品把持装置の模式図である。 変形例Ｇに係る物品把持装置の主要部分の概略側面図である。 図１１の物品把持装置のブロック図である。 図１１の物品把持装置の動作を説明するためのフローチャートである。

本発明の一実施形態に係る物品把持装置１００について以下に説明する。

（１）全体概要
物品把持装置１００の概要を、図１及び図２を参照しながら説明する。図１は、物品把持装置１００の模式図である。図２は、物品把持装置１００のブロック図である。

物品把持装置１００は、物品Ａの集まりである物品群Ａ１から一部の物品Ａを取り出して排出する装置である。具体的には、物品把持装置１００は、物品群Ａ１から、重量が目標重量範囲となるように一部の物品Ａを取り出して排出する。限定するものではないが、物品把持装置１００が排出する物品Ａは、図示しない物品把持装置１００の後工程で袋に包装されたり、容器に収容されたりして、商品として出荷される。

物品把持装置１００は、ロボット１０と、可動部材２０と、把持器３０と、重量取得部４０と、戴置部５０と、戴置部駆動部５４と、排出シュート６０と、制御部７０と、を主に備える（図１及び図２参照）。制御部７０は、各種演算を行うと共に、物品把持装置１００の各部の動作を制御する。これらの構成について概説する。

戴置部５０には、物品群Ａ１が戴置される。物品Ａは、限定するものではないが、例えば食品である。また、限定するものではないが、物品Ａは、例えば、スパゲティ等の麺類や、糖類を多く含む食品等の、粘着性の高い食品である。戴置部５０は、戴置部駆動部５４により、把持器３０が戴置部５０に戴置される物品群Ａ１の物品Ａを把持する第１位置と、把持器３０が戴置部５０に戴置される物品群Ａ１から物品Ａを把持しない第２位置との間を移動させられる。

各把持器３０は、物品Ａを把持する把持部材３２を有する。可動部材２０には、把持器３０が取り付けられている。特に本実施形態では、可動部材２０には、複数の把持器３０が取り付けられている。ロボット１０は、把持器３０が取り付けられている可動部材２０を移動させる。重量取得部４０は、把持器３０のそれぞれが把持する物品Ａの重量値を取得する。排出シュート６０は、把持器３０が把持を解除した物品Ａを受けて排出する。制御部７０は、戴置部駆動部５４、把持部材駆動機構３４及びロボット１０を含む物品把持装置１００の各種構成の動作の制御や、重量取得部４０の取得した物品Ａの重量値を利用した組合せ計算等を行う。

物品把持装置１００の動作を概説する。制御部７０は、ロボット１０の動作を制御して可動部材２０を移動させ、把持器３０を、物品群Ａ１の戴置されている第１位置に置かれた戴置部５０へと近づける。制御部７０は、各把持器３０の把持部材駆動機構３４をそれぞれ制御して、戴置部５０に戴置された物品群Ａ１の物品Ａの一部を、各把持器３０の把持部材３２に把持させる。各重量取得部４０は、その重量取得部４０に対応する把持器３０が把持する物品Ａの重量値を取得する。制御部７０は、各重量取得部４０の取得した把持器３０の把持する物品Ａの重量値に基づいて組合せ計算を行う。組合せ計算は、把持器３０のそれぞれが把持する物品Ａの重量値を足し合わせた結果、その合計値が目標重量範囲となる重量値の組合せを見つける処理である。制御部７０は、組合せ計算の結果に基づいて、目標重量範囲となる重量値の組合せに対応する把持器３０の把持部材３２に、排出シュート６０の上方で物品Ａの把持を解除させ、排出シュート６０から目標重量範囲の物品Ａを排出させる。詳細については後述する。

（２）詳細構成
主に図１～図５を参照して物品把持装置１００の詳細構成について説明する。図３は、ロボット１０、可動部材２０、重量取得部４０及び把持器３０の概略斜視図である。図４は、可動部材２０、重量取得部４０及び把持器３０の概略斜視図である。図５Ａは、把持器３０が取り付けられた可動部材２０を、把持器３０の把持部材３２側（下方）から見た底面図である。図５Ｂは、図５Ａの把持器３０の１つについて、その把持器３０の把持部材３２を下方から見た底面図であり、後述する遠隔位置に位置している把持部材３２を描画している。図５Ｃは、図５Ａの把持器３０の１つについて、その把持器３０の把持部材３２を下方から見た底面図であり、後述する近接位置に位置している把持部材３２を描画している。

（２－１）可動部材
可動部材２０は、把持器３０が取り付けられている部材である。本実施形態では、可動部材２０には、複数の把持器３０が取り付けられている。可動部材２０は、把持器３０を支持するフレームである。可動部材２０は、ロボット１０により移動させられる、可動の（移動可能な）部材である。

なお、ここで、把持器３０が可動部材２０に取り付けられているという記載は、把持器３０が可動部材２０に直接取り付けられる態様だけを表すものではない。把持器３０が可動部材２０に取り付けられているという記載は、把持器３０が、他の部材を介して可動部材２０に取り付けられている態様を含む。本実施形態では、把持器３０は、重量取得部４０のセンサ部４２を介して可動部材２０に取り付けられている（図４参照）。

（２－２）ロボット
ロボット１０は、可動部材２０を支持し、可動部材２０を移動させる装置である。本実施形態では、ロボット１０は、可動部材２０を単一軸に沿って移動させる。具体的には、ロボット１０は、可動部材２０を、鉛直方向に延びる単一軸に沿って上下に移動させる。

本実施形態では、ロボット１０は、図１に示すような多関節ロボットである。ただし、ロボット１０の種類は、多関節ロボットに限定されない。ロボット１０は、所定の方向に可動部材２０を移動させることが可能な装置であればよい。

また、物品把持装置１００は、ロボット１０に代えて、可動部材２０を所定の方向に移動させることが可能なシリンダを有してもよい。例えば、物品把持装置１００は、ロボット１０に代えて、可動部材２０を単一軸に沿って移動させることが可能なシリンダを有してもよい。

（２－３）把持器
把持器３０は、物品Ａを把持する装置である。

各把持器３０は、把持部材３２と、把持部材３２を駆動する駆動機構としての把持部材駆動機構３４と、を有する。把持部材駆動機構３４は、例えば、モータや流体圧を駆動源として、把持部材３２を駆動する。

本実施形態では、把持部材３２は、棒状又はフィンガ状の部材である（図４参照）。各把持器３０は、複数の（図４では３本の）把持部材３２を有する。なお、図４等に描画されている把持部材３２の数や形状は例示に過ぎず、適宜変更可能である。

各把持器３０を把持部材３２側から見た時に、本実施形態では、複数の把持部材３２は周方向に並べて配置されている（図５Ａ参照）。特にここでは、各把持器３０の把持部材３２側から見た時に、複数の把持部材３２は周方向に概ね等間隔に並べて配置されている。各把持器３０を把持部材３２側から見た時に、把持部材３２は径方向に移動可能である（図５Ａ参照）。把持器３０は、互いに離れた状態にある把持部材３２（図５Ｂ参照）を、把持部材駆動機構３４で径方向内向きに動かして互いに近づいた状態（図５Ｃ参照）にすることで、複数の把持部材３２の間に物品Ａを挟み込んで物品Ａを把持する。また、把持器３０は、互いに近づいた状態にある把持部材３２（図５Ｃ参照）を、把持部材駆動機構３４で径方向外向きに動かして互いに離れた状態（図５Ｂ参照）にすることで、物品Ａの把持を解除する。

可動部材２０には、図３、図４及び図５Ａのように、複数の把持器３０が取り付けられている。把持器３０のそれぞれは、重量取得部４０のセンサ部４２を介して、可動部材２０に取り付けられている。言い換えれば、重量取得部４０のセンサ部４２は、把持器３０と、これを支持する可動部材２０との間に配置されている。把持器３０の数を限定するものではないが、図３、図４及び図５Ａに示す例では、１１個の把持器３０が可動部材２０に取り付けられている。可動部材２０に取り付けられた複数の把持器３０は、ロボット１０が可動部材２０を上下に移動させることで、一体的に上下に移動する。

各把持器３０は、可動部材２０に取り付けられた把持器３０を把持部材３２側から見ると略円形状を有する（図５Ａ参照）。限定するのもではないが、本実施形態では、把持器３０は、可動部材２０に取り付けられた把持器３０を把持部材３２側から見た時に、概ね千鳥状に配置されている。

（２－４）重量取得部
物品把持装置１００では、把持器３０のそれぞれに対して、１台の重量取得部４０が設けられる。重量取得部４０は、対応する把持器３０の把持部材３２が把持している物品Ａの重量値を取得する。

各重量取得部４０は、センサ部４２と、図示しない制御部と、を主に含む。

各把持器３０は、図４のようにセンサ部４２を介して可動部材２０に取り付けられている。センサ部４２は、図示は省略するが、力センサと、加速度センサと、を含む。センサの種類を限定するものではないが、力センサは、例えば、歪みゲージ式ロードセルである。加速度センサは、例えば、歪みゲージ式ロードセルや、ＭＥＭＳ型の小型加速度センサである。

重量取得部４０の制御部は、物品Ａを把持した状態の把持器３０が可動部材２０の移動に伴い移動させられる時に、センサ部４２で計測される力及び加速度に基づいて、把持器３０の把持している物品Ａの質量を取得する。具体的には、重量取得部４０の制御部は、力センサで計測された力を、加速度センサで計測された加速度で除すことで、把持器３０の把持している物品Ａの質量を取得する。

なお、重量取得部は、把持器３０の移動時に計測される力と加速度とに基づいて物品Ａの質量を取得する重量取得部４０に限定されるものではない。重量取得部は、ロードセル等を用いて、静止状態の把持器３０が把持している物品Ａの重量を取得するものであってもよい。

（２－５）戴置部及び戴置部駆動部
戴置部５０には、物品群Ａ１が戴置される。具体的には、戴置部５０は、物品Ａ（物品群Ａ１）が収容されている物品群収容容器５２を含む。戴置部５０では、戴置面５２ａ（ここでは、物品群収容容器５２の底面）に物品群Ａ１が戴置されている。把持器３０は、物品群収容容器５２に収容されている物品群Ａ１から、物品Ａの一部を把持する。本実施形態では、物品群収容容器５２は、上方が開いた直方体状の容器である。本実施形態では、戴置部５０は、物品群収容容器５２の内部に収容される物品Ａの量が減少すると、人又は機械が、内部の物品Ａの量が減少した物品群収容容器５２を、新たな（物品Ａが多く収容されている）物品群収容容器５２と交換可能に構成されている。なお、戴置部５０は、物品群収容容器５２が交換可能に構成される代わりに、物品群収容容器５２に物品Ａを供給するための物品供給機構を有してもよい。

戴置部５０は、戴置部駆動部５４により、第１位置と、第２位置との間を移動させられる。戴置部駆動部５４は、例えば、モータや流体圧を駆動源として、戴置部５０を移動させる。第１位置は、把持器３０が戴置部５０に戴置される物品群Ａ１の物品Ａを把持する位置である。第２位置は、把持器３０が戴置部５０に戴置される物品群Ａ１から物品Ａを把持しない位置である。戴置部駆動部５４は、戴置部５０を、第１位置と第２位置との間で、可動部材２０の移動方向と交差する方向に移動させる。言い換えれば、戴置部駆動部５４は、戴置部５０を、第１位置と第２位置との間で、鉛直方向と交差する方向に移動させる。限定するものではないが、本実施形態では、戴置部駆動部５４は、戴置部５０を、第１位置と第２位置との間で水平方向に移動させる。

戴置部５０の第１位置は、具体的には、把持器３０の直下の位置である。戴置部５０が第１位置にある時には、可動部材２０がロボット１０により移動させられ、把持器３０が戴置部５０に対して所定の位置まで近づけられると、把持器３０は戴置部５０に戴置されている物品Ａを把持することができる。また、戴置部５０の第１位置は、排出シュート６０の直上の位置である。

一方、戴置部５０の第２位置は、把持器３０の直下を外れた位置である。本実施形態では、把持器３０の取り付けられている可動部材２０が鉛直方向にしか移動しないため、戴置部５０が第２位置にある時には、把持器３０は戴置部５０に戴置されている物品Ａを把持することができない。また、戴置部５０の第２位置は、排出シュート６０の直上を外れた位置である。

（２－６）排出シュート
排出シュート６０は漏斗状の部材である。排出シュート６０は、把持器３０の直下に配置される。また、排出シュート６０は、戴置部５０が第１位置に位置する時、戴置部５０の直下に配置される。言い換えれば、第１位置に位置する戴置部５０は、把持器３０と排出シュート６０との間に配置される。一方で、戴置部５０が第２位置に位置する時には、把持器３０と排出シュート６０との間には、戴置部５０は配置されない。

排出シュート６０は、把持器３０が把持を解除することで、把持器３０から供給される物品Ａを物品把持装置１００の外に排出する。具体的には、排出シュート６０は、戴置部５０が第２位置に位置する時に、把持器３０が把持を解除して落下させる物品Ａを受けて物品把持装置１００の外に排出する。

（２－７）制御部
制御部７０は、図示を省略するＣＰＵや、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリを有する。制御部７０は、ロボット１０、把持部材駆動機構３４、重量取得部４０、戴置部駆動部５４と電気的に接続されている（図２参照）。制御部７０は、ＣＰＵがメモリに記憶されているプログラムを実行することで、ロボット１０、把持部材駆動機構３４、戴置部駆動部５４等の物品把持装置１００の各種構成の動作の制御や、重量取得部４０の取得した物品Ａの重量値を利用した組合せ計算等を行う。なお、制御部７０の各種機能は、ソフトウェアで実現されなくてもよく、ハードウェアで実現されても、ハードウェアとソフトウェアとが協働することで実現されてもよい。

（２－７－１）把持器駆動部の動作の制御
制御部７０による把持部材駆動機構３４の制御について説明する。

制御部７０は、把持部材駆動機構３４の制御モードとして、第１制御モードと、第１制御モードとは別の第２制御モードとを有する。

第１制御モードでは、制御部７０は、把持部材駆動機構３４を制御して、把持部材３２に第１動作を実行させる。第１動作は、把持部材３２が、物品Ａを把持し、その後に物品Ａの把持を解除する動作である。ここでは、第１動作は、図５Ｂのように互いに離れた位置にある複数の把持部材３２が、径方向内向きに動いて図５Ｃのように互いに近づいた位置に移動し、その後に再び図５Ｂのように互いに離れた位置に戻る一連の動作である。

第２制御モードでは、制御部７０は、把持部材駆動機構３４を制御して、把持部材３２に第２動作を実行させる。第２動作は、把持部材３２が、把持部材３２に付着した付着物を除去する動作である。付着物は、例えば物品Ａ自体や、物品Ａに含まれている粘着性の物質等である。例えば、物品Ａがスパゲティである場合、付着物は、麺又は具材や、スパゲティのソース等である。

制御部７０が、把持部材駆動機構３４の制御モードとして第２制御モードを有することで以下のような効果が得られる。

把持器３０に対応する重量取得部４０は、把持部材３２が把持している物品Ａの重量だけではなく、把持部材３２に付着している付着物の重量も物品Ａの重量として取得する。しかし、付着物は把持部材３２が把持している物品Ａではないため、把持部材３２が物品Ａの把持を解除しても、付着物は把持部材３２から落下しないおそれがある。そのため、把持部材３２に付着している付着物の重量が増加すると、把持器３０の排出する物品Ａの重量と、その把持器３０と対応する重量取得部４０が取得する物品Ａの重量とは、乖離するおそれがある。また、付着物が把持部材３２に長時間付着したままとなる状態は、衛生的に好ましくない。本実施形態では、制御部７０が把持部材駆動機構３４の制御モードとして第２制御モードを有し、把持部材３２が把持部材３２に付着した付着物を除去する第２動作を行うことで、この様な不具合を軽減することができる。

把持部材３２の第２動作は、限定するものではないが、第１動作と異なる動作である。なお、第１動作と第２動作とが異なるとは、第１動作における把持部材３２の動きの態様と、第２動作における把持部材３２の動きの態様とが異なる場合を含む。また、第１動作と第２動作とが異なるとは、把持部材３２の動きの態様は同一で、第１動作と第２動作とで、把持部材３２の動作速度及び動作の実行回数のいずれかが異なる場合を含む。

把持部材３２の第２動作の具体例を説明する。なお、以下で説明する一の例の把持部材３２の第２動作の態様は、互いに矛盾のない範囲で他の例に係る第２動作の態様と適宜組み合わされてもよい。なお、制御部７０が、第２制御モードで把持部材駆動機構３４を制御するタイミングについては別途後述する。

（ａ）把持部材の第２動作の第１の例
以下では、説明の簡素化のため、図５Ｂに描画されている複数の把持部材３２の位置を遠隔位置と呼び、図５Ｃに描画されている複数の把持部材３２の位置を近接位置と呼ぶ。

第１の例の把持部材３２の第２動作は、第１動作と同様に、図５Ｂのように互いに離れて遠隔位置に配置されている複数の把持部材３２が、径方向内向きに動いて図５Ｃのような近接位置へと移動し、その後に再び遠隔位置に戻る一連の動作である。

ただし、第２動作時には、遠隔位置から近接位置へと把持部材３２が移動する平均動作速度（以後、接近時速度と呼ぶ）が、第１動作時の接近時速度より速い。これに加えて、又は、これに代えて、第２動作時には、近接位置から遠隔位置へと把持部材３２が移動する平均動作速度（以後、離反時速度と呼ぶ）が、第１動作時の離反時速度より速い。言い換えれば、第２動作時には、把持部材３２の遠隔位置から近接位置への移動、及び／又は、把持部材３２の近接位置から遠隔位置への移動が、第１動作時に比べて短時間で行われる。特に、本実施形態では、第２動作時の接近時速度及び離反時速度は、それぞれ、第１動作時の接近時速度及び離反時速度よりも速い。例えば、把持部材３２の第２動作時の接近時速度及び離反時速度は、第１動作時の接近時速度及び離反時速度に比べて、２倍以上（さらに好ましくは、５倍以上）高速である。

また、第２動作時の、遠隔位置から近接位置へと把持部材３２を移動させる際の把持部材３２の最大加速度（以後、接近時加速度と呼ぶ）は、第１動作時の接近時加速度より大きい。また、これに加えて、又は、これに代えて、第２動作時の、遠隔位置から近接位置へと把持部材３２を移動させる際の把持部材３２の最大減速度（減速の際の負の加速度の絶対値、以後、接近時減速度と呼ぶ）は、第１動作時の接近時減速度より大きい。

これに加えて、又は、これに代えて、第２動作時の、近接位置から遠隔位置へと把持部材３２が移動させる際の把持部材３２の最大加速度（以後、離反時加速度と呼ぶ）は、第１動作時の離反時加速度より大きい。また、これに加えて、又は、これに代えて、第２動作時の、近接位置から遠隔位置へと把持部材３２が移動させる際の把持部材３２の最大減速度（減速の際の負の加速度の絶対値、以後、接近時減速度と呼ぶ）は、第１動作時の離反時加速度より大きい。

例えば、把持部材３２の第２動作時の接近時加速度及び離反時加速度は、第１動作時の接近時加速度及び離反時加速度に比べて、２倍以上（さらに好ましくは、５倍以上）である。また、把持部材３２の第２動作時の接近時減速度及び離反時減速度は、第１動作時の接近時減速度及び離反時減速度に比べて、２倍以上（さらに好ましくは、５倍以上）である。

（ｂ）把持部材の第２動作の第２の例
第１の例の把持部材３２の第２動作は、第１動作と同様に、図５Ｂのように互いに離れて遠隔位置に配置されている複数の把持部材３２が、径方向内向きに動いて図５Ｃのような近接位置へと移動し、その後に再び遠隔位置に戻る一連の動作である。

ただし、第２動作時には、遠隔位置から近接位置へと又は近接位置から遠隔位置へと把持部材３２を動作させる回数が、第１動作時より多い。例えば、第１動作時には、把持部材３２が遠隔位置から近接位置に移動し再び遠隔位置に戻る一連の動作が１回実行される。これに対し、第２動作時には、把持部材が遠隔位置から近接位置に移動し再び遠隔位置に戻る一連の動作が複数回実行される。例えば、第２動作時には、把持部材３２が一連の動作を２回以上（さらに好ましくは４回以上）実行する。

（ｃ）把持部材の第２動作の第３の例
把持部材３２は、第２動作時には、第１動作時のように遠隔位置と近接位置との範囲を移動しなくてもよい。例えば、把持部材３２は、第２動作時には、第１動作時より狭い範囲で移動してもよい。例えば、第２動作時の把持部材３２の移動量は、第１動作時の把持部材３２の移動量の３／４以下（さらに好ましくは１／２以下）に設定される。また、限定するものではないが、例えば、第２動作時の把持部材３２の移動量は、第１動作時の把持部材３２の移動量の１／８以上に設定される。

例えば、制御部７０は、第２制御モードにおいて、以上の第１～第３の例の態様を組合せて、把持部材３２が狭い区間を高速で複数回往復動するように把持部材駆動機構３４を制御する。このような制御部７０の制御により、把持部材３２は、高速振動することとなる。把持部材３２がこのような動作を行うことで、把持部材３２に付着した付着物の除去が促進されやすくなる。

なお、上記の第２動作の第１～第３の例の態様は、全て同時に組み合わせられる必要はなく、適宜組み合わせられればよい。例えば他の形態では、制御部７０は、第２制御モードにおいて、把持部材３２が第１動作と同一の動き（遠隔位置から近接位置へ移動し、再び遠隔位置へと戻る動き）を、１回だけ、高速で行うように、把持部材駆動機構３４を制御してもよい。

（２－７－２）物品把持装置の動作
制御部７０により制御される物品把持装置１００の動作について、図６Ａ～図６Ｋ及び図７を参照しながら説明する。図６Ａ～図６Ｋは、図１の物品把持装置１００の動作を説明するための物品把持装置１００の主要部分の概略側面図である。図６Ａ～図６Ｋでは、可動部材２０を移動させるロボット１０の描画は省略している。図７は、物品把持装置１００の動作を説明するためのフローチャートである。

図６Ａは、把持器３０が物品Ａを把持する前の初期状態を描画している。初期状態における各構成部材の状態について簡単に説明すると、可動部材２０は、把持器３０の把持部材３２が戴置部５０の物品群収容容器５２の外に配置されるように、所定位置に配置されている。戴置部５０は、把持器３０の直下の第１位置に配置されている。各把持器３０の把持部材３２は、図５Ｂのように遠隔位置に配置されている。

物品把持装置１００の運転中には、制御部７０は、初期状態から、ロボット１０を制御して可動部材２０を鉛直下方に移動させ、複数の把持器３０を戴置部５０に近づける（図７のステップＳ１）。具体的には、制御部７０は、把持器３０の把持部材３２が物品群収容容器５２内の物品Ａを把持可能な所定位置に配置されるように、ロボット１０の動作を制御し、可動部材２０を鉛直下方に移動させる（図６Ｂ参照）。より具体的には、制御部７０は、把持部材３２の少なくとも一部が物品群Ａ１に差し込まれた状態になるように、ロボット１０の動作を制御し、可動部材２０を鉛直下方に移動させる。

次に、ステップＳ２では、制御部７０は、各把持器３０の把持部材駆動機構３４を制御して、把持部材３２に物品Ａを把持させる。好ましくは、制御部７０は、複数の把持器３０に同時に物品Ａを把持させる。ただし、これに限定されるものではなく、制御部７０は、複数の把持器３０に、異なるタイミングで物品Ａを把持させてもよい。

次に、制御部７０は、複数の把持器３０が物品Ａを把持した状態で、ロボット１０を制御して、把持器３０の把持部材３２が戴置部５０の物品群収容容器５２の外に配置されるように、可動部材２０を鉛直上方に移動させる（図６Ｃ及び図７のステップＳ３参照）。

次に、制御部７０は、戴置部駆動部５４を制御して、戴置部５０を第１位置から第２位置へと移動させる（図６Ｄ及び図７のステップＳ４参照）。戴置部５０が第２位置へと移動することで、把持器３０と排出シュート６０との間には戴置部５０が配置されない状態となる。

次に、制御部７０は、ロボット１０を制御して可動部材２０を鉛直下方に移動させ、複数の把持器３０を排出シュート６０に近づける（図６Ｅ参照）。ロボット１０が可動部材２０を鉛直下方に移動させる際、各重量取得部４０は、対応する把持器３０が把持する物品Ａの重量を取得する（図７のステップＳ５参照）。制御部７０は、各重量取得部４０から取得した各把持器３０が把持する物品Ａの重量値を用いた組合せ計算を行い、その合計値が目標重量範囲となる重量値の組合せを見つける（図７のステップＳ６参照）。

組合せ計算が終了すると、制御部７０は、組合せ計算の結果に基づいて、排出シュート６０の上方で目標重量範囲となる重量値の組合せに対応する把持器３０に物品Ａの把持を解除させ、排出シュート６０から物品Ａを排出する（図６Ｆ、図７のステップＳ７参照）。組合せに選択された把持器３０の把持部材３２は、この時点で第１動作を完了する。

次に、制御部７０は、物品Ａの把持を解除した把持器３０の把持部材３２が第１動作において物品Ａの把持を解除した直後に、その把持器３０の把持部材駆動機構３４を制御して、把持部材３２に第２動作を実行させる。例えば、制御部７０は、把持部材３２が遠隔位置（図６Ｈ参照）と近接位置（図６Ｇ参照）との間を、複数回、高速で移動するように把持部材駆動機構３４を制御する。なお、把持部材３２の第２動作には、上述したように各種動作を利用可能である。

目標重量範囲となる重量値の組合せが複数存在する場合には、組合せ別に、図７のステップＳ７及びステップＳ８が行われる。言い換えれば、目標重量範囲となる重量値の組合せが複数存在する場合には、図７のステップＳ７及びステップＳ８が、把持器３０を変えて複数回行われる。

目標重量範囲となる重量値の組合せの全てに対して物品Ａの排出が終了すると、制御部７０は、ロボット１０を制御して、可動部材２０を図６Ａに描画されている位置と同じ位置へと戻す（図７のステップＳ９参照）。また、制御部７０は、戴置部駆動部５４を制御して、戴置部５０を第２位置から、把持器３０の直下の第１位置に戻す（図６Ｉ、図７のステップＳ１０参照）。さらに、制御部７０は、未だ物品Ａを把持している把持器３０があれば、その把持器３０の把持部材駆動機構３４を制御して、その把持器３０に物品Ａの把持を解除させる（図６Ｉ、図７のステップＳ１１参照）。言い換えれば、制御部７０は、把持している物品Ａの重量が組合せに選ばれなかった把持器３０があれば、その把持器３０の把持部材駆動機構３４を制御して、その把持器３０に物品Ａの把持を解除させる。把持器３０の把持していた物品Ａは、第１位置に配置されている戴置部５０へと落下し、物品群Ａ１の物品Ａとして再利用される。この時点で、組合せに選択されていない把持器３０の把持部材３２は、第１動作を完了する。

次に、制御部７０は、物品Ａの把持を解除した把持器３０の把持部材３２がステップＳ１１で第１動作において物品Ａの把持を解除した直後に、その把持器３０の把持部材駆動機構３４を制御して、把持部材３２に第２動作を実行させる（図７のステップＳ１２参照）。なお、ここでは、第２動作を行った把持部材３２は、その後、次のサイクルで直ちに第１動作を再び行うことになる。したがって、制御部７０は、第１動作において把持部材３２に物品Ａを把持させる前に、第２制御モードで戴置部駆動部５４を制御して、把持部材３２に第２動作を実行させている。なお、把持部材３２の第２動作には、上述したように各種動作を利用可能である。

ステップＳ１２の実行後、処理はステップＳ１に戻り、物品把持装置１００は以上の動作を繰り返し行う。

ここで説明した物品把持装置１００の動作は、一例に過ぎず、矛盾しない範囲で適宜変更可能である。

例えば、上記の説明では、各重量取得部４０が、可動部材２０を鉛直下方に移動させるタイミングで、把持器３０が把持する物品Ａの重量を取得している。これに変えて、各重量取得部４０は、可動部材２０を鉛直上方に移動させるタイミングで、対応する把持器３０が把持する物品Ａの重量を取得してもよい。

また、例えば、制御部７０は、複数の把持器３０が物品Ａを把持した状態でロボット１０を制御して、可動部材２０を、図６Ｂに描画されている位置から図６Ｃに描画されている位置へと上方に移動させる際、戴置部５０を第１位置から第２位置へと移動させる前に、可動部材２０を１回以上下方に移動させるようにロボット１０を制御してもよい。具体的には、制御部７０は、可動部材２０を上方に移動させた後、戴置部５０を第１位置から第２位置へと移動させる前に、可動部材２０を１回だけ下方に所定距離移動させるようにロボット１０を制御してもよい。また、例えば、制御部７０は、可動部材２０を上方に移動させた後、戴置部５０を第１位置から第２位置へと移動させる前に、上下方向に往復動させるようにロボット１０を制御してもよい。このような可動部材２０の動作により、把持部材３２に付着している物品をふるい落とすことができる。把持部材３２に付着している物品は、把持部材３２に把持されておらず、把持部材３２の動作によらず落下するおそれのある物品である。可動部材２０を下方に移動させて把持部材３２に付着している物品を予めふるい落としておくことで、重量取得部４０の取得する物品Ａの重量を、把持部材３２が把持している物品Ａの重量に近づけて計量精度を向上することができる。

（３）特徴
（３－１）
本実施形態の物品把持装置１００は、把持部材３２に物品Ａを把持させ、その後に把持部材３２に物品Ａの把持を解除させることで物品Ａを排出する装置である。物品把持装置１００は、駆動機構の一例としての把持部材駆動機構３４と、制御部７０と、を備える。把持部材駆動機構３４は、把持部材３２を駆動する。制御部７０は、把持部材駆動機構３４を制御する。制御部７０は、把持部材駆動機構３４の制御モードとして、第１制御モードと、第１制御モードとは別の第２制御モードと、を有する。第１制御モードでは、制御部７０は、把持部材駆動機構３４を制御して、把持部材３２に物品Ａを把持させ、その後に物品Ａの把持を解除させる第１動作を実行させる。第２制御モードでは、制御部７０は、把持部材駆動機構３４を制御して、把持部材３２に、把持部材３２に付着した付着物を除去する第２動作を実行させる。

本実施形態の物品把持装置１００では、把持部材３２の第２動作により、メンテナンスのために装置を停止させることなく、把持部材３２に付着物が付着したままの状態となることが抑制され衛生的である。

また、ここでは把持部材３２に物品Ａの把持／把持解除を行わせる把持部材駆動機構３４を利用して、把持部材３２に第２動作を実行させる。そのため、この物品把持装置１００では、別機構を設けて把持部材３２に第２動作を実行させる場合に比べ、部品点数を抑制し、装置のシンプル化を図ることができる。

（３－２）
本実施形態の物品把持装置１００は、重量取得部４０を備える。重量取得部４０は、把持部材３２が把持している物品Ａの重量値を取得する。

本実施形態の物品把持装置１００では、把持部材３２に物品Ａが付着したままになったり、把持部材３２に付着したままの物品Ａが意図しないタイミングで落下したりする状態が発生しにくい。そのため、この物品把持装置１００では、排出される物品Ａの重量と重量取得部４０の取得した重量値とのずれが防止されやすい。

（３－３）
本実施形態の物品把持装置１００では、第２動作は、第１動作と異なる動作である。

本実施形態の物品把持装置１００では、把持部材３２が、通常の第１動作とは異なる付着物の除去に適した第２動作を行うことで、把持部材３２に付着した付着物の除去が促進されやすい。

なお、把持部材３２に付着した付着物の除去が促進可能であれば、第２動作は、第１動作と同一の動作（言い換えれば、把持部材３２の動きの態様が第１動作と同一で、把持部材３２の動作速度及び動作の実行回数も第１動作と同一の動作）であってもよい。

（３－４）
本実施形態の物品把持装置１００では、好ましくは、第２動作時の把持部材３２の平均動作速度は、第１動作時の把持部材３２の平均動作速度に比べて大きい。より具体的には、把持部材３２の第２動作時の接近時速度及び／又は離反時速度は、第１動作時の接近時速度及び／又は離反時速度に比べて大きい。

本実施形態の物品把持装置１００では、把持部材３２が、通常の第１動作に比べて高速の第２動作を行うことで、把持部材３２に付着した付着物の除去が促進されやすい。

（３－５）
本実施形態の物品把持装置１００では、制御部７０は、第１動作において把持部材３２に物品Ａの把持を解除させた直後に、第２制御モードで把持部材駆動機構３４を制御する。

本実施形態の物品把持装置１００では、物品Ａの把持の解除直後に把持部材３２が第２動作を行うので、把持部材３２が把持した物品Ａの全量又は大半を排出することが容易である。

（３－６）
本実施形態の物品把持装置１００では、制御部７０は、第１動作において把持部材３２に物品Ａを把持させる前に、第２制御モードで把持部材駆動機構３４を制御する。

本実施形態の物品把持装置１００では、物品Ａの把持前に把持部材３２が第２動作を行うので、物品Ａを把持する前に、把持部材３２に付着している付着物を除去もしくは減らすことができる。

（３－７）
本実施形態の物品把持装置１００では、制御部７０は、第２制御モードによる把持部材駆動機構３４の制御を定期的に実行する。本実施形態では、制御部７０は、第１動作において把持部材３２が物品Ａの把持を解除するたびに、第２制御モードによる把持部材駆動機構３４の制御を実行する。

本実施形態の物品把持装置１００では、定期的に第２制御モードが実行されるので、付着物が把持部材３２に長期間付着したままとなることが抑制され衛生的である。

（４）変形例
以下に上記実施形態の変形例を示す。なお、各変形例の内容の一部又は全部は、互いに矛盾しない範囲で上記実施形態の内容や他の変形例の内容と組み合わされてもよい。

（４－１）変形例Ａ
上記実施形態における把持器３０の種類は、一例に過ぎず、種々の種類の把持器を本開示の把持器として適用可能である。例えば、把持器は、一対の把持部材を互いに近づくように平行移動させることで、物品Ａを把持するものであってもよい。

また、上記実施形態では、可動部材２０に同一種類の把持器３０が取り付けられているが、これに限定されるものではなく、可動部材２０には、２種類以上の把持器３０が取り付けられてもよい。

（４－２）変形例Ｂ
上記実施形態では、把持部材３２が物品Ａの把持を解除した直後に、把持部材３２が第２動作を行うが、把持部材３２が第２動作を行うタイミングは、物品Ａの把持の解除直後に限定されるものではない。

例えば、図８に示すフローチャートのように、ステップＳ７で物品Ａの把持を解除した把持部材３２は、その直後に第２動作を実行しなくてもよい。言い換えれば、図７のフローチャートにおけるステップＳ８は省略されてもよい。そして、ステップＳ１１で、組合せ非選択の把持器３０の把持部材３２が物品Ａの把持を解除した後に、制御部７０は、全ての把持部材駆動機構３４を制御して、全ての把持器３０の把持部材３２に第２動作を実行させてもよい（図８のステップＳ１２ａ参照）。言い換えれば、制御部７０は、第１動作において把持部材３２に物品Ａを把持させる前（特にここでは把持部材３２に物品Ａを把持させる直前）に、第２制御モードで把持部材駆動機構３４を制御してもよい。

（４－３）変形例Ｃ
上記実施形態や変形例Ｂでは、制御部７０は、第１動作において把持部材３２が物品Ａの把持を解除するたびに、第２制御モードによる把持部材駆動機構３４の制御を実行する。ただし、これに限定されるものではない。

例えば、物品把持装置１００は、図８のフローチャートの一部を更に変更して、図９に示すフローチャートのように動作してもよい。

図９のフローチャートでは、ステップＳ１１で組合せ非選択の把持器３０の把持部材３２が物品Ａの把持を解除した後に、前回把持部材３２が前回第２動作を実行してから所定期間が経過したか否かが判定される（ステップＳ１００参照）。例えば、ステップＳ１００では、前回第２動作を実行してから所定時間（例えば１０分）が経過したか否かが判定される。また、ステップＳ１００では、前回第２動作を実行してから、把持器３０の把持部材３２が第１動作を実行した回数が、所定回数（例えば２０回）に到達したか否かが判定されてもよい。そして、前回把持部材３２が前回第２動作を実行してから所定期間が経過していないと判定された場合には、処理はステップＳ１に戻る。一方、前回把持部材３２が前回第２動作を実行してから所定期間が経過していると判定された場合に、制御部７０は、第２制御モードによる把持部材駆動機構３４の制御を実行する（図９のステップＳ１２ａ参照）。このように、定期的に第２制御モードが実行されることで、付着物が把持部材３２に長期間付着したままとなることが抑制され衛生的である。

また、フローチャートは省略するが、制御部７０は、ユーザが物品把持装置１００の図示しない操作部に対して第２制御モードでの把持部材駆動機構３４の制御を指示した際に、制御部７０は第２制御モードによる把持部材駆動機構３４の制御を実行してもよい。言い換えれば、制御部７０は、不定期に、第２制御モードによる把持部材駆動機構３４の制御を実行してもよい。

（４－４）変形例Ｄ
上記実施形態では、戴置部駆動部５４が、戴置部５０を第１位置と第２位置との間で移動させる。ただし、このような態様に限定されるものではなく、戴置部５０は不動であってもよい。

この場合には、排出シュート６０を戴置部５０の直下以外の場所に配置し、可動部材２０を鉛直方向だけではなく、水平方向にも移動可能とすることが好ましい。このように構成することで、把持器３０で戴置部５０の物品Ａを把持した後、可動部材２０を動かして排出シュート６０の上方へと把持器３０を動かし、排出シュート６０の上方で把持器３０に物品Ａの把持を解除させることで、物品Ａを排出することができる。

（４－５）変形例Ｅ
上記実施形態では、物品把持装置１００は、可動部材２０に取り付けられた複数の把持器３０の把持部材３２の動作を制御し、物品群Ａ１の物品Ａの一部を把持器３０のそれぞれに把持させて、各把持器３０が把持する物品Ａの重量値を重量取得部４０で取得する。そして、制御部７０は、重量取得部４０の取得した把持器３０のそれぞれが把持する物品Ａの重量値に基づいて組合せ計算を行う。

ただし、物品把持装置は、このような態様に限定されるものではなく、物品把持装置２００は、図１０のように構成されてもよい。なお、図１０では、上記実施形態と同様の構成を有する部材には同一の符号を付している。

図１０に示す変形例Ｅの物品把持装置２００では、可動部材１２０は、単一の把持器３０を支持する。物品把持装置２００では、ロボット１０は、可動部材１２０を、鉛直方向だけではなく、水平方向にも移動させる。物品把持装置２００は、図１０のように、重量取得部４０を有していない。さらに、物品把持装置２００は、図１０のように、排出シュート６０を有さず、排出シュート６０の代わりに物品Ａあるいは物品Ａを入れる図示しない容器を搬送するコンベア１６０を有する。そして、物品把持装置２００は、戴置部５０に戴置された物品群Ａ１の物品Ａの一部を把持器３０に所定量把持させ、物品Ａの重量を計量すること無く、把持器３０をコンベア１６０上へと移動させる。そして、把持部材３２による物品Ａの把持を解除して、コンベア１６０上に、又は、コンベア１６０で搬送される図示しない容器上に物品Ａを落下させる。

このように構成される物品把持装置２００においても、制御部７０は、把持部材駆動機構３４を第２制御モードで制御して、把持部材３２に第２動作を実行させる。例えば、好ましくは、制御部７０は、把持器３０が物品群収容容器５２の上方又はコンベア１６０の上方に配置されている時に、把持部材３２に第２動作を実行させる。このように構成されることで、把持器３０が戴置部５０からコンベア１６０に移動させる物品Ａの量を所定量に制御することが容易である。また、把持部材３２に付着した付着物が把持部材３２に長時間付着したままになることを抑制できるので、衛生面で優れている。

（４－６）変形例Ｆ
上記実施形態では、ロボット１０は、可動部材２０を単一軸に沿って移動させている。しかし、このような態様に限定されるものではなく、ロボット１０は、可動部材２０を複数方向に移動させてもよい。例えば、ロボット１０は、可動部材２０を図６Ｂに描画された位置から図６Ｃに描画された位置へと上方に移動させる際に、把持部材３２に付着した物品Ａをふるい落とすように、可動部材２０を鉛直方向と直交する水平方向に往復動させてもよい。

（４－７）変形例Ｇ
物品把持装置は、図１１に描画されている物品把持装置３００のように、上記実施形態の物品把持装置１００の構成に加え、洗浄用の液体Ｗを貯留している貯留容器８０を有してもよい。液体Ｗは、限定されるものではないが、例えば水である。物品把持装置３００では、把持部材３２の第２動作が、図１１のように、把持部材３２の少なくとも一部が貯留容器８０内の液体Ｗに入れられた状態で実行される。

物品把持装置３００では、把持部材３２の第２動作の実行は、例えば以下のような態様で実行される。なお、物品把持装置３００は、以下の２点を除き、上記実施形態の物品把持装置１００と同様である。
１）物品把持装置３００は、貯留容器８０及び貯留容器８０を駆動する貯留容器駆動部８２（図１２参照）を有する。
２）物品把持装置３００の制御部２７０（図１２参照）により制御される物品把持装置３００の動作が、物品把持装置１００の動作と一部異なる。

ここでは、特に必要ない限り、上記の物品把持装置１００との相違点以外の説明を省略する。

物品把持装置３００は、上述のように貯留容器８０を移動させる貯留容器駆動部８２を有する。貯留容器駆動部８２は、貯留容器８０を、待機位置と、洗浄時位置との間で移動させる。貯留容器駆動部８２は、例えば、モータや流体圧を駆動源として、貯留容器８０を移動させる。貯留容器８０の洗浄時位置は、把持器３０の直下の位置である。貯留容器８０の待機位置は、把持器３０の直下を外れた位置である。限定するものではないが、本実施形態では、貯留容器駆動部８２は、貯留容器８０を、待機位置と洗浄時位置との間で水平方向に移動させる。

制御部２７０により制御される物品把持装置３００の動作について、図１３のフローチャートを参照しながら説明する。

まず、ステップＳ１～ステップＳ７、ステップＳ９～ステップＳ１１、及びステップＳ１００については、上記の変形例Ｃにおける制御部７０による物品把持装置１００の動作の制御と同様である。そこで、ステップＳ１～ステップＳ７、ステップＳ９～ステップＳ１１、及びステップＳ１００については、説明の重複を避けるため、ここでは説明を省略する。

ステップＳ１００で、判定がＹｅｓである場合にはステップＳ１０１に進み、判定がＮｏである場合にはステップＳ１へ戻る（図１３参照）。

ステップＳ１０１では、制御部２７０は、戴置部駆動部５４を制御して、戴置部５０を第１位置から第２位置へと移動させる。またステップＳ１０１では、制御部２７０は、貯留容器駆動部８２を制御して、貯留容器８０を待機位置から洗浄時位置へと移動させる。

ステップＳ１０２では、制御部２７０は、把持器３０の把持部材３２の少なくとも一部が貯留容器８０の液体Ｗ内に配置されるように、ロボット１０の動作を制御し、可動部材２０を鉛直下方に移動させる。

そして、制御部２７０は、把持部材３２の少なくとも一部が貯留容器８０の液体Ｗ内に配置された状態で、全ての把持部材駆動機構３４を制御して、全ての把持器３０の把持部材３２に第２動作を実行させる（図１３のステップＳ１２ａ）。なお、把持部材３２の第２動作には、上述したように各種動作を利用可能である。

次に、ステップＳ１０３では、制御部２７０は、把持器３０の把持部材３２が貯留容器８０の外に配置されるように、ロボット１０の動作を制御し、可動部材２０を鉛直上方に（図６Ａの初期状態における位置に）移動させる。

そして、ステップＳ１０４では、制御部２７０は、貯留容器駆動部８２を制御して、貯留容器８０を洗浄時位置から待機位置へと移動させる。また、制御部２７０は、戴置部駆動部５４を制御して、戴置部５０を第２位置から第１位置へと移動させる。その後、ステップＳ１に戻る。

なお、変形例Ｇの構成は、適宜変更可能である。

例えば、貯留容器８０が、戴置部５０の物品群収容容器５２より上方に配置される場合には、ステップＳ１０２およびステップＳ１０５において、戴置部５０の移動は行われなくてもよい。

また、変形例Ｇでは、貯留容器８０が待機位置と洗浄時位置とを移動するが、貯留容器８０が不動であってもよい。そして、代わりに、ロボット１０が、所定のタイミングで、把持部材３２の少なくとも一部が貯留容器８０の液体Ｗ内に配置されるように可動部材２０を移動させてもよい。

また、上記実施形態の物品把持装置１００の動作と、変形例Ｇの物品把持装置３００の動作とは組合せられてもよい。例えば、制御部２７０は、図７のフローチャートのように、第１動作において把持部材３２が物品Ａの把持を解除するたびに、把持部材３２が空中に配置された（液体Ｗには入れられていない）状態で、第２制御モードによる把持部材駆動機構３４の制御を実行する。そして、制御部２７０は、前回把持部材３２が液体Ｗ中で前回第２動作を実行してから所定期間経過すると、把持部材３２の少なくとも一部が貯留容器８０内の液体に入れられた状態で、把持部材３２に第２動作を実行させてもよい。

（４－８）変形例Ｈ
上記実施形態では、把持部材３２の実行する第２動作の内容が毎回同じであるが、これに限定されるものではない。物品把持装置１００は、把持部材３２の実行する第２動作が変化するように構成されてもよい。

例えば、把持部材３２の実行する第２動作には、通常動作と、通常動作よりも時間のかかる（把持部材３２を動かしている時間の長い）特殊動作とを含んでもよい。そして、制御部７０は、把持部材３２に第２動作として通常動作を所定回数実行させるたびに、把持部材３２に第２動作として特殊動作を１回実行させるように、把持部材駆動機構３４を制御してもよい。

（４－９）変形例Ｉ
上記実施形態では、物品把持装置１００が有する可動部材２０及びロボット１０はそれぞれ１台であるが、これに限定されるものではない。物品把持装置１００は、把持器３０が取り付けられている可動部材２０及び可動部材２０を移動させるロボット１０を複数有してもよい。

（４－１０）変形例Ｊ
物品把持装置１００は、把持部材３２に付着した付着物を除去するための付着物除去機構を有していてもよい。例えば、物品把持装置１００は、付着物除去機構として、把持部材３２にエアを吹き付けるエア吹付機構を有してもよい。また、物品把持装置１００は、付着物除去機構として、把持部材３２に接触する接触部材と、接触部材を動かして把持部材３２に付着した付着物を掻き落とす駆動部と、を有する掻き落とし機構を有してもよい。把持部材３２の第２動作に加え、物品把持装置１００がこれらの付着物除去機構を有することで、把持部材３２に付着した付着物の除去が促進されやすい。

（４－１１）変形例Ｋ
上記実施形態では、把持器３０が取り付けられている可動部材２０が移動させられることで、把持器３０の把持部材３２が、戴置部５０に戴置されている物品群Ａ１の物品Ａを把持可能な位置に移動させられる。ただし、これに限定されるものではなく、把持器３０は不動のフレームに固定されてもよい。そして、戴置部５０が上下方向にも移動可能に構成され、把持器３０が移動する代わりに、戴置部５０が把持器３０の把持部材３２が物品Ａを把持可能な位置に移動してもよい。

＜付記＞
以上で説明した物品把持装置は、物品把持装置の具体例に過ぎず、本開示の技術的範囲を限定するものではない。上記の実施形態には、本開示の趣旨及び範囲から逸脱すること無く、種々の変形が可能なことが理解されるであろう。

３２ 把持部材
３４ 把持部材駆動機構（駆動機構）
４０ 重量取得部
７０ 制御部
８０ 貯留容器
１００，２００，３００ 物品把持装置
Ａ 物品
Ｗ 液体

特開平６－３１８２号公報

Claims (8)

1. 把持部材に物品を把持させ、その後に前記把持部材に前記物品の把持を解除させることで前記物品を排出する物品把持装置であって、
   前記把持部材を駆動する駆動機構と、
   前記駆動機構を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記駆動機構の制御モードとして、
   前記駆動機構を制御して、前記把持部材を閉状態とすることで前記物品を把持させ、その後に前記把持部材を開状態とすることで前記物品の把持を解除させる第１動作を実行させる第１制御モードと、
   前記駆動機構を制御して、前記第１動作後に、前記把持部材に、前記物品を把持させることなく、前記開状態と前記閉状態とを交互に連続的に複数回繰り返させることで、前記把持部材に付着した付着物を除去する第２動作を実行させる、前記第１制御モードとは別の第２制御モードと、
   を有する、
   物品把持装置。
2. 前記把持部材が把持している前記物品の重量値を取得する重量取得部、を更に備える、
   請求項１に記載の物品把持装置。
3. 前記第２動作時の前記把持部材の平均動作速度は、前記第１動作時の前記把持部材の平均動作速度に比べて大きい、
   請求項１又は２に記載の物品把持装置。
4. 前記制御部は、前記第１動作において前記把持部材に前記物品の把持を解除させた直後に、前記第２制御モードで前記駆動機構を制御する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の物品把持装置。
5. 前記制御部は、前記第１動作において前記把持部材に前記物品を把持させる前に、前記第２制御モードで前記駆動機構を制御する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の物品把持装置。
6. 前記制御部は、前記第２制御モードによる前記駆動機構の制御を定期的に実行する、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の物品把持装置。
7. 洗浄用の液体が貯留されている貯留容器を更に備え、
   前記把持部材の前記第２動作は、前記把持部材の少なくとも一部が前記貯留容器内の前記液体に入れられた状態で実行される、
   請求項１から６のいずれか１項に記載の物品把持装置。
8. 把持部材に物品を把持させ、その後に前記把持部材に前記物品の把持を解除させることで前記物品を排出する物品把持装置であって、
   前記把持部材を駆動する駆動機構と、
   前記駆動機構を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記駆動機構の制御モードとして、
   前記駆動機構を制御して、前記把持部材を閉状態とすることで前記物品を把持させ、その後に前記把持部材を開状態とすることで前記物品の把持を解除させる第１動作を実行させる第１制御モードと、
   前記駆動機構を制御して、前記把持部材に、前記開状態と前記閉状態とを交互に複数回繰り返させることで、前記把持部材に付着した付着物を除去する第２動作を実行させる、前記第１制御モードとは別の第２制御モードと、
   を有し、
   前記第２動作時の前記把持部材の平均動作速度は、前記第１動作時の前記把持部材の平均動作速度に比べて大きい、
   物品把持装置。

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