CN203752146U - 瓦型磁体移动换向抓取机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种瓦型磁体移动换向抓取机械手，包括设置在磁体抓取工位和磁体落料工位上方的滑轨，滑轨上设有无杆气缸，无杆气缸上安装有旋转气缸，所述旋转气缸上安装有上下伸缩气缸，上下伸缩气缸的活塞杆上连接设有用于抓取磁体的机械手，旋转气缸的转轴为竖直线。通过设置滑轨和无杆气缸，能够驱动机械手移动，抓取时，机械手从落料工位移动至抓取工位的过程中，旋转气缸驱动机械手旋转90°，至抓取工位时，在上下伸缩气缸和机械手共同作用下抓取磁体，其后向落料工位移动的过程中，旋转气缸控制机械手再旋转90°，至落料工位时，机械手放下磁体，如此，可实现磁体的转向运输，能够满足瓦形磁体不同磨削工序之间的磁体转向要求。
Description
技术领域
本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种用于抓取瓦型磁体的移动换向抓取机械手。
背景技术
瓦形磁体目前被国内外广泛使用，我国是世界上的磁瓦出口大国。磁瓦在完成压制成型、烧结工序后，即进入磨加工工序，磁瓦的磨削工序包括 ：弦宽两平面及底平面磨削，轴长两端面磨削，轴端内、外圆弧倒角，内、外弧面粗、精磨等工序。在瓦型磁体的内圆弧面、外圆弧面和弦宽两侧面的磨削工序中，瓦形磁体的轴线与输送轨道平行，而在瓦形磁体的轴长两端面磨削工序需要将磁体的轴长两端面位于输送轨道的两侧，因此，磁体在各个磨削工序之间转运的过程中需要转向，而现有的瓦形磁体磨削设备中一般采用人工来完成磁体的转向工作，效率低下。
发明内容
有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种瓦型磁体移动换向抓取机械手，该机械手不仅能够抓取瓦型磁体，而且还能够将瓦型磁体旋转换向，以满足不同磨削工序之间的要求。
为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种瓦型磁体移动换向抓取机械手，包括设置在磁体抓取工位和磁体落料工位上方的滑轨，所述滑轨上设有无杆气缸，所述无杆气缸上安装有旋转气缸，所述旋转气缸上安装有上下伸缩气缸，所述上下伸缩气缸的活塞杆上连接设有用于抓取磁体的机械手，所述旋转气缸的转轴为竖直线。
进一步，所述机械手包括两个相对设置的抓取手和安装在所述旋转气缸上并用于驱动两个所述抓取手相向运动或相背运动的抓取气缸。
进一步，所述无杆气缸的两端分别设有凸块，所述滑轨的两端与所述凸块对应设有碰头。
进一步，所述凸块或碰头上设有接触开关。
进一步，还包括控制系统，所述控制系统包括与所述接触开关电连接的控制器、设置在所述无杆气缸的气路上的换向电磁阀I、设置在所述旋转气缸的气路上的换向电磁阀II、设置在所述上下伸缩气缸的气路上的换向电磁阀III和设置在所述抓取气缸的气路上的换向电磁阀IV，所述换向电磁阀I、换向电磁阀II、换向电磁阀III和换向电磁阀IV均与所述控制器电连接。
本实用新型的有益效果在于：
本实用新型的瓦型磁体移动换向抓取机械手，通过设置滑轨和无杆气缸，能够驱动机械手移动，抓取时，机械手从落料工位移动至抓取工位的过程中，旋转气缸驱动机械手旋转90°，至抓取工位时，在上下伸缩气缸和机械手共同作用下抓取磁体，其后向落料工位移动的过程中，旋转气缸控制机械手再旋转90°，至落料工位时，机械手放下磁体，如此，可实现磁体的转向运输，能够满足瓦形磁体不同磨削工序之间的磁体转向要求。
附图说明
为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本实用新型提供如下附图进行说明：
图1为本实用新型瓦型磁体移动换向抓取机械手的结构示意图；
图2为控制系统的原理框图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的描述。
如图1所示，为本实用新型瓦型磁体移动换向抓取机械手的结构示意图。本实施例的瓦型磁体移动换向抓取机械手，包括设置在磁体抓取工位1和磁体落料工位2上方的滑轨3，所述滑轨3上设有无杆气缸4，所述无杆气缸4上安装有旋转气缸5，所述旋转气缸5上安装有上下伸缩气缸6，所述上下伸缩气缸6的活塞杆上连接设有用于抓取磁体的机械手，旋转气缸5的转轴为竖直线。本实施例的机械手包括两个相对设置的抓取手7和安装在所述旋转气缸5上并用于驱动两个抓取手7相向运动或相背运动的抓取气缸8，利用抓取手7的相向运动，可抓取磁体，利用抓取手7的相背运动，可将磁体放下。
进一步，所述无杆气缸4的两端分别设有凸块9，所述滑轨3的两端与所述凸块9对应设有碰头10，通过设置凸块9和碰头10，能够防止无杆气缸4与滑轨3的两端发生机械碰撞。优选的，凸块9或碰头10上设有接触开关11，本实施例的接触开关11设置在凸块9上，用于检测无杆气缸4的位置。
进一步，本实施例的瓦型磁体移动换向抓取机械手还包括控制系统，所述控制系统包括与所述接触开关11电连接的控制器12、设置在所述无杆气缸4的气路上的换向电磁阀I 13、设置在所述旋转气缸5的气路上的换向电磁阀II 14、设置在所述上下伸缩气缸6的气路上的换向电磁阀III 15和设置在所述抓取气缸8的气路上的换向电磁阀IV 16，所述换向电磁阀I 13、换向电磁阀II 14、换向电磁阀III 15和换向电磁阀IV 16均与所述控制器12电连接。当接触开关11检测到无杆气缸4位于磁体抓取工位1上方时，控制器12控制上下伸缩气缸6向下伸出，并控制抓取气缸8控制两个抓取手7相向运动抓取磁体，而后控制器12控制上下伸缩气缸6向上提起机械手，并控制无感气缸4向磁体落料工位2移动，旋转气缸5控制机械手旋转90°，当位于无感气缸4另一端的接触开关11检测到无感气缸4位于磁体落料工位2上方时，控制器12控制上下伸缩气缸6向下伸出，并控制抓取气缸8使两个抓取手相背运动将磁体放下，而后控制上下伸缩气缸6向上移动，控制无杆气缸4向磁体抓取工位1移动，并通过旋转气缸5控制机械手旋转90°，当接触开关11检测到无杆气缸4位于磁体抓取工位1上方时，在控制器12的控制作用下抓取瓦型磁体。如此，可实现磁体的转向运输，能够满足瓦形磁体不同磨削工序之间的磁体转向要求。
最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本实用新型进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本实用新型权利要求书所限定的范围。
Claims (5)
1.一种瓦型磁体移动换向抓取机械手，其特征在于：包括设置在磁体抓取工位和磁体落料工位上方的滑轨，所述滑轨上设有无杆气缸，所述无杆气缸上安装有旋转气缸，所述旋转气缸上安装有上下伸缩气缸，所述上下伸缩气缸的活塞杆上连接设有用于抓取磁体的机械手，所述旋转气缸的转轴为竖直线。
2.根据权利要求1所述的瓦型磁体移动换向抓取机械手，其特征在于：所述机械手包括两个相对设置的抓取手和安装在所述旋转气缸上并用于驱动两个所述抓取手相向运动或相背运动的抓取气缸。
3.根据权利要求2所述的瓦型磁体移动换向抓取机械手，其特征在于：所述无杆气缸的两端分别设有凸块，所述滑轨的两端与所述凸块对应设有碰头。
4.根据权利要求3所述的瓦型磁体移动换向抓取机械手，其特征在于：所述凸块或碰头上设有接触开关。
5.根据权利要求4所述的瓦型磁体移动换向抓取机械手，其特征在于：还包括控制系统，所述控制系统包括与所述接触开关电连接的控制器、设置在所述无杆气缸的气路上的换向电磁阀I、设置在所述旋转气缸的气路上的换向电磁阀II、设置在所述上下伸缩气缸的气路上的换向电磁阀III和设置在所述抓取气缸的气路上的换向电磁阀IV，所述换向电磁阀I、换向电磁阀II、换向电磁阀III和换向电磁阀IV均与所述控制器电连接。
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