JP7319034B2 - 制御装置および変速システム - Google Patents

Description

本開示は、制御装置および変速システムに関する。

人力駆動車の変速装置を制御する変速システムが知られている。従来の変速システムは、人力駆動車のクランクの回転速度および閾値に基づいて規定される変速条件に応じて、クランクの回転速度が所定の範囲内に維持されるように変速装置を制御する。特許文献１は、従来の変速システムの一例を開示している。

特表平１０－５１１６２１号公報

人力駆動車の走行状態に応じて変速装置の動作態様を変更することが好ましい。
本開示の目的の１つは、人力駆動車の走行状態に適した変速を実現できる制御装置および変速システムを提供することにある。

本発明の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車の変速装置を変速条件に応じて制御する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車の走行駆動機構が駆動されない第１状態において前記変速条件を満たす場合、第１動作量にて前記変速装置を動作させ、前記走行駆動機構が駆動される第２状態において前記変速条件を満たす場合、第２動作量にて前記変速装置を動作させ、前記第１動作量は、前記第２動作量とは異なる。
上記第１側面の制御装置によれば、変速条件を満たして変速装置が動作する場合、走行駆動機構が駆動されている状態と駆動されていない状態とで変速装置の動作量が異なる。このため、人力駆動車の走行状態に応じて変速装置の第１動作量および第２動作量を設定することによって、人力駆動車の走行状態に適した変速を実現できる。

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１動作量が前記第２動作量よりも小さくなるように前記変速装置を動作させる。
上記第２側面の制御装置によれば、走行駆動機構が駆動されない状態での変速装置の動作量が、走行駆動機構が駆動されている状態での変速装置の動作量よりも小さいことによって、変速の失敗および変速時のショックを抑制できる。

本発明の第３側面に従う制御装置は、人力駆動車の変速装置の変速段を変速条件に応じて変更するように前記変速装置を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車の走行駆動機構が駆動されない第１状態において前記変速条件を満たす場合、前記変速段を第１段数にて変更するように前記変速装置を制御し、前記人力駆動車の走行駆動機構が駆動される第２状態において前記変速条件を満たす場合、前記変速段を第２段数にて変更するように前記変速装置を制御し、前記第１段数は、前記第２段数とは異なる。
上記第３側面の制御装置によれば、変速条件を満たして変速装置が動作する場合、走行駆動機構が駆動されている状態と駆動されていない状態とで変速装置が変更する変速段数が異なる。このため、人力駆動車の走行状態に応じて変速装置が変更する第１変速段数および第２変速段を設定することによって、人力駆動車の走行状態に適した変速を実現できる。

前記第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１段数が前記第２段数よりも小さくなるように前記変速装置を動作させる。
上記第４側面の制御装置によれば、走行駆動機構が駆動されない状態での変速装置の変更段数が、走行駆動機構が駆動されている状態での変速装置の変更段数よりも小さいことによって、変速の失敗および変速時のショックを抑制できる。

前記第３または第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１状態において前記変速条件を満たす場合、前記変速段が前記第１段数分だけ大きくまたは小さくなるように前記変速装置を制御する。
上記第５側面の制御装置によれば、走行駆動機構が駆動されていない状態で変速条件を満たすと第２段数よりも小さい第１段数分だけ変速段が変更されることによって、変速の失敗および変速時のショックを抑制できる。

前記第３から第５側面のいずれか一つに従う第６側面の制御装置において、前記第１段数は、１段である。
上記第６側面の制御装置によれば、変速の失敗および変速時のショックを一層抑制できる。

前記第１から第６側面のいずれか一つに従う第７側面の制御装置において、前記変速装置は、外装変速装置を含む。
上記第７側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行状態に適した変速を実現できる。

本発明の第８側面に従う制御装置は、人力駆動車の変速装置を変速条件に応じて制御する制御部を備え、前記制御部は、コースティング状態から再びペダリングを開始する場合、前記コースティング状態の開始から前記ペダリングの開始までの第１期間と前記ペダリングの開始から所定の第２期間との合計の第３期間にわたり前記変速装置の動作を制限する第１制御を実行するように構成される。
上記第８側面の制御装置によれば、コースティング状態の開始からペダリングを開始してから所定の第２期間までにわたり変速装置の動作を制限することによって、ペダリングの開始時に人力駆動車の変速比の過度の変更を抑制できる。このため、人力駆動車の走行状態に適した変速を実現できる。

前記第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記第２期間は、予め定める所定期間である。
上記第９側面の制御装置によれば、ペダリングを開始してから所定期間にわたり人力駆動車の変速比の過度の変更を抑制できるため、人力駆動車の走行状態に適した変速を実現できる。

前記第８または第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行速度が所定速度よりも小さい場合、前記第２期間において変速を禁止しない。
上記第１０側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行速度が低速度時においてペダリングの開始時に人力駆動車の変速比が速やかに変更される。このため、人力駆動車の走行状態に適した変速を実現できる。

前記第８から第１０側面のいずれか一つに従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１期間における前記人力駆動車の走行速度の減少速度が所定速度よりも大きい場合、前記第２期間において変速を禁止しない。
上記第１１側面の制御装置によれば、コースティング状態になる前の人力駆動車の走行速度と、コースティング状態における人力駆動車の走行速度との速度差が大きい場合、すなわちペダリングの開始時に人力駆動車の走行速度が低速である場合、ペダリングの開始時に人力駆動車の変速比が速やかに変更される。このため、人力駆動車の走行状態に適した変速を実現できる。

前記第８から第１１側面のいずれか一つに従う第１２側面の制御装置において、前記変速条件は、第１参照値を含み、前記制御部は、前記第１参照値が第１閾値以上になると、前記人力駆動車の変速比が大きくなるように前記変速装置を制御する第２制御を実行するように構成され、前記制御部は、前記第２期間において前記第１制御よりも前記第２制御を優先して実行する。
上記第１２側面の制御装置によれば、第２期間において人力駆動車の変速比が大きくなりやすくなることによって、人力駆動車の変速比を速やかに変更できる。このため、人力駆動車の走行状態に適した変速を実現できる。

前記第８から第１２側面のいずれか一つに従う第１３側面の制御装置において、前記変速条件は、第１参照値を含み、前記制御部は、前記第１参照値が第１閾値未満になると、前記人力駆動車の変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する第３制御を実行するように構成され、前記制御部は、前記第２期間において前記第３制御よりも前記第１制御を優先して実行する。
上記第１３側面の制御装置によれば、第２期間において人力駆動車の変速比が小さくなりにくくなることによって、人力駆動車の変速比の過度の変更を抑制できる。このため、人力駆動車の走行状態に適した変速を実現できる。

前記第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速装置の変速段を前記変速条件に応じて変更するように前記変速装置を制御し、前記第１制御において、前記制御部は、前記第３期間において前記第１参照値が前記第１閾値未満になると、前記第３制御による前記変速段の変更段数よりも少ない変更段数となるように前記変速装置を動作させる。
上記第１４側面の制御装置によれば、第３期間において人力駆動車の変速比が小さくなりにくくなることによって、人力駆動車の変速比の過度の変更を抑制できる。このため、人力駆動車の走行状態に適した変速を実現できる。

前記第８から第１４側面のいずれか一つに従う第１５側面の制御装置において、前記第１制御において、前記制御部は、前記変速装置の変速段が予め定める段数分だけ大きくまたは小さくなるように前記変速装置を動作させる。
上記第１５側面の制御装置によれば、ペダリングの開始時に人力駆動車の変速比の過度の変更を抑制できる。このため、人力駆動車の走行状態に適した変速を実現できる。

前記第１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記第１制御において、前記制御部は、前記変速段を１段分だけ大きくまたは小さくするように前記変速装置を動作させる。
上記第１６側面の制御装置によれば、ペダリングの開始時に人力駆動車の変速比の過度の変更を一層抑制できる。このため、人力駆動車の走行状態に適した変速を実現できる。

前記第８側面に従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第３期間において変速を禁止する。
上記第１７側面の制御装置によれば、コースティング状態の開始からペダリングを開始してから所定の第２期間までにわたり変速しないことによって、人力駆動車の変速比の過度の変更を抑制できる。

前記第８から第１７側面のいずれか一つに従う第１８側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車のスプロケット、前輪、後輪、および、クランクの回転状態、ならびに、ペダル踏力の少なくとも１つに応じて前記コースティング状態を検出する。
上記第１８側面の制御装置によれば、コースティング状態を適切に検出できる。

本発明の第１９側面に従う変速システムは、第１から第１８側面のいずれか一つに従う制御装置と、前記変速装置と、を含む。
上記第１９側面の変速システムによれば、人力駆動車の走行状態に適した変速を実現できる。

本開示の制御装置および変速システムによれば、人力駆動車の走行状態に適した変速を実現できる。

第１実施形態の制御装置および変速システムを含む人力駆動車の側面図。 変速システムの電気的な構成を示すブロック図。 制御装置の制御部が実行する制御の処理手順の一例を示すフローチャート。 制御部が実行する制御の処理手順の一例を示すフローチャート。 第２実施形態の制御装置および変速システムについて、制御装置の制御部が実行する制御の処理手順の一例を示すフローチャート。 制御部が実行する制御の処理手順の一例を示すフローチャート。 制御部が実行する制御の処理手順の一例を示すフローチャート。

（第１実施形態）
図１を参照して、変速システム１０を含む人力駆動車Ａについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車に含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Ａは、電気エネルギーを用いて人力駆動車Ａの推進を補助する電動補助ユニットＥを含む自転車（ｅ－ｂｉｋｅ）である。具体的には、図示される人力駆動車Ａは、トレッキングバイクである。人力駆動車Ａは、フレームＡ１、フロントフォークＡ２、前輪ＷＦ、後輪ＷＲ、ハンドルＨ、および、走行駆動機構Ｂをさらに含む。

走行駆動機構Ｂは、ドライブトレインを含む。本実施形態のドライブトレインは、チェーンドライブタイプに構成される。走行駆動機構Ｂは、クランクＣ、フロントスプロケットＤ１、リアスプロケットＤ２、および、チェーンＤ３を含む。クランクＣは、フレームＡ１に回転可能に支持されるクランク軸Ｃ１、および、クランク軸Ｃ１の両端部のそれぞれに設けられる一対のクランクアームＣ２を含む。各クランクアームＣ２の先端には、ペダルＰＤが回転可能に取り付けられる。なお、ドライブトレインは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプ、または、シャフトドライブタイプであってもよい。

フロントスプロケットＤ１は、クランク軸Ｃ１と一体に回転するようにクランクＣに設けられる。リアスプロケットＤ２は、後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。チェーンＤ３は、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２に巻き掛けられる。人力駆動車Ａに搭乗するユーザによってペダルＰＤに加えられるペダル踏力は、フロントスプロケットＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットＤ２を介して後輪ＷＲに伝達される。

リアスプロケットＤ２と後輪ＷＲとの間に一方向クラッチが設けられている。一方向クラッチは、リアスプロケットＤ２の進行方向への回転を後輪ＷＲに伝える。一方向クラッチは、後輪ＷＲの進行方向への回転をリアスプロケットＤ２に伝えない。後輪ＷＲの回転速度がリアスプロケットＤ２の回転速度よりも大きい場合は、一方向クラッチによってリアスプロケットＤ２の回転は後輪ＷＲに伝達されない。一例では、一方向クラッチは、リアスプロケットＤ２と一体的に回転する部材が後輪ＷＲと一体的に回転する部材に対して一方向に回転することにより係合する係合部材を有する。これにより、リアスプロケットＤ２と一体的に回転する部材が後輪ＷＲと一体的に回転する部材に対して一方向に回転する場合、リアスプロケットＤ２は後輪ＷＲと一体的に回転する。係合部材は、リアスプロケットＤ２と一体的に回転する部材が後輪ＷＲと一体的に回転する部材に対して他方向に回転により係合が解除される。これにより、リアスプロケットＤ２と一体的に回転する部材が後輪ＷＲと一体的に回転する部材に対して他方向に回転する場合、リアスプロケットＤ２は後輪ＷＲに対して相対的に回転できる。

電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａの推進をアシストするように動作する。電動補助ユニットＥは、例えばペダルＰＤに加えられるペダル踏力に応じて動作する。電動補助ユニットＥは、モータＥ１を含む。電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａに搭載されるバッテリＢＴから供給される電力によって動作する。

変速システム１０は、制御装置１２と、変速装置２０とを含む。制御装置１２は、例えば電動補助ユニットＥのハウジングＥ２内に収容される。制御装置１２は、バッテリＢＴから供給される電力によって動作する。変速装置２０は、外装変速装置を含む。変速装置２０は、人力駆動車Ａのスプロケット付近に設けられるディレーラと、ディレーラを動作させる電気モータとを含む。変速装置２０は、フロント変速装置２２およびリア変速装置２４の少なくとも一方を含む。フロント変速装置２２は、例えばフロントスプロケットＤ１付近に設けられるフロントディレーラ２２Ａと、フロントディレーラ２２Ａを動作させる電気モータとを含む。フロント変速装置２２の駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるフロントスプロケットＤ１が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。リア変速装置２４は、例えばフレームＡ１のリアエンドＡ３に設けられるリアディレーラ２４Ａと、リアディレーラ２４Ａを動作させる電気モータとを含む。リア変速装置２４の駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるリアスプロケットＤ２が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。変速装置２０は、バッテリＢＴから供給される電力、または、変速装置２０に搭載される専用の電源から供給される電力によって動作する。なお、変速装置２０は、外装変速装置に代えて、内装変速装置を含んでいてもよい。この場合、内装変速装置は、例えば後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。変速装置２０は、外装変速装置に代えて無段変速装置を含んでいてもよい。この場合、無段変速装置は、例えば後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。

変速装置２０は、複数の変速段を有する。フロント変速装置２２は、１または複数の変速段を有する。フロント変速装置２２が有する変速段の数は、フロントスプロケットＤ１の枚数に準ずる。リア変速装置２４は、１または複数の変速段を有する。リア変速装置２４が有する変速段の数は、リアスプロケットＤ２の枚数に準ずる。変速装置２０が有する変速段の数は、フロント変速装置２２が有する変速段の数と、リア変速装置２４が有する変速段の数との積によって決められる。フロント変速装置２２の変速段に応じた歯数と、リア変速装置２４の変速段に応じた歯数との関係によって、フロントスプロケットＤ１の回転速度に対するリアスプロケットＤ２の回転速度の比である、人力駆動車Ａの変速比が決められる。

変速装置２０は、操作装置ＳＬの操作に応じて電気的に駆動される。操作装置ＳＬは、ハンドルＨの右側、および、ハンドルＨの左側にそれぞれ設けられる。一例では、一方の操作装置ＳＬの操作に応じてフロント変速装置２２のフロントディレーラ２２Ａが電気モータによって動作し、他方の操作装置ＳＬの操作に応じてリア変速装置２４のリアディレーラ２４Ａが電気モータによって動作する。操作装置ＳＬは、シフトアップ変速のための第１シフトレバーＳＬ１、および、シフトダウン変速のための第２シフトレバーＳＬ２を含む。第１シフトレバーＳＬ１が操作される場合、例えば現在の変速段よりも１段または複数段上の変速段となるように変速装置２０が駆動される。第２シフトレバーＳＬ２が操作される場合、例えば現在の変速段よりも１段または複数段下の変速段となるように変速装置２０が駆動される。

図１および図２を参照して、制御装置１２の具体的な構成について説明する。
制御装置１２は、人力駆動車Ａの変速装置２０を変速条件に応じて制御する制御部１４を備える。一例では、制御部１４は、人力駆動車Ａの変速装置２０の変速段を変速条件に応じて変更するように変速装置２０を制御する。制御部１４は、変速装置２０を変速条件に応じて自動的に制御する。一例では、変速条件は、人力駆動車Ａの第１参照値および閾値ＴＨに基づいて規定される。変速装置２０の変速段は、フロント変速装置２２の変速段およびリア変速装置２４の変速段のいずれかを含む。以下の説明において、変速装置２０の変速段が変更されるとは、フロント変速装置２２の変速段が変更される、または、リア変速装置２４の変速段が変更されることをいう。

第１参照値は、人力駆動車Ａに関する車両情報を含む。車両情報は、人力駆動車Ａの走行状態に関する走行情報、および、人力駆動車Ａの走行環境に関する環境情報の少なくとも一方を含む。走行情報は、ケイデンス、人力駆動車Ａに与えられるトルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む。トルクは、クランクＣに作用するトルクを含む。パワーは、ケイデンスとトルクとの積である。環境情報は、路面の状態に関する路面情報、空気抵抗に関する空気抵抗情報、天候に関する天候情報、および、気温に関する気温情報の少なくとも１つを含む。路面情報は、路面の抵抗に関する抵抗情報、および、路面の勾配に関する勾配情報の少なくとも一方を含む。路面の抵抗は、がれ、砂利、および、アスファルト等によって異なる。空気抵抗情報は、人力駆動車Ａが走行する場合にユーザおよび人力駆動車Ａに作用する空気抵抗に関する情報を含む。一例では、空気抵抗情報は、風速、風圧、および、風向等の風力に関する風力情報を含む。

閾値ＴＨは、上限閾値ＴＨＵおよび下限閾値ＴＨＬを含む。制御部１４は、第１参照値と上限閾値ＴＨＵとの関係に応じて人力駆動車Ａの変速比が大きくなるように変速装置２０を制御し、第１参照値と下限閾値ＴＨＬとの関係に応じて変速比が小さくなるように変速装置２０を制御する。一例では、制御部１４は、第１参照値が上限閾値ＴＨＵを上回ると変速比が大きくなるように変速装置２０を制御し、第１参照値が下限閾値ＴＨＬを下回ると変速比が小さくなるように変速装置２０を制御する。

一例では、変速条件は、人力駆動車Ａの操作装置ＳＬへの入力に基づいて規定される。制御部１４は、変速装置２０を操作装置ＳＬへの入力に応じて制御する。制御部１４は、第１シフトレバーＳＬ１が操作されると、変速比が大きくなるように変速装置２０を制御し、第２シフトレバーＳＬ２が操作されると、変速比が小さくなるように変速装置２０を制御する。制御部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）である。

制御装置１２は、情報を記憶する記憶部１６をさらに備える。記憶部１６は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部１６は、例えば制御のための各種プログラム、および、予め設定される情報等を記憶する。一例では、記憶部１６は、複数の制御態様に関する情報等を記憶する。

人力駆動車Ａは、各種の情報を検出する検出装置１８をさらに含む。検出装置１８は、第１検出部１８Ａおよび第２検出部１８Ｂを含む。第１検出部１８Ａは、例えばクランクＣの回転速度（ケイデンス）を検出するセンサを含む。第２検出部１８Ｂは、例えば人力駆動車Ａの走行速度を検出するセンサを含む。第１検出部１８Ａのセンサおよび第２検出部１８Ｂのセンサはそれぞれ既存のセンサを用いることができる。検出装置１８は、第１検出部１８Ａおよび第２検出部１８Ｂ以外のセンサをさらに含んでもよい。一例では、センサは、フロントスプロケットＤ１の回転速度を検出するセンサ、リアスプロケットＤ２の回転速度を検出するセンサ、前輪ＷＦの回転速度を検出するセンサ、後輪ＷＲの回転速度を検出するセンサ、ペダルＰＤに与えられる力であるペダル踏力を検出するセンサ、および、人力駆動車Ａの加速度を検出するセンサの少なくとも１つを含む。これらセンサについても既存のセンサを用いることができる。

次に、制御部１４による変速装置２０の制御の詳細な内容について説明する。
制御部１４は、変速装置２０の制御として、第１参照値と閾値ＴＨとに応じて変速比を変更する制御に加え、次の第１の処理および第２の処理のいずれかを実行する。制御部１４は、例えばバッテリＢＴから制御部１４に電力の供給が開始されてから制御部１４に電力の供給が終了するまでの期間において第１の処理または第２の処理を所定時間毎に繰り返し実行する。

第１の処理では、制御部１４は、人力駆動車Ａの走行駆動機構Ｂが駆動されない第１状態において変速条件を満たす場合、第１動作量にて変速装置２０を動作させ、走行駆動機構Ｂが駆動される第２状態において変速条件を満たす場合、第２動作量にて変速装置２０を動作させる。第１動作量は、第２動作量とは異なる。一例では、制御部１４は、第１動作量が第２動作量よりも小さくなるように変速装置２０を制御する。走行駆動機構Ｂが駆動されていない第１状態は、クランクＣの回転が停止した状態と、クランクＣが後転することによってチェーンＤ３が前転方向に回転していない状態とを含む。走行駆動機構Ｂが駆動される第２状態は、クランクＣが前転することによってチェーンＤ３が前転方向に回転している状態を含む。第１動作量および第２動作量の第１例は、フロントディレーラ２２ＡがチェーンＤ３を複数のフロントスプロケットＤ１のうちのいずれかに掛け替えるために動作するフロントディレーラ２２Ａの移動量である。第１動作量および第２動作量の第２例は、リアディレーラ２４ＡがチェーンＤ３を複数のリアスプロケットＤ２のうちのいずれかに掛け替えるために動作するリアディレーラ２４Ａの移動量である。第１動作量および第２動作量はそれぞれ、例えば変速装置２０の電気モータの回転量によって規定される。制御部１４は、フロントディレーラ２２Ａの移動量を検出するセンサの検出結果に応じて第１動作量および第２動作量をそれぞれ取得してもよく、リアディレーラ２４Ａの移動量を検出するセンサの検出結果に応じて第１動作量および第２動作量をそれぞれ取得してもよい。

第１動作量は、例えば変速装置２０の変速段を１段分だけ大きくするまたは小さくするような動作量である。第２動作量は、例えば変速装置２０の変速段を予め決められた段数（２段以上）分だけ大きくするまたは小さくするような動作量である。第１動作量は、第２動作量よりも小さい範囲内において、変速装置２０の変速段数が２段以上の動作量であってもよい。

制御部１４は、第１状態において第１参照値が第１閾値ＴＨ１以上となる場合、または、操作装置ＳＬからシフトアップ変速の変速指令の信号を受信する場合、第１動作量にて変速装置２０の変速段が大きくなるように変速装置２０を制御する。一例では、操作装置ＳＬからのシフトアップ変速の変速指令の信号は、２段以上のシフトアップ変速の変速指令の信号である。制御部１４は、第１状態において第１参照値が第１閾値ＴＨ１未満となる場合、または、操作装置ＳＬからシフトダウン変速の変速指令の信号を受信する場合、第１動作量にて変速装置２０の変速段が小さくなるように変速装置２０を制御する。一例では、操作装置ＳＬからのシフトダウン変速の変速指令の信号は、２段以上のシフトダウン変速の変速指令の信号である。

制御部１４は、第２状態において第１参照値が第１閾値ＴＨ１以上となる場合、または、操作装置ＳＬからシフトアップ変速の変速指令の信号を受信する場合、第２動作量にて変速装置２０の変速段が大きくなるように変速装置２０を制御する。一例では、操作装置ＳＬからのシフトアップ変速の変速指令の信号は、２段以上のシフトアップ変速の変速指令の信号である。制御部１４は、第２状態において第１参照値が第１閾値ＴＨ１未満となる場合、または、操作装置ＳＬからシフトダウン変速の変速指令の信号を受信する場合、第２動作量にて変速装置２０の変速段が小さくなるように変速装置２０を制御する。一例では、操作装置ＳＬからのシフトダウン変速の変速指令の信号は、２段以上のシフトダウン変速の変速指令の信号である。

図３は、第１の処理の手順の一例を示すフローチャートである。
制御部１４は、ステップＳ１１において変速条件を満たすか否かを判定する。ステップＳ１１における変速条件は、第１参照値が上限閾値ＴＨＵを上回ること、第１参照値が下限閾値ＴＨＬを下回ること、および、人力駆動車Ａの操作装置ＳＬへの入力があることのいずれか１つを満たすことである。制御部１４は、操作装置ＳＬから変速指示に関する信号を受信するか否かに応じて人力駆動車Ａの操作装置ＳＬへの入力があるか否かを判定する。制御部１４は、変速条件を満たさない場合、すなわち第１参照値が上限閾値ＴＨＵと下限閾値ＴＨＬとの間となる場合、または、操作装置ＳＬから変速指示に関する信号を受信していない場合、処理を一旦終了する。

制御部１４は、変速条件を満たす場合、ステップＳ１２に移行する。制御部１４は、ステップＳ１２において第１状態か否かを判定する。一例では、制御部１４は、第１検出部１８Ａの検出結果、すなわちクランクＣが前転しているか否かに応じてステップＳ１２の判定を行う。制御部１４は、第１状態であると判定する場合、ステップＳ１３に移行する。制御部１４は、ステップＳ１３において第１動作量にて変速装置２０を動作させ、処理を一旦終了する。制御部１４は、第１状態ではないと判定する場合、すなわち第２状態である場合、ステップＳ１４に移行する。制御部１４は、ステップＳ１４において第２動作量にて変速装置２０を動作させ、処理を一旦終了する。

第２の処理では、制御部１４は、人力駆動車Ａの走行駆動機構Ｂが駆動されない第１状態において変速条件を満たす場合、変速段を第１段数にて変更するように変速装置２０を制御し、人力駆動車Ａの走行駆動機構Ｂが駆動される第２状態において変速条件を満たす場合、変速段を第２段数にて変更するように変速装置２０を制御する。第１段数は、第２段数とは異なる。具体的には、制御部１４は、第１状態において変速条件を満たす場合、変速段が第１段数分だけ大きくまたは小さくなるように変速装置２０を制御する。一例では、制御部１４は、第１段数が第２段数よりも小さくなるように変速装置２０を動作させる。この場合、第１段数および第２段数はそれぞれ０よりも大きい段数である。具体的には、第１段数は、１段である。第２段数は、２段以上である。本実施形態では、第１段数および第２段数はそれぞれ、予め定められ、記憶部１６に記憶されている。第１段数および第２段数の少なくとも一方は、ユーザによって変更されてもよい。

制御部１４は、第１状態において第１参照値が第１閾値ＴＨ１以上となる場合、または、操作装置ＳＬからシフトアップ変速の変速指令の信号を受信する場合、変速装置２０の変速段が第１段数分大きくなるように変速装置２０を制御する。一例では、操作装置ＳＬからのシフトアップ変速の変速指令の信号は、第２段数分のシフトアップ変速の変速指令の信号である。制御部１４は、第１状態において第１参照値が第１閾値ＴＨ１未満となる場合、または、操作装置ＳＬからシフトダウン変速の変速指令の信号を受信する場合、変速装置２０の変速段が第１段数分小さくなるように変速装置２０を制御する。一例では、操作装置ＳＬからのシフトダウン変速の変速指令の信号は、第２段数分のシフトダウン変速の変速指令の信号である。

制御部１４は、第２状態において第１参照値が第１閾値ＴＨ１以上となる場合、または、操作装置ＳＬからシフトアップ変速の変速指令の信号を受信する場合、変速装置２０の変速段が第２段数分大きくなるように変速装置２０を制御する。一例では、操作装置ＳＬからのシフトアップ変速の変速指令の信号は、第２段数分のシフトアップ変速の変速指令の信号である。制御部１４は、第２状態において第１参照値が第１閾値ＴＨ１未満となる場合、または、操作装置ＳＬからシフトダウン変速の変速指令の信号を受信する場合、変速装置２０の変速段が第２段数分小さくなるように変速装置２０を制御する。一例では、操作装置ＳＬからのシフトダウン変速の変速指令の信号は、第２段数分のシフトダウン変速の変速指令の信号である。

図４は、第２の処理の手順の一例を示すフローチャートである。図４のフローチャートにおいてステップＳ２１およびステップＳ２２の判定は、図３のフローチャートのステップＳ１１およびステップＳ１２の判定と同じである。

制御部１４は、ステップＳ２１において否定判定する場合、処理を一旦終了する。制御部１４は、ステップＳ２１およびステップＳ２２において肯定判定する場合、ステップＳ２３に移行する。制御部１４は、ステップＳ２３において変速段を第１段数にて変更するように変速装置２０を制御し、処理を一旦終了する。制御部１４は、ステップＳ２１において肯定判定し、ステップＳ２２において否定判定する場合、ステップＳ２４に移行する。制御部１４は、ステップＳ２４において変速段を第２段数にて変更するように変速装置２０を制御し、処理を一旦終了する。

制御部１４が第１の処理および第２の処理のいずれかを実行することによって、ユーザがクランクＣを前転させていない状態において例えば変速条件を満たして多段変速が要求される場合、第１動作量にて変速装置２０が動作することによって例えば１段分の変速段に相当するスプロケットにチェーンＤ３が掛け替える。その後、ユーザがクランクＣを前転させると、多段変速における目標段数となるように変速装置２０が動作する。ユーザがクランクＣを前転させている状態において例えば変速条件を満たして多段変速が要求される場合、第２動作量にて変速装置２０が動作することによって例えば多段変速における目標段数となるように変速装置２０が動作する。

（第２実施形態）
図５から図７を参照して、第２実施形態の変速システム１０について説明する。本実施形態の変速システム１０は、第１実施形態の変速システム１０と比較して、コースティング状態のとき、および、コースティング状態からペダリングを開始してから所定期間内における変速装置２０の動作態様が異なる。以下の説明において、第１実施形態と共通する構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。

制御部１４は、人力駆動車Ａのスプロケット、前輪ＷＦ、後輪ＷＲ、および、クランクＣの回転状態、ならびに、ペダル踏力の少なくとも１つに応じてコースティング状態を検出する。人力駆動車Ａのスプロケットは、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２の少なくとも一方を含む。一例では、制御部１４は、リアスプロケットＤ２の前転方向の回転速度よりも後輪ＷＲの前転方向の回転速度が大きい場合、コースティング状態であると検出する。

なお、制御部１４は、人力駆動車Ａのスプロケット、前輪ＷＦ、および、後輪ＷＲの少なくとも１つの回転状態と、クランクＣの回転状態およびペダル踏力の少なくとも一方とに応じてコースティング状態を検出してもよい。すなわち、制御部１４は、人力駆動車Ａが走行している状態かつ走行駆動機構Ｂが駆動していない状態の場合、コースティング状態であると検出する。この場合、例えば制御部１４は、第１検出部１８Ａの検出結果から取得できるケイデンスと、第２検出部１８Ｂの検出結果から取得できる人力駆動車Ａの走行速度とに応じてコースティング状態を検出してもよい。

制御部１４は、前輪ＷＦの回転速度の変化度合に応じてコースティング状態を検出してもよいし、後輪ＷＲの回転速度の変化度合に応じてコースティング状態を検出してもよい。一例では、制御部１４は、前輪ＷＦの回転速度の変化度合が閾値Ｘ１未満の場合、コースティング状態であると検出する。制御部１４は、後輪ＷＲの回転速度の変化度合が閾値Ｘ１未満の場合、コースティング状態であると検出する。閾値Ｘ１は、ペダリングによって前輪ＷＦまたは後輪ＷＲの回転速度が変化していないと判定するための値であり、試験等によって予め設定される。制御部１４は、人力駆動車Ａのスプロケットの回転速度が０または予め定める閾値Ｘ２未満の場合、コースティング状態であると検出してもよい。閾値Ｘ２は、スプロケットが実質的に回転していない状態であることを判定するための値であり、試験等によって予め決められる。制御部１４は、クランクＣの回転速度が０または予め定める閾値Ｘ３未満の場合、コースティング状態であると検出してもよい。閾値Ｘ３は、クランクＣが実質的に前転していない状態であることを判定するための値であり、試験等によって予め決められる。制御部１４は、ペダル踏力が予め定める閾値Ｘ４未満の場合、コースティング状態であると検出してもよい。閾値Ｘ４は、ペダルＰＤを漕ぐためにペダルＰＤに加えられるペダル踏力の最小値であり、試験等により予め決められる。

制御部１４は、変速装置２０の変速段を変速条件に応じて変更するように変速装置２０を制御する。本実施形態の変速条件は、例えば第１実施形態の変速条件と同じである。第１実施形態と同様に、変速条件は、第１参照値を含む。本実施形態の第１参照値は、人力駆動車Ａの走行速度である。制御部１４は、人力駆動車Ａの走行速度に応じて変速装置２０の変速段を変更する。一例では、制御部１４は、第１参照値が第１閾値ＴＨ１以上になると、人力駆動車Ａの変速比が大きくなるように変速装置２０を制御する第２制御を実行するように構成される。一例では、制御部１４は、第１参照値が第１閾値ＴＨ１未満になると、人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置２０を制御する第３制御を実行するように構成される。制御部１４は、人力駆動車Ａの走行速度が小さくなるにつれて人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置２０を制御する。

制御部１４は、コースティング状態から再びペダリングを開始する場合、コースティング状態の開始からペダリングの開始までの第１期間ＴＭ１とペダリングの開始から所定の第２期間ＴＭ２との合計の第３期間ＴＭ３にわたり変速装置２０の動作を制限する第１制御を実行するように構成される。第２期間ＴＭ２は、予め定める所定期間である。第２期間ＴＭ２は、ユーザによって変更可能である。第２期間ＴＭ２の一例は、３秒である。

第１制御の一例は次のとおりである。すなわち第１制御において、制御部１４は、第３期間ＴＭ３において第１参照値が第１閾値ＴＨ１以上になると、第２制御による変速段の変更段数よりも少ない変更段数となるように変速装置２０を動作させる。第１制御において、制御部１４は、第３期間ＴＭ３において第１参照値が第１閾値ＴＨ１未満になると、第３制御による変速段の変更段数よりも少ない変更段数となるように変速装置２０を動作させる。

制御部１４は、人力駆動車Ａの走行状態に応じて第１制御、第２制御、および、第３制御のいずれかを選択する。図５は、第１制御、第２制御、および、第３制御のいずれかを選択する制御の処理の一例を示す。

制御部１４は、ステップＳ３１においてコースティング状態であるか否かを判定する。制御部１４は、コースティング状態であると判定する場合、ステップＳ３２に移行する。制御部１４は、ステップＳ３２において第１制御を実行し、ステップＳ３３に移行する。一例では、第１制御において、制御部１４は、変速段が予め定める段数分だけ大きくまたは小さくなるように変速装置２０を動作させる。予め定める段数は、ユーザによって変更可能である。本実施形態では、予め定める段数は、１段である。すなわち第１制御において、制御部１４は、変速段を１段分だけ大きくまたは小さくするように変速装置２０を動作させる。

制御部１４は、ステップＳ３３において第３期間ＴＭ３を経過するか否かを判定する。制御部１４は、第３期間ＴＭ３を経過していない場合、ステップＳ３３の判定に戻る。この場合、制御部１４は、第１制御を維持する。制御部１４は、第３期間ＴＭ３を経過する場合、ステップＳ３４に移行する。制御部１４は、ステップＳ３４において第１制御を終了して、処理を一旦終了する。言い換えれば、制御部１４は、第３期間ＴＭ３を経過すると、変速装置２０の動作の制限を解除する。

制御部１４は、コースティング状態ではないと判定する場合、ステップＳ３５に移行する。制御部１４は、ステップＳ３５において第２制御または第３制御を実行し、処理を一旦終了する。言い換えれば、制御部１４は、コースティング状態ではない場合、変速装置２０の動作を制限しない。制御部１４は、第１参照値が第１閾値ＴＨ１以上の場合に第２制御を実行し、第１参照値が第１閾値ＴＨ１未満の場合に第３制御を実行する。

次に、第２期間ＴＭ２における変速装置２０の制御について説明する。
制御部１４は、第２期間ＴＭ２における変速装置２０の制御として第１の処理および第２の処理の少なくとも一方を実行する。制御部１４は、第２期間ＴＭ２において第１の処理および第２の処理の少なくとも一方を繰り返し実行する。

第１の処理では、制御部１４は、人力駆動車Ａの走行速度が所定速度Ｖ１よりも小さい場合、第２期間ＴＭ２において変速を禁止しない。制御部１４は、第１期間ＴＭ１における人力駆動車Ａの走行速度の減少速度が所定速度Ｖ２よりも大きい場合、第２期間ＴＭ２において変速を禁止しない。制御部１４は、第２検出部１８Ｂの検出結果から人力駆動車Ａの走行速度を取得できる。所定速度Ｖ１は、変速装置２０の変速段が所定値ＳＸ以下となる人力駆動車Ａの走行速度であり、試験等により予め定められる。所定速度Ｖ１の一例は、時速１１ｋｍである。所定値ＳＸは、人力駆動車Ａの快適な走行のためにペダリングの開始時に変速装置２０の変速段を速やかに大きくする必要がある変速段であり、試験等により予め定められる。

人力駆動車Ａの走行速度の減少速度は、例えば、コースティング状態になる直前の人力駆動車Ａの走行速度と、第１期間ＴＭ１の経過時すなわち第２期間ＴＭ２の開始時における人力駆動車Ａの走行速度との差によって算出される。なお、人力駆動車Ａの走行速度の減少速度は、例えば、コースティング状態になる直前の人力駆動車Ａの走行速度と、第１期間ＴＭ１における人力駆動車Ａの走行速度の最小値との差によって算出されてもよい。所定速度Ｖ２は、変速装置２０の変速段が所定値ＳＸ以下となる可能性が高い人力駆動車Ａの走行速度の減少速度であり、試験等により予め定められる。所定速度Ｖ２の一例は、時速１０ｋｍである。

図６は、第１の処理の手順の一例を示すフローチャートである。
制御部１４は、ステップＳ４１において第２期間ＴＭ２であるか否かを判定する。制御部１４は、例えばカウンタを含み、コースティング状態を検出したときにカウントを開始し、カウント数が第２期間ＴＭ２を規定する範囲内である場合に第２期間ＴＭ２であると判定する。

制御部１４は、第２期間ＴＭ２ではないと判定する場合、処理を一旦終了する。制御部１４は、第２期間ＴＭ２であると判定する場合、ステップＳ４２に移行する。制御部１４は、ステップＳ４２において人力駆動車Ａの走行速度が所定速度Ｖ１よりも小さいか否かを判定する。制御部１４は、第２検出部１８Ｂの検出結果から取得する人力駆動車Ａの走行速度と所定速度Ｖ１との比較に応じてステップＳ４２の判定を行う。

制御部１４は、人力駆動車Ａの走行速度が所定速度Ｖ１よりも小さい場合、ステップＳ４３に移行する。制御部１４は、ステップＳ４３において第２期間ＴＭ２において変速を禁止しない状態とし、処理を一旦終了する。ステップＳ４３の処理の一例は、制御部１４は、第１制御に代えて、第２制御または第３制御を実行する。

制御部１４は、人力駆動車Ａの走行速度が所定速度Ｖ１よりも大きい場合、ステップＳ４４に移行する。制御部１４は、ステップＳ４４において第１期間ＴＭ１における人力駆動車Ａの走行速度の減少速度が所定速度Ｖ２よりも大きいか否かを判定する。制御部１４は、コースティング状態を検出する場合に検出直前の人力駆動車Ａの走行速度と、第１期間ＴＭ１の終了時の人力駆動車Ａの走行速度との差である減少速度と所定速度Ｖ２との比較に応じてステップＳ４４の判定を行う。制御部１４は、第１期間ＴＭ１における人力駆動車Ａの走行速度の減少速度が所定速度Ｖ２よりも大きい場合、ステップＳ４３に移行する。制御部１４は、第１期間ＴＭ１における人力駆動車Ａの走行速度の減少速度が所定速度Ｖ２以下の場合、処理を一旦終了する。

第２の処理では、制御部１４は、第２期間ＴＭ２において第１制御よりも第２制御を優先して実行する。制御部１４は、第２期間ＴＭ２において第３制御よりも第１制御を優先して実行する。第２期間ＴＭ２においては、制御部１４は、変速段を大きくしやすく、かつ、変速段の減少幅を小さくするまたは変速段を小さくしにくくするように変速装置２０を制御する。

図７は、第２の処理の手順の一例を示すフローチャートである。
制御部１４は、ステップＳ５１において第２期間ＴＭ２であるか否かを判定する。ステップＳ５１の判定は、図６のステップＳ４１の判定と同じである。制御部１４は、第２期間ＴＭ２であると判定する場合、ステップＳ５２に移行する。制御部１４は、ステップＳ５２において第１参照値が第１閾値ＴＨ１以上であるか否かを判定する。制御部１４は、第１参照値が第１閾値ＴＨ１以上である場合、ステップＳ５３に移行する。制御部１４は、ステップＳ５３において人力駆動車Ａの変速比を大きくするように変速装置２０を制御し、処理を一旦終了する。制御部１４は、第１参照値が第１閾値ＴＨ１未満である場合、処理を一旦終了する。この場合、制御部１４は、第１制御を維持する。制御部１４は、第２期間ＴＭ２である場合、ステップＳ５２，Ｓ５３の処理によって第２制御および第１制御のいずれかを選択する。制御部１４は、第２期間ＴＭ２ではない場合、処理を一旦終了する。

（変形例）
上記各実施形態に関する説明は、本開示に従う制御装置および変速システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う制御装置および変速システムは、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・第１実施形態において、制御部１４は、変速装置２０の変速に伴い変化する第２参照値に応じて、変速条件を変更してもよい。第２参照値は、人力駆動車Ａに関する車両情報、および、人力駆動車Ａに搭乗するユーザに関するユーザ情報の少なくとも一方を含む。ユーザ情報は、心拍数、筋電位、発汗量、および、体温の少なくとも１つを含む。

制御部１４は、第２参照値の大きさに応じて閾値ＴＨを変更する。制御部１４は、変速完了後の第２参照値と変速完了前の第２参照値との差（以下、「参照値差」）に応じて閾値ＴＨを変更する。具体的には、制御部１４は、変速装置２０を制御する場合、第２参照値に基づいて規定される変速条件に応じて閾値ＴＨを変更する。一例では、変速条件は、参照値差の絶対値および所定差に基づいて規定される。すなわち、制御部１４は、変速装置２０を制御する場合、参照値差の絶対値と所定差との関係に応じて閾値ＴＨを変更する。所定差は、例えば上限閾値ＴＨＵおよび下限閾値ＴＨＬの所定の範囲を規定する所定幅に基づいて設定される。所定差は、第１所定差、第２所定差、第３所定差、および、第４所定差の少なくとも１つを含む。所定差は、閾値ＴＨが変更されるごとに変更後の閾値ＴＨに応じて更新されてもよく、固定値であってもよい。

制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置２０を制御する場合、かつ、参照値差の絶対値が第１所定差以上の場合、上限閾値ＴＨＵを大きくする。制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置２０を制御する場合、かつ、参照値差の絶対値が第２所定差未満の場合、上限閾値ＴＨＵを維持する。第２所定差は、第１所定差以下の値に設定される。一例では、第２所定差は、第１所定差と同じ値に設定される。制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置２０を制御する場合、第１条件が成立すると上限閾値ＴＨＵを小さくしてもよく、第１条件が成立すると上限閾値ＴＨＵを初期の上限閾値ＴＨＵに戻してもよい。制御部１４は、参照値差の絶対値が第２所定差未満である状態が所定回数連続する場合に第１条件が成立すると判定してもよく、参照値差の絶対値が第２所定差よりも小さい所定差未満の場合に第１条件が成立すると判定してもよい。

制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置２０を制御する場合、かつ、参照値差の絶対値が第３所定差以上の場合、下限閾値ＴＨＬを小さくする。制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置２０を制御する場合、かつ、参照値差の絶対値が第４所定差未満の場合、下限閾値ＴＨＬを維持する。第４所定差は、第３所定差以下の値に設定される。一例では、第４所定差は、第３所定差と同じ値に設定される。制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置２０を制御する場合、第２条件が成立すると下限閾値ＴＨＬを大きくしてもよく、第２条件が成立すると下限閾値ＴＨＬを初期の下限閾値ＴＨＬに戻してもよい。一例では、制御部１４は、参照値差の絶対値が第４所定差未満である状態が所定回数連続する場合に第２条件が成立すると判定してもよく、参照値差の絶対値が第４所定差よりも小さい所定差未満の場合に第２条件が成立すると判定してもよい。

・第２実施形態において、人力駆動車Ａが上り坂を走行している場合、第２期間ＴＭ２において変速を禁止しなくてもよい。一例では、制御部１４は、人力駆動車Ａの傾斜角度が閾値ＡＸ以上の場合、第２期間ＴＭ２において変速を禁止しない。人力駆動車Ａの傾斜角度は、例えばピッチ角を含む。閾値ＡＸは、人力駆動車Ａが上り坂を走行していることを判別するための値であり、試験等により予め定められる。

・第２実施形態において、制御部１４は、第３期間ＴＭ３において変速を禁止してもよい。この場合、制御部１４は、図６に示す第１の処理を実行すると、人力駆動車Ａの走行速度が所定速度Ｖ１よりも小さい場合、または、第１期間ＴＭ１における人力駆動車Ａの走行速度の減少速度が所定速度Ｖ２よりも大きい場合、変速の禁止を解除する。制御部１４は、図７に示す第２の処理を実行すると、第２期間ＴＭ２において第１参照値が第１閾値ＴＨ１以上の場合、変速の禁止を解除し、人力駆動車Ａの変速比が大きくなるように変速装置２０を制御する。制御部１４は、第２期間ＴＭ２において第１参照値が第１閾値ＴＨ１未満の場合、変速の禁止を維持する。

・第２実施形態において、図６のフローチャートからステップＳ４２の処理およびステップＳ４４の処理の一方を省略してもよい。ステップＳ４２の処理を省略する場合、制御部１４は、第２期間ＴＭ２であると判定する場合、ステップＳ４４に移行する。ステップＳ４４を省略する場合、制御部１４は、人力駆動車Ａの走行速度が所定速度Ｖ１よりも小さい場合、処理を一旦終了する。

・第２実施形態において、図６に示す第１の処理および図７に示す第２の処理をともに省略してもよい。この場合、制御部１４は、第３期間ＴＭ３において第１制御を実行する。第１制御は、変速装置２０の動作を制限する、または変速を禁止する。

１０…変速システム、１２…制御装置、１４…制御部、２０…変速装置、Ａ…人力駆動車、Ｂ…走行駆動機構、Ｃ…クランク、Ｄ１…フロントスプロケット（スプロケット）、Ｄ２…リアスプロケット（スプロケット）、ＷＦ…前輪、ＷＲ…後輪。

Claims (8)

1. 人力駆動車の変速装置を変速条件に応じて制御する制御部を備え、
   前記変速条件は、シフトアップ変速を実行するための第１変速条件、および、シフトダウン変速を実行するための第２変速条件を含み、
   前記制御部は、前記第１変速条件および前記第２変速条件のうちの一方が満たされる場合、かつ、前記人力駆動車の走行駆動機構が駆動されない第１状態である場合、前記変速装置の移動量である第１動作量にて前記変速装置を動作させ、前記一方が満たされる場合、かつ、前記走行駆動機構が駆動される第２状態である場合、前記変速装置の移動量である第２動作量にて前記変速装置を動作させ、
   前記第１動作量は、前記第２動作量とは異なる、制御装置。
2. 前記制御部は、前記第１動作量が前記第２動作量よりも小さくなるように前記変速装置を動作させる、請求項１に記載の制御装置。
3. 人力駆動車の変速装置の変速段を変速条件に応じて変更するように前記変速装置を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、前記人力駆動車の走行駆動機構が駆動されない第１状態において前記変速条件を満たす場合、前記変速段を第１段数にて変更するように前記変速装置を制御し、前記人力駆動車の走行駆動機構が駆動される第２状態において前記変速条件を満たす場合、前記変速段を第２段数にて変更するように前記変速装置を制御し、
   前記第１段数は、前記第２段数とは異なる、制御装置。
4. 前記制御部は、前記第１段数が前記第２段数よりも小さくなるように前記変速装置を動作させる、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記第１状態において前記変速条件を満たす場合、前記変速段が前記第１段数分だけ大きくまたは小さくなるように前記変速装置を制御する、請求項３または４に記載の制御装置。
6. 前記第１段数は、１段である、請求項３から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記変速装置は、外装変速装置を含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置と、前記変速装置と、を含む変速システム。