JP7323060B2 - 積層装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数種類のワークを積層する積層装置に関する。

従来、複数種類のワークを所定の順序で積層する積層装置が知られている。

そのような積層装置の１つとして、特許文献１には、正極、負極、セパレータなどの電池材料であるシート状のワークを積層する積層装置が記載されている。この積層装置は、ワークを所定の方向に搬送する搬送機構と、ワークを移載する移載機構と、ワークを積層する積層機構とを備え、搬送機構により搬送されてきたワークを移載機構によって移載し、積層機構によって積層するように構成されている。移載機構は、所定の走行軌道を有するリニアモータの固定子と、固定子に設けられた複数のリニアモータの可動子とを備え、可動子は、保持部材によってワークを保持した状態で積層機構まで移動する。そのような構成により、シート状のワークを高速で連続的に積層することができると、特許文献１には記載されている。

特開２０１９－２１５９７７号公報

しかしながら、特許文献１に記載の積層装置において、移載機構は、ワークを搬送機構から積層機構へと運ぶだけである。すなわち、ワークの積層工程において、ワークを搬送機構から積層機構へ運ぶだけの時間が存在するため、ワークの積層時間を短縮するために改善の余地がある。

本発明は、上記課題を解決するものであり、ワークの積層時間を短縮することができる積層装置を提供することを目的とする。

本発明の積層装置は、複数種類のワークを積層する積層装置であって、
複数の供給位置のそれぞれに前記ワークを供給する複数の供給機構と、
所定の走行軌道を有するリニアモータの固定子と、前記走行軌道に沿って複数の前記供給位置の間を移動可能なリニアモータの可動子とを備える移動機構と、
少なくとも前記可動子を制御する制御部と、
を備え、
前記可動子は、前記供給位置に供給された前記ワークを保持する保持部と、前記ワークを積層するための積層ステージとを備え、
前記制御部は、前記供給位置に供給された前記ワークを前記保持部が保持して次の前記供給位置に移動して停止するまでの間に、前記ワークの前記積層ステージに対する相対的な位置を補正し、相対的な位置が補正された前記ワークが前記積層ステージ上に積層されるように前記可動子を制御することを特徴とする。

本発明の積層装置によれば、供給位置に供給されたワークを可動子の保持部が保持して次の供給位置に移動して停止するまでの間に積層ステージに積層する。すなわち、可動子が移動する間にワークの積層を行うので、ワークの積層時間を短縮することができる。

第１の実施形態における積層装置の構成を模式的に示す平面図である。 固定子の走行軌道に沿った方向に見たときに、移動機構の可動子の構成を模式的に示す図である。 制御部との接続関係を示すブロック図である。 （ａ）は、撮像装置によって撮像されるワークの位置および姿勢を把握する方法を説明するための図であり、（ｂ）は、撮像装置によって、ワークに形成されているアライメントマークを撮像して、ワークの位置および姿勢を把握する方法を説明するための図である。 第１の実施形態における積層装置において、ワークの積層ステージに対する相対的な位置を補正する方法を説明するための図である。 （ａ）は、固定部材としての位置決めピンを備えた積層ステージを模式的に示す側面図、（ｂ）は、積層ステージの上の治具が位置決めピンによって固定された状態を示す側面図、（ｃ）は、治具供給排出機構によって、積層されたワークごと治具を排出するとともに、次の治具を積層ステージ上に供給する様子を示す図である。 可動子の数が供給機構の数と同じ場合の積層装置の構成を模式的に示す平面図である。 第２の実施形態における積層装置において、ワークの積層ステージに対する相対的な位置を補正する方法を説明するための図である。

以下に本発明の実施形態を示して、本発明の特徴を具体的に説明する。

＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態における積層装置１００の構成を模式的に示す平面図である。第１の実施形態における積層装置１００は、複数の供給機構１０と、移動機構２０と、制御部３０（図３参照）とを備える。ここでは、積層装置１００によって積層される対象物であるワーク１がシート状の電池材料である例について説明する。

複数の供給機構１０は、複数の供給位置Ａ１～Ａ４のそれぞれにワーク１を供給する。複数の供給位置Ａ１～Ａ４にはそれぞれ、１種類のワーク１が供給される。本実施形態において、複数の供給機構１０には、第１の供給機構１０ａ、第２の供給機構１０ｂ、第３の供給機構１０ｃ、および、第４の供給機構１０ｄの４つの供給機構が含まれる。ただし、複数の供給機構１０の数が４つに限定されることはない。

第１の供給機構１０ａは、第１の供給位置Ａ１に、ワーク１として、樹脂フィルムを供給する。樹脂フィルムは、セパレータとして機能するシート状の電池材料であって、例えば、ポリエチレンからなる。本実施形態では、第１の供給機構１０ａはベルトコンベアであり、ベルト上に載置されたワーク１を第１の供給位置Ａ１まで運搬して供給する。

第２の供給機構１０ｂは、第２の供給位置Ａ２に、ワーク１として、第１の金属箔を供給する。第１の金属箔は、正極および負極のうちの一方の電極として機能するシート状の電池材料であって、例えば、アルミニウムからなる。本実施形態では、第２の供給機構１０ｂはベルトコンベアであり、ベルト上に載置されたワーク１を第２の供給位置Ａ２まで運搬して供給する。

第３の供給機構１０ｃは、第３の供給位置Ａ３に、ワーク１として、樹脂フィルムを供給する。樹脂フィルムは、セパレータとして機能するシート状の電池材料であって、例えば、ポリエチレンからなる。第３の供給機構１０ｃによって供給される樹脂フィルムは、第１の供給機構１０ａによって供給される樹脂フィルムと同じものを用いることができる。ただし、第１の供給機構１０ａによって供給される樹脂フィルムと異なるものを用いてもよい。本実施形態では、第３の供給機構１０ｃはベルトコンベアであり、ベルト上に載置されたワーク１を第３の供給位置Ａ３まで運搬して供給する。

第４の供給機構１０ｄは、第４の供給位置Ａ４に、ワーク１として、第２の金属箔を供給する。第２の金属箔は、正極および負極のうちの他方の電極として機能するシート状の電池材料であって、例えば、アルミニウムからなる。本実施形態では、第４の供給機構１０ｄはベルトコンベアであり、ベルト上に載置されたワーク１を第４の供給位置Ａ４まで運搬して供給する。

なお、第１の供給機構１０ａ、第２の供給機構１０ｂ、第３の供給機構１０ｃ、および、第４の供給機構１０ｄがベルトコンベアに限定されることはなく、ワーク１を運搬して供給できる構造であればよい。

また、供給機構１０によって個片化されたワーク１を運搬する代わりに、長尺状のワーク１を運搬し、供給位置Ａ１～Ａ４でカットして、個片化するようにしてもよい。なお、本実施形態において、ワーク１の形状は矩形形状であるが、矩形以外の形状であってもよい。

移動機構２０は、所定の走行軌道を有するリニアモータの固定子２１と、走行軌道に沿って複数の供給位置Ａ１～Ａ４の間を移動可能なリニアモータの可動子２２とを備える。本実施形態では、固定子２１の走行軌道は、図１に示すように、平面視で楕円形の環状の形状を有する。ただし、走行軌道の平面視の形状が楕円形の環状の形状に限定されることはない。

本実施形態において、可動子２２には、第１の可動子２２ａ、第２の可動子２２ｂ、第３の可動子２２ｃ、第４の可動子２２ｄ、第５の可動子２２ｅ、第６の可動子２２ｆ、第７の可動子２２ｇ、および、第８の可動子２２ｈが含まれる。すなわち、可動子２２の数は、供給機構１０の数の２倍である。各可動子２２ａ～２２ｈは、それぞれ独立して動くことが可能である。

図２は、固定子２１の走行軌道に沿った方向に見たときに、移動機構２０の可動子２２の構成を模式的に示す図である。図２に示すように、可動子２２は、ワーク１を保持する保持部２２１と、ワーク１を積層するための積層ステージ２２２とを備える。なお、図２において、Ｘ軸方向は、供給機構１０がワーク１を搬送する方向であり、Ｙ軸方向は、可動子２２が走行軌道に沿って移動する方向である。また、Ｚ軸方向は、鉛直方向である。

保持部２２１は、供給機構１０によって搬送されてくるワーク１を保持する。保持部２２１は、鉛直方向に移動可能である。本実施形態では、保持部２２１は、下降することによって上方からワーク１に接近し、ワーク１を吸引することによって吸着して保持する。ただし、保持部２２１がワーク１を保持する方法が吸着に限定されることはない。

積層ステージ２２２は、保持部２２１によって保持されたワーク１を積層するためのものである。本実施形態では、後述する治具供給排出機構５０（図６（ｃ）参照）によって積層ステージ２２２の上に治具２５を供給して、治具２５の上にワーク１を積層する。図６（ｂ）、（ｃ）に示すように、治具２５には、積層されたワーク１を保持するためのチャック爪２６が設けられていることが好ましい。

例えば、治具２５には、ワーク１を挟み込むように、一対のチャック爪２６が対向して設けられている。チャック爪２６は、治具２５のワーク１が積層される面と平行なワーク押さえ面２６ａを有する。ワーク１は、治具２５上の一対のチャック爪２６の間に供給され、図６（ｃ）に示すように、その上方からチャック爪２６のワーク押さえ面２６ａと接して押さえられる。チャック爪２６によって積層されたワーク１が押さえられることにより、積層後のワーク１の位置ずれを抑制することができる。また、ワーク１が点ではなく面で押さえられることにより、ワーク１に傷がつくことを抑制することができる。ただし、治具２５を用いずに、ワーク１を積層ステージ２２２上に積層するようにしてもよい。

本実施形態において、可動子２２は、図２に示すように、走行軌道を形成する固定子２１の２本のガイドレール２１０に取り付けられ、ガイドレール２１０に沿って移動する。図２に示すように、固定子２１のガイドレール２１０は、可動子２２の鉛直下方ではなく、側方に設けられている。ガイドレール２１０が可動子２２の鉛直下方に設けられた構造では、２本のガイドレール２１０の内輪差を考慮した制御を行わなければいけないが、側方に設けた構造では、内輪差を考慮する必要がなく、制御が簡単となる。

図３は、制御部３０との接続関係を示すブロック図である。図３に示すように、制御部３０は、第１の供給機構１０ａ、第２の供給機構１０ｂ、第３の供給機構１０ｃ、第４の供給機構１０ｄ、第１の可動子２２ａ、第２の可動子２２ｂ、第３の可動子２２ｃ、第４の可動子２２ｄ、第５の可動子２２ｅ、第６の可動子２２ｆ、第７の可動子２２ｇ、第８の可動子２２ｈ、後述する第１の撮像装置４０ａ、第２の撮像装置４０ｂ、第３の撮像装置４０ｃ、第４の撮像装置４０ｄ、および、後述する治具供給排出機構５０と接続されている。

制御部３０は、少なくとも可動子２２を制御する。具体的には、制御部３０は、供給位置Ａ１～Ａ４に供給されたワーク１を保持部２２１が保持して次の供給位置Ａ１～Ａ４に移動して停止するまでの間に、ワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正し、相対的な位置が補正されたワーク１が積層ステージ２２２上に積層されるように可動子２２を制御する。本実施形態における積層装置１００において、制御部３０は、ワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正するため、ワーク１を保持した保持部２２１、および、積層ステージ２２２のうちの少なくとも一方を移動させる。

本実施形態における積層装置１００は、供給機構１０によって供給されるワーク１を撮像する撮像装置４０をさらに備える。撮像装置４０は、供給位置Ａ１～Ａ４におけるワーク１の鉛直上方に設けられ、供給機構１０によって供給位置Ａ１～Ａ４に供給されて停止した状態のワーク１を撮像する。

撮像装置４０は、ワーク１の位置および姿勢を把握するために、ワーク１を撮像する。例えば、撮像装置４０によって矩形形状であるワーク１を撮像して、ワーク１の外周のうち、対角線上に位置する第１の角１ａおよび第２の角１ｂ（図４（ａ）参照）の位置を把握することができれば、ワーク１の位置および姿勢を把握することができる。

ただし、撮像装置４０によってワーク１の全体の形状を撮像する必要はなく、ワーク１の位置および姿勢を把握できるのであれば、ワーク１の一部だけ撮像するようにしてもよい。一例として、図４（ｂ）に示すように、ワーク１には、ワーク１の位置および姿勢を把握するためのアライメントマーク１１が形成されており、アライメントマーク１１を撮像装置４０によって撮像するようにしてもよい。この場合、アライメントマーク１１の対角線上に位置する第１のコーナー１１ａおよび第２のコーナー１１ｂの位置を把握することができれば、ワーク１の位置および姿勢を把握することができる。

なお、図２では、撮像装置４０による撮像時の光路上に可動子２２の一部が存在するように見えるが、供給位置におけるワーク１が撮像できるように、可動子２２には切り欠きが設けられている。

本実施形態では、４種類のワーク１を供給するために、ワーク１の供給位置Ａ１～Ａ４が４つある。したがって、４つの供給位置Ａ１～Ａ４に対応して、４つの撮像装置４０が設けられている。具体的には、第１の供給位置Ａ１の鉛直上方に第１の撮像装置４０ａが設けられ、第２の供給位置Ａ２の鉛直上方に第２の撮像装置４０ｂが設けられ、第３の供給位置Ａ３の鉛直上方に第３の撮像装置４０ｃが設けられ、第４の供給位置Ａ４の鉛直上方に第４の撮像装置４０ｄが設けられている。

制御部３０は、撮像装置４０によって撮像されたワーク１の画像に基づいて、ワーク１を保持した保持部２２１、および、積層ステージ２２２のうちの少なくとも一方を移動させることによって、ワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正する。ワーク１の画像に基づいて、ワーク１を保持した保持部２２１、および、積層ステージ２２２のうちの少なくとも一方を移動させることにより、実際のワーク１の位置および姿勢に応じた位置補正を行うことができる。これにより、複数種類のワーク１の位置ずれをより効果的に抑制した積層体を得ることができる。ただし、ワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正する方法がワーク１の画像に基づいて行う方法に限定されることはない。

図５は、第１の実施形態における積層装置１００において、ワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正する方法を説明するための図である。

積層ステージ２２２は、供給機構１０によってワーク１が搬送される方向であるＸ軸方向、Ｘ軸と直交するＹ軸方向、および、ＸＹ平面において積層ステージ２２２の中心周りの回転方向であるθ方向に移動可能に構成されている。保持部２２１は、Ｚ軸方向、すなわち、鉛直方向に移動可能に構成されている。

制御部３０は、撮像装置４０によって撮像されたワーク１の画像に基づいて、積層ステージ２２２をＸ軸方向、Ｙ軸方向、および、θ方向のうちの少なくとも１つの方向に移動させることにより、ワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正する。具体的には、Ｚ軸方向からみたときに、ワーク１と積層ステージ２２２が互いに重なるように、積層ステージ２２２をＸ軸方向、Ｙ軸方向、および、θ方向のうちの少なくとも１つの方向に移動させて、ワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正する。そして、ワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置補正が完了すると、制御部３０は、ワーク１を保持している保持部２２１を下降させてワーク１の吸着を解除することにより、積層ステージ２２２上、より詳しくは、積層ステージ２２２上の治具２５の上にワーク１を積層させる。このとき、治具２５の上に積層されているワーク１の積層枚数に基づいて、保持部２２１のＺ軸方向の移動量、すなわち、下降量を制御する。

なお、積層ステージ２２２は動かずに、ワーク１を保持した保持部２２１がＸ軸方向、Ｙ軸方向、および、θ方向に移動可能に構成されていてもよい。その場合、制御部３０は、撮像装置４０によって撮像されたワーク１の画像に基づいて、ワーク１を保持した保持部２２１をＸ軸方向、Ｙ軸方向、および、θ方向のうちの少なくとも１つの方向に移動させることにより、ワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正する。

以下では、第１の実施形態における積層装置１００によって、４種類のワーク１を順に積層する方法について説明する。ここでは、８つの可動子２２のうち、第１の可動子２２ａがワーク１を積層する動作について説明するが、他の可動子２２ｂ～２２ｈがワーク１を積層する動作についても同様である。すなわち、第１の可動子２２ａが固定子２１の走行軌道を１周する時間をＴとすると、第８の可動子２２ｈはＴ／８遅れのタイミング、第７の可動子２２ｇは（２Ｔ）／８遅れのタイミング、第６の可動子２２ｆは（３Ｔ）／８遅れのタイミング、第５の可動子２２ｅは（４Ｔ）／８遅れのタイミング、第４の可動子２２ｄは（５Ｔ）／８遅れのタイミング、第３の可動子２２ｃは（６Ｔ）／８遅れのタイミング、第２の可動子２２ｂは（７Ｔ）／８遅れのタイミングで、第１の可動子２２ａと同じ動作をする。

（Ｓ１）制御部３０は、第１の供給位置Ａ１に、ワーク１である樹脂フィルムが供給されるように、第１の供給機構１０ａを制御するとともに、第１の可動子２２ａを第１の供給位置Ａ１で停止させる。また、制御部３０は、第１の供給位置Ａ１で停止しているワーク１を撮像するように、第１の撮像装置４０ａを制御する。第１の撮像装置４０ａによるワーク１の撮像後、制御部３０は、保持部２２１を下降させて、第１の供給位置Ａ１におけるワーク１を保持させる。

なお、第１の供給位置Ａ１に第１の可動子２２ａが停止しているとき、第２の供給位置Ａ２には第３の可動子２２ｃが停止し、第３の供給位置Ａ３には第５の可動子２２ｅが停止し、第４の供給位置Ａ４には第７の可動子２２ｇが停止している。第３の可動子２２ｃ、第５の可動子２２ｅ、および、第７の可動子２２ｇはそれぞれ、後述するように、第１の可動子２２ａと同様、各供給位置Ａ１～Ａ４において供給されたワーク１を保持部２２１が保持して、次の供給位置Ａ１～Ａ４に移動して停止するまでの間に、積層ステージ２２２上に積層する。

また、第１の供給位置Ａ１に第１の可動子２２ａが停止しているとき、第２の可動子２２ｂは、第１の供給位置Ａ１と第２の供給位置Ａ２との間に位置し、第４の可動子２２ｄは、第２の供給位置Ａ２と第３の供給位置Ａ３との間に位置し、第６の可動子２２ｆは、第３の供給位置Ａ３と第４の供給位置Ａ４との間に位置し、第８の可動子２２ｈは、第４の供給位置Ａ４と第１の供給位置Ａ１との間に位置する。第２の可動子２２ｂ、第４の可動子２２ｄ、第６の可動子２２ｆ、および、第８の可動子２２ｈはそれぞれ、後述するように、次の供給位置Ａ１～Ａ４に移動して停止するまでの間に、積層ステージ２２２に対するワーク１の相対的な位置補正を行って積層を行う。

（Ｓ２）続いて、制御部３０は、第１の可動子２２ａを、走行軌道に沿って第１の供給位置Ａ１から第２の供給位置Ａ２へと移動させる。第１の可動子２２ａが第１の供給位置Ａ１から第２の供給位置Ａ２へと移動して停止するまでの間に、制御部３０は、保持部２２１によって保持されているワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正し、相対的な位置が補正されたワーク１を積層ステージ２２２の治具２５上に積層するように、第１の可動子２２ａを制御する。具体的には、制御部３０は、第１の撮像装置４０ａによって撮像されたワーク１の画像に基づいて、積層ステージ２２２をＸ軸方向、Ｙ軸方向、および、θ方向のうちの少なくとも１つの方向に移動させることによって、ワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正し、位置補正が完了すると、保持部２２１を下降させる。

このとき、制御部３０は、積層ステージ２２２の上、より詳しくは、治具２５の上に積層されているワーク１の積層枚数に基づいて、保持部２２１のＺ軸方向の移動量、すなわち、下降量を調整する。その後、制御部３０は、保持部２２１にワーク１の吸着を解除させて、積層ステージ２２２上の治具２５の上にワーク１を積層する。ただし、治具２５の上にワーク１が積層されている場合、「治具２５の上」とは、治具２５の上に積層されているワーク１の上という意味である。

なお、制御部３０は、第１の可動子２２ａを第１の供給位置Ａ１から第２の供給位置Ａ２へと移動させるだけでなく、第３の可動子２２ｃを第２の供給位置Ａ２から第３の供給位置Ａ３へと移動させ、第５の可動子２２ｅを第３の供給位置Ａ３から第４の供給位置Ａ４へと移動させ、第７の可動子２２ｇを第４の供給位置Ａ４から第１の供給位置Ａ１へと移動させる。

（Ｓ３）続いて、制御部３０は、第２の供給位置Ａ２に、ワーク１である第１の金属箔が供給されるように、第２の供給機構１０ｂを制御するとともに、第１の可動子２２ａを第２の供給位置Ａ２で停止させる。また、制御部３０は、第２の供給位置Ａ２で停止しているワーク１を撮像するように、第２の撮像装置４０ｂを制御する。第２の撮像装置４０ｂによるワーク１の撮像後、制御部３０は、保持部２２１を下降させて、第２の供給位置Ａ２におけるワーク１を保持させる。

なお、第２の供給位置Ａ２に第１の可動子２２ａが停止しているとき、第３の供給位置Ａ３には第３の可動子２２ｃが停止し、第４の供給位置Ａ４には第５の可動子２２ｅが停止し、第１の供給位置Ａ１には第７の可動子２２ｇが停止している。また、第２の可動子２２ｂは、第２の供給位置Ａ２と第３の供給位置Ａ３との間に位置し、第４の可動子２２ｄは、第３の供給位置Ａ３と第４の供給位置Ａ４との間に位置し、第６の可動子２２ｆは、第４の供給位置Ａ４と第１の供給位置Ａ１との間に位置し、第８の可動子２２ｈは、第１の供給位置Ａ１と第２の供給位置Ａ２との間に位置する。

（Ｓ４）続いて、制御部３０は、第１の可動子２２ａを、走行軌道に沿って第２の供給位置Ａ２から第３の供給位置Ａ３へと移動させる。第１の可動子２２ａが第２の供給位置Ａ２から第３の供給位置Ａ３に移動して停止するまでの間に、制御部３０は、保持部２２１によって保持されているワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正し、相対的な位置が補正されたワーク１を積層ステージ２２２の治具２５上に積層するように、第１の可動子２２ａを制御する。具体的には、制御部３０は、第２の撮像装置４０ｂによって撮像されたワーク１の画像に基づいて、積層ステージ２２２をＸ軸方向、Ｙ軸方向、および、θ方向のうちの少なくとも１つの方向に移動させることによって、ワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正する。位置補正後に、積層ステージ２２２の上、より詳しくは、治具２５の上にワーク１を積層させる動作については、第１の供給位置Ａ１でワーク１を積層させる動作と同様である。

なお、制御部３０は、第１の可動子２２ａを第２の供給位置Ａ２から第３の供給位置Ａ３へと移動させるだけでなく、第３の可動子２２ｃを第３の供給位置Ａ３から第４の供給位置Ａ４へと移動させ、第５の可動子２２ｅを第４の供給位置Ａ４から第１の供給位置Ａ１へと移動させ、第７の可動子２２ｇを第１の供給位置Ａ１から第２の供給位置Ａ２へと移動させる。

（Ｓ５）続いて、制御部３０は、第３の供給位置Ａ３に、ワーク１である樹脂フィルムが供給されるように、第３の供給機構１０ｃを制御するとともに、第１の可動子２２ａを第３の供給位置Ａ３で停止させる。また、制御部３０は、第３の供給位置Ａ３で停止しているワーク１を撮像するように、第３の撮像装置４０ｃを制御する。第３の撮像装置４０ｃによるワーク１の撮像後、制御部３０は、保持部２２１を下降させて、第３の供給位置Ａ３におけるワーク１を保持させる。

なお、第３の供給位置Ａ３に第１の可動子２２ａが停止しているとき、第４の供給位置Ａ４には第３の可動子２２ｃが停止し、第１の供給位置Ａ１には第５の可動子２２ｅが停止し、第２の供給位置Ａ２には第７の可動子２２ｇが停止している。また、第２の可動子２２ｂは、第３の供給位置Ａ３と第４の供給位置Ａ４との間に位置し、第４の可動子２２ｄは、第４の供給位置Ａ４と第１の供給位置Ａ１との間に位置し、第６の可動子２２ｆは、第１の供給位置Ａ１と第２の供給位置Ａ２との間に位置し、第８の可動子２２ｈは、第２の供給位置Ａ２と第３の供給位置Ａ３との間に位置する。

（Ｓ６）続いて、制御部３０は、第１の可動子２２ａを、走行軌道に沿って第３の供給位置Ａ３から第４の供給位置Ａ４へと移動させる。第１の可動子２２ａが第３の供給位置Ａ３から第４の供給位置Ａ４に移動して停止するまでの間に、制御部３０は、保持部２２１によって保持されているワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正し、相対的な位置が補正されたワーク１を積層ステージ２２２の治具２５上に積層するように、第１の可動子２２ａを制御する。具体的には、制御部３０は、第３の撮像装置４０ｃによって撮像されたワーク１の画像に基づいて、積層ステージ２２２をＸ軸方向、Ｙ軸方向、および、θ方向のうちの少なくとも１つの方向に移動させることによって、ワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正する。位置補正後に、積層ステージ２２２の上、より詳しくは、治具２５の上にワーク１を積層させる動作については、第１の供給位置Ａ１でワーク１を積層させる動作と同様である。

なお、制御部３０は、第１の可動子２２ａを第３の供給位置Ａ３から第４の供給位置Ａ４へと移動させるだけでなく、第３の可動子２２ｃを第４の供給位置Ａ４から第１の供給位置Ａ１へと移動させ、第５の可動子２２ｅを第１の供給位置Ａ１から第２の供給位置Ａ２へと移動させ、第７の可動子２２ｇを第２の供給位置Ａ２から第３の供給位置Ａ３へと移動させる。

（Ｓ７）続いて、制御部３０は、第４の供給位置Ａ４に、ワーク１である第２の金属箔が供給されるように、第４の供給機構１０ｄを制御するとともに、第１の可動子２２ａを第４の供給位置Ａ４で停止させる。また、制御部３０は、第４の供給位置Ａ４で停止しているワーク１を撮像するように、第４の撮像装置４０ｄを制御する。第４の撮像装置４０ｄによるワーク１の撮像後、制御部３０は、保持部２２１を下降させて、第４の供給位置Ａ４におけるワーク１を保持させる。

なお、第４の供給位置Ａ４に第１の可動子２２ａが停止しているとき、第１の供給位置Ａ１には第３の可動子２２ｃが停止し、第２の供給位置Ａ２には第５の可動子２２ｅが停止し、第３の供給位置Ａ３には第７の可動子２２ｇが停止している。また、第２の可動子２２ｂは、第４の供給位置Ａ４と第１の供給位置Ａ１との間に位置し、第４の可動子２２ｄは、第１の供給位置Ａ１と第２の供給位置Ａ２との間に位置し、第６の可動子２２ｆは、第２の供給位置Ａ２と第３の供給位置Ａ３との間に位置し、第８の可動子２２ｈは、第３の供給位置Ａ３と第４の供給位置Ａ４との間に位置する。

（Ｓ８）続いて、制御部３０は、第１の可動子２２ａを、走行軌道に沿って第４の供給位置Ａ４から第１の供給位置Ａ１へと移動させる。第１の可動子２２ａが第４の供給位置Ａ４から第１の供給位置Ａ１に移動して停止するまでの間に、制御部３０は、保持部２２１によって保持されているワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正し、相対的な位置が補正されたワーク１を積層ステージ２２２の治具２５上に積層するように、第１の可動子２２ａを制御する。具体的には、制御部３０は、第４の撮像装置４０ｄによって撮像されたワーク１の画像に基づいて、積層ステージ２２２をＸ軸方向、Ｙ軸方向、および、θ方向のうちの少なくとも１つの方向に移動させることによって、ワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正する。位置補正後に、積層ステージ２２２の上、より詳しくは、治具２５の上にワーク１を積層させる動作については、第１の供給位置Ａ１でワーク１を積層させる動作と同様である。

なお、制御部３０は、第１の可動子２２ａを第４の供給位置Ａ４から第１の供給位置Ａ１へと移動させるだけでなく、第３の可動子２２ｃを第１の供給位置Ａ１から第２の供給位置Ａ２へと移動させ、第５の可動子２２ｅを第２の供給位置Ａ２から第３の供給位置Ａ３へと移動させ、第７の可動子２２ｇを第３の供給位置Ａ３から第４の供給位置Ａ４へと移動させる。

上述した（Ｓ１）～（Ｓ８）の工程によって、４種類のワーク１である樹脂フィルム、第１の金属箔、樹脂フィルム、第２の金属箔が順に積層された１組の半製品が得られる。以後、（Ｓ１）～（Ｓ８）の工程を繰り返し行うことにより、所定の組数が積層された製品、すなわち、セパレータとして機能する樹脂フィルムを介して、正極と負極が交互に複数積層された積層体が得られる。積層体は、例えば、組電池の構成材料として用いられる。

本実施形態における積層装置１００は、積層ステージ２２２の上に、ワーク１を積層するための治具２５を供給するとともに、積層が完了した複数種類のワーク１とともに治具２５を排出する治具供給排出機構５０をさらに備える（図６（ｃ）参照）。すなわち、ワーク１の積層時には、治具供給排出機構５０によって積層ステージ２２２の上に治具２５が供給され、上述した方法によって、治具２５の上に複数種類のワーク１が順に積層される。

また、複数種類のワーク１が積層された所望の積層体が作製されると、治具供給排出機構５０は、複数種類のワーク１が積層された積層体を治具２５ごと排出する（図６（ｃ）参照）。治具供給排出機構５０の動作は、制御部３０によって制御される。治具供給排出機構５０によって、積層が完了した複数種類のワーク１とともに治具２５を排出することにより、積層が完了した複数種類のワーク１の取り出しが容易となる。また、治具２５を排出した後、次の治具２５を積層ステージ２２２の上に供給することにより、新たなワーク１の積層をすぐに開始することができるので、ワーク１の積層効率をさらに向上させることができる。

ここで、積層ステージ２２２は、治具２５を固定するための固定部材を有する。積層ステージ２２２が治具２５を固定するための固定部材を有することにより、ワーク１を治具２５の上に積層する際の位置ずれを、より抑制することができる。

本実施形態において、固定部材は、図６（ａ）に示すように、治具２５に形成されている凹みに対して嵌合および分離が可能な位置決めピン６０である。位置決めピン６０は、積層ステージ２２２の表面に対して突出し、かつ、引っ込むことができるように、上下に移動可能に構成されている。治具２５を固定する際には、位置決めピン６０が積層ステージ２２２の表面から突出した状態で、治具２５に形成されている凹みと嵌合することによって、治具２５が固定される（図６（ｂ）参照）。これにより、治具２５をより確実に、積層ステージ２２２に固定することができる。

また、治具２５の排出時および供給時には、位置決めピン６０が下降して積層ステージ２２２の表面から引っ込むことによって、治具２５の固定状態が解除される（図６（ｃ）参照）。このような構成により、治具２５の供給および排出を簡単に行うことができる。

ただし、治具２５を固定するための固定部材が上述した位置決めピン６０に限定されることはない。

以上、第１の実施形態における積層装置１００によれば、供給位置Ａ１～Ａ４において供給されたワーク１を可動子２２の保持部２２１が保持して次の供給位置Ａ１～Ａ４に移動して停止するまでの間に積層ステージ２２２上に積層する。すなわち、可動子２２が次の供給位置Ａ１～Ａ４へと移動する間に、積層ステージ２２２に対するワーク１の相対的な位置補正を行って積層を行うので、ワーク１の積層時間を短縮することができる。

また、第１の実施形態における積層装置１００によれば、第１の供給機構１０ａ、第２の供給機構１０ｂ、第３の供給機構１０ｃ、および、第４の供給機構１０ｄはそれぞれ、１種類のワーク１を連続的に供給すればよいので、動作が簡単になる。

上述したように、本実施形態における積層装置１００において、可動子２２の数は、供給機構１０の数の２倍である。各供給機構１０に各可動子２２が停止している間に、他の可動子２２が供給位置Ａ１～Ａ４の間を移動しながらワーク１の積層を行うことができるので、ワーク１の積層効率をさらに向上させることができる。

なお、図７に示すように、可動子２２の数を、供給機構１０の数と同じとしてもよい。その場合でも、各供給機構１０によって供給されるワーク１を、同じ数の可動子２２の積層ステージ２２２のそれぞれに同時に積層することができる。したがって、供給機構１０の数に応じて、複数種類のワーク１の積層を同時に行うことができるので、可動子２２の数が供給機構１０の数よりも少ない構成と比べて、ワーク１の積層効率を向上させることができる。また、全ての可動子２２の停止および移動を同時に行うことができるので、可動子２２同士が衝突する可能性を低減することができる。

＜第２の実施形態＞
第１の実施形態における積層装置１００では、ワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正するため、積層ステージ２２２が移動するように構成されている。

これに対して、第２の実施形態における積層装置１００Ａでは、ワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正するため、供給機構１０、可動子２２、および、積層ステージ２２２が移動するように構成されている。

図８は、第２の実施形態における積層装置１００Ａにおいて、ワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正する方法を説明するための図である。

撮像装置４０は、供給機構１０によるワーク１の搬送方向（図８のＸ軸方向）において、供給位置よりも手前の位置で、ワーク１を撮像する。制御部３０は、撮像装置４０によって撮像されたワーク１の画像に基づいて供給位置を決定し、決定した供給位置でワーク１が停止するように、供給機構１０を制御する第１の制御を行う。第１の制御により、積層ステージ２２２に対するワーク１の相対的な位置のうち、Ｘ軸方向における位置が調整される。

制御部３０はまた、撮像装置４０によって撮像されたワーク１の画像に基づいて可動子２２の停止位置を決定し、決定した停止位置で停止するように可動子２２を制御する第２の制御を行う。第２の制御により、積層ステージ２２２に対するワーク１の相対的な位置のうち、Ｙ軸方向における位置が調整される。

制御部３０はまた、撮像装置４０によって撮像されたワーク１の画像に基づいて、第１の制御および第２の制御後に保持部２２１の位置を調整する第３の制御を行う。第３の制御では、保持部２２１を、ＸＹ平面において保持部２２１の中心周りの回転方向であるθ方向に移動させる制御を行う。

上述した第１の制御、第２の制御、および、第３の制御により、積層ステージ２２２に対するワーク１の相対的な位置が補正される。積層ステージ２２２に対するワーク１の相対的な位置補正が完了すると、制御部３０は、保持部２２１を下降させてワーク１を保持させる。その後、可動子２２が次の供給位置に移動して停止するまでの間に、制御部３０は、ワーク１を保持している保持部２２１を下降させてワーク１の吸着を解除することにより、積層ステージ２２２上、より詳しくは、積層ステージ２２２上の治具２５の上にワーク１を積層させる。このとき、第１の実施形態と同様に、治具２５の上に積層されているワーク１の積層枚数に基づいて、保持部２２１のＺ軸方向の移動量、すなわち、下降量を調整する。

以下では、第２の実施形態における積層装置１００Ａによって、４種類のワーク１を順に積層する方法について説明する。ここでは、８つの可動子２２のうち、第１の可動子２２ａがワーク１を積層する動作について説明するが、他の可動子２２ｂ～２２ｈがワーク１を積層する動作についても同様である。

（Ｓ１１）制御部３０は、第１の供給機構１０ａによるワーク１の搬送方向において、第１の供給位置Ａ１よりも手前の位置で、ワーク１である樹脂フィルムを撮像するように、第１の撮像装置４０ａを制御する。制御部３０は、第１の撮像装置４０ａによって撮像されたワーク１の画像に基づいて第１の供給位置Ａ１を決定し、決定した第１の供給位置Ａ１でワーク１が停止するように、第１の供給機構１０ａを制御する第１の制御、第１の撮像装置４０ａによって撮像されたワーク１の画像に基づいて第１の可動子２２ａの停止位置を決定し、決定した停止位置で停止するように第１の可動子２２ａを制御する第２の制御、および、第１の撮像装置４０ａによって撮像されたワーク１の画像に基づいて、保持部２２１のθ方向の位置を制御する第３の制御を行う。その後、制御部３０は、保持部２２１を下降させてワーク１を保持させる。

第１の供給位置Ａ１に第１の可動子２２ａが停止しているときの他の可動子２２ｂ～２２ｈの位置は、第１の実施形態と同様である。

（Ｓ１２）続いて、制御部３０は、第１の可動子２２ａを第１の供給位置Ａ１から第２の供給位置Ａ２へと移動させるとともに、移動中に、保持部２２１が保持しているワーク１を積層ステージ２２２上の治具２５の上に積層するように、第１の可動子２２ａを制御する。

なお、第１の実施形態と同様、制御部３０は、第１の可動子２２ａを第１の供給位置Ａ１から第２の供給位置Ａ２へと移動させるだけでなく、第３の可動子２２ｃを第２の供給位置Ａ２から第３の供給位置Ａ３へと移動させ、第５の可動子２２ｅを第３の供給位置Ａ３から第４の供給位置Ａ４へと移動させ、第７の可動子２２ｇを第４の供給位置Ａ４から第１の供給位置Ａ１へと移動させる。

（Ｓ１３）続いて、制御部３０は、第２の供給機構１０ｂによるワーク１の搬送方向において、第２の供給位置Ａ２よりも手前の位置で、ワーク１である第１の金属箔を撮像するように、第２の撮像装置４０ｂを制御する。制御部３０は、第２の撮像装置４０ｂによって撮像されたワーク１の画像に基づいて第２の供給位置Ａ２を決定し、決定した第２の供給位置Ａ２でワーク１が停止するように、第２の供給機構１０ｂを制御する第１の制御、第２の撮像装置４０ｂによって撮像されたワーク１の画像に基づいて第１の可動子２２ａの停止位置を決定し、決定した停止位置で停止するように第１の可動子２２ａを制御する第２の制御、および、第２の撮像装置４０ｂによって撮像されたワーク１の画像に基づいて、保持部２２１のθ方向の位置を制御する第３の制御を行う。その後、制御部３０は、保持部２２１を下降させてワーク１を保持させる。

第２の供給位置Ａ２に第１の可動子２２ａが停止しているときの他の可動子２２ｂ～２２ｈの位置は、第１の実施形態と同様である。

（Ｓ１４）続いて、制御部３０は、第１の可動子２２ａを第２の供給位置Ａ２から第３の供給位置Ａ３へと移動させるとともに、移動中に、保持部２２１が保持しているワーク１を積層ステージ２２２上の治具２５の上に積層するように、第１の可動子２２ａを制御する。

なお、第１の実施形態と同様、制御部３０は、第１の可動子２２ａを第２の供給位置Ａ２から第３の供給位置Ａ３へと移動させるだけでなく、第３の可動子２２ｃを第３の供給位置Ａ３から第４の供給位置Ａ４へと移動させ、第５の可動子２２ｅを第４の供給位置Ａ４から第１の供給位置Ａ１へと移動させ、第７の可動子２２ｇを第１の供給位置Ａ１から第２の供給位置Ａ２へと移動させる。

（Ｓ１５）続いて、制御部３０は、第３の供給機構１０ｃによるワーク１の搬送方向において、第３の供給位置Ａ３よりも手前の位置で、ワーク１である樹脂フィルムを撮像するように、第３の撮像装置４０ｃを制御する。制御部３０は、第３の撮像装置４０ｃによって撮像されたワーク１の画像に基づいて第３の供給位置Ａ３を決定し、決定した第３の供給位置Ａ３でワーク１が停止するように、第３の供給機構１０ｃを制御する第１の制御、第３の撮像装置４０ｃによって撮像されたワーク１の画像に基づいて第１の可動子２２ａの停止位置を決定し、決定した停止位置で停止するように第１の可動子２２ａを制御する第２の制御、および、第３の撮像装置４０ｃによって撮像されたワーク１の画像に基づいて、保持部２２１のθ方向の位置を制御する第３の制御を行う。その後、制御部３０は、保持部２２１を下降させてワーク１を保持させる。

第３の供給位置Ａ３に第１の可動子２２ａが停止しているときの他の可動子２２ｂ～２２ｈの位置は、第１の実施形態と同様である。

（Ｓ１６）続いて、制御部３０は、第１の可動子２２ａを第３の供給位置Ａ３から第４の供給位置Ａ４へと移動させるとともに、移動中に、保持部２２１が保持しているワーク１を積層ステージ２２２上の治具２５の上に積層するように、第１の可動子２２ａを制御する。

なお、第１の実施形態と同様、制御部３０は、第１の可動子２２ａを第３の供給位置Ａ３から第４の供給位置Ａ４へと移動させるだけでなく、第３の可動子２２ｃを第４の供給位置Ａ４から第１の供給位置Ａ１へと移動させ、第５の可動子２２ｅを第１の供給位置Ａ１から第２の供給位置Ａ２へと移動させ、第７の可動子２２ｇを第２の供給位置Ａ２から第３の供給位置Ａ３へと移動させる。

（Ｓ１７）続いて、制御部３０は、第４の供給機構１０ｄによるワーク１の搬送方向において、第４の供給位置Ａ４よりも手前の位置で、ワーク１である樹脂フィルムを撮像するように、第４の撮像装置４０ｄを制御する。制御部３０は、第４の撮像装置４０ｄによって撮像されたワーク１の画像に基づいて第４の供給位置Ａ４を決定し、決定した第４の供給位置Ａ４でワーク１が停止するように、第４の供給機構１０ｄを制御する第１の制御、第４の撮像装置４０ｄによって撮像されたワーク１の画像に基づいて第１の可動子２２ａの停止位置を決定し、決定した停止位置で停止するように第１の可動子２２ａを制御する第２の制御、および、第４の撮像装置４０ｄによって撮像されたワーク１の画像に基づいて、保持部２２１のθ方向の位置を制御する第３の制御を行う。その後、制御部３０は、保持部２２１を下降させてワーク１を保持させる。

第４の供給位置Ａ４に第１の可動子２２ａが停止しているときの他の可動子２２ｂ～２２ｈの位置は、第１の実施形態と同様である。

（Ｓ１８）続いて、制御部３０は、第１の可動子２２ａを第４の供給位置Ａ４から第１の供給位置Ａ１へと移動させるとともに、移動中に、保持部２２１が保持しているワーク１を積層ステージ２２２の治具２５上に積層するように、第１の可動子２２ａを制御する。

なお、第１の実施形態と同様、制御部３０は、第１の可動子２２ａを第４の供給位置Ａ４から第１の供給位置Ａ１へと移動させるだけでなく、第３の可動子２２ｃを第１の供給位置Ａ１から第２の供給位置Ａ２へと移動させ、第５の可動子２２ｅを第２の供給位置Ａ２から第３の供給位置Ａ３へと移動させ、第７の可動子２２ｇを第３の供給位置Ａ３から第４の供給位置Ａ４へと移動させる。

上述した（Ｓ１１）～（Ｓ１８）の工程によって、４種類のワーク１である樹脂フィルム、第１の金属箔、樹脂フィルム、第２の金属箔が順に積層された１組の半製品が得られる。以後、（Ｓ１１）～（Ｓ１８）の工程を繰り返し行うことにより、所定の組数が積層された製品、すなわち、セパレータとして機能する樹脂フィルムを介して、正極と負極が交互に複数積層された積層体が得られる。

第２の実施形態における積層装置１００Ａも、可動子２２が次の供給位置に移動して停止するまでの間にワーク１の積層を行うので、ワーク１の積層時間を短縮することができる。特に、第２の実施形態における積層装置１００Ａによれば、制御部３０は、撮像装置４０によって撮像されたワーク１の画像に基づいて供給位置を決定し、決定した供給位置でワーク１が停止するように供給機構１０を制御する第１の制御、撮像装置４０によって撮像されたワーク１の画像に基づいて可動子２２の停止位置を決定し、決定した停止位置で停止するように可動子２２を制御する第２の制御、および、撮像装置４０によって撮像されたワーク１の画像に基づいて、ワーク１を保持した保持部２２１の位置を制御する第３の制御を行うことによって、ワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正する。したがって、可動子２２が次の供給位置へと移動する間に、保持部２２１は、位置補正が行われたワーク１を積層ステージ２２２に積層するだけでよく、積層ステージ２２２が移動するための構成が不要となる。すなわち、第１の実施形態における積層装置１００と比べて、可動子２２の構成を簡易化することができる。

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内において、種々の応用、変形を加えることが可能である。例えば、積層対象物であるワーク１が上述したシート状の電池材料に限定されることはない。例えば、複数種類のワーク１がシート状の導電層および絶縁層であり、複数種類のワーク１を積層することによって、多層基板を作製することもできる。その場合、導電層は、例えば、銅、銀、銅を含む合金、銀を含む合金、または、Ｓｎ－Ａｇ系のはんだなどからなり、絶縁層は、例えば、液晶ポリマー、ポリエーテルエーテルケトン、ポリエーテルイミド、ポリイミドなどの熱可塑性樹脂、または、エポキシ樹脂、不飽和ポリエステルなどの熱硬化性樹脂からなる。

上述した実施形態において、制御部３０は、撮像装置４０によって撮像されたワーク１の画像に基づいて、ワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置を補正するが、ワーク１の画像を用いずに位置を補正することもできる。例えば、ワーク１の位置ずれが生じないように、供給機構１０によるワーク１の運搬、および、可動子２２の保持部２２１によるワーク１の保持を行うようにし、制御部３０は、可動子２２の位置情報を示すエンコーダ値に基づいて、可動子２２を各供給位置Ａ１～Ａ４に精度良く停止させる。なお、その場合でも、制御部３０は、撮像装置４０によって撮像されたワーク１の画像に基づいて、ワーク１の積層ステージ２２２に対する相対的な位置の微調整を行うようにしてもよい。

上述した実施形態において、保持部２２１は、ワーク１を保持するために下降することによって、供給機構１０へと接近するように構成されているが、供給機構１０が上昇することによって保持部２２１に接近するように構成してもよい。

第２の実施形態における積層装置１００Ａにおいて、積層ステージ２２２が回転方向であるθ方向に移動する代わりに、供給機構１０がθ方向に移動するように構成してもよい。

１ ワーク
１０ 供給機構
１０ａ 第１の供給機構
１０ｂ 第２の供給機構
１０ｃ 第３の供給機構
１０ｄ 第４の供給機構
１１ アライメントマーク
２１ 固定子
２２ 可動子
２２ａ 第１の可動子
２２ｂ 第２の可動子
２２ｃ 第３の可動子
２２ｄ 第４の可動子
２２ｅ 第５の可動子
２２ｆ 第６の可動子
２２ｇ 第７の可動子
２２ｈ 第８の可動子
２５ 治具
２６ チャック爪
２６ａ ワーク押さえ面
３０ 制御部
４０ 撮像装置
４０ａ 第１の撮像装置
４０ｂ 第２の撮像装置
４０ｃ 第３の撮像装置
４０ｄ 第４の撮像装置
５０ 治具供給排出機構
６０ 位置決めピン
１００、１００Ａ 積層装置
２１０ ガイドレール
２２１ 保持部
２２２ 積層ステージ

Claims (9)

1. 複数種類のワークを積層する積層装置であって、
   複数の供給位置のそれぞれに前記ワークを供給する複数の供給機構と、
   所定の走行軌道を有するリニアモータの固定子と、前記走行軌道に沿って複数の前記供給位置の間を移動可能なリニアモータの可動子とを備える移動機構と、
   少なくとも前記可動子を制御する制御部と、
   を備え、
   前記可動子は、前記供給位置に供給された前記ワークを保持する保持部と、前記ワークを積層するための積層ステージとを備え、
   前記制御部は、前記供給位置に供給された前記ワークを前記保持部が保持して次の前記供給位置に移動して停止するまでの間に、前記ワークの前記積層ステージに対する相対的な位置を補正し、相対的な位置が補正された前記ワークが前記積層ステージ上に積層されるように前記可動子を制御することを特徴とする積層装置。
2. 前記制御部は、前記ワークの前記積層ステージに対する相対的な位置を補正するため、前記ワークを保持した前記保持部、および、前記積層ステージのうちの少なくとも一方を移動させることを特徴とする請求項１に記載の積層装置。
3. 前記供給機構によって供給される前記ワークを撮像する撮像装置をさらに備え、
   前記制御部は、前記撮像装置によって撮像された前記ワークの画像に基づいて、前記ワークを保持した前記保持部、および、前記積層ステージのうちの少なくとも一方を移動させることを特徴とする請求項２に記載の積層装置。
4. 前記供給機構によって供給される前記ワークを撮像する撮像装置をさらに備え、
   前記制御部は、前記撮像装置によって撮像された前記ワークの画像に基づいて前記供給位置を決定し、決定した前記供給位置で前記ワークが停止するように前記供給機構を制御する第１の制御、前記撮像装置によって撮像された前記ワークの画像に基づいて前記可動子の停止位置を決定し、決定した前記停止位置で停止するように前記可動子を制御する第２の制御、および、前記撮像装置によって撮像された前記ワークの画像に基づいて、前記第１の制御および前記第２の制御後に前記保持部の位置を制御する第３の制御を行うことによって、前記ワークの前記積層ステージに対する相対的な位置を補正することを特徴とする請求項１に記載の積層装置。
5. 前記可動子の数は、前記供給機構の数の２倍であることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の積層装置。
6. 前記可動子の数は、前記供給機構の数と同じであることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の積層装置。
7. 前記積層ステージの上に、前記ワークを積層するための治具を供給するとともに、積層が完了した複数種類の前記ワークとともに前記治具を排出する治具供給排出機構をさらに備えることを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の積層装置。
8. 前記積層ステージは、前記治具を固定するための固定部材を有することを特徴とする請求項７に記載の積層装置。
9. 前記固定部材は、前記治具に形成されている凹みに対して嵌合および分離が可能な位置決めピンであることを特徴とする請求項８に記載の積層装置。

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