JP7317946B2 - アスファルトフィニッシャ - Google Patents

Description

本開示は、アスファルトフィニッシャに関する。

従来、前側スクリードに対して左右方向に伸縮可能な後側スクリードを備えたアスファルトフィニッシャが知られている（特許文献１参照。）。このアスファルトフィニッシャは、後側スクリードを伸張することで敷設する道路の幅を拡大できる。

特開２０１７－１６０６３６号公報

しかしながら、上述のアスファルトフィニッシャは、舗装材が敷設される予定の領域（以下、「舗装予定領域」とする。）に関して機体が不適切な位置に配置された場合、舗装工事の作業効率を低下させてしまうおそれがある。不適切な位置は、例えば、舗装予定領域の端部に近い位置、すなわち、舗装予定領域の中心からずれた位置である。

例えば、進行方向に真っ直ぐに延びる舗装予定領域の最終部分において舗装予定領域の左端に拡幅部が存在する場合において、舗装開始時において機体が舗装予定領域の右端に近い位置に配置されていたときには、アスファルトフィニッシャは、後側スクリードを左側に最大限に伸張させたとしても、その拡幅部の全域をカバーできず、その拡幅部の縁部を舗装できないおそれがある。この場合、アスファルトフィニッシャ１００による舗装が行われなかった縁部は、作業者による手作業で舗装が行われる必要がある。これは、舗装工事の作業効率の低下をもたらす。

そこで、機体の適切な配置により舗装工事の作業効率を高めることができるアスファルトフィニッシャの提供が望まれる。

本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャは、トラクタと、前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ給送するコンベアと、前記コンベアにより給送された舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、前記スクリュにより敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で締め固めるスクリードと、舗装される道路に関する情報を取得する情報取得装置と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記情報取得装置が取得した情報に基づき、前記トラクタの中心を舗装予定領域の中心に合わせる操作を支援する。

上述のような本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャは、機体の適切な配置により舗装工事の作業効率を高めることができる。

本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャの側面図である。 図１のアスファルトフィニッシャの上面図である。 作業支援システムの構成例を示す図である。 舗装現場の上面図である。 舗装現場の上面図である。 舗装現場の上面図である。 配置支援処理の際に表示される画面の表示例を示す図である。 別の舗装現場の上面図である。 別の舗装現場の上面図である。 別の舗装現場の上面図である。 作業支援システムの別の構成例を示す図である。 更に別の舗装現場の上面図である。 更に別の舗装現場の上面図である。

図１は、本発明の実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ１００の側面図である。図２はアスファルトフィニッシャ１００の上面図である。アスファルトフィニッシャ１００は、主に、トラクタ１、ホッパ２、及びスクリード３で構成されている。以下では、トラクタ１から見たホッパ２の方向（＋Ｘ方向）を前方とし、トラクタ１から見たスクリード３の方向（－Ｘ方向）を後方とする。道路機械は、ベースペーバ、タックペーバ、又はマルチアスファルトペーバ等であってもよい。

トラクタ１は、アスファルトフィニッシャ１００を移動させるための機構である。本実施形態では、トラクタ１は、後側走行用油圧モータ５９Ｂ及び前側走行用油圧モータ５９Ｆを含む走行用モータ５９を備えている。具体的には、トラクタ１は、後側走行用油圧モータ５９Ｂを用いて後輪５を回転させ、且つ、前側走行用油圧モータ５９Ｆを用いて前輪６を回転させてアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。後側走行用油圧モータ５９Ｂ及び前側走行用油圧モータ５９Ｆは油圧ポンプから作動油の供給を受けて回転する。後輪５及び前輪６はクローラで置き換えられてもよい。走行用モータは、電動モータであってもよい。

コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００を制御する制御装置である。本実施形態では、コントローラ５０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置等を含むマイクロコンピュータで構成され、トラクタ１に搭載されている。コントローラ５０による各機能は、不揮発性記憶装置に記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。但し、コントローラ５０における各機能は、ハードウェア又はファームウェアで実現されていてもよい。

ホッパ２は、舗装材を受け入れるための機構である。本実施形態では、ホッパ２は、トラクタ１の前側に設置され、ホッパシリンダによって車幅方向（Ｙ軸方向）に開閉できるように構成されている。アスファルトフィニッシャ１００は、通常、ホッパ２を全開状態にしてダンプトラックの荷台から舗装材を受け入れる。舗装材は、例えば、アスファルト混合物である。ダンプトラックは、舗装材を運搬する運搬車両の一例である。図１及び図２はホッパ２が全開状態であることを示す。アスファルトフィニッシャ１００の操作者は、通常、ホッパ２内の舗装材が減少するとホッパ２を閉じ、ホッパ２の内壁付近にあった舗装材をホッパ２の中央部に集める。ホッパ２の中央部にあるコンベアＣＶによってトラクタ１の後側に舗装材を給送できるようにするためである。トラクタ１の後側に給送された舗装材は、スクリュＳＣによってトラクタ１の後側且つスクリード３の前側で車幅方向に敷き拡げられる。本実施形態では、スクリュＳＣは、エクステンションスクリュが左右に連結された状態にある。

スクリード３は、舗装材ＰＶを敷き均すための機構である。本実施形態では、スクリード３は、図２に示すように、前側スクリード３０及び後側スクリード３１を含む。前側スクリード３０は、左前側スクリード３０Ｌ及び右前側スクリード３０Ｒを含む。後側スクリード３１は、左後側スクリード３１Ｌ及び右後側スクリード３１Ｒを含む。スクリード３は、トラクタ１によって牽引される浮動スクリードであり、レベリングアーム３Ａを介してトラクタ１に連結されている。

本実施形態では、後側スクリード３１は、伸縮シリンダ２８によって車幅方向に伸縮できるように構成されている。具体的には、左後側スクリード３１Ｌは、左伸縮シリンダ２８Ｌによって車幅方向に伸縮され、右後側スクリード３１Ｒは、右伸縮シリンダ２８Ｒによって車幅方向に伸縮される。すなわち、左後側スクリード３１Ｌ及び右後側スクリード３１Ｒは互いに独立して伸縮され得る。但し、後側スクリード３１は、クレーン等を用いて使用時に連結される着脱可能な固定式（非伸縮式）のスクリードであってもよい。また、後側スクリード３１は、二段伸縮式スクリード等の複数段伸縮式スクリードであってもよい。

スクリード３の前部にはモールドボード４３が取り付けられている。モールドボード４３は、スクリード３の前方に滞留する舗装材ＰＶの量を調整できるように構成されている。舗装材ＰＶは、モールドボード４３の下端と路盤ＢＳとの間の隙間を通って後側スクリード３１の前方に至る。

トラクタ１には、情報取得装置５１が取り付けられている。情報取得装置５１は、道路の舗装に関する情報を取得し、取得した情報をコントローラ５０に対して出力できるように構成されている。道路の舗装に関する情報は、新設舗装体に関する情報、未設舗装体に関する情報、及び、環境（例えば天気等）に関する情報等の少なくとも１つを含む。本実施形態では、情報取得装置５１は、前方監視装置５１Ｆ及び後方監視装置５１Ｂを含む。

前方監視装置５１Ｆは、アスファルトフィニッシャ１００の前方を監視できるように構成されている。本実施形態では、前方監視装置５１Ｆは、トラクタ１の前方にある空間を監視範囲ＲＦとするカメラであり、トラクタ１の上面の前端中央部に取り付けられている。但し、前方監視装置５１Ｆは、アスファルトフィニッシャ１００の前方を監視できるように、アスファルトフィニッシャ１００の他の部位に取り付けられていてもよい。

後方監視装置５１Ｂは、アスファルトフィニッシャ１００の後方を監視できるように構成されている。本実施形態では、後方監視装置５１Ｂは、スクリード３の後方にある空間を監視範囲ＲＢとするカメラであり、アスファルトフィニッシャ１００の操作者のための手摺りとして機能するガイドレール１Ｇに取り付けられている。但し、後方監視装置５１Ｂは、アスファルトフィニッシャ１００の後方を監視できるように、運転席１Ｓの下部に取り付けられていてもよく、アスファルトフィニッシャ１００の他の部位に取り付けられていてもよい。

前方監視装置５１Ｆ及び後方監視装置５１Ｂの少なくとも一方は、ＬＩＤＡＲ、ステレオカメラ、レーザレーダ、ミリ波レーダ、レーザスキャナ、距離画像カメラ、又はレーザレンジファインダ等の装置であってもよく、この装置とカメラとの組み合わせであってもよい。

前方監視装置５１Ｆの監視範囲ＲＦは、望ましくは、ホッパ２の内側の空間と、ホッパ２の前方の空間とを含む。ホッパ２の前方の空間には、望ましくは、路盤ＢＳと路盤ＢＳの外側にある地物ＡＰとが含まれる。路盤ＢＳ上に新設舗装体ＮＰが敷設された後も新設舗装体ＮＰによって覆われることのない地物ＡＰ上の所定点に対する路盤ＢＳの表面の高さ（深さ）が導き出されるようにするためである。また、舗装予定領域としての路盤ＢＳの幅が導き出されるようにするためである。本実施形態では、監視範囲ＲＦは、舗装予定領域としての路盤ＢＳの幅より大きい幅を有する。地物ＡＰは縁石である。地物ＡＰは、舗装予定領域の幅を特定するために利用できる地物であれば、既設舗装体、Ｌ形側溝ブロック、又は木枠等、縁石以外の他の地物であってもよい。

後方監視装置５１Ｂの監視範囲ＲＢは、望ましくは、新設舗装体ＮＰと新設舗装体ＮＰの外側にある地物ＡＰとを含む。新設舗装体ＮＰによって覆われることのない地物ＡＰ上の所定点に対する新設舗装体ＮＰの表面の高さが導き出されるようにするためである。本実施形態では、監視範囲ＲＢは、新設舗装体ＮＰの幅より大きい幅を有する。

前方監視装置５１Ｆは、測位装置及び慣性計測装置を含んでいてもよい。前方監視装置５１Ｆの位置及び姿勢を検出するためである。測位装置は、例えば、ＧＮＳＳ受信機である。後方監視装置５１Ｂについても同様である。

情報取得装置５１は、アスファルトフィニッシャ１００の位置を検出できるように構成された測位装置、アスファルトフィニッシャ１００の操舵角を検出できるように構成された操舵角センサ、及び、後側スクリード３１の伸張量を検出して舗装幅を算出できるように構成された舗装幅センサ等を含んでいてもよい。

表示装置５２は、アスファルトフィニッシャ１００に関する情報を表示できるように構成されている。本実施形態では、表示装置５２は、運転席１Ｓの前方に設置された液晶ディスプレイである。但し、表示装置５２は、スクリード３の左端部及び右端部の少なくとも一方に設置されていてもよい。

通信装置５３は、アスファルトフィニッシャ１００とアスファルトフィニッシャ１００の外部にある機器との間の通信を制御できるように構成されている。本実施形態では、通信装置５３は、運転席１Ｓの前方に設置され、携帯電話通信網、近距離無線通信網、又は衛星通信網等を介した通信を制御できるように構成されている。

操舵装置５４は、アスファルトフィニッシャ１００の操舵に用いられる入力装置である。本実施形態では、操舵装置５４は、運転席１Ｓの前方に設置されたステアリングホイールである。但し、操舵装置５４は、運転席１Ｓの前方に設置されたステアリングレバーであってもよい。走行装置としてクローラを備える場合、アスファルトフィニッシャ１００は、典型的には、操舵装置５４としてステアリングレバーを備えている。

走行ダイヤル５５は、アスファルトフィニッシャ１００の移動速度の調整に用いられる入力装置である。本実施形態では、走行ダイヤル５５は、ポテンショメータで構成され、運転席１Ｓの前方に設置されている。但し、アスファルトフィニッシャ１００の移動速度の調整は、単軸レバーで構成される走行レバー等で行われてもよい。

走行速度センサ５６は、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度を検出できるように構成されている。本実施形態では、走行速度センサ５６は、車輪速センサであり、後輪５の回転角速度及び回転角度、ひいては、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度及び走行距離を検出できるように構成されている。

音出力装置５７は、アスファルトフィニッシャ１００に関する情報を聴覚的に出力できるように構成されている。本実施形態では、音出力装置５７は、運転席１Ｓの前方に設置されたスピーカである。

操舵用モータ５８は、操作者による操舵装置５４の手動操作をアシストできるように構成されている。操舵用モータ５８は、操作者による手動操作の有無とは無関係に操舵装置５４を駆動できるように構成されていてもよい。本実施形態では、操舵用モータ５８は、油圧ポンプが吐出する作動油を利用して動作する油圧モータ（オービットモータ）である。具体的には、油圧モータは、前輪の車軸に設けられた左右一対の油圧シリンダを伸縮させて前輪の操舵角を変化させる。なお、操舵装置５４は、油圧モータと左右一対の油圧シリンダのそれぞれとを繋ぐ管路に設置された２つの切換弁を開閉できる押しボタン式の操舵スイッチであってもよい。この場合、操作者は、操舵スイッチを押すことで操舵角を変化させることができる。

但し、操舵用モータ５８は、操作者による操舵装置５４の手動操作に応じ、或いは、コントローラ５０からの制御指令に応じて動作する電動モータであってもよい。

また、アスファルトフィニッシャ１００の操舵は、左側の車輪若しくはクローラの回転速度と、右側の車輪若しくはクローラの回転速度とを異ならせることで実現されてもよい。

次に、図３を参照し、アスファルトフィニッシャ１００に搭載される作業支援システムＤＳの構成例について説明する。図３は、作業支援システムＤＳの構成例を示す図である。

作業支援システムＤＳは、主に、コントローラ５０、前方監視装置５１Ｆ、後方監視装置５１Ｂ、表示装置５２、通信装置５３、操舵装置５４、走行ダイヤル５５、走行速度センサ５６、音出力装置５７、操舵用モータ５８、前側走行用油圧モータ５９Ｆ、及び後側走行用油圧モータ５９Ｂ等で構成されている。コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００による機能の一部を担う機能要素として演算部５０ａ及び操作支援部５０ｂを含む。演算部５０ａ及び操作支援部５０ｂは、説明の便宜のために区別されて示されているが、物理的に区別されている必要はなく、全体的に或いは部分的に共通のソフトウェアコンポーネント若しくはハードウェアコンポーネントで構成されていてもよい。

演算部５０ａは、アスファルトフィニッシャ１００の制御に利用される情報を導き出すように構成されている。本実施形態では、演算部５０ａは、舗装予定領域の中心線の位置を導き出すことができるように構成されている。

演算部５０ａは、例えば、前方監視装置５１Ｆの出力に基づき、舗装予定領域としての路盤ＢＳ（図２参照。）の境界を定める地物ＡＰ（図２参照。）を検知する。具体的には、演算部５０ａは、路盤ＢＳの右側（－Ｙ側）の境界を定める右側の地物ＡＰ１と、路盤ＢＳの左側（＋Ｙ側）の境界を定める左側の地物ＡＰ２とを検知する。そして、演算部５０ａは、右側の地物ＡＰ１と左側の地物ＡＰ２との間の車幅方向（Ｙ軸方向）における距離を、舗装予定領域としての路盤ＢＳの幅として算出する。そして、演算部５０ａは、算出した幅を有する路盤ＢＳの中央を通る線を舗装予定領域の中心線として導き出す。

また、演算部５０ａは、アスファルトフィニッシャ１００の機体の中心線の位置を導き出すことができるように構成されている。本実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００の機体の中心線は、トラクタ１の中心線である。

演算部５０ａは、例えば、ホッパ２の内部の空間を監視範囲内に含む前方監視装置５１Ｆの出力に基づき、ホッパ２の内部の形状を検知する。そして、演算部５０ａは、検知したホッパ２の内部の形状に基づき、ホッパ２の中心線をトラクタ１の中心線として導き出す。

本実施形態では、演算部５０ａは、前方監視装置５１Ｆとしてのカメラを中心とする局所座標系を用い、舗装予定領域の中心線の位置、及び、トラクタ１の中心線の位置を表す。具体的には、演算部５０ａは、局所座標系における２つ以上の座標点を用い、舗装予定領域の中心線の位置、及び、トラクタ１の中心線の位置を表す。

操作支援部５０ｂは、操作者によるアスファルトフィニッシャ１００の操作を支援できるように構成されている。本実施形態では、操作支援部５０ｂは、演算部５０ａが導き出した舗装予定領域の中心線とトラクタ１の中心線との間の関係を操作者に提示することで、操作者によるアスファルトフィニッシャ１００の配置作業を支援する。

アスファルトフィニッシャ１００の配置作業は、舗装工事が開始される前に、舗装予定領域に対してアスファルトフィニッシャ１００を適切な位置に配置するための作業である。この配置作業は、典型的には、操舵装置５４を用いた操舵と、走行ダイヤル５５を用いたアスファルトフィニッシャ１００の移動とを伴う。

本実施形態では、操作支援部５０ｂは、前方監視装置５１Ｆとしてのカメラが撮像した画像（以下、「カメラ画像」とする。）を表示装置５２に表示する。そして、操作支援部５０ｂは、舗装予定領域の中心線を表す図形（線画像）とトラクタ１の中心線を表す図形（線画像）とをカメラ画像上に重ねて表示する。舗装予定領域の中心線とトラクタ１の中心線との間のズレ（以下、「中心ズレ」とする。）の大きさを操作者が直感的に認識できるようにするためである。また、トラクタ１の中心線の右側に舗装予定領域の中心線が存在するのか、或いは、トラクタ１の中心線の左側に舗装予定領域の中心線が存在するのかを操作者が直感的に認識できるようにするためである。

操作支援部５０ｂは、操作者によるアスファルトフィニッシャ１００の配置作業を聴覚的に支援するように構成されていてもよい。例えば、操作支援部５０ｂは、中心ズレの大きさに応じた断続音を音出力装置５７から出力させてもよい。この場合、操作支援部５０ｂは、中心ズレの大きさが大きいほど断続音の間隔が長くなるようにしてもよい。また、操作支援部５０ｂは、中心ズレの大きさがゼロになったとき、すなわち、舗装予定領域の中心線とトラクタ１の中心線とが一致したときに連続音を出力させてもよい。

操作支援部５０ｂは、舗装予定領域の中心線とトラクタ１の中心線とが一致するように、アスファルトフィニッシャ１００を自律的に或いは半自律的に移動させてもよい。自律的な移動は、操作者による手動操作とは無関係にアスファルトフィニッシャ１００を移動させることを意味する。半自律的な移動は、操作者による手動操作とコントローラ５０による自動操作との組み合わせでアスファルトフィニッシャ１００を移動させることを意味する。例えば、半自律的な移動は、操作者による走行ダイヤル５５の手動操作とコントローラ５０による操舵装置５４の自動操作との組み合わせでアスファルトフィニッシャ１００を移動させることを含む。

自律的な移動又は半自律的な移動が行われる際には、演算部５０ａは、舗装予定領域の中心線の位置とトラクタ１の中心線の位置とに基づいて目標軌道を導き出してもよい。目標軌道は、操作支援部５０ｂがアスファルトフィニッシャ１００を自律的或いは半自律的に移動させるときにアスファルトフィニッシャ１００が辿る軌道である。

操作支援部５０ｂは、操舵用モータ５８、前側走行用油圧モータ５９Ｆ、及び後側走行用油圧モータ５９Ｂの少なくとも１つを作動させることで、アスファルトフィニッシャ１００の自律的な移動又は半自律的な移動を実現する。

次に、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ、及び図５を参照し、コントローラ５０がアスファルトフィニッシャ１００の配置作業を支援する処理（以下、「配置支援処理」とする。）の具体例について説明する。図４Ａ～図４Ｃは、舗装現場の上面図である。図５は、配置支援処理の実行中に表示装置５２に表示される画面の表示例を示す。

具体的には、図４Ａは、配置支援処理が開始される前の舗装現場の状態を示す。配置支援処理は、例えば、所定のボタンが押された場合に開始される。図４Ｂは、配置支援処理の開始によりアスファルトフィニッシャ１００が自律的に前進して舗装予定領域の中心線とトラクタ１の中心線とが一致したときの舗装現場の状態を示す。図４Ｃは、舗装作業開始位置までアスファルトフィニッシャ１００が自律的に後進したときの舗装現場の状態を示す。図４Ａ～図４Ｃでは、舗装予定領域は、斜線ハッチングで表されている。

最初に、所定のボタンが押されると、コントローラ５０は、配置支援処理を開始する。具体的には、図４に示すように、コントローラ５０の演算部５０ａは、ホッパ２の内部の空間を監視範囲ＲＦ内に含む前方監視装置５１Ｆの出力に基づき、ホッパ２の内部の形状を検知する。そして、演算部５０ａは、検知したホッパ２の内部の形状に基づき、ホッパ２の中心線をトラクタ１の中心線Ｌ０として導き出す。

また、演算部５０ａは、前方監視装置５１Ｆの出力に基づき、舗装予定領域の右側（－Ｙ側）の境界を定める右側の地物ＡＰ１と、舗装予定領域の左側（＋Ｙ側）の境界を定める左側の地物ＡＰ２とを検知する。そして、演算部５０ａは、右側の地物ＡＰ１と左側の地物ＡＰ２との間の車幅方向（Ｙ軸方向）における距離である幅Ｗ１を、舗装予定領域の幅として算出する。そして、演算部５０ａは、算出した幅Ｗ１を有する舗装予定領域の中央を通る線を舗装予定領域の中心線Ｌ１として導き出す。すなわち、演算部５０ａは、地物ＡＰ１から距離Ｗ１／２で且つ地物ＡＰ２から距離Ｗ１／２の位置に中心線Ｌ１を設定する。

このようにして、演算部５０ａは、トラクタ１の中心線Ｌ０、及び、舗装予定領域の中心線Ｌ１を導き出した後で中心ズレの値ＧＰ１を算出する。

このとき、操作支援部５０ｂは、図５に示すように、トラクタ１の中心線Ｌ０と舗装予定領域の中心線Ｌ１との関係を表示装置５２に表示させる。図５の画面は、図形Ｇ１～図形Ｇ４を含む。図５に示す例では、図形Ｇ１～図形Ｇ４は、カメラ画像上に重ねて表示されている。図形Ｇ１は、トラクタ１の中心線Ｌ０を表す線分である。図形Ｇ２は、舗装予定領域の中心線Ｌ１を表す線分である。図形Ｇ３は、中心ズレの大きさを表す矢印である。矢印の長さは、中心ズレの大きさに対応している。左向きの矢印は、トラクタ１の中心線Ｌ０の左側に舗装予定領域の中心線Ｌ１が存在することを表している。操作支援部５０ｂは、中心ズレの値ＧＰ１を矢印と共に表示させてもよい。図形Ｇ４は、演算部５０ａが舗装予定領域の中心線Ｌ１を導き出す際に検知した地物ＡＰ１及び地物ＡＰ２のそれぞれを強調する図形である。図形Ｇ４を見ることで、操作者は、舗装予定領域の中心線Ｌ１が適切に導き出されたか否かを判断できる。

その後、演算部５０ａは、算出した中心ズレの値ＧＰ１に基づいて目標軌道ＴＲを導き出す。本実施形態では、目標軌道ＴＲは、図４Ｂに示すようにアスファルトフィニッシャ１００を前進させる際に利用される目標軌道ＴＲ１と、図４Ｃに示すようにアスファルトフィニッシャ１００を後進させる際に利用される目標軌道ＴＲ２とを含む。本実施形態では、目標軌道ＴＲは、アスファルトフィニッシャ１００の後輪５が辿る軌道として設定されている。

操作支援部５０ｂは、操舵用モータ５８、前側走行用油圧モータ５９Ｆ、及び後側走行用油圧モータ５９Ｂを作動させることで、図４Ｂの太点線で示す目標軌道ＴＲ１に沿って、矢印ＡＲ１で示すように、アスファルトフィニッシャ１００を前進させる。図４Ｂにおける破線で囲まれた範囲１００Ｐは、アスファルトフィニッシャ１００の前進が開始される前のアスファルトフィニッシャ１００の位置を示す。この例では、操作支援部５０ｂは、トラクタ１の中心線Ｌ０と舗装予定領域の中心線Ｌ１とが一致するまでアスファルトフィニッシャ１００を前進させている。

その後、操作支援部５０ｂは、操舵用モータ５８、前側走行用油圧モータ５９Ｆ、及び後側走行用油圧モータ５９Ｂを作動させ、図４Ｃの太点線で示す目標軌道ＴＲ２に沿って、矢印ＡＲ２で示すように、アスファルトフィニッシャ１００を後進させる。図４Ｃにおける破線で囲まれた範囲１００Ｐは、アスファルトフィニッシャ１００の後進が開始される前のアスファルトフィニッシャ１００の位置を示す。この例では、操作支援部５０ｂは、アスファルトフィニッシャ１００が舗装作業開始位置に達するまでアスファルトフィニッシャ１００を後進させている。

その後、操作支援部５０ｂは、舗装幅センサの出力を監視しながら、舗装予定領域の幅に一致するまで、伸縮シリンダ２８を自動的に伸張させる。図４Ｃは、舗装予定領域の幅に一致するまで後側スクリード３１が伸張された状態のアスファルトフィニッシャ１００を示している。この例では、操作支援部５０ｂは、左後側スクリード３１Ｌの伸張量と右後側スクリード３１Ｒの伸張量とをほぼ同じにすることができる。

このようにして、コントローラ５０は、配置支援処理を実行することで、舗装工事を開始する際に、アスファルトフィニッシャ１００を適切な位置に自動的に配置できる。この後、アスファルトフィニッシャ１００は、ホッパ２内に舗装材を受け入れ、コンベアＣＶでトラクタ１の後側に舗装材を給送し、且つ、スクリュＳＣで舗装材を車幅方向に敷き拡げた上で、舗装のための前進を開始する。

次に、図６Ａ～図６Ｃを参照し、配置支援処理の別の具体例について説明する。図６Ａ～図６Ｃは、舗装現場の上面図である。図６Ａ～図６Ｃの例では、舗装予定領域は、拡幅部ＷＤを含む。図６Ａ～図６Ｃは、拡幅部ＷＤをクロスハッチングで示している。拡幅部ＷＤは、例えば、バス停の位置に形成される部分である。

所定のボタンが押されると、コントローラ５０は、配置支援処理を開始する。トラクタ１の中心線Ｌ０を導き出す方法、拡幅部ＷＤを含まない舗装予定領域の幅Ｗ１を算出する方法、及び、拡幅部ＷＤを含まない舗装予定領域の中心線Ｌ１を導き出す方法は、図４Ａ～図４Ｃの場合と同じである。

図６Ａ～図６Ｃの例では、コントローラ５０は、拡幅部ＷＤを含まない舗装予定領域の中心線Ｌ１の代わりに、拡幅部ＷＤを含む舗装予定領域の中心線Ｌ２にトラクタ１の中心線Ｌ０を一致させる。

演算部５０ａは、図６Ａに示すように、前方監視装置５１Ｆの出力に基づき、拡幅部ＷＤを含む舗装予定領域の右側（－Ｙ側）の境界を定める右側の地物ＡＰ３と、拡幅部ＷＤを含む舗装予定領域の左側（＋Ｙ側）の境界を定める左側の地物ＡＰ４とを検知する。そして、演算部５０ａは、右側の地物ＡＰ３と左側の地物ＡＰ４との間の車幅方向（Ｙ軸方向）における距離である幅Ｗ２を、拡幅部ＷＤを含む舗装予定領域の幅として算出する。そして、演算部５０ａは、算出した幅Ｗ２を有する舗装予定領域の中央を通る線を、拡幅部ＷＤを含む舗装予定領域の中心線Ｌ２として導き出す。すなわち、演算部５０ａは、地物ＡＰ３から距離Ｗ２／２で且つ地物ＡＰ４から距離Ｗ２／２の位置に中心線Ｌ２を設定する。

そして、演算部５０ａは、トラクタ１の中心線Ｌ０、及び、拡幅部ＷＤを含む舗装予定領域の中心線Ｌ２を導き出した後で中心ズレの値ＧＰ２を算出する。そして、演算部５０ａは、算出した中心ズレの値ＧＰ２に基づいて目標軌道ＴＲを導き出す。

図６Ｂは、仮にコントローラ５０が、配置支援処理において、拡幅部ＷＤを含まない、幅Ｗ１の舗装予定領域の中心線Ｌ１にトラクタ１の中心線Ｌ０を一致させた場合に行われる舗装工事の様子を示す。

図６Ｂにおける破線Ｌ３は、右後側スクリード３１Ｒが最大限に伸張させられたときの右後側スクリード３１Ｒの右端位置、すなわち、右側最大舗装幅Ｒｍａｘの右端位置を示している。同様に、図６Ｂにおける破線Ｌ４は、左後側スクリード３１Ｌが最大限に伸張させられたときの左後側スクリード３１Ｌの左端位置、すなわち、左側最大舗装幅Ｌｍａｘの左端位置を示している。そして、図６Ｂにおける破線Ｌ５は、拡幅部ＷＤの左端位置を示している。

図６Ｂから明らかなように、アスファルトフィニッシャ１００は、舗装予定領域の中心線Ｌ１にトラクタ１の中心線Ｌ０が一致させられた状態で舗装を開始した場合、拡幅部ＷＤの縁部ＥＤを舗装できない。アスファルトフィニッシャ１００は、左後側スクリード３１Ｌを最大限に伸張させたとしても、拡幅部ＷＤの全域をカバーするには、距離ＳＨだけ伸張量が足りないためである。

そこで、図６Ｃの例では、コントローラ５０は、配置支援処理において、拡幅部ＷＤを含まない、幅Ｗ１の舗装予定領域の中心線Ｌ１ではなく、拡幅部ＷＤを含む、幅Ｗ２の舗装予定領域の中心線Ｌ２にトラクタ１の中心線Ｌ０を一致させる。すなわち、コントローラ５０は、配置支援処理において、アスファルトフィニッシャ１００の配置を拡幅部ＷＤ側に事前にオフセットしておくことで、左後側スクリード３１Ｌの伸張量が不足してしまうのを防止する。

図６Ｃは、コントローラ５０が、配置支援処理において、拡幅部ＷＤを含む、幅Ｗ２の舗装予定領域の中心線Ｌ２にトラクタ１の中心線Ｌ０を一致させた場合に行われる舗装工事の様子を示す。

図６Ｃから明らかなように、アスファルトフィニッシャ１００は、拡幅部ＷＤを含む舗装予定領域の中心線Ｌ２にトラクタ１の中心線Ｌ０が一致させられた状態で舗装を開始した場合、拡幅部ＷＤの縁部ＥＤを舗装できる。アスファルトフィニッシャ１００は、拡幅部ＷＤの縁部よりも距離ＭＧだけ遠い位置まで左後側スクリード３１Ｌを伸張させることができるためである。

図６Ｃの例では、コントローラ５０は、左後側スクリード３１Ｌの後端が矢印ＡＲ３で示す地点又はその近くに達したときに左後側スクリード３１Ｌの伸張を開始させ、左後側スクリード３１Ｌの後端が矢印ＡＲ４で示す地点又はその近くに達したときに左後側スクリード３１Ｌの伸張を停止させる。その後、コントローラ５０は、左後側スクリード３１Ｌの後端が矢印ＡＲ５で示す地点又はその近くに達したときに左後側スクリード３１Ｌの収縮を開始させ、左後側スクリード３１Ｌの後端が矢印ＡＲ６で示す地点又はその近くに達したときに左後側スクリード３１Ｌの収縮を停止させる。

なお、図６Ｃの例では、コントローラ５０は、前方監視装置５１Ｆとしてのカメラが撮像した画像に画像処理を施すことで、拡幅部ＷＤを含む、幅Ｗ２の舗装予定領域の中心線Ｌ２を導き出している。しかしながら、コントローラ５０は、不揮発性記憶装置に記憶されている設計データと、測位装置が取得したアスファルトフィニッシャ１００の位置情報とに基づいて中心線Ｌ２を導き出すように構成されていてもよい。この場合、コントローラ５０は、例えば、カメラで撮像できないような遠方に拡幅部ＷＤが存在する場合であっても、中心線Ｌ２を適切に導き出すことができる。

次に、図７を参照し、アスファルトフィニッシャ１００に搭載される作業支援システムＤＳの別の構成例について説明する。図７は、作業支援システムＤＳの構成例を示す図である。

図７の作業支援システムＤＳは、主に、情報取得装置５１として機能する測位装置６０を備える点、及び、舗装工事が開始される前の配置作業ばかりでなく、舗装工事が開始された後の舗装作業においても操作支援部５０ｂが操作者によるアスファルトフィニッシャ１００の操作を支援できるように構成されている点において、図３の作業支援システムＤＳと異なる。但し、図７の作業支援システムＤＳは、その他の点においては、図３の作業支援システムＤＳと同じである。そのため、以下では、共通部分の説明が省略され、相違部分が詳説される。

測位装置６０は、アスファルトフィニッシャ１００の位置を検出できるように構成されている。本実施形態では、測位装置６０は、ＧＮＳＳ受信機である。アスファルトフィニッシャ１００の位置は、基準座標系を用いて表現される。すなわち、アスファルトフィニッシャ１００の位置は、基準座標系における座標で特定される。基準座標系は、例えば、世界測地座標系である。世界測地座標系は、地球の重心に原点をおき、Ｘ軸をグリニッジ子午線と赤道との交点の方向にとり、Ｙ軸を東経９０度の方向にとり、そしてＺ軸を北極の方向にとる三次元直交ＸＹＺ座標系である。

また、図７の例では、コントローラ５０は、メモリカードリーダ等の入力装置又は通信装置５３等を通じて舗装予定領域に関する情報を取得するように構成されている。舗装予定領域に関する情報は、例えば、道路の設計データであり、舗装予定領域の幅、全長、及び形状、並びに、拡幅部ＷＤの位置及び大きさ等に関する情報を含む。舗装予定領域に関する情報は、アスファルトフィニッシャ１００の位置と同様に、基準座標系を用いて表現される。

操作支援部５０ｂは、舗装予定領域に関する情報に基づき、舗装作業中、すなわち、アスファルトフィニッシャ１００の前進中に、アスファルトフィニッシャ１００の中心点が辿る目標軌道ＴＲを導き出すように構成されている。

そして、操作支援部５０ｂは、測位装置６０が検出したアスファルトフィニッシャ１００の位置に基づき、操舵用モータ５８、前側走行用油圧モータ５９Ｆ、及び後側走行用油圧モータ５９Ｂの少なくとも１つを作動させ、目標軌道ＴＲに沿ってアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。

また、操作支援部５０ｂは、舗装予定領域の幅方向におけるトラクタ１の中心線Ｌ０の移動に応じて左後側スクリード３１Ｌ及び右後側スクリード３１Ｒのそれぞれの伸縮量を変化させる。スクリード３が舗装予定領域の全幅をカバーできるようにするためである。具体的には、操作支援部５０ｂは、左伸縮シリンダ２８Ｌを伸縮させて左後側スクリード３１Ｌの伸縮量を変化させ、且つ、右伸縮シリンダ２８Ｒを伸縮させて右後側スクリード３１Ｒの伸縮量を変化させる。

この構成により、操作支援部５０ｂは、例えば、図６Ｂに示すような状況であっても、拡幅部ＷＤを含む舗装予定領域を適切に舗装できるように、舗装作業中にアスファルトフィニッシャ１００を車幅方向に移動させることができる。すなわち、図６Ｂに示すような、アスファルトフィニッシャ１００の直進を継続させた場合には左後側スクリード３１Ｌを最大限に伸張させたとしても拡幅部ＷＤを舗装できなくなってしまうという状況であっても、操作支援部５０ｂは、舗装作業中にアスファルトフィニッシャ１００を舗装予定領域の左端に近づけることで、拡幅部ＷＤが適切に舗装されるようにする。

そして、操作支援部５０ｂは、操作者による手動操作とは無関係に、アスファルトフィニッシャ１００を舗装予定領域の左端に近づけることができ、且つ、左右の後側スクリード３１の伸縮量を適切に変化させることができる。そのため、操作者は、アスファルトフィニッシャ１００の操舵、及び、左右の後側スクリード３１の伸縮等の作業に煩わされることなく、他の作業を実行できる。

なお、図７の例では、操作支援部５０ｂは、入力装置又は通信装置５３を通じて取得した舗装予定領域に関する情報に基づいて目標軌道ＴＲを導き出しているが、前方監視装置５１Ｆの出力に基づいて目標軌道ＴＲを導き出してもよい。

また、図７の例では、操作支援部５０ｂは、アスファルトフィニッシャ１００を車幅方向に自律的に移動させるように構成されているが、音、光、及び振動の少なくとも１つを用い、アスファルトフィニッシャ１００を車幅方向に移動させるための操作者による手動操作を支援するように構成されていてもよい。

次に、図８Ａ及び図８Ｂを参照し、コントローラ５０がアスファルトフィニッシャ１００による舗装作業を支援する処理（以下、「舗装支援処理」とする。）の具体例について説明する。図８Ａ及び図８Ｂは、舗装現場の上面図である。具体的には、図８Ａ及び図８Ｂは、配置支援処理において、拡幅部ＷＤを含まない、幅Ｗ１の舗装予定領域の中心線Ｌ１にトラクタ１の中心線Ｌ０を一致させた場合に行われる舗装工事の様子を示している。より具体的には、図８Ａ及び図８Ｂは、拡幅部ＷＤが適切に舗装されるように、アスファルトフィニッシャ１００の走行中に、左右の後側スクリード３１の伸縮量を変化させながら、トラクタ１の中心線Ｌ０を車幅方向に移動させる処理としての舗装支援処理の２つの具体例を示している。

図８Ａは、トラクタ１の中心線Ｌ０を比較的緩やかに移動させる場合の舗装工事の様子を示している。図８Ｂは、トラクタ１の中心線Ｌ０を比較的速やかに移動させる場合の舗装工事の様子を示している。

図８Ａ及び図８Ｂのそれぞれは、地点ＴＡ、ＴＢ、ＴＣ、ＴＤ、及びＴＥの順で、アスファルトフィニッシャ１００が－Ｘ側から＋Ｘ側に進行する様子を示している。また、図８Ａ及び図８Ｂでは、アスファルトフィニッシャ１００Ａは、地点ＴＡにおけるアスファルトフィニッシャ１００の様子を示し、アスファルトフィニッシャ１００Ｂは、地点ＴＢにおけるアスファルトフィニッシャ１００の様子を示し、アスファルトフィニッシャ１００Ｃは、地点ＴＣにおけるアスファルトフィニッシャ１００の様子を示し、アスファルトフィニッシャ１００Ｄは、地点ＴＤにおけるアスファルトフィニッシャ１００の様子を示し、アスファルトフィニッシャ１００Ｅは、地点ＴＥにおけるアスファルトフィニッシャ１００の様子を示している。

図８Ａの例では、コントローラ５０の操作支援部５０ｂは、所定のボタンが押されると舗装支援処理を開始し、目標軌道ＴＲ３を導き出す。

目標軌道ＴＲ３は、前側スクリード３０の後端中央部が辿る軌道である。目標軌道ＴＲ３は、アスファルトフィニッシャ１００が地点ＴＡに位置しているときに前側スクリード３０の後端中央部が中心線Ｌ１上に位置し、アスファルトフィニッシャ１００が地点ＴＢに位置しているときに前側スクリード３０の後端中央部が中心線Ｌ２上に位置し、アスファルトフィニッシャ１００が地点ＴＣに位置しているときに前側スクリード３０の後端中央部が中心線Ｌ２上に位置するように設定されている。また、目標軌道ＴＲ３は、アスファルトフィニッシャ１００が地点ＴＤに位置しているときに前側スクリード３０の後端中央部が中心線Ｌ２上に位置し、アスファルトフィニッシャ１００が地点ＴＥに位置しているときに前側スクリード３０の後端中央部が中心線Ｌ１上に位置するように設定されている。

コントローラ５０は、前側スクリード３０の後端中央部が目標軌道ＴＲ３に沿って移動するようにアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。

また、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００が地点ＴＡに位置するときに、左後側スクリード３１Ｌの収縮と右後側スクリード３１Ｒの伸張とを開始させ、アスファルトフィニッシャ１００が地点ＴＢに達したときに、左後側スクリード３１Ｌの収縮と右後側スクリード３１Ｒの伸張とを終了させる。

その後、コントローラ５０は、左後側スクリード３１Ｌの後端が矢印ＡＲ１０で示す地点又はその近くに達したときに左後側スクリード３１Ｌの伸張を開始させ、左後側スクリード３１Ｌの後端が矢印ＡＲ１１で示す地点又はその近くに達したときに左後側スクリード３１Ｌの伸張を終了させる。また、コントローラ５０は、左後側スクリード３１Ｌの後端が矢印ＡＲ１２で示す地点又はその近くに達したときに左後側スクリード３１Ｌの収縮を開始させ、左後側スクリード３１Ｌの後端が矢印ＡＲ１３で示す地点又はその近くに達したときに左後側スクリード３１Ｌの収縮を終了させる。一方で、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００が地点ＴＤに達するまでは、右後側スクリード３１Ｒを伸縮させない。

その後、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００が地点ＴＤに達したときに、左後側スクリード３１Ｌの伸張と右後側スクリード３１Ｒの収縮とを開始させ、アスファルトフィニッシャ１００が地点ＴＥに達したときに、左後側スクリード３１Ｌの伸張と右後側スクリード３１Ｒの収縮とを終了させる。

図８Ｂの例では、コントローラ５０の操作支援部５０ｂは、所定のボタンが押されると舗装支援処理を開始し、目標軌道ＴＲ４を導き出す。

目標軌道ＴＲ４は、前側スクリード３０の後端中央部が辿る軌道である。目標軌道ＴＲ４は、左後側スクリード３１Ｌの後端が矢印ＡＲ１０で示す地点に達するまで、前側スクリード３０の後端中央部が中心線Ｌ１上に位置し続けるように設定されている。また、目標軌道ＴＲ４は、左後側スクリード３１Ｌの後端が矢印ＡＲ１１で示す地点に位置するときに、前側スクリード３０の後端中央部が中心線Ｌ２上に位置するように設定されている。また、目標軌道ＴＲ４は、左後側スクリード３１Ｌの後端が矢印ＡＲ１２で示す地点に達するまで、前側スクリード３０の後端中央部が中心線Ｌ２上に位置し続けるように設定されている。そして、目標軌道ＴＲ４は、左後側スクリード３１Ｌの後端が矢印ＡＲ１３で示す地点に位置するときに、前側スクリード３０の後端中央部が中心線Ｌ１上に位置するように設定されている。

コントローラ５０は、前側スクリード３０の後端中央部が目標軌道ＴＲ４に沿って移動するようにアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。

また、コントローラ５０は、左後側スクリード３１Ｌの後端が矢印ＡＲ１０で示す地点に位置するときに、左後側スクリード３１Ｌの伸張と右後側スクリード３１Ｒの伸張とを開始させ、左後側スクリード３１Ｌの後端が矢印ＡＲ１１で示す地点又はその近くに達したときに、左後側スクリード３１Ｌの伸張と右後側スクリード３１Ｒの伸張とを終了させる。また、コントローラ５０は、左後側スクリード３１Ｌの後端が矢印ＡＲ１２で示す地点に位置するときに、左後側スクリード３１Ｌの収縮と右後側スクリード３１Ｒの収縮とを開始させ、左後側スクリード３１Ｌの後端が矢印ＡＲ１３で示す地点又はその近くに達したときに、左後側スクリード３１Ｌの収縮と右後側スクリード３１Ｒの収縮とを終了させる。

上述のような舗装支援処理により、コントローラ５０は、配置支援処理において、トラクタ１の中心線Ｌ０が中心線Ｌ２ではなく中心線Ｌ１と一致するようにアスファルトフィニッシャ１００を移動させた場合であっても、拡幅部ＷＤが適切に舗装されるように、操作者によるアスファルトフィニッシャ１００の操作を支援できる。コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００の走行中に、アスファルトフィニッシャ１００が拡幅部ＷＤに到達する前に、トラクタ１の中心線Ｌ０と拡幅部ＷＤを含む舗装予定領域の中心線Ｌ２とを一致させることができるためである。

図８Ａの例では、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向における移動が比較的緩やかに行われるように目標軌道ＴＲ３を設定するため、急激な操舵による悪影響を抑制できる。

図８Ｂの例では、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向における移動が比較的速やかに行われるように目標軌道ＴＲ４を設定するため、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向における移動による悪影響が及ぶ範囲を狭くすることができる。

上述のように、本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００は、トラクタ１と、トラクタ１の前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパ２と、ホッパ２内の舗装材をトラクタ１の後側へ給送するコンベアＣＶと、コンベアＣＶにより給送された舗装材をトラクタ１の後側で敷き拡げるスクリュＳＣと、スクリュＳＣにより敷き拡げられた舗装材をスクリュＳＣの後側で締め固めるスクリード３と、舗装される道路に関する情報を取得する情報取得装置５１と、制御装置としてのコントローラ５０とを備えている。そして、コントローラ５０は、情報取得装置５１が取得した情報に基づき、トラクタ１の中心を舗装予定領域の中心に合わせる操作を支援するように構成されている。

この構成は、舗装工事の作業効率を高めることができる。アスファルトフィニッシャ１００の操作者は、舗装工事が開始される前に、舗装予定領域の幅に適した位置にアスファルトフィニッシャ１００を配置できるためである。この構成は、例えば、アスファルトフィニッシャ１００の不適切な配置に起因する、図６Ｂに示すような舗装されない部分の発生を防止できる。そのため、この構成は、そのような舗装されなかった部分を仕上げるための手作業の手間を削減でき、ひいては舗装工事の全体としての作業効率を向上させることができる。

また、この構成は、基本的には、左右の後側スクリード３１の伸縮長さを均等にすることができ、その後に行われるアスファルトフィニッシャ１００による舗装作業を安定化させることができる。左右の後側スクリード３１の不均等な伸縮長さに起因するアスファルトフィニッシャ１００の直進性の悪化等を防止できるためである。

コントローラ５０は、例えば、情報取得装置５１が取得した情報に基づき、トラクタ１の動きを自律的に制御し、トラクタ１の中心を舗装予定領域の中心に合わせるように構成されていてもよい。この構成では、アスファルトフィニッシャ１００は、舗装予定領域に適した位置に自律的に配置される。そのため、この構成は、アスファルトフィニッシャ１００の配置作業に関する操作者の負担を軽減できる。この構成は、例えば、操作者による操舵装置５４及び走行ダイヤル５５等に対する手動操作が適切に行われなかったことに起因する配置作業のやり直しを防止でき、ひいては舗装工事の全体としての作業効率を高めることができる。

コントローラ５０は、例えば、トラクタ１の中心と舗装予定領域の中心との間の距離の大きさを音、光、及び振動の少なくとも１つを用いて外部に報知できるように構成されていてもよい。この構成は、配置作業の際の操作者による操舵装置５４及び走行ダイヤル５５等に対する手動操作を支援できる。

舗装予定領域の中心は、例えば、舗装予定領域の最大幅に基づいて決定されてもよい。例えば図６Ａ～図６Ｃに示すように、舗装予定領域が拡幅部ＷＤを含む場合、舗装予定領域の中心は、拡幅部ＷＤを含まない部分の幅Ｗ１ではなく、拡幅部ＷＤを含む部分の幅Ｗ２に基づいて決定されてもよい。具体的には、コントローラ５０は、拡幅部ＷＤを含まない部分の中心線Ｌ１ではなく、拡幅部ＷＤを含む部分の中心線Ｌ２を、舗装予定領域の中心線として採用してもよい。この構成により、コントローラ５０は、拡幅部ＷＤを舗装する際に後側スクリード３１の伸張量が不足してしまうのを防止できる。

情報取得装置５１は、例えば、カメラ又はＬＩＤＡＲである。この場合、コントローラ５０は、情報取得装置５１としてのカメラ又はＬＩＤＡＲの出力に基づいて舗装予定領域の中心を決めるように構成されていてもよい。

コントローラ５０は、予め記憶されている舗装予定領域に関する情報と、トラクタ１に取り付けられた測位装置６０の出力とに基づき、トラクタ１の中心を舗装予定領域の中心に合わせる操作を支援するように構成されていてもよい。この構成により、コントローラ５０は、情報取得装置５１としてのカメラ又はＬＩＤＡＲの出力を利用せずとも、上述のような効果を実現できる。

スクリード３は、典型的には、車長方向にずらして配置される前側スクリード３０と後側スクリード３１とを含む。そして、後側スクリード３１は、前側スクリード３０に関して左方に伸縮できるように構成された左後側スクリード３１Ｌと、前側スクリード３０に関して右方に伸縮できるように構成された右後側スクリード３１Ｒとを含む。この場合、舗装予定領域の中心は、例えば図８Ｂに示すように、舗装作業の大部分において、左後側スクリード３１Ｌの伸張量と右後側スクリード３１Ｒの伸張量とが等しくなるように決定されてもよい。この場合、後側スクリード３１は、走行中に伸縮されるように構成されていてもよい。

以上、本発明の好ましい実施形態が説明された。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に限定されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形又は置換等が適用され得る。また、上述の実施形態を参照して説明された特徴のそれぞれは、技術的に矛盾しない限り、適宜に組み合わされてもよい。

例えば、上述の実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００は、真っ直ぐに延びる舗装予定領域を舗装する際の操作者による操作を支援できるように構成されているが、湾曲部を含む舗装予定領域を舗装する際の操作者による操作を支援できるように構成されていてもよい。

また、上述の実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００は、舗装される道路の全幅を同時に舗装する際の操作者による操作を支援できるように構成されているが、舗装される道路の片側車線のみを舗装する際の操作者による操作を支援できるように構成されていてもよい。

本願は、２０１９年３月２５日に出願した日本国特許出願２０１９－０５７３３９号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。

１・・・トラクタ １Ｇ・・・ガイドレール １Ｓ・・・運転席 ２・・・ホッパ ３・・・スクリード ３Ａ・・・レベリングアーム ５・・・後輪 ６・・・前輪 ２８・・・伸縮シリンダ ２８Ｌ・・・左伸縮シリンダ ２８Ｒ・・・右伸縮シリンダ ３０・・・前側スクリード ３０Ｌ・・・左前側スクリード ３０Ｒ・・・右前側スクリード ３１・・・後側スクリード ３１Ｌ・・・左後側スクリード ３１Ｒ・・・右後側スクリード ４３・・・モールドボード ５０・・・コントローラ ５０ａ・・・演算部 ５０ｂ・・・操作支援部 ５１・・・情報取得装置 ５１Ｂ・・・後方監視装置 ５１Ｆ・・・前方監視装置 ５２・・・表示装置 ５３・・・通信装置 ５４・・・操舵装置 ５５・・・走行ダイヤル ５６・・・走行速度センサ ５７・・・音出力装置 ５８・・・操舵用モータ ５９・・・走行用モータ ５９Ｆ・・・前側走行用油圧モータ ５９Ｂ・・・後側走行用油圧モータ ６０・・・測位装置 １００・・・アスファルトフィニッシャ ＡＰ・・・地物 ＢＳ・・・路盤 ＣＶ・・・コンベア ＤＳ・・・作業支援システム ＮＰ・・・新設舗装体 ＰＶ・・・舗装材 ＳＣ・・・スクリュ

Claims (8)

1. トラクタと、
   前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、
   前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ給送するコンベアと、
   前記コンベアにより給送された舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、
   前記スクリュにより敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で締め固めるスクリードと、
   舗装される道路に関する情報を取得する情報取得装置と、
   制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、前記情報取得装置が取得した情報に基づき、前記トラクタの中心を舗装予定領域の中心に合わせる操作を支援する、
   アスファルトフィニッシャ。
2. 前記制御装置は、前記情報取得装置が取得した情報に基づき、前記トラクタの動きを制御し、前記トラクタの中心を前記舗装予定領域の中心に合わせる、
   請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
3. 前記制御装置は、前記トラクタの中心と前記舗装予定領域の中心との間の距離の大きさを音、光、及び振動の少なくとも１つを用いて外部に報知する、
   請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
4. 前記舗装予定領域の中心は、前記舗装予定領域の最大幅に基づいて決定される、
   請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
5. 前記制御装置は、予め記憶されている前記舗装予定領域に関する情報と、前記トラクタに取り付けられた測位装置の出力とに基づき、前記トラクタの中心を前記舗装予定領域の中心に合わせる操作を支援する、
   請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
6. 前記情報取得装置は、カメラ又はＬＩＤＡＲであり、
   前記制御装置は、前記情報取得装置としてのカメラ又はＬＩＤＡＲの出力に基づき、前記舗装予定領域の中心を決める、
   請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
7. 前記スクリードは、車長方向にずらして配置される前側スクリードと後側スクリードとを含み、
   前記後側スクリードは、前記前側スクリードに関して左方に伸縮できるように構成された左後側スクリードと、前記前側スクリードに関して右方に伸縮できるように構成された右後側スクリードと、を含み、
   前記舗装予定領域の中心は、前記左後側スクリードの伸張量と前記右後側スクリードの伸張量とが等しくなるように決定される、
   請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
8. 前記後側スクリードは、走行中に伸縮されるように構成されている、
   請求項７に記載のアスファルトフィニッシャ。

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