JP7325575B1

JP7325575B1 - 重量物の揚重方法および揚重ジャッキシステム

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Publication number: JP7325575B1
Application number: JP2022086994A
Authority: JP
Inventors: 翔佐藤; 尚志上野; 康平藤本
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2022-05-27
Filing date: 2022-05-27
Publication date: 2023-08-14
Anticipated expiration: 2042-05-27
Also published as: JP2023174249A

Abstract

【課題】重量物の揚重作業において油圧ジャッキの状態を遠隔から安全に確認できる重量物の揚重方法を得ること。【解決手段】重量物の揚重方法は、重量物を揚重する複数の油圧ジャッキ１０のストローク値を油圧ジャッキ１０が備えるセンサ１１で検出するステップと、複数の油圧ジャッキ１０のストローク値の情報を携帯端末が無線通信により取得するステップと、携帯端末が複数の油圧ジャッキ１０のストローク値の情報を表示するステップと、を含む。【選択図】図１

Description

本開示は、複数の油圧ジャッキを用いて重量物の揚重を行う重量物の揚重方法および揚重ジャッキシステムに関する。

従来、電気盤等の重量物の搬送においては、台車およびチルローラーといった搬送装置を利用して重量物を搬送する方法が用いられている。重量物を台車に搭載するためには、重量物を台車の高さ分だけ揚重する必要がある。また、台車に搭載された重量物を台車から荷下ろしするためには、台車に搭載された重量物を台車の高さ分だけ降ろす必要がある。チルローラーを用いる場合においても同様である。

電気盤等の重量物を揚重する場合には、重量物の４点を油圧ジャッキで支持することが多い。この場合、重量物から各ジャッキにかかる荷重差に起因した各ジャッキのジャッキストローク差が大きい場合には、重量物が傾斜し、さらに転倒する可能性がある。

重量物を傾斜させずに揚重する方法としては、各ジャッキにジャッキストローク値を測定するセンサを取り付け、測定された各ジャッキのジャッキストローク値に基づいて各ジャッキの動作速度を自動で制御する方法が知られている。

特許文献１には、複数のジャッキの各ジャッキ間のストローク変位に差が生じた場合に、ストローク変位の一番小さいジャッキを基準にして他のジャッキの出力を低下させ、各ジャッキのストローク変位が均等になるようにすることが開示されている。

特許文献２には、油圧ジャッキに管路を介して連結された中央処理装置で、油圧ポンプに連結された油圧ジャッキに所定量のオイルを供給して油圧ジャッキを動作させることが開示されている。

電気盤等の重量物の重量および寸法は様々であり、一般的に揚重時はジャッキの支持間隔が小さいほど重量物が傾きやすくなる。このため、各ジャッキのジャッキ動作の制御設定値は、重量物および作業環境に合わせて適切に設定することが求められる。

特許第３１８９６７５号公報特開平６－１９９４９４号公報

しかしながら、揚重作業中に遠隔でジャッキのジャッキストロークを確認する手段がないと、ジャッキストロークを確認するには作業者が重量物に近づく必要がある。特許文献１または特許文献２に記載の方法で揚重作業を行った場合には、ジャッキの自動制御機能に不具合が出た際に作業者が重量物に近づいて各ジャッキストロークの差を確認すると、大きく傾いて転倒した重量物に作業者が巻き込まれる可能性がある。

そして、電気盤等の重量物の重量および寸法は様々であり、各ジャッキのジャッキ動作の制御設定値は重量物および作業環境に合わせて適切に設定することが求められる。しかしながら、事前にジャッキ支持間隔と重量物の重心位置とに対応した転倒角度計算を行い重量物ごとの適切な制御設定値を把握しておくには予め計画する労力が必要である。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、重量物の揚重作業において油圧ジャッキの状態を遠隔から安全に確認できる重量物の揚重方法を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示にかかる重量物の揚重方法は、重量物を揚重する複数の油圧ジャッキのストローク値を油圧ジャッキが備えるセンサで検出するステップと、複数の油圧ジャッキのストローク値の情報を携帯端末が無線通信により取得するステップと、携帯端末が複数の油圧ジャッキのストローク値の情報を表示するステップと、を含む。複数の油圧ジャッキの支持間隔であるジャッキ支持間隔の情報と、重量物の重心位置の情報とに基づいて、重量物が転倒する場合の複数の油圧ジャッキのジャッキストロークの差を算出し、油圧ジャッキのジャッキストロークの差に基づいて、複数の油圧ジャッキを動作させる。

本開示によれば、重量物の揚重作業において油圧ジャッキの状態を遠隔から安全に確認できる、という効果を奏する。

実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステムを示す模式図実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステムの油圧ジャッキに重量物が載置された状態を示す模式図実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステムの機能構成を示すブロック図実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステムのセンサの機能構成を示すブロック図実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステムのジャッキ通信器の機能構成を示すブロック図実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステムの油圧ポンプの機能構成を示すブロック図実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステムのポンプ通信器の機能構成を示すブロック図実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステムの制御装置の機能構成を示すブロック図実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステムの制御装置の制御装置表示部に表示されたストローク表示時におけるジャッキ操作画面を示す図実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステムの制御装置の制御装置表示部に表示されたストローク表示時における制御設定画面を示す図実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステムの制御装置の制御装置表示部に表示された角度表示時におけるジャッキ操作画面を示す図実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステムの制御装置の制御装置表示部に表示された角度表示時における制御設定画面を示す図実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステムの制御装置の制御装置表示部に表示される各画面の遷移の概念を示す図実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステムの制御装置の処理の手順を説明するフローチャート実施の形態１にかかる制御部のそれぞれの機能をハードウェアで実現した構成を示す図実施の形態１にかかる制御部のそれぞれの機能をソフトウェアで実現した構成を示す図

以下に、実施の形態にかかる重量物の揚重方法および揚重ジャッキシステムを図面に基づいて詳細に説明する。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステム１を示す模式図である。図２は、実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステム１の油圧ジャッキ１０に重量物２が載置された状態を示す模式図である。図３は、実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステム１の機能構成を示すブロック図である。実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステム１は、複数台の油圧ジャッキ１０と、センサ１１と、ジャッキ通信器１２と、油圧ポンプ２０と、ポンプ通信器２１と、制御装置３０と、を備える。

以下、揚重ジャッキシステム１の各構成について説明する。まず、油圧ジャッキ１０について説明する。

油圧ジャッキ１０は、一般的に重量物２の揚重に使用される汎用の油圧ジャッキが用いられる。油圧ジャッキ１０は、重量物２の揚重に必要とされる台数が用いられるが、揚重ジャッキシステム１においては、４台の油圧ジャッキ１０が用いられるものとする。油圧ジャッキ１０は、センサ１１を備えることにより、油圧ジャッキ１０のジャッキストローク値を測定する機能であるジャッキストローク値測定機能を有する。また、油圧ジャッキ１０は、ジャッキ通信器１２を備えることにより、油圧ポンプ２０および制御装置３０との間で通信を行う通信機能を有する。

揚重ジャッキシステム１においては、油圧ジャッキ１０として、第１油圧ジャッキ１０ａ、第２油圧ジャッキ１０ｂ、第３油圧ジャッキ１０ｃおよび第４油圧ジャッキ１０ｄの４台の油圧ジャッキ１０が設けられている。揚重ジャッキシステム１より重量物２を揚重する場合には、図２に示すように４台の油圧ジャッキ１０の上に重量物２が載置される。

センサ１１は、各油圧ジャッキ１０に設けられ、油圧ジャッキ１０のジャッキストローク値を測定するセンサである。センサ１１には、例えばワイヤ式変位計が用いられる。ワイヤ式変位計は、ワイヤの引出し量を電気信号に変換して伝送するセンサであり、油圧ジャッキ１０の本体に設置され、ワイヤの伸び量からジャッキストローク値を検出する。センサ１１は、油圧ジャッキ１０のジャッキ作業時に、予め決められた周期で油圧ジャッキ１０のジャッキストローク値を測定し、測定結果であるジャッキストローク値をジャッキ通信器１２に送信する。センサ１１は、ジャッキ通信器１２から電源が供給される。

揚重ジャッキシステム１においては、センサ１１として、第１油圧ジャッキ１０ａに設けられた第１センサ１１ａ、第２油圧ジャッキ１０ｂに設けられた第２センサ１１ｂ、第３油圧ジャッキ１０ｃに設けられた第３センサ１１ｃ、および第４油圧ジャッキ１０ｄに設けられた第４センサ１１ｄの４台のセンサ１１が設けられている。

図４は、実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステム１のセンサ１１の機能構成を示すブロック図である。センサ１１は、測定部１１１と、センサ記憶部１１２と、センサ制御部１１３と、を有する。上記のセンサ１１の各構成部は、互いに情報の送受信が可能である。

測定部１１１は、油圧ジャッキ１０のジャッキストローク値を測定する。測定部１１１は、測定したジャッキストローク値の情報を、センサ制御部１１３に送信する。センサ記憶部１１２は、センサ１１の制御に用いられる各種の情報および測定部１１１における測定結果の情報を記憶する。

センサ制御部１１３は、センサ１１全体の動作を制御する。センサ制御部１１３は、ジャッキ通信器１２と互いに情報の送受信が可能である。センサ制御部１１３は、制御装置３０から送信される動作指示情報をジャッキ通信器１２を介して受信し、動作指示情報に基づいてセンサ１１の動作を制御する。すなわち、センサ制御部１１３は、動作指示情報に基づいてセンサ１１の稼働、停止の動作を制御する。センサ制御部１１３は、測定部１１１における測定結果の情報を、ジャッキ通信器１２に送信する。センサ制御部１１３は、測定部１１１における測定結果の情報を、センサ記憶部１１２に記憶させる。

ジャッキ通信器１２は、各油圧ジャッキ１０に設けられ、ポンプ通信器２１および制御装置３０との間で通信を行う。ジャッキ通信器１２は、センサ１１で測定されたジャッキストローク値の情報をセンサ１１のセンサ制御部１１３から取得し、当該ジャッキストローク値の情報を、無線通信によりポンプ通信器２１および制御装置３０に送信する。ジャッキ通信器１２は、例えばスマートフォンにより実現される。ジャッキ通信器１２にスマートフォンを用いることにより、油圧ポンプ２０および制御装置３０との間の通信機能が容易に得られ、スマートフォンの画面へのジャッキストローク値のデータの表示機能が得られ、またセンサ１１への電源供給機能といった各種の機能が容易に実現可能である。

揚重ジャッキシステム１においては、ジャッキ通信器１２として、第１油圧ジャッキ１０ａに設けられた第１ジャッキ通信器１２ａ、第２油圧ジャッキ１０ｂに設けられた第２ジャッキ通信器１２ｂ、第３油圧ジャッキ１０ｃに設けられた第３ジャッキ通信器１２ｃ、および第４油圧ジャッキ１０ｄに設けられた第４ジャッキ通信器１２ｄの４台のセンサ１１が設けられている。

図５は、実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステム１のジャッキ通信器１２の機能構成を示すブロック図である。ジャッキ通信器１２は、ジャッキ通信器操作部１２１と、ジャッキ通信器表示部１２２と、ジャッキ通信器記憶部１２３と、ジャッキ通信器通信部１２４と、ジャッキ通信器制御部１２５と、を有する。上記のジャッキ通信器１２の各構成部は、互いに情報の送受信が可能である。

ジャッキ通信器操作部１２１は、ユーザが要求する設定操作を受け付ける。ジャッキ通信器操作部１２１は、ユーザからの操作を受け付けると、ユーザの操作に対応した信号を操作信号としてジャッキ通信器制御部１２５に送信する。

ジャッキ通信器表示部１２２は、ジャッキストローク値のデータなどの油圧ジャッキ１０を含む揚重ジャッキシステム１に関する情報を表示する。ジャッキ通信器表示部１２２は、ジャッキ通信器制御部１２５から送信された信号を受信し、当該信号に基づいて各種の情報を表示する。

ジャッキ通信器記憶部１２３は、ジャッキストローク値のデータなどの油圧ジャッキ１０を含む揚重ジャッキシステム１に関する情報を一時的または長期的に記憶する。

ジャッキ通信器通信部１２４は、制御装置３０の後述する制御装置通信部３０４およびポンプ通信器２１の後述するポンプ通信器通信部２１４との間で通信を行う。ジャッキ通信器通信部１２４は、ジャッキ通信器１２の外部から受信した信号をジャッキ通信器制御部１２５に送信する。また、ジャッキ通信器通信部１２４は、ジャッキ通信器制御部１２５から受信した信号をジャッキ通信器１２の外部の装置に送信する。

ジャッキ通信器制御部１２５は、ジャッキ通信器１２全体の動作を制御する。ジャッキ通信器制御部１２５は、制御装置３０またはジャッキ通信器操作部１２１から送信される操作信号に基づいて、ジャッキ通信器１２の制御を行う。

つぎに、油圧ポンプ２０について説明する。

油圧ポンプ２０は、オイル管路２２により４台の油圧ジャッキ１０のそれぞれに接続されている。油圧ポンプ２０は、不図示の油圧タンクからオイル管路２２を介してオイルを油圧ジャッキ１０に圧送することにより油圧ジャッキ１０を駆動させる。

図６は、実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステム１の油圧ポンプ２０の機能構成を示すブロック図である。油圧ポンプ２０は、ポンプ部２０１と、ポンプ制御部２０２と、を有する。上記の油圧ポンプ２０の各構成部は、互いに情報の送受信が可能である。

ポンプ部２０１は、ポンプ制御部２０２の制御に従って、油圧タンクからオイル管路２２を介して油圧ジャッキ１０にオイルを圧送することにより、油圧ジャッキ１０を駆動させる。

ポンプ制御部２０２は、制御装置３０の制御に従って、ポンプ部２０１を制御する。すなわち、ポンプ制御部２０２は、制御装置３０から送信される制御信号に従って、ポンプ部２０１を制御する。

ポンプ通信器２１は、油圧ポンプ２０に設けられ、ジャッキ通信器１２および制御装置３０との間で通信を行う。ポンプ通信器２１は、ポンプ通信器２１の外部から受信した信号を油圧ポンプ２０に送信する。ポンプ通信器２１は、制御装置３０から受信した制御信号を油圧ポンプ２０に送信する。

図７は、実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステム１のポンプ通信器２１の機能構成を示すブロック図である。ポンプ通信器２１は、ポンプ通信器操作部２１１と、ポンプ通信器表示部２１２と、ポンプ通信器記憶部２１３と、ポンプ通信器通信部２１４と、ポンプ通信器制御部２１５と、を有する。上記のポンプ通信器２１の各構成部は、互いに情報の送受信が可能である。

ポンプ通信器操作部２１１は、ユーザが要求する設定操作を受け付ける。ポンプ通信器操作部２１１は、ユーザからの操作を受け付けると、ユーザの操作に対応した信号を操作信号としてポンプ通信器制御部２１５に送信する。

ポンプ通信器表示部２１２は、ジャッキストローク値のデータなどの油圧ジャッキ１０を含む揚重ジャッキシステム１に関する情報を表示する。ポンプ通信器表示部２１２は、ポンプ通信器制御部２１５から送信された信号を受信し、当該信号に基づいて各種の情報を表示する。

ポンプ通信器記憶部２１３は、ジャッキストローク値のデータなどの油圧ジャッキ１０を含む揚重ジャッキシステム１に関する情報を一時的または長期的に記憶する。

ポンプ通信器通信部２１４は、制御装置３０の後述する制御装置通信部３０４およびジャッキ通信器１２のジャッキ通信器通信部１２４との間で通信を行う。ポンプ通信器通信部２１４は、ポンプ通信器２１の外部から受信した信号をポンプ通信器制御部２１５に送信する。また、ポンプ通信器通信部２１４は、ポンプ通信器制御部２１５から受信した信号をポンプ通信器２１の外部の装置に送信する。

ポンプ通信器制御部２１５は、ポンプ通信器２１全体の動作を制御する。ポンプ通信器制御部２１５は、制御装置３０またはポンプ通信器操作部２１１から送信される操作信号に基づいて、ポンプ通信器２１の制御を行う。

つぎに、制御装置３０について説明する。

制御装置３０は、ジャッキ操作およびジャッキストロークの確認を行い、揚重ジャッキシステム１による重量物２の揚重あるいは荷下ろしの作業においてジャッキ作業の監視およびジャッキ作業の制御を行う、制御装置である。制御装置３０は、作業者が携帯して移動可能な携帯端末であり、油圧ジャッキ１０および重量物２から離れた場所から遠隔で、重量物２の揚重あるいは荷下ろしのジャッキ作業の監視およびジャッキ作業の制御を行うことができる。したがって、制御装置３０は、揚重ジャッキシステム１による重量物２の揚重あるいは荷下ろしの作業においてジャッキ作業の監視およびジャッキ作業の制御を行う遠隔監視制御装置といえる。

図８は、実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステム１の制御装置３０の機能構成を示すブロック図である。制御装置３０は、制御装置操作部３０１と、制御装置表示部３０２と、制御装置記憶部３０３と、制御装置通信部３０４と、制御装置制御部３０５と、を有する。上記の制御装置３０の各構成部は、互いに情報の送受信が可能である。

制御装置操作部３０１は、ユーザが要求する設定操作を受け付ける。制御装置操作部３０１は、ユーザからの操作を受け付けると、ユーザの操作に対応した信号を操作信号として制御装置制御部３０５に送信する。

制御装置表示部３０２は、揚重ジャッキシステム１に関する各種の情報を表示する。制御装置表示部３０２は、ジャッキ操作画面、制御設定画面、ジャッキ操作画面および制御設定画面といった各種の画面を表示する。作業者は、ジャッキ操作画面、制御設定画面、ジャッキ操作画面および制御設定画面において操作を行うことにより、油圧ジャッキ１０のジャッキ作業を制御する。制御装置表示部３０２の形態は特に限定されないが、ここでは、制御装置操作部３０１と制御装置表示部３０２とがタッチパネルによって構成されているものとする。タッチパネルにおいて操作された情報は、制御装置制御部３０５に送信される。

制御装置記憶部３０３は、揚重ジャッキシステム１に関する情報を一時的または長期的に記憶する。

制御装置通信部３０４は、ポンプ通信器２１のポンプ通信器通信部２１４およびジャッキ通信器１２のジャッキ通信器通信部１２４との間で通信を行う。制御装置通信部３０４は、制御装置３０の外部から受信した信号を制御装置制御部３０５に送信する。また、制御装置通信部３０４は、制御装置制御部３０５から受信した信号を制御装置３０の外部の装置に送信する。

制御装置制御部３０５は、制御装置３０全体の動作を制御する。制御装置制御部３０５は、揚重ジャッキシステム１の各構成部を制御するための制御信号を対応する構成部に送信することで、当該構成部を制御する。

制御装置制御部３０５は、以下のような転倒防止制御を行う。制御装置制御部３０５は、油圧ジャッキ１０のジャッキ作業時に、ポンプ通信器２１を介してジャッキ通信器１２から送信される各油圧ジャッキ１０のジャッキストローク値の情報を、制御装置通信部３０４を介して受信する。すなわち、制御装置制御部３０５は、油圧ジャッキ１０のジャッキ作業時に、第１油圧ジャッキ１０ａ、第２油圧ジャッキ１０ｂ、第３油圧ジャッキ１０ｃおよび第４油圧ジャッキ１０ｄの各々のジャッキストローク値の情報を、ポンプ通信器２１を介してジャッキ通信器１２から受信する。

制御装置制御部３０５は、第１油圧ジャッキ１０ａ、第２油圧ジャッキ１０ｂ、第３油圧ジャッキ１０ｃおよび第４油圧ジャッキ１０ｄのジャッキストローク値を比較する。そして、制御装置制御部３０５は、４台の油圧ジャッキ１０のジャッキストローク値の最大値とジャッキストローク値の最小値との差が予め決められた制御設定値以上である場合に、ジャッキストローク値が最大値である油圧ジャッキ１０の動作を停止させる制御を、油圧ポンプ２０に対して行う。すなわち、制御装置制御部３０５は、ジャッキストローク値の最大値とジャッキストローク値の最小値との差が予め決められた制御設定値以上である場合に、ジャッキストローク値が最大値である油圧ジャッキ１０へのオイルの圧送状態を固定する制御を、油圧ポンプ２０に対して行う。

制御装置制御部３０５は、その後に受信した４台の油圧ジャッキ１０のジャッキストローク値の最大値とジャッキストローク値の最小値との差が予め決められた制御設定値未満となった場合に、停止させていた油圧ジャッキ１０を動作させる制御を、油圧ポンプ２０に対して行う。

制御装置制御部３０５は、上記のようにして、４つの油圧ジャッキ１０のジャッキストローク値の差が制御設定値未満となるように４つの油圧ジャッキ１０のジャッキストローク値を制御して油圧ジャッキ１０を動作させることにより、重量物２を転倒させずに、安全に重量物２を揚重することができる。

図９は、実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステム１の制御装置３０の制御装置表示部３０２に表示されたストローク表示時におけるジャッキ操作画面を示す図である。図９に示すジャッキ操作画面には、ジャッキ通信器１２から受信した各油圧ジャッキ１０のジャッキストローク値が表示されるジャッキストローク値表示部３０ａと、油圧ジャッキ１０の番号が表示されて油圧ジャッキ１０を選択可能なボタンであるジャッキ選択ボタン３０ｂと、油圧ジャッキ１０を動作させる制御を行うためのボタンである運転ボタン３０ｃと、制御設定画面への切替を行うためのボタンである制御設定画面切替ボタン３０ｄと、角度表示画面への切替を行うためのボタンである角度表示画面切替ボタン３０ｅと、が表示される。作業者は、各ボタンをタップすることにより、油圧ジャッキ１０を動作させる。

ジャッキ操作画面において運転ボタン３０ｃがタップされている間、制御装置制御部３０５は、転倒防止制御に従って各油圧ジャッキ１０を動作させる転倒防止制御の制御信号を各油圧ジャッキ１０に送信する。各油圧ジャッキ１０は、制御装置制御部３０５から送信された転倒防止制御の制御信号を受信すると、当該転倒防止制御の制御信号に従って動作する。また、ジャッキ操作画面では、ジャッキ選択ボタン３０ｂをタップすることにより、各油圧ジャッキ１０に対応したボタンを選択した後に運転ボタン３０ｃをタップすることで、転倒防止制御を適用せず油圧ジャッキ１０を動作させることも可能である。

図１０は、実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステム１の制御装置３０の制御装置表示部３０２に表示されたストローク表示時における制御設定画面を示す図である。図９のジャッキ操作画面において制御設定画面切替ボタン３０ｄをタップすることで、制御装置表示部３０２の画面が図１０の制御設定画面へ遷移する。

図１０に示す制御設定画面には、ジャッキストローク値表示部３０ａと、ジャッキ選択ボタン３０ｂと、油圧ジャッキ１０間の間隔であるジャッキ支持間隔の情報の入力欄であるジャッキ支持間隔入力欄３０ｆと、重量物２の重心位置の情報の入力欄である重心位置入力欄３０ｇと、制御設定値の表示部である制御設定値表示部３０ｈと、角度表示画面切替ボタン３０ｅと、ジャッキ操作画面への切替を行うためのボタンであるジャッキ操作画面切替ボタン３０ｉと、が表示される。

ジャッキ支持間隔は、水平面において隣り合う油圧ジャッキ１０間の距離である。具体的に、ジャッキ支持間隔は、水平面において隣り合う油圧ジャッキ１０の中心間の距離である。例えば、第１油圧ジャッキ１０ａ、第２油圧ジャッキ１０ｂ、第３油圧ジャッキ１０ｃおよび第４油圧ジャッキ１０ｄの各油圧ジャッキ１０の３次元配置の座標が、第１油圧ジャッキ１０ａ：（０，０，０）、第２油圧ジャッキ１０ｂ：（ｘ，０，０）、第３油圧ジャッキ１０ｃ：（０，ｙ，０）、第４油圧ジャッキ１０ｄ：（ｘ，ｙ，０）であると想定する。この場合、第１油圧ジャッキ１０ａの位置を基準位置とすると、第１油圧ジャッキ１０ａと第２油圧ジャッキ１０ｂとの間の水平距離がｘとなる。また、第１油圧ジャッキ１０ａと第３油圧ジャッキ１０ｃとの間の水平距離がｙとなる。また、各油圧ジャッキ１０のｚ軸上での位置は、第１油圧ジャッキ１０ａ＝第２油圧ジャッキ１０ｂ＝第３油圧ジャッキ１０ｃ＝第４油圧ジャッキ１０ｄとなる。

制御設定値は、水平方向において、重量物２の重心が、油圧ジャッキ１０が重量物２を支えている支点を超える場合の、４つの油圧ジャッキ１０のジャッキストローク値の差の値を算出し、当該差の値に予め決められた安全率を乗じた値である。水平方向において、重量物２の重心が、油圧ジャッキ１０が重量物２を支えている支点を超える場合は、重量物２が転倒する場合である。すなわち、制御設定値は、重量物２を転倒させずに、安全に重量物２を揚重するための４つの油圧ジャッキ１０のジャッキストローク値の差の閾値である。

図１０に示す制御設定画面において、ジャッキ支持間隔の情報がジャッキ支持間隔入力欄３０ｆに入力され、重量物２の重心位置の情報が重心位置入力欄３０ｇに入力されると、制御装置制御部３０５は、制御設定値を算出して記憶し、また算出した制御設定値を制御設定値表示部３０ｈに表示させる。

制御設定値の算出について説明する。ジャッキ支持間隔の情報がジャッキ支持間隔入力欄３０ｆに入力され、重量物２の重心位置の情報が重心位置入力欄３０ｇに入力されると、制御装置制御部３０５は、水平方向において、重量物２の重心が、油圧ジャッキ１０が重量物２を支えている支点を超える場合の、４つの油圧ジャッキ１０のジャッキストローク値の差の値を算出し、当該差の値に予め決められた安全率を乗じた値を制御設定値として算出する。

制御装置制御部３０５は、４つの油圧ジャッキ１０のジャッキストローク値の差が制御設定値を超えないように４つの油圧ジャッキ１０のジャッキストローク値を制御して油圧ジャッキ１０を動作させることにより、重量物２を転倒させずに、安全に重量物２を揚重することができる。すなわち、制御装置制御部３０５は、複数の油圧ジャッキ１０の支持間隔であるジャッキ支持間隔の情報と、重量物２の重心位置の情報とに基づいて、重量物２が転倒する場合の複数の油圧ジャッキ１０のジャッキストロークの差を算出し、複数の油圧ジャッキ１０のジャッキストロークの差を、重量物２が転倒する場合の複数の油圧ジャッキ１０のジャッキストロークの差未満とするように、複数の油圧ジャッキ１０を動作させる。

また、図１０のジャッキ支持間隔入力欄３０ｆにおいては、「５００，６００」の２種類のジャッキ支持間隔が入力されている。座標をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３次元座標で考える。Ｘ軸およびＹ軸は水平方向において直交する方向である。Ｚ軸は、ＸＹ平面に垂直な方向である。このとき、４つの油圧ジャッキ１０において、ＸＹ平面において「５００，６００」の２種類のジャッキ支持間隔が存在している。この場合、ＸＹ平面における「５００，６００」の２種類のジャッキ支持間隔の方向のそれぞれの方向において制御設定値が算出され、より安全な値である、より小さい値が、制御設定値として決定される。

図１１は、実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステム１の制御装置３０の制御装置表示部３０２に表示された角度表示時におけるジャッキ操作画面を示す図である。図９のジャッキ操作画面において角度表示画面切替ボタン３０ｅをタップすることで、制御装置表示部３０２の画面が図１１のジャッキ操作画面へ遷移する。

図１１に示すジャッキ操作画面には、ジャッキストローク値表示部３０ａと、ジャッキ選択ボタン３０ｂと、運転ボタン３０ｃと、制御設定画面切替ボタン３０ｄと、ジャッキ支持間隔入力欄３０ｆと、現在の重量物２の傾斜角度が表示される傾斜角度表示部３０ｊと、ストローク表示画面への切替を行うためのボタンであるストローク表示画面切替ボタン３０ｋと、が表示される。

図１１に示すジャッキ操作画面において、ジャッキ支持間隔の情報がジャッキ支持間隔入力欄３０ｆに入力されると、制御装置制御部３０５は、各油圧ジャッキ１０のジャッキストローク値の差から、図２に示すような重量物２の傾斜角度αの値を算出して記憶し、また算出した傾斜角度αを現在の傾斜角度として傾斜角度表示部３０ｊに表示させる。

重量物２の傾斜角度αは、４つの油圧ジャッキ１０により支持されて揚重されている重量物２の水平面からの傾斜角度である。

また、図１１のジャッキ支持間隔入力欄３０ｆにおいては、「５００，６００」の２種類のジャッキ支持間隔が入力されている。このとき、４つの油圧ジャッキ１０において、ＸＹ平面において「５００，６００」の２種類のジャッキ支持間隔が存在している。この場合、ＸＹ平面における「５００，６００」の２種類のジャッキ支持間隔の方向のそれぞれの方向において傾斜角度αが算出され、より安全な値である、より小さい値が、傾斜角度αとして決定される。

図１２は、実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステム１の制御装置３０の制御装置表示部３０２に表示された角度表示時における制御設定画面を示す図である。図１０の制御設定画面において角度表示画面切替ボタン３０ｅをタップするか、図１１のジャッキ操作画面において制御設定画面切替ボタン３０ｄをタップすることで、制御装置表示部３０２の画面が図１２の制御設定画面へ遷移する。

図１２に示す制御設定画面には、ジャッキストローク値表示部３０ａと、ジャッキ選択ボタン３０ｂと、ジャッキ支持間隔入力欄３０ｆと、重心位置入力欄３０ｇと、傾斜角度表示部３０ｊと、ストローク表示画面切替ボタン３０ｋと、制御角度設定値の入力欄である制御角度設定値表示部３０ｌと、ジャッキ操作画面切替ボタン３０ｉと、が表示される。

制御角度設定値は、制御設定値を重量物２の設定角度に変換した値である。

図１２に示す制御設定画面において、ジャッキ支持間隔の情報がジャッキ支持間隔入力欄３０ｆに入力され、重量物２の重心位置の情報が重心位置入力欄３０ｇに入力されると、制御装置制御部３０５は、制御角度設定値を算出して記憶し、また算出した制御角度設定値を制御角度設定値表示部３０ｌに表示させる。なお、制御角度設定値は、制御設定値を角度に変換したものと同義である。

制御角度設定値の算出について説明する。ジャッキ支持間隔の情報がジャッキ支持間隔入力欄３０ｆに入力され、重量物２の重心位置の情報が重心位置入力欄３０ｇに入力されると、制御装置制御部３０５は、水平方向において、重量物２の重心が、油圧ジャッキ１０が重量物２を支えている支点を超える場合の、４つの油圧ジャッキ１０により支持されて揚重されている重量物２の水平面からの傾斜角度を算出し、当該傾斜角度の値に予め決められた安全率を乗じた値を制御角度設定値として算出する。

図１３は、実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステム１の制御装置３０の制御装置表示部３０２に表示される各画面の遷移の概念を示す図である。

図１４は、実施の形態１にかかる揚重ジャッキシステム１の制御装置３０の処理の手順を説明するフローチャートである。

ステップＳ１１０において、制御設定値の算出が開始される。すなわち、図９に示す制御装置３０のジャッキ操作画面から油圧ジャッキ１０を制御して重量物２の揚重が開始されるときに制御設定値の算出が開始される。

ステップＳ１２０において、傾斜角度αが算出される。すなわち、図１０に示す制御設定画面および図１１に示すジャッキ操作画面においてユーザの操作が行われることにより、制御装置制御部３０５は、傾斜角度αの値を算出して記憶し、また算出した傾斜角度αを現在の傾斜角度として傾斜角度表示部３０ｊに表示させる。

ステップＳ１３０において、制御角度設定値が算出される。すなわち、図１２に示す制御設定画面においてユーザの操作が行われることにより、制御装置制御部３０５は、制御角度設定値を算出する。

その後、制御装置制御部３０５は、上述した制御角度設定値未満あるいは制御設定値未満となるように転倒防止制御により油圧ジャッキ１０の動作を制御する。

上述した実施の形態１によれば、重量物を揚重する複数の油圧ジャッキのストローク値を油圧ジャッキが備えるセンサで検出するステップと、複数の油圧ジャッキのストローク値の情報を携帯端末が無線通信により取得するステップと、携帯端末が複数の油圧ジャッキのストローク値の情報を表示するステップと、を含む重量物の揚重方法が実現される。

上述した実施の形態１によれば、作業者が複数の油圧ジャッキ１０のジャッキストローク値を遠隔から確認可能である。これにより、ジャッキ作業時に作業者が重量物２に近づく必要性および可能性を無くすことができ、作業者の負担を減らすことができ、重量物転倒時の作業者の災害リスクを低減することができる。さらに、作業者が揚重作業前に予め油圧ジャッキ１０の動作を計画する労力を必要とせず、重量物２ごとに制御設定値を適切に変更可能とできる、安全な揚重作業ができる。

続いて、実施の形態１にかかる制御部８０のそれぞれのハードウェア構成について説明する。制御部８０は、実施の形態１にかかるセンサ制御部１１３、ジャッキ通信器制御部１２５、ポンプ制御部２０２、ポンプ通信器制御部２１５、制御装置制御部３０５のそれぞれに対応する。実施の形態１にかかる制御部８０のそれぞれの機能は、処理回路により実現される。処理回路は、専用のハードウェアであってもよく、記憶装置に格納されるプログラムを実行する処理装置であってもよい。

処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、特定用途向け集積回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ、またはこれらを組み合わせたものが該当する。図１５は、実施の形態１にかかる制御部８０のそれぞれの機能をハードウェアで実現した構成を示す図である。処理回路８１には、制御部８０の機能を実現する論理回路８１ａが組み込まれている。

処理回路８１が処理装置の場合、制御部８０の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。

図１６は、実施の形態１にかかる制御部８０のそれぞれの機能をソフトウェアで実現した構成を示す図である。処理回路８１は、プログラム８１ｂを実行するプロセッサ８１１と、プロセッサ８１１がワークエリアに用いるランダムアクセスメモリ８１２と、プログラム８１ｂを記憶する記憶装置８１３を有する。記憶装置８１３に記憶されているプログラム８１ｂをプロセッサ８１１がランダムアクセスメモリ８１２上に展開し、実行することにより、制御部８０の機能が実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラム言語で記述され、記憶装置８１３に格納される。プロセッサ８１１は、中央処理装置を例示できるがこれに限定はされない。記憶装置８１３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、またはＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）といった半導体メモリを適用できる。半導体メモリは、不揮発性メモリでもよいし揮発性メモリでもよい。また、記憶装置８１３は、半導体メモリ以外にも、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスクまたはＤＶＤ（Digital Versatile Disc）を適用できる。なお、プロセッサ８１１は、演算結果といったデータを記憶装置８１３に出力して記憶させてもよいし、ランダムアクセスメモリ８１２を介して不図示の補助記憶装置に当該データを記憶させてもよい。プロセッサ８１１、ランダムアクセスメモリ８１２および記憶装置８１３を１チップに集積することにより、制御部８０の機能をマイクロコンピュータにより実現することができる。

処理回路８１は、記憶装置８１３に記憶されたプログラム８１ｂを読み出して実行することにより、制御部８０の機能を実現する。プログラム８１ｂは、制御部８０の機能を実現する手順および方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

なお、処理回路８１は、制御部８０の機能の一部を専用のハードウェアで実現し、制御部８０の機能の一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。

このように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

以上の実施の形態に示した構成は、一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、実施の形態同士を組み合わせることも可能であるし、要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１揚重ジャッキシステム、２重量物、１０油圧ジャッキ、１１センサ、１２ジャッキ通信器、２０油圧ポンプ、２１ポンプ通信器、２２オイル管路、３０制御装置、３０ａジャッキストローク値表示部、３０ｂジャッキ選択ボタン、３０ｃ運転ボタン、３０ｄ制御設定画面切替ボタン、３０ｅ角度表示画面切替ボタン、３０ｆジャッキ支持間隔入力欄、３０ｇ重心位置入力欄、３０ｈ制御設定値表示部、３０ｉジャッキ操作画面切替ボタン、３０ｊ傾斜角度表示部、３０ｋストローク表示画面切替ボタン、３０ｌ制御角度設定値表示部、８０制御部、８１処理回路、８１ａ論理回路、８１ｂプログラム、１１１測定部、１１２センサ記憶部、１１３センサ制御部、１２１ジャッキ通信器操作部、１２２ジャッキ通信器表示部、１２３ジャッキ通信器記憶部、１２４ジャッキ通信器通信部、１２５ジャッキ通信器制御部、２０１ポンプ部、２０２ポンプ制御部、２１１ポンプ通信器操作部、２１２ポンプ通信器表示部、２１３ポンプ通信器記憶部、２１４ポンプ通信器通信部、２１５ポンプ通信器制御部、３０１制御装置操作部、３０２制御装置表示部、３０３制御装置記憶部、３０４制御装置通信部、３０５制御装置制御部、８１１プロセッサ、８１２ランダムアクセスメモリ、８１３記憶装置。

Claims

重量物を揚重する複数の油圧ジャッキのストローク値を前記油圧ジャッキが備えるセンサで検出するステップと、
複数の前記油圧ジャッキのストローク値の情報を携帯端末が無線通信により取得するステップと、
前記携帯端末が複数の前記油圧ジャッキのストローク値の情報を表示するステップと、
を含み、
複数の前記油圧ジャッキの支持間隔であるジャッキ支持間隔の情報と、前記重量物の重心位置の情報とに基づいて、前記重量物が転倒する場合の複数の前記油圧ジャッキのジャッキストロークの差を算出し、前記油圧ジャッキのジャッキストロークの差に基づいて、複数の前記油圧ジャッキを動作させること、
を特徴とする重量物の揚重方法。
複数の前記油圧ジャッキの支持間隔であるジャッキ支持間隔の情報と、複数の前記油圧ジャッキのジャッキストロークの差とに基づいて、前記重量物の傾斜角度を算出すること、
を特徴とする請求項１に記載の重量物の揚重方法。
ストローク値を測定するストローク値測定機能と、外部の装置との通信機能とを備えて重量物を揚重する複数の油圧ジャッキと、
外部の装置との通信機能を備えて複数の前記油圧ジャッキにオイルを圧送することにより複数の前記油圧ジャッキを駆動させる油圧ポンプと、
前記油圧ジャッキのストローク値測定機能により測定された複数の前記油圧ジャッキのストローク値の情報を前記油圧ジャッキから無線通信により取得して表示する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、複数の前記油圧ジャッキの支持間隔であるジャッキ支持間隔の情報と、前記重量物の重心位置の情報とに基づいて、前記重量物が転倒する場合の複数の前記油圧ジャッキのジャッキストロークの差を算出し、複数の前記油圧ジャッキのジャッキストロークの差を、前記重量物が転倒する場合の複数の前記油圧ジャッキのジャッキストロークの差未満とするように、複数の前記油圧ジャッキを動作させること、
を特徴とする揚重ジャッキシステム。
前記制御装置は、複数の前記油圧ジャッキの支持間隔であるジャッキ支持間隔の情報と、複数の前記油圧ジャッキのジャッキストロークの差とに基づいて、前記重量物の傾斜角度を算出して表示すること、
を特徴とする請求項３に記載の揚重ジャッキシステム。