JP2024038900A - アスファルトフィニッシャ - Google Patents

Abstract

【課題】路面の施工品質を向上させる。【解決手段】アスファルトフィニッシャは、トラクタと、トラクタの前側に設置されたホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ搬送するコンベアと、コンベアによって搬送されて路面に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、スクリュによって敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均す、車幅方向に伸縮可能なスクリード装置と、を有し、トラクタによって移動している時に、当該アスファルトフィニッシャの移動方向に関する情報に基づいて、スクリュの回転速度を変更するように構成されている。【選択図】図２

Description

本発明は、アスファルトフィニッシャに関する。

従来、トラクタと、トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ給送するコンベアと、コンベアにより給送された舗装材をトラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、スクリュにより敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均すスクリードとを備えたアスファルトフィニッシャが知られている。

アスファルトフィニッシャが施工を行う際には、舗装材を敷き均す路面の状況に応じてアスファルトフィニッシャが備える構成の制御が行われる。例えば、特許文献１では、アスファルトフィニッシャのスクリードの伸縮に応じて、スクリュの回転速度を調整する技術が提案されている。

特開２０２１－１２７５６０号公報

アスファルトフィニッシャでは、スクリードの伸縮に応じて、スクリュの回転速度の調整を行うことで、スクリードの舗装材の抱え込み量を調整できる。これにより、路面に対して適切な量で舗装材を敷き均すことができる。

しかしながら、スクリードの舗装材の抱え込み量を調整するために、スクリュの回転速度の変更が必要な状況は、スクリードの伸縮以外にも存在する。例えば、アスファルトフィニッシャが道路に沿って進行方向を変更した際、アスファルトフィニッシャが直進する場合と比べて、舗装する路面の面積が変化する。

上述に鑑み、アスファルトフィニッシャの状況に応じたスクリュの回転速度の変更によって、路面に応じて適切な量の舗装材を撒くことで、路面の施工品質を向上させる。

本発明の一態様に係るアスファルトフィニッシャは、トラクタと、トラクタの前側に設置されたホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ搬送するコンベアと、コンベアによって搬送されて路面に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、スクリュによって敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均す、車幅方向に伸縮可能なスクリード装置と、を有し、トラクタによって移動している時に、当該アスファルトフィニッシャの移動方向に関する情報に基づいて、スクリュの回転速度を変更するように構成されている。

本発明の一態様によれば、スクリュの回転速度の変更によって、路面に応じた適切な敷き均しを実現することで、路面の施工品質を向上させる。

図１は、実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャを示した図である。 図２は、実施形態に係るコントローラ及びコントローラに接続されている機器の構成例を示すブロック図である。 図３は、実施形態に係るスクリュ回転速度記憶部における、アスファルトフィニッシャの現在の状況と、当該状況に対応するスクリュの回転速度と、を対応付けたテーブルを例示した図である。 図４は、実施形態に係るアスファルトフィニッシャに搭載される油圧システムの構成例を示す油圧回路図である。 図５は、実施形態に係るアスファルトフィニッシャにおけるスクリュ及びスクリードの構成を示した図である。 図６は、実施形態に係るアスファルトフィニッシャの後背面から、スクリードの長さを説明した図である。 図７は、実施形態に係るアスファルトフィニッシャのスケジュール情報に基づいた目標移動経路を示した図である。 図８は、実施形態に係るコントローラによる、アスファルトフィニッシャの制御を示したフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の符号を付し、説明を省略することがある。

図１は、本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００の概略図である。具体的には、図１（Ａ）はアスファルトフィニッシャ１００の左側面図であり、図１（Ｂ）はアスファルトフィニッシャ１００の上面図である。

アスファルトフィニッシャ１００は、主に、トラクタ１、ホッパ２、及びスクリード３で構成されている。図１に示す例では、アスファルトフィニッシャ１００は、車長方向がＸ軸方向に対応し、且つ、車幅方向がＹ軸方向に対応するように配置されている。そして、Ｚ軸は、Ｘ軸及びＹ軸のそれぞれと直交するように配置されている。具体的には、車長方向の前側が＋Ｘ側に対応し、車長方向の後側が－Ｘ側に対応し、車幅方向の左側が＋Ｙ側に対応し、車幅方向の右側が－Ｙ側に対応し、鉛直方向の上側が＋Ｚ側に対応し、鉛直方向の下側が－Ｚ側に対応している。

トラクタ１は、アスファルトフィニッシャ１００を走行させるための機構である。図１に示す例では、トラクタ１は、後輪走行用モータ２０（図４参照）を用いて後輪５を回転させ、且つ、前輪走行用モータ２２（図４参照）を用いて前輪６を回転させることによってアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。後輪走行用モータ２０及び前輪走行用モータ２２は何れも、油圧ポンプから作動油の供給を受けて回転する油圧モータである。但し、トラクタ１は、車輪の代わりにクローラを備えていてもよい。

本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００は、前輪６の操舵角を制御することで、進行方向を変更する。なお、アスファルトフィニッシャ１００が車輪の代わりにクローラを備えた場合、右側のクローラ内の起動輪と左側のクローラ内の起動輪との間の回転速度を異ならせることで、進行方向を変更する。

ホッパ２は、舗装材を受け入れるための機構である。舗装材は、例えば、アスファルト混合物等である。図１に示す例では、ホッパ２は、トラクタ１の前側（＋Ｘ側）に設置され、ホッパシリンダ２４によってＹ軸方向（車幅方向）に開閉されるように構成されている。アスファルトフィニッシャ１００は、通常、ホッパ２を全開状態にしてダンプトラックの荷台から舗装材を受け入れる。また、アスファルトフィニッシャ１００は、ダンプトラックの荷台から舗装材を受け入れているときも、プッシュローラ２ｂを介してダンプトラックを前方に押しながら走行を継続する。図１（Ａ）及び図１（Ｂ）はホッパ２が全開状態であるときのアスファルトフィニッシャ１００を示す。アスファルトフィニッシャ１００の操作者は、ホッパ２内の舗装材が減少するとホッパ２を閉じ、ホッパ２の内壁付近にあった舗装材をホッパ２の中央部に集める。ホッパ２の中央部の底にあるコンベアＣＶがトラクタ１の後側に舗装材を搬送できるようにするためである。トラクタ１の後側（－Ｘ側）に搬送された舗装材は、スクリュＳＣによってトラクタ１の後側且つスクリード３の前側で車幅方向に敷き拡げられる。

コンベアＣＶは、油圧ポンプから作動油の供給を受けて回転する油圧モータによって駆動される。図１に示す例では、コンベアＣＶは、搬送通路ＣＰを介して、ホッパ２内の舗装材をトラクタ１の後側へ送るように構成されている。搬送通路ＣＰは、トラクタ１の内部に形成された略直方体状の空間であり、トラクタ１の前面においてホッパ２内に開口する略長方形の入口ＯＰを有する。具体的には、コンベアＣＶは、左コンベア及び右コンベアを含む。

スクリュＳＣは、油圧ポンプから作動油の供給を受けて回転する油圧モータによって駆動される。具体的には、スクリュＳＣは、アスファルトフィニッシャ１００の左側に設けられた左スクリュＳＣＬ、及び、アスファルトフィニッシャ１００の右側に設けられた右スクリュＳＣＲ、を含む。左コンベアは、左スクリュＳＣＬに向けて舗装材を送るように構成されている。右コンベアは、右スクリュＳＣＲに向けて舗装材を送るように構成されている。左スクリュＳＣＬ及び右スクリュＳＣＲは、トラクタ１の幅内に配置されている。

スクリード３は、舗装材を敷き均すための機構である。図１に示す例では、スクリード３は、主に、メインスクリード３０及び伸縮スクリード３１を含む。メインスクリード３０は、左メインスクリード及び右メインスクリードを含む。伸縮スクリード３１は、左伸縮スクリード３１Ｌ及び右伸縮スクリード３１Ｒを含む。メインスクリード３０、左伸縮スクリード３１Ｌ、及び右伸縮スクリード３１Ｒは、車長方向で重ならないように前後にずらして配置されている。具体的には、メインスクリード３０の後側に左伸縮スクリード３１Ｌが配置され、左伸縮スクリード３１Ｌの後側に右伸縮スクリード３１Ｒが配置されている。スクリード３は、トラクタ１によって牽引される浮動スクリードであり、レベリングアーム３Ａを介してトラクタ１に連結されている。スクリード３は、スクリードリフトシリンダ２５の伸縮によってレベリングアーム３Ａと共に上下に動かされる。レベリングアーム３Ａは、左レベリングアーム３ＡＬ及び右レベリングアーム３ＡＲを含む。

伸縮スクリード３１は、スクリード伸縮シリンダ２７によって車幅方向に伸縮可能に構成されている。スクリード伸縮シリンダ２７は、メインスクリード３０の筐体の後面に固定されている支持部によって支持され、伸縮スクリード３１を車幅方向（Ｙ軸方向）に伸縮させることができるように構成されている。具体的には、スクリード伸縮シリンダ２７は左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌ（左側スクリード装置の一例）及び右スクリード伸縮シリンダ２７Ｒ（右側スクリード装置の一例）を含む。左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌは、メインスクリード３０に対して左伸縮スクリード３１Ｌを車幅方向の左側に伸縮させることができる。右スクリード伸縮シリンダ２７Ｒは、メインスクリード３０に対して右伸縮スクリード３１Ｒを車幅方向の右側に伸縮させることができる。

レベリングアーム３Ａは、スクリード３をトラクタ１に連結できるように構成されている。具体的には、レベリングアーム３Ａは、一端がスクリード３に連結され、他端がトラクタ１に回動可能に連結されている。

レベリングシリンダ２３は、舗装材の敷き均し厚さ（舗装厚）を調節するためにレベリングアーム３Ａの前端部分を上下動させる油圧シリンダである。図１に示す例では、レベリングシリンダ２３は、シリンダ部がトラクタ１に連結され、ロッド部がレベリングアーム３Ａの前端部分に連結されている。なお、レベリングアーム３Ａの前端部分は、トラクタ１によって摺動可能に支持されている。舗装厚を増大させる場合、コントローラ５０は、油圧ポンプが吐出する作動油をレベリングシリンダ２３のロッド側油室内に流入させ、レベリングシリンダ２３を収縮させてレベリングアーム３Ａの前端部分を上昇させる。一方、敷き均し厚さを低減させる場合、コントローラ５０は、レベリングシリンダ２３のロッド側油室内の作動油を流出させ、レベリングシリンダ２３を伸張させてレベリングアーム３Ａの前端部分を下降させる。

スクリードリフトシリンダ２５は、スクリード３を持ち上げるための油圧シリンダである。図１に示す例では、スクリードリフトシリンダ２５は、シリンダ部がトラクタ１に連結され、ロッド部がレベリングアーム３Ａの後端部分に連結されている。スクリード３を持ち上げる場合、コントローラ５０は、油圧ポンプが吐出する作動油をスクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室内に流入させる。その結果、スクリードリフトシリンダ２５は収縮し、レベリングアーム３Ａの後端部分が持ち上がりスクリード３が持ち上がる。一方、持ち上げられたスクリード３を下ろす場合、コントローラ５０は、スクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室内の作動油を流出可能とする。その結果、スクリード３の重量によってスクリードリフトシリンダ２５は伸張し、レベリングアーム３Ａの後端部分が下降してスクリード３が下降する。

伸縮スクリード３１の遠位端には、サイドプレート４０が取り付けられている。サイドプレート４０は、左サイドプレート４０Ｌ及び右サイドプレート４０Ｒを含む。具体的には、左伸縮スクリード３１Ｌの遠位端（左端）には、左サイドプレート４０Ｌが取り付けられ、右伸縮スクリード３１Ｒの遠位端（右端）には、右サイドプレート４０Ｒが取り付けられている。

図１（Ｂ）に示されるように、サイドプレート４０は、スクリュＳＣの長手方向（回転軸方向）の延長上まで、進行方向前側（Ｘ軸正方向側）の端部が延伸している。

サイドプレート４０は、伸縮モールドボード４１の遠位端にも取り付けられている。伸縮モールドボード４１は、スクリュＳＣによって敷き拡げられた舗装材のうち、伸縮スクリード３１の手前に滞留する舗装材の量を調節するための部材であり、伸縮スクリード３１と共に車幅方向に伸縮できるように構成されている。

具体的には、伸縮モールドボード４１は、車幅方向に延びる板状の部材であり、左伸縮モールドボード４１Ｌ及び右伸縮モールドボード４１Ｒを含む。そして、左伸縮モールドボード４１Ｌの遠位端（左端）には、左サイドプレート４０Ｌ（プレート部の一例）が取り付けられ、右伸縮モールドボード４１Ｒの遠位端（右端）には、右サイドプレート４０Ｒ（プレート部の一例）が取り付けられている。

伸縮モールドボード４１は、伸縮スクリード３１及びサイドプレート４０とは無関係に、Ｚ軸方向における高さを調節できるように構成されている。アスファルトフィニッシャ１００は、伸縮モールドボード４１を上下に移動させることで、伸縮モールドボード４１の下端と路盤との間の隙間の大きさを調節することによって、その隙間を通過する舗装材の量を調節できる。そのため、アスファルトフィニッシャ１００は、伸縮モールドボード４１を上下に移動させることで、伸縮モールドボード４１の後側（－Ｘ側）で且つ伸縮スクリード３１の前側（＋Ｘ側）に滞留する舗装材の量（高さ）を調節でき、ひいては、伸縮スクリード３１の下側に取り込まれる舗装材の量を調節できる。

スクリードステップ４２は、作業者がスクリード３の後方で作業する際の足場を構成する部材である。具体的には、スクリードステップ４２は、左スクリードステップ４２Ｌ、中央スクリードステップ４２Ｃ、及び右スクリードステップ４２Ｒを含む。

リテーニングプレート４３は、スクリュＳＣによって舗装材が車幅方向に適切に送り出されるようにするために、スクリュＳＣによって車幅方向に送り出される舗装材がスクリュＳＣの前方に散らばってしまうのを防止するための板状部材である。図１に示す例では、リテーニングプレート４３は、左リテーニングプレート４３Ｌ及び右リテーニングプレート４３Ｒを含む。

コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００を制御する制御装置である。図１に示す例では、コントローラ５０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置を含むコンピュータであり、トラクタ１に搭載されている。コントローラ５０の各種機能は、例えば、不揮発性記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。また、コントローラ５０が実現する各種機能は、例えば、油圧アクチュエータを駆動するための作動油を供給する油圧ポンプの吐出量を制御する機能、及び、油圧アクチュエータと油圧ポンプとの間の作動油の流れを制御する機能を含む。なお、油圧アクチュエータは、油圧シリンダ及び油圧モータを含む。

通信装置５３は、アスファルトフィニッシャ１００とアスファルトフィニッシャ１００の外部にある機器との間の通信を制御できるように構成されている。本実施形態に係る通信装置５３は、運転席１Ｓの前方に設置され、携帯電話通信網、近距離無線通信網、又は衛星通信網等を介した通信を制御する。

ＧＰＳモジュール５４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）モジュールの一例であり、ＧＰＳ（Global Positioning System）による２次元測位(二次元測位)の結果を示した位置情報を受信する。位置情報は、アスファルトフィニッシャ１００の位置を緯度及び経度で表した情報を含む。なお、本実施形態は、位置情報の取得手法として、ＧＰＳを用いるが、位置情報の取得手法を限定するものではなく、周知の他の手法を用いてもよい。

トラクタ１には、空間認識装置５１が取り付けられている。空間認識装置５１は、アスファルトフィニッシャ１００周辺の空間に関する情報を取得し、取得した情報をコントローラ５０に対して出力できるように構成されている。本実施形態に係る空間認識装置５１は、前方監視装置５１Ｆと、後方監視装置５１Ｂと、右側監視装置５１Ｒと、左側監視装置５１Ｌと、を含んでいる。

前方監視装置５１Ｆは、アスファルトフィニッシャ１００の前方を監視できるように構成されている。本実施形態では、前方監視装置５１Ｆは、トラクタ１の前方にある空間を監視範囲ＲＦとするＬＩＤＡＲであり、トラクタ１の上面の前端中央部に取り付けられている。なお、前方監視装置５１Ｆは、アスファルトフィニッシャ１００の他の部位に取り付けられていてもよい。

後方監視装置５１Ｂは、アスファルトフィニッシャ１００の後方を監視できるように構成されている。本実施形態では、後方監視装置５１Ｂは、スクリード３の後方にある空間を監視範囲ＲＢとするＬＩＤＡＲであり、アスファルトフィニッシャ１００の操作者のための手摺りとして機能するガイドレール１Ｇに取り付けられている。なお、後方監視装置５１Ｂは、運転席１Ｓの下部に取り付けられていてもよく、アスファルトフィニッシャ１００の他の部位に取り付けられていてもよい。

右側監視装置５１Ｒは、アスファルトフィニッシャ１００の右側を監視できるように構成されている。左側監視装置５１Ｌは、アスファルトフィニッシャ１００の左側を監視できるように構成されている。本実施形態に係る右側監視装置５１Ｒ及び左側監視装置５１Ｌは、路面の端部（路面と路肩との境界となる部分）、及び、伸縮スクリード３１の遠位端に設けられているサイドプレート４０を監視範囲として含むように設定されている。右側監視装置５１Ｒ、及び左側監視装置５１Ｌは、例えばＬＩＤＡＲであり、アスファルトフィニッシャ１００の操作者のための手摺りとして機能するガイドレール１Ｇに取り付けられている。なお、右側監視装置５１Ｒ、及び左側監視装置５１Ｌは、アスファルトフィニッシャ１００の側方に、上述した監視範囲を含むことを条件に、任意の位置に取り付けられてよい。

ＬＩＤＡＲは、例えば、監視範囲内にある１００万点以上の点とＬＩＤＡＲとの間の距離を測定する。但し、前方監視装置５１Ｆ及び後方監視装置５１Ｂの少なくとも一方は、単眼カメラ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダ、レーザスキャナ、距離画像カメラ、又はレーザレンジファインダ等であってもよい。側方監視装置についても同様である。実施形態は、空間認識装置５１の一例としてＬＩＤＡＲを用いた例について説明する。しかしながら、本実施形態は、空間認識装置５１を、ＬＩＤＡＲに制限するものではない。つまり、アスファルトフィニッシャ１００を基準とした空間を認識可能な空間認識装置であればよい。

前方監視装置５１Ｆの監視範囲ＲＦは、路盤を含む。側方監視装置の監視範囲についても同様である。本実施形態では、監視範囲ＲＦは、路盤ＢＳの幅より大きい幅を有する。

後方監視装置５１Ｂの監視範囲ＲＢは、新設舗装体を含む。本実施形態では、監視範囲ＲＢは、新設舗装体の幅より大きい幅を有する。

本実施形態に係る空間認識装置５１によって検知された測定情報は、コントローラ５０に送信される。本実施形態に係るコントローラ５０は、受信した測定情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００の自動操舵を行う。また、コントローラ５０は、受信した測定情報に基づいて、運転者に対して警報等の通知を行ってもよい。

次に、図２を参照し、アスファルトフィニッシャ１００に搭載されるコントローラ５０について説明する。図２は、コントローラ５０及びコントローラ５０に接続されている機器の構成例を示すブロック図である。

図２に示されるように、コントローラ５０は、走行速度センサ４７と、補助記憶装置４８と、ＧＰＳモジュール５４と、前方監視装置５１Ｆと、後方監視装置５１Ｂと、駆動系コントローラ５２と、通信装置５３と、スクリード制御装置５５と、スクリュ制御装置５６と、スクリード長さ検出装置５７と、に接続されている。

走行速度センサ４７は、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度を検出するように構成されている。図２に示す例では、走行速度センサ４７は、後輪５を駆動する後輪走行用モータ２０の回転軸の角速度を検出するエンコーダである。具体的には、走行速度センサ４７は、左走行速度センサ及び右走行速度センサを含む。左走行速度センサは、左後輪を駆動する左後輪走行用モータ２０Ｌの回転軸の角速度を検出するエンコーダである。右走行速度センサは、右後輪を駆動する右後輪走行用モータ２０Ｒの回転軸の角速度を検出するエンコーダである。走行速度センサ４７は、回転板に形成されたスリットを検知する近接スイッチ等で構成されていてもよい。

補助記憶装置４８は、各種情報を記憶するように構成されている。図２に示す例では、補助記憶装置４８は、トラクタ１に搭載された不揮発性記憶装置であり、各種情報を記憶している。例えば、補助記憶装置４８は、スケジュール情報記憶部４８ａと、車幅記憶部４８ｂと、スクリュ回転速度記憶部４８ｃと、を記憶している。

スケジュール情報記憶部４８ａは、アスファルトフィニッシャ１００が舗装対象とする路面を施工するためのスケジュール情報を記憶している。本実施形態に係るスケジュール情報は、例えば、アスファルトフィニッシャ１００が移動する経路の中心線と、舗装する路面の端部（路面と路肩との境界となる部分）を示した目標線と、を含んでいる。本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００は、スケジュール情報に基づいて道路の舗装の自動制御を行う。

車幅記憶部４８ｂは、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向における、アスファルトフィニッシャ１００の構造的な（換言すれば、アスファルトフィニッシャ１００の左側面から右側面までの間の車幅方向の）中心位置から側面までの長さの情報を記憶する。

したがって、コントローラ５０は、伸縮スクリード３１の車幅方向の長さに応じて、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心位置からサイドプレート４０までの距離を算出可能とする。

スクリュ回転速度記憶部４８ｃは、アスファルトフィニッシャ１００の現在の状況に応じたスクリュＳＣの回転速度の情報を記憶する。

図３は、本実施形態に係るスクリュ回転速度記憶部４８ｃにおける、アスファルトフィニッシャ１００の現在の状況と、当該状況に対応するスクリュＳＣの回転速度と、を対応付けたテーブルを例示した図である。図３に示される例では、アスファルトフィニッシャ１００の現在の状況として、アスファルトフィニッシャ１００の速度、舵角、及び、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心位置から伸縮スクリード３１の遠端部までの長さを、スクリュＳＣの回転速度と、対応付けている。当該テーブルは、左スクリュＳＣＬ及び右スクリュＳＣＲに共通であってもよい。例えば、右スクリュＳＣＲの場合、右に曲がる際に舵角が正の値を参照し、左に曲がる際に舵角が負の値のレコードを参照する。左スクリュＳＣＬの場合、右に曲がる際に舵角が負の値を参照し、左に曲がる際に舵角が正の値のレコードを参照する。また、テーブルは、左スクリュＳＣＬ及び右スクリュＳＣＲ毎に保持してもよい。

なお、本実施形態に係るテーブルでは、スクリュＳＣの回転速度と対応付けられた、アスファルトフィニッシャ１００の現在の状況として、少なくとも、アスファルトフィニッシャ１００の舵角を含んでいればよい。これによりアスファルトフィニッシャ１００の舵角に応じてスクリュＳＣの回転速度を変更できる。

図２に戻り、ＧＰＳモジュール５４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）モジュールの一例であり、ＧＰＳ（Global Positioning System）による２次元測位(二次元測位)の結果を示した位置情報を受信する。位置情報は、アスファルトフィニッシャ１００の位置を緯度及び経度で表した情報を含む。なお、本実施形態は、位置情報の取得手法として、ＧＰＳを用いるが、位置情報の取得手法を限定するものではなく、周知の他の手法を用いてもよい。

スクリード長さ検出装置５７（検出部の一例）は、左伸縮スクリード３１Ｌ及び右伸縮スクリード３１Ｒの各々が車幅方向で伸縮している長さを検出する。スクリード長さ検出装置５７は、伸縮スクリード３１が車幅方向の伸縮している長さを検出できればどのようなセンサを用いてもよい。スクリード長さ検出装置５７は、当該長さを検出するためのレーザセンサ等でもよいし、サイドプレート４０に設けられたＧＮＳＳモジュールであってもよい。例えば、ＧＮＳＳモジュールによって検出された位置情報と、アスファルトフィニッシャ１００の本体に設けられたＧＮＳＳモジュールの位置情報と、の間の距離から、伸縮スクリード３１が車幅方向の伸縮している長さを算出してもよい。他の例としては、スクリード長さ検出装置５７の代わりに、コントローラ５０が、右側監視装置５１Ｒ及び左側監視装置５１Ｌの各々の測定情報に基づいて、伸縮スクリード３１の車幅方向の長さを特定してもよい。

通信装置５３は、アスファルトフィニッシャ１００の周囲に存在する装置、又は作業現場を管理するサーバ等と無線通信を行う。本実施形態は、通信装置５３の無線通信規格として、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、無線ＬＡＮ、及びBluetooth（登録商標）等のうちいずれか一つ以上を用いてよい。

駆動系コントローラ５２は、制御指令に従って、トラクタ１を制御する。例えば、駆動系コントローラ５２は、トラクタ１の速度制御及び舵角制御を行う。

スクリード制御装置５５は、伸縮スクリード３１の伸縮量を制御するように構成されている。図２に示す例では、スクリード制御装置５５は、スクリード伸縮シリンダ２７に流入する作動油の流量を制御する。スクリード制御装置５５は、図４に示されるスクリード伸縮用制御弁３７を含み、コントローラ５０からの制御指令に応じ、スクリード伸縮シリンダ２７のロッド側油室内と油圧ポンプとを接続する管路の連通・遮断を切り換える。

そして、スクリード制御装置５５は、コントローラ５０からの制御指令に従って、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌを収縮させて、左伸縮スクリード３１Ｌを縮める制御と、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌは伸張させて、左伸縮スクリード３１Ｌを延ばす制御と、を行う。

また、スクリード制御装置５５は、コントローラ５０からの制御指令に従って、右スクリード伸縮シリンダ２７Ｒを収縮させて、右伸縮スクリード３１Ｒを縮める制御と、右スクリード伸縮シリンダ２７Ｒは伸張させて、右伸縮スクリード３１Ｒを延ばす制御と、を行う。

このように、スクリード制御装置５５は、コントローラ５０からの制御指令に従って、右伸縮スクリード３１Ｒ、及び左伸縮スクリード３１Ｌの各々の長さを制御する。

スクリュ制御装置５６は、スクリュＳＣの回転速度を制御するように構成されている。図２に示す例では、スクリュ制御装置５６は、スクリュＳＣを駆動する油圧モータに流入する作動油の流量を制御する電磁弁である。具体的には、スクリュ制御装置５６は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、スクリュＳＣを駆動する油圧モータと油圧ポンプとを接続する管路の流路面積を増減させる。より具体的には、スクリュ制御装置５６は、流路面積を増大させることによって、スクリュＳＣを駆動する油圧モータに流入する作動油の流量を増加させ、スクリュＳＣの回転速度を増加させる。或いは、スクリュ制御装置５６は、流路面積を低減させることによって、スクリュＳＣを駆動する油圧モータに流入する作動油の流量を低下させ、スクリュＳＣの回転速度を低下させる。本実施形態に係るスクリュ制御装置５６は、左スクリュＳＣＬ及び右スクリュＳＣＲの各々について回転速度を変更できる。

コントローラ５０は、ＧＰＳモジュール５４、前方監視装置５１Ｆ、後方監視装置５１Ｂ、右側監視装置５１Ｒ、左側監視装置５１Ｌ、走行速度センサ４７、スクリード長さ検出装置５７、及び補助記憶装置４８から情報を取得し、各種演算を実行した上で、その演算結果に応じ、スクリード制御装置５５、スクリュ制御装置５６、駆動系コントローラ５２に制御指令を出力する。本実施形態に係るコントローラ５０が備える機能ブロックについては後述する。

＜油圧システムの説明＞
次に、図４を参照し、アスファルトフィニッシャ１００に搭載される油圧システムについて説明する。図４は、アスファルトフィニッシャ１００に搭載される油圧システムの構成例を示す油圧回路図である。

油圧システムは、主に、油圧源１４、後輪駆動部Ｆ１、コンベア・スクリュ駆動部Ｆ２、前輪駆動部Ｆ３、操舵・締め固め装置駆動部Ｆ４、レベリング部Ｆ５、ホッパ駆動部Ｆ６、スクリードリフト部Ｆ７、及びスクリード伸縮部Ｆ８を含む。

油圧源１４は、各種駆動部を動作させる作動油を供給するように構成されている。本実施形態では、油圧源１４は、主に、エンジン１４Ｅ、後輪走行用ポンプ１４Ｒ、チャージポンプ１４Ｃ、シリンダ用ポンプ１４Ｍ、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓ、及び前輪走行用ポンプ１４Ｆを含む。

エンジン１４Ｅは、後輪走行用ポンプ１４Ｒ、チャージポンプ１４Ｃ、シリンダ用ポンプ１４Ｍ、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓ、及び前輪走行用ポンプ１４Ｆを駆動する駆動源である。

後輪走行用ポンプ１４Ｒは、後輪駆動部Ｆ１に駆動用の作動油を供給する可変容量型油圧ポンプである。本実施形態では、後輪走行用ポンプ１４Ｒは、閉回路で用いられる斜板式可変容量型の双方向油圧ポンプである。

チャージポンプ１４Ｃは、後輪駆動部Ｆ１に制御用の作動油を供給する固定容量型の油圧ポンプである。

シリンダ用ポンプ１４Ｍは、操舵・締め固め装置駆動部Ｆ４、レベリング部Ｆ５、ホッパ駆動部Ｆ６、スクリードリフト部Ｆ７、及びスクリード伸縮部Ｆ８のそれぞれに作動油を供給可能な可変容量型油圧ポンプである。本実施形態では、シリンダ用ポンプ１４Ｍは、斜板式可変容量型の油圧ポンプであり、吐出圧が所定圧で一定となるようにその吐出量が制御される。

コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓは、コンベア・スクリュ駆動部Ｆ２に作動油を供給する可変容量型油圧ポンプである。本実施形態では、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓは、斜板式可変容量型の油圧ポンプである。

前輪走行用ポンプ１４Ｆは、前輪駆動部Ｆ３に作動油を供給する可変容量型油圧ポンプである。本実施形態では、前輪走行用ポンプ１４Ｆは斜板式可変容量型の油圧ポンプである。

後輪駆動部Ｆ１は、後輪５を駆動できるように構成されている。本実施形態では、後輪駆動部Ｆ１は、左後輪走行用モータ２０Ｌ、右後輪走行用モータ２０Ｒ、チェック弁２０Ｌａ、２０Ｒａ、リリーフ弁２０Ｌｂ、２０Ｒｂ、及び減速機切替弁Ｖ０を含む。

左後輪走行用モータ２０Ｌは、左側の後輪を駆動する油圧モータである。また、右後輪走行用モータ２０Ｒは、右側の後輪を駆動する油圧モータである。本実施形態では、左後輪走行用モータ２０Ｌ及び右後輪走行用モータ２０Ｒは無段変速式油圧モータであり、後輪走行用ポンプ１４Ｒと共に閉回路（ＨＳＴ回路）を構成している。

チェック弁２０Ｌａは、後輪走行用ポンプ１４Ｒの第１ポートと左後輪走行用モータ２０Ｌ及び右後輪走行用モータ２０Ｒのそれぞれの第２ポートとを繋ぐ管路Ｃ１内の作動油の圧力を所定圧力以上に維持する。具体的には、チェック弁２０Ｌａは、管路Ｃ１内の作動油の圧力がチャージポンプ１４Ｃの吐出圧を下回った場合にチャージポンプ１４Ｃが吐出する作動油を管路Ｃ１内に流入させる。なお、図中の括弧内の数字はポート番号を表す。同様に、チェック弁２０Ｒａは、後輪走行用ポンプ１４Ｒの第２ポートと左後輪走行用モータ２０Ｌ及び右後輪走行用モータ２０Ｒのそれぞれの第１ポートとを繋ぐ管路Ｃ２内の作動油の圧力を所定圧力以上に維持する。具体的には、チェック弁２０Ｒａは、管路Ｃ２内の作動油の圧力がチャージポンプ１４Ｃの吐出圧を下回った場合にチャージポンプ１４Ｃが吐出する作動油を管路Ｃ２内に流入させる。

リリーフ弁２０Ｌｂは、管路Ｃ１内の作動油の圧力を所定のリリーフ圧以下に維持する。具体的には、リリーフ弁２０Ｌｂは、管路Ｃ１内の作動油の圧力がリリーフ圧を上回った場合に管路Ｃ１内の作動油を閉回路外に流出させる。同様に、リリーフ弁２０Ｒｂは、管路Ｃ２内の作動油の圧力を所定のリリーフ圧以下に維持する。具体的には、リリーフ弁２０Ｒｂは、管路Ｃ２内の作動油の圧力がリリーフ圧を上回った場合に管路Ｃ２内の作動油を閉回路外に流出させる。

減速機切替弁Ｖ０は、左後輪走行用モータ２０Ｌ及び右後輪走行用モータ２０Ｒのそれぞれの減速比を切り替える機構である。本実施形態では、減速機切替弁Ｖ０は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、チャージポンプ１４Ｃが吐出する作動油を利用して左後輪走行用モータ２０Ｌ及び右後輪走行用モータ２０Ｒのそれぞれの減速比を切り替える。

コンベア・スクリュ駆動部Ｆ２は、コンベアＣＶ及びスクリュＳＣを駆動できるように構成されている。本実施形態では、コンベア・スクリュ駆動部Ｆ２は、主に、コンベア用モータ２１Ｃ、スクリュ用モータ２１Ｓ、コンベア用制御弁Ｖ１Ｃ、及び、スクリュ用制御弁Ｖ１Ｓを含む。

コンベア用モータ２１Ｃ及びスクリュ用モータ２１Ｓは何れも、開回路を形成する可変容量型油圧モータである。コンベア用モータ２１Ｃは、左コンベア用モータ２１ＣＬ及び右コンベア用モータ２１ＣＲを含む。スクリュ用モータ２１Ｓは、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲを含む。コンベア用制御弁Ｖ１Ｃは、左コンベア用制御弁Ｖ１ＣＬ及び右コンベア用制御弁Ｖ１ＣＲを含む。スクリュ用制御弁Ｖ１Ｓは、左スクリュ用制御弁Ｖ１ＳＬ及び右スクリュ用制御弁Ｖ１ＳＲを含む。

左コンベア用制御弁Ｖ１ＣＬは、コントローラ５０からの制御指令に応じて動作し、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓが吐出する作動油を左コンベア用モータ２１ＣＬの吸込ポートに流入させ、且つ、左コンベア用モータ２１ＣＬの吐出ポートから流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。右コンベア用制御弁Ｖ１ＣＲは、コントローラ５０からの制御指令に応じて動作し、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓが吐出する作動油を右コンベア用モータ２１ＣＲの吸込ポートに流入させ、且つ、右コンベア用モータ２１ＣＲの吐出ポートから流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。同様に、左スクリュ用制御弁Ｖ１ＳＬは、コントローラ５０からの制御指令に応じて動作し、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓが吐出する作動油を左スクリュ用モータ２１ＳＬの吸込ポートに流入させ、且つ、左スクリュ用モータ２１ＳＬの吐出ポートから流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。右スクリュ用制御弁Ｖ１ＳＲは、コントローラ５０からの制御指令に応じて動作し、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓが吐出する作動油を右スクリュ用モータ２１ＳＲの吸込ポートに流入させ、且つ、右スクリュ用モータ２１ＳＲの吐出ポートから流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。左コンベア用モータ２１ＣＬ、右コンベア用モータ２１ＣＲ、左スクリュ用モータ２１ＳＬ、及び右スクリュ用モータ２１ＳＲのそれぞれにおける吐出ポートから流出する作動油は、オイルクーラＯＣを通って作動油タンクＴに排出される。

前輪駆動部Ｆ３は、前輪６を駆動できるように構成されている。本実施形態では、前輪駆動部Ｆ３は、主に、前輪走行用モータ２２及び前輪走行用弁Ｖ２を含む。

前輪走行用モータ２２は、開回路を形成する固定容量型油圧モータである。前輪走行用弁Ｖ２は、コントローラ５０からの制御指令に応じて動作し、前輪走行用ポンプ１４Ｆが吐出する作動油を前輪走行用モータ２２の吸込ポートに流入させる。図４に示す例では、前輪走行用モータ２２は、左前輪走行用モータ２２Ｌ及び右前輪走行用モータ２２Ｒを含む。前輪走行用ポンプ１４Ｆは、左前輪走行用モータ２２Ｌ及び右前輪走行用モータ２２Ｒのそれぞれに対し並行して作動油を供給する。

操舵・締め固め装置駆動部Ｆ４は、操舵装置及び締め固め装置（何れも図示せず。）を駆動できるように構成されている。操舵装置は、前輪６を操舵するための油圧装置である。本実施形態では、操舵装置は、例えば、操作者によるステアリングホイールの操作に応じ、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を利用して前輪６の操舵角を変化させる。また、締め固め装置は舗装材を締め固めるための油圧装置である。本実施形態では、締め固め装置はタンパ及びバイブレータを含み、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を利用してタンパ及びバイブレータを作動させる。

レベリング部Ｆ５は、舗装厚を調節できるように構成されている。本実施形態では、レベリング部Ｆ５は、主に、レベリングシリンダ２３、レベリング用制御弁３３、及びパイロットチェック弁３３Ｐを含む。

レベリングシリンダ２３は、舗装厚を調節するためにレベリングアーム３Ａを上下動させる油圧シリンダである。レベリングシリンダ２３は、舗装厚を増大させる際に収縮し、舗装厚を低減させる際に伸張するように構成されている。図４に示す例では、レベリングシリンダ２３は、左レベリングシリンダ２３Ｌ及び右レベリングシリンダ２３Ｒを含む。

レベリング用制御弁３３は、コントローラ５０からの制御信号に応じて動作するように構成されている。図４に示す例では、レベリング用制御弁３３は、左レベリング用制御弁３３Ｌ及び右レベリング用制御弁３３Ｒを含む。舗装厚を増大させる場合、左レベリング用制御弁３３Ｌは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を左レベリングシリンダ２３Ｌのロッド側油室内に流入させ、且つ、左レベリングシリンダ２３Ｌのヘッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、左レベリングシリンダ２３Ｌは収縮し、左レベリングアーム３ＡＬは上昇する。右レベリングシリンダ２３Ｒを収縮させる右レベリング用制御弁３３Ｒについても同様である。一方、舗装厚を低減させる場合、左レベリング用制御弁３３Ｌは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を左レベリングシリンダ２３Ｌのヘッド側油室内に流入させ、且つ、左レベリングシリンダ２３Ｌのロッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、左レベリングシリンダ２３Ｌは伸張し、左レベリングアーム３ＡＬは下降する。右レベリングシリンダ２３Ｒを伸張させる右レベリング用制御弁３３Ｒについても同様である。

パイロットチェック弁３３Ｐは、外力によってレベリングシリンダ２３が動いてしまうのを防止するように構成されている。図４に示す例では、パイロットチェック弁３３Ｐは、パイロットチェック弁３３ＰａＬ、３３ＰｂＬ、３３ＰａＲ、及び３３ＰｂＲを含む。例えば、パイロットチェック弁３３ＰａＬは、操作者の操作に応じて左レベリング用制御弁３３Ｌが動作し、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油が左レベリングシリンダ２３Ｌのヘッド側油室に流入する場合に限り、左レベリングシリンダ２３Ｌのロッド側油室の作動油が作動油タンクＴに向かって流れるのを許容する。そして、パイロットチェック弁３３ＰａＬは、それ以外の場合に左レベリングシリンダ２３Ｌのロッド側油室の作動油が作動油タンクＴに向かって流れるのを禁止する。パイロットチェック弁３３ＰｂＬ、３３ＰａＲ、３３ＰｂＲについても同様である。

ホッパ駆動部Ｆ６は、ホッパ２を開閉できるように構成されている。本実施形態では、ホッパ駆動部Ｆ６は、主に、ホッパシリンダ２４、ホッパ用制御弁３４、及びパイロットチェック弁３４Ｐを含む。

ホッパシリンダ２４は、ホッパ２を開閉する油圧アクチュエータであり、ホッパ２を開く際に収縮し、ホッパ２を閉じる際に伸張する。図４に示す例では、ホッパシリンダ２４は、左ホッパシリンダ２４Ｌ及び右ホッパシリンダ２４Ｒを含む。

ホッパ用制御弁３４は、コントローラ５０からの制御信号に応じて動作するように構成されている。図４に示す例では、ホッパ用制御弁３４は、左ホッパ用制御弁３４Ｌ及び右ホッパ用制御弁３４Ｒを含む。ホッパ２を開く場合、左ホッパ用制御弁３４Ｌは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を左ホッパシリンダ２４Ｌのロッド側油室内に流入させ、且つ、左ホッパシリンダ２４Ｌのヘッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、左ホッパシリンダ２４Ｌは収縮する。また、右ホッパ用制御弁３４Ｒは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を右ホッパシリンダ２４Ｒのロッド側油室内に流入させ、且つ、右ホッパシリンダ２４Ｒのヘッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、右ホッパシリンダ２４Ｒは収縮する。一方、ホッパ２を閉じる場合、左ホッパ用制御弁３４Ｌは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を左ホッパシリンダ２４Ｌのヘッド側油室内に流入させ、且つ、左ホッパシリンダ２４Ｌのロッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、左ホッパシリンダ２４Ｌは伸張する。また、右ホッパ用制御弁３４Ｒは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を右ホッパシリンダ２４Ｒのヘッド側油室内に流入させ、且つ、右ホッパシリンダ２４Ｒのロッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、右ホッパシリンダ２４Ｒは伸張する。

パイロットチェック弁３４Ｐは、ホッパ２の重量、又は、ホッパ２とホッパ２内の舗装材の重量によってホッパシリンダ２４が収縮し、ホッパ２が開いてしまうのを防止するように構成されている。図４に示す例では、パイロットチェック弁３４Ｐは、パイロットチェック弁３４ＰＬ及びパイロットチェック弁３４ＰＲを含む。例えば、パイロットチェック弁３４ＰＬは、操作者の操作に応じて左ホッパ用制御弁３４Ｌが動作し、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油が左ホッパシリンダ２４Ｌのロッド側油室に流入する場合に限り、左ホッパシリンダ２４Ｌのヘッド側油室の作動油が作動油タンクＴに向かって流れるのを許容する。そして、パイロットチェック弁３４ＰＬは、それ以外の場合に左ホッパシリンダ２４Ｌのヘッド側油室の作動油が作動油タンクＴに向かって流れるのを禁止する。パイロットチェック弁３４ＰＲについても同様である。

なお、ホッパ駆動部Ｆ６では、ホッパシリンダ２４のロッド側油室とホッパ用制御弁３４との間にはパイロットチェック弁が設置されていない。これは、ホッパ２の重量が大きいので外力によってホッパシリンダ２４が意図せず伸張してしまう可能性が低いためである。但し、ホッパシリンダ２４のロッド側油室とホッパ用制御弁３４との間にパイロットチェック弁が設置されてもよい。

スクリードリフト部Ｆ７は、スクリード３を持ち上げることができるように構成されている。本実施形態では、スクリードリフト部Ｆ７は、主に、スクリードリフトシリンダ２５、スクリードリフト用制御弁３５、切替弁３５ａ、リリーフ弁３５ｂ、及び切替弁３５ｃを含む。

スクリードリフトシリンダ２５は、スクリード３を持ち上げる油圧アクチュエータであり、スクリード３を持ち上げる際に収縮し、スクリード３を下ろす際に伸張する。図４に示す例では、スクリードリフトシリンダ２５は、左スクリードリフトシリンダ２５Ｌ及び右スクリードリフトシリンダ２５Ｒを含む。

スクリードリフト用制御弁３５は、コントローラ５０からの制御信号に応じて動作するように構成されている。スクリード３を持ち上げる場合、スクリードリフト用制御弁３５は、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油をスクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室内に流入させる。この場合、切替弁３５ａは、コントローラ５０からの制御信号に応じ、チェック弁を含む第１位置に切り替えられる。スクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室から作動油タンクＴに向けて作動油が逆流するのを防止するためである。なお、スクリードリフトシリンダ２５のヘッド側油室から流出する作動油は、スクリードリフト用制御弁３５を通過することなく作動油タンクＴに排出される。この場合、スクリードリフトシリンダ２５は収縮する。一方、スクリード３を地面に下ろす場合、スクリードリフト用制御弁３５は利用されない（図４に示す状態のまま維持される。）。この場合、切替弁３５ａは、コントローラ５０からの制御信号に応じ、チェック弁を含まない第２位置に切り替えられる。スクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室の作動油を作動油タンクＴに向けて流出させるためである。そのため、スクリードリフトシリンダ２５はスクリード３の重量によって伸張し、スクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室の作動油は切替弁３５ａ及びリリーフ弁３５ｂを通って作動油タンクＴに排出される。

切替弁３５ａ及びリリーフ弁３５ｂは、アスファルトフィニッシャ１００が移動しながら道路を舗装する際に発生する揚力（舗装材がスクリード３を持ち上げようとする力）の変化に伴うスクリード３の上下動を実現する。具体的には、揚力の増大によりスクリード３が上昇するとスクリードリフトシリンダ２５は収縮する。この場合、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油は、管路Ｃ３、スクリードリフト用制御弁３５、及び切替弁３５ａを通ってスクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室に流入する。一方、揚力の減少によりスクリード３が下降するとスクリードリフトシリンダ２５は伸張する。この場合、スクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室から流出する作動油は、切替弁３５ａ、スクリードリフト用制御弁３５、及びリリーフ弁３５ｂを通って作動油タンクＴに排出される。なお、切替弁３５ｃは、アスファルトフィニッシャ１００が移動しながら道路を舗装する際、すなわち、下流にあるスクリード伸縮部Ｆ８等の油圧装置が使用されない間、コントローラ５０からの制御信号に応じ、チェック弁を含む第１位置に切り替えられる。下流にあるスクリード伸縮部Ｆ８等の油圧装置に悪影響を及ぼさないようにするためである。具体的には、伸縮スクリード３１、クラウン装置、及び段差装置等が意図せず動いてしまうのを防止するためである。

スクリード伸縮部Ｆ８は、伸縮スクリード３１を車幅方向に伸縮させることができるように構成されている。本実施形態では、スクリード伸縮部Ｆ８は、主に、スクリード伸縮シリンダ２７、スクリード伸縮用制御弁３７、パイロットチェック弁３７Ｐ、及びリリーフ弁３７Ｖを含む。図４に示す例では、スクリード伸縮用制御弁３７は、左スクリード伸縮用制御弁３７Ｌ及び右スクリード伸縮用制御弁３７Ｒを含む。パイロットチェック弁３７Ｐは、パイロットチェック弁３７ＰａＬ、３７ＰａＲ、３７ＰｂＬ、及び３７ＰｂＲを含む。リリーフ弁３７Ｖは、左リリーフ弁３７ＶＬ及び右リリーフ弁３７ＶＲを含む。

左スクリード伸縮用制御弁３７Ｌは、コントローラ５０からの制御信号に応じて動作するように構成されている。左伸縮スクリード３１Ｌを引っ込ませる場合、左スクリード伸縮用制御弁３７Ｌは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのロッド側油室内に流入させ、且つ、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのヘッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌは収縮し、左伸縮スクリード３１Ｌは引っ込められる。右伸縮スクリード３１Ｒを引っ込ませる場合についても同様である。一方、左伸縮スクリード３１Ｌを押し出させる場合、左スクリード伸縮用制御弁３７Ｌは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのヘッド側油室内に流入させ、且つ、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのロッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌは伸張し、左伸縮スクリード３１Ｌは押し出される。

パイロットチェック弁３７Ｐは、外力によってスクリード伸縮シリンダ２７が意図せずに動いてしまうのを防止するように構成されている。例えば、パイロットチェック弁３７ＰａＬは、操作者の操作に応じて左スクリード伸縮用制御弁３７Ｌが動作し、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油が左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのヘッド側油室に流入する場合に限り、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのロッド側油室の作動油が作動油タンクＴに向かって流れるのを許容する。そして、パイロットチェック弁３７ＰａＬは、それ以外の場合に左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのロッド側油室の作動油が作動油タンクＴに向かって流れるのを禁止する。パイロットチェック弁３７ＰｂＬ、３７ＰａＲ、及び３７ＰｂＲについても同様である。

リリーフ弁３７Ｖは、伸縮スクリード３１を引っ込めさせる方向に作用する過度の外力によって伸縮スクリード３１に関連する部材が破壊されるのを防止するように構成されている。例えば、左リリーフ弁３７ＶＬは、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌを収縮させる方向に作用する過度の外力を受けて左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのヘッド側油室における作動油の圧力が過度に上昇した場合、ヘッド側油室における作動油の作動油タンクＴへの流出を許容する。その結果、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌは収縮して外力の一部を吸収することで左伸縮スクリード３１Ｌが損傷を受けるのを防止する。右リリーフ弁３７ＶＲについても同様である。

＜コントローラの機能ブロック＞
図２に戻り、アスファルトフィニッシャ１００のコントローラ５０内の各機能ブロックについて説明する。コントローラ５０内の各機能ブロックは概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。各機能ブロックの全部または一部を、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。各機能ブロックにて行われる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵにて実行されるプログラムにより実現される。または各機能ブロックをワイヤードロジックによるハードウェアとして実現してもよい。本実施形態にかかるコントローラ５０で実行されるプログラムは、不揮発性の補助記憶装置に格納する手法に制限するものではなく、配布可能な記憶部媒体に格納してもよいし、通信回線を介して送受信されてもよい。

本実施形態に係るコントローラ５０は、ＧＰＳモジュール５４、前方監視装置５１Ｆ、後方監視装置５１Ｂ、及び走行速度センサ４７からの検出結果に従って、自己位置推定を行い、補助記憶装置４８に記憶されているスケジュール情報で示される路面をアスファルト舗装するために自動移動制御を行う。

その際、コントローラ５０は、舗装材が舗装対象の路面からはみ出ないように、右側監視装置５１Ｒ、左側監視装置５１Ｌ、及びスクリード長さ検出装置５７からの測定情報に基づいた、伸縮スクリード３１を延ばす又は縮める制御指令を、スクリード制御装置５５に送信する。

本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００は、舗装材を舗装対象の路面に敷き均していく。アスファルトフィニッシャ１００が舗装材を路面に撒く量は、路面の状況に応じて変化する。舗装材を路面に撒く量の調整は、スクリュＳＣの回転速度を変更することで実現される。

従来から、アスファルトフィニッシャは、道路の面積に適した量の舗装材を撒く必要がある。ところで、舗装対象の道路は曲がっていることも多い。曲がっている道路と、直進している道路と、では路面の状況が異なる。例えば、曲がっている道路の場合、アスファルトフィニッシャより右側と左側とでは、路面の面積が異なる。このような場合に、従来のアスファルトフィニッシャにおいては、路面の状況の変化に応じて路面に撒く舗装材の量を調整することを考慮していなかった。

これに対して、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００は、スクリュＳＣの回転速度を調整することで、路面の状況の変化に応じて舗装材を撒く量を調整する。以下に当該制御を実現するための構成について説明する。

コントローラ５０は、より具体的には、ソフトウェア、ハードウェア、又はそれらの組み合わせで構成される機能ブロックとして、取得部５０ａ、移動経路算出部５０ｂ、移動制御部５０ｃ、スクリード制御部５０ｄ、スクリュ回転制御部５０ｅを有する。

取得部５０ａは、様々な情報を取得する。例えば、取得部５０ａは、各種センサからの測定情報を取得する。例えば、取得部５０ａは、前方監視装置５１Ｆ、後方監視装置５１Ｂ、右側監視装置５１Ｒ、及び左側監視装置５１Ｌによって検知された測定情報を取得する。また、取得部５０ａは、走行速度センサ４７によって検知された測定情報（例えば、アスファルトフィニッシャ１００の速度含む）を取得する。また、取得部５０ａは、スクリード長さ検出装置５７から測定情報（左伸縮スクリード３１Ｌ及び右伸縮スクリード３１Ｒの各々が車幅方向で伸縮している長さ）を取得する。さらには、取得部５０ａは、ＧＰＳモジュール５４から位置情報を取得する。さらに、取得部５０ａは、必要に応じて、補助記憶装置４８から情報を取得する。また、取得部５０ａは、トラクタ１から舵角情報を取得してもよい。

移動経路算出部５０ｂは、スケジュール情報記憶部４８ａから読み出したスケジュール情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００の目標移動経路を算出する。目標移動経路とは、例えば、アスファルトフィニッシャ１００が路面を施工するために、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の構造的な（換言すれば、アスファルトフィニッシャ１００の左側面から右側面までの間の車幅方向の）中心位置が移動する経路を示した情報とする。なお、目標移動経路は、コントローラ５０内で算出する手法に制限するものではなく、通信装置５３を介して外部の装置から受信してもよい。さらに目標移動経路は、上述した経路に制限するものではなく、アスファルトフィニッシャ１００が移動可能な経路であればよく、例えば、トラクタ１の左前輪の軌道であってもよい。

移動制御部５０ｃは、算出された目標移動経路に沿って移動するように、取得部５０ａが取得した測定情報、及び位置情報に基づいた制御指令を駆動系コントローラ５２に出力する。これにより、アスファルトフィニッシャ１００の自動移動制御が行われる。

スクリード制御部５０ｄは、舗装材を撒く路面の幅に対応するよう、右側監視装置５１Ｒ、左側監視装置５１Ｌ、及びスクリード長さ検出装置５７からの測定情報（検出結果の一例）に基づいて、伸縮スクリード３１を伸縮させるための制御指令を、スクリード制御装置５５に出力する。これにより、スクリード３の車幅方向の長さを、施工対象である道路の幅と一致させることができるので、舗装対象の路面に対して適切に舗装材を敷き均すことができる。

図５は、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００におけるスクリュＳＣ及びスクリード３の構成を示した図である。図５は、アスファルトフィニッシャ１００が、進行方向４００１に進んでいる例とする。そして、アスファルトフィニッシャ１００に設けられたスクリュＳＣは、コントローラ５０からの制御信号に従って、方向４００２に回転する。これにより舗装材は、方向４００３に押し出される。

図５に示される例では、舗装する路面の端部（路面と路肩との境界となる部分）が、アスファルトフィニッシャ１００のサイドプレート４０の目標線ＯＬ（左の目標線ＯＬＬ）として設定されている。

そして、アスファルトフィニッシャ１００が、進行方向４００１に従って進む際に、路面の変化、又はアスファルトフィニッシャ１００の舵角が変化した場合に、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心位置を基準として、路面と路肩との境界である目標線ＯＬが右方向又は左方向にずれていく。

本実施形態に係るコントローラ５０の取得部５０ａは、右側監視装置５１Ｒ、及び左側監視装置５１Ｌからの測定情報に基づいて、目標線ＯＬ（例えば左の目標線ＯＬＬ）のずれ（変化）を検出する。そして、スクリード制御部５０ｄは、当該検出結果に基づいて、サイドプレート４０が目標線（例えば左の目標線ＯＬＬ）に沿うように、伸縮スクリード３１を延ばす又は縮めるための制御指令を、スクリード制御装置５５に送信する。

これにより、サイドプレート４０が、目標線ＯＬに追従するように、右方向４０１１又は左方向４０１２に移動できる。

図２に戻り、スクリュ回転制御部５０ｅは、アスファルトフィニッシャ１００の現在の状況に対応するように、スクリュＳＣを回転させるための制御指令を、スクリュ制御装置５６に出力する。具体的には、スクリュ回転制御部５０ｅは、取得部５０ａが取得した測定情報、及び舵角の制御指令値を検索キーとして、スクリュ回転速度記憶部４８ｃを参照することで、スクリュＳＣの回転速度を特定する。そして、スクリュ回転制御部５０ｅは、当該回転速度で、スクリュＳＣを回転させるための制御指令を、スクリュ制御装置５６に出力する。これによりアスファルトフィニッシャ１００が走行している路面に対して適切な量の舗装材を撒くことができる。

本実施形態に係るスクリュＳＣの回転速度は、例えば、アスファルトフィニッシャ１００が走行している路面に変化に応じて定められる。

上述したように、スクリード制御部５０ｄによって、左伸縮スクリード３１Ｌの伸縮、及び右伸縮スクリード３１Ｒの伸縮が行われた場合に、アスファルトフィニッシャ１００が舗装材を敷き均す面積が変化する。この場合に、スクリュ回転制御部５０ｅが、変化した面積に対応する量の舗装材を路面に撒けるように、スクリュＳＣの回転速度を変更する。

図６は、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００の後背面から、スクリード３の長さを説明した図である。本実施形態においては、車幅記憶部４８ｂが、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心位置から左側面までの長さ５００１、及び車幅方向の中心位置から右側面までの長さ５００２を記憶している。

そして、スクリード長さ検出装置５７が、左側面から、左伸縮スクリード３１Ｌの遠端部までの長さ５０１１と、右側面から、右伸縮スクリード３１Ｒの遠端部までの長さ５０１２と、を検出する。

これにより、コントローラ５０の取得部５０ａは、スクリード長さ検出装置５７（検出部の一例）からの検出結果、及び車幅記憶部４８ｂに記憶されている長さ５００１、５００２に基づいて、車幅方向の中心位置（中心の一例）から左伸縮スクリード３１Ｌの遠端部までの左側舗装対象長さ５０５１、及び車幅方向の中心位置（中心の一例）から右伸縮スクリード３１Ｒの遠端部までの右側舗装対象長さ５０５２を取得できる。

その後、取得部５０ａは、左側舗装対象長さ５０５１と右側舗装対象長さ５０５２との比を算出する。

そして、本実施形態に係るスクリュ回転制御部５０ｅは、舗装対象の左右の長さの比に従って、スクリュＳＣの左右各々の回転速度を変更する。例えば、長さの比が１：１．５の場合に、舗装材を撒く量が１：１．５になるように回転数が変更される。本実施形態においては、回転速度の変更は、スクリュ回転速度記憶部４８ｃを参照することで特定される。

＜アスファルトフィニッシャの移動経路の説明＞
さらには、アスファルトフィニッシャ１００の進行方向が変化した場合にも舗装材を路面に撒く量が変化する。そこで、アスファルトフィニッシャ１００の移動経路に基づいて、舗装材を路面に撒く量について説明する。

図７は、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００のスケジュール情報に基づいた目標移動経路を示した図である。図７では、アスファルトフィニッシャ１００が、道路６００１を、進行方向６０１１に移動する例を示している。

そして、アスファルトフィニッシャ１００の移動制御部５０ｃは、舗装対象となる道路に従って移動するために、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心位置が、舗装対象となる道路の経路ＣＬに合致するように、トラクタ１の移動制御を行う。

さらに、スクリード制御部５０ｄは、左サイドプレート４０Ｌが左側の目標線ＯＬＬと合致するように、左伸縮スクリード３１Ｌを伸縮させるための制御指令を、スクリード制御装置５５に出力する。同様に、スクリード制御部５０ｄは、右サイドプレート４０Ｒが右側の目標線ＯＬＲと合致するように、右伸縮スクリード３１Ｒを伸縮させるための制御指令をスクリード制御装置５５に出力する。これにより、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心位置が、舗装対象となる道路の中心から少しずれた場合でも、舗装対象となる路面に舗装材を適切に敷き均すことができる。

図７で示される例では、アスファルトフィニッシャ１００が経路ＣＬに従って移動している際に、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心位置が、道路の中心に存在する場合、車幅方向の中心位置から左方向の道路の端部までの左側舗装対象長さＬ１であり、車幅方向の中心位置から右方向の道路の端部までの右側舗装対象長さＬ１である。また、左側舗装対象長さＬ１及び右側舗装対象長さＬ１から、左側と右側との舗装対象の比は、Ｌ１：Ｌ１となる。

そして、スクリュ回転制御部５０ｅは、アスファルトフィニッシャ１００の移動速度、及び左側と右側との舗装対象の長さの比に基づいて、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの回転速度を算出し、当該回転速度に応じた制御指令を出力する。

アスファルトフィニッシャ１００においては、移動制御部５０ｃが、アスファルトフィニッシャ１００が道路６００１に沿って移動するように、自動制御を行う。このため、移動制御部５０ｃが、道路６００１の左右方向の変化に応じて、トラクタ１の舵角制御を行う。

図７は、移動制御部５０ｃは、道路６００１に応じて、左方向に曲がるように操舵角の制御が行われた例である。図７で示される例では、アスファルトフィニッシャ１００が旋回中心６０２１を基準として、左方向に旋回している例とする。

図７に示されるように、道路６００１が曲がっている場合、移動制御部５０ｃがトラクタ１の舵角を変更するタイミングによって、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心位置が、道路６００１の中心からずれる。図７で示される例では、当該ずれによって、車幅方向の中心位置から左方向の道路の端部までの左側舗装対象長さＬ３であり、車幅方向の中心位置から右方向の道路の端部までの右側舗装対象長さＬ２となる。

また、アスファルトフィニッシャ１００が左方向に旋回する場合、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心位置より右側の舗装対象の領域と、当該車幅方向の中心位置より左側の舗装対象の領域とでは、旋回中心６０２１を基準とした半径が異なる。換言すれば、左側舗装対象長さＬ３及び右側舗装対象長さＬ２の違いに加えて、当該半径に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心位置よりも右側の舗装対象の右側面積６０３１と、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心位置よりも左側の舗装対象の左側面積６０３２と、の間に差異が生じる。

右側面積６０３１と、左側面積６０３２と、の各々の面積に対応した、舗装材の撒く量を決定する必要がある。そこで、スクリュ回転制御部５０ｅは、右側面積６０３１と、左側面積６０３２と、の各々の面積に対応した量の舗装材を撒くように、スクリュ回転速度記憶部４８ｃを参照して、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの回転速度を特定し、当該回転速度に応じた制御指令を出力する。

図３に示されるように、スクリュ回転速度記憶部４８ｃは、アスファルトフィニッシャ１００の速度、舵角、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心位置から伸縮スクリード３１の遠端部までの長さと、回転速度と、を対応付けている。当該対応関係について説明する。まず、トラクタ１の舵角、及びアスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心位置から伸縮スクリード３１の遠端部までの長さによって、旋回中心６０２１を基準とした所定の角度θにおける、右側面積６０３１、及び左側面積６０３２を特定できる。当該アスファルトフィニッシャ１００が距離ＣＬＡ（図７参照）を走行するための時間も、アスファルトフィニッシャ１００の速度から特定できる。このため、スクリュ回転速度記憶部４８ｃには、距離ＣＬＡを走行するために要する時間で、右側面積６０３１、及び左側面積６０３２の各々に必要な舗装材の量を撒けるように、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの回転速度が設定されている。これにより、例えば、スクリュ回転制御部５０ｅは、左方向に旋回する場合、旋回する前と比べて、左スクリュ用モータ２１ＳＬに対して回転速度を上昇させ、右スクリュ用モータ２１ＳＲに対して回転速度を低減させるよう制御指令を出力する。なお、トラクタ１の舵角は、移動制御部５０ｃによる移動制御の指令値でもよいし、取得部５０ａがトラクタ１から取得した測定情報でもよい。

これにより、スクリュ回転制御部５０ｅは、スクリュ回転速度記憶部４８ｃを参照して、アスファルトフィニッシャ１００の現在の状況に応じた、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの各々の回転速度を特定できる。そして、スクリュ回転制御部５０ｅが、特定された回転速度で回転させる制御指令を出力することで、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲは、アスファルトフィニッシャ１００が走行している路面に対して適切な量の舗装材を撒くことができる。

つまり、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００は、トラクタ１によって移動している時に、移動制御部５０ｃによってトラクタ１の操舵角の変更が行われた場合に、スクリュ回転制御部５０ｅが、スクリュＳＣの回転速度を変更するように制御する。

具体的には、トラクタ１によって移動している時に、移動制御部５０ｃによってトラクタ１の操舵角の変更が行われた場合に、スクリュ回転制御部５０ｅは、舗装対象の右側面積６０３１及び左側の舗装対象の左側面積６０３２に応じて、右スクリュＳＣＲと、左スクリュＳＣＬと、で回転速度を異ならせるように制御する。

なお、本実施形態は、スクリュ回転速度記憶部４８ｃを参照して、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの各々の回転速度を特定する例について説明した。しかしながら、本実施形態は、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの各々の回転速度の特定手法を、テーブルを参照する例に制限するものではない。例えば、計算式によって左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの各々の回転速度を特定してもよい。計算式としては、例えば、アスファルトフィニッシャ１００の速度、舵角、及びアスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心位置から伸縮スクリード３１の遠端部までの長さを、パラメータとして代入することで、回転速度を算出する式などが考えられる。なお、アスファルトフィニッシャ１００の速度、舵角、及びアスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心位置から伸縮スクリード３１の遠端部までの長さを全て用いて、回転速度を算出する式に制限するものではなく、これらのパラメータのうちいずれか一つ以上を用いて回転速度を算出してもよい。なお、回転速度の算出する手法については、周知の手法を問わず、あらゆる手法を用いてよい。

＜アスファルトフィニッシャによる自動移動制御における制御手順の説明＞
図８は、本実施形態に係るコントローラ５０による、アスファルトフィニッシャ１００の制御を示したフローチャートである。

まず、コントローラ５０の取得部５０ａは、自動制御を行う前に、補助記憶装置４８のスケジュール情報記憶部４８ａから、スケジュール情報を取得する（Ｓ７００１）。

移動経路算出部５０ｂは、スケジュール情報に従って、アスファルトフィニッシャ１００の目標移動経路を算出する（Ｓ７００２）。

そして、移動制御部５０ｃは、算出された目標移動経路に従って移動するように移動制御を開始する（Ｓ７００３）。

取得部５０ａは、ＧＰＳモジュール５４から位置情報を取得すると共に、前方監視装置５１Ｆ、後方監視装置５１Ｂ、走行速度センサ４７及びスクリード長さ検出装置５７の各々から測定情報を取得する（Ｓ７００４）。

移動制御部５０ｃは、位置情報、並びに、前方監視装置５１Ｆ、後方監視装置５１Ｂ、及び走行速度センサ４７の各々の測定情報に基づいて、目標移動経路に従って移動するように移動制御を行う（Ｓ７００５）。

スクリュ回転制御部５０ｅは、目標移動経路に従って移動制御部５０ｃが舵角制御を行ったか否かを判定する（Ｓ７００６）。舵角制御を行ってないと判定した場合（Ｓ７００６：ＮＯ）、Ｓ７００８に移動する。

スクリュ回転制御部５０ｅは、目標移動経路に従って移動制御部５０ｃが舵角制御を行ったと判定した場合（Ｓ７００６：ＹＥＳ）、スクリュ回転制御部５０ｅが、スクリュ回転速度記憶部４８ｃを参照して、移動制御部５０ｃにより変更された舵角に基づいて、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの各々の回転速度を変更する（Ｓ７００７）。

さらに、スクリード制御部５０ｄは、取得部５０ａが取得した右側監視装置５１Ｒ及び左側監視装置５１Ｌの測定情報、並びに、スクリード長さ検出装置５７からの検出結果に基づいて、目標線からサイドプレート４０がずれているか否かを判定する（Ｓ７００８）。目標線からサイドプレート４０がずれていないと判定した場合（Ｓ７００８：ＮＯ）、Ｓ７０１１に移動する。

一方、スクリード制御部５０ｄは、目標線からサイドプレート４０がずれていると判定した場合（Ｓ７００８：ＹＥＳ）、目標線にサイドプレート４０を一致させるために、伸縮スクリード３１を伸縮させるための制御指令を、スクリード制御装置５５に出力する（Ｓ７００９）。

さらに、スクリュ回転制御部５０ｅが、スクリュ回転速度記憶部４８ｃを参照して、スクリード制御装置５５を制御した後の、スクリード３の左側舗装対象長さ５０５１及び右側舗装対象長さ５０５２の比に応じて、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの各々の回転速度を変更する（Ｓ７０１０）。

その後、移動制御部５０ｃは、目標移動経路に従った移動が終了したか否かを判定する（Ｓ７０１１）。目標移動経路に従った移動が終了していないと判定した場合（Ｓ７０１１）、再びＳ７００４から処理を行う。

一方、移動制御部５０ｃは、目標移動経路に従った移動が終了したと判定した場合（Ｓ７０１１：ＹＥＳ）、処理を終了する。

本実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００の進行方向を変更する際に、トラクタ１の操舵角の変更が行われた場合について説明した。つまり、トラクタ１の操舵角の変更が行われた場合に、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの各々の回転速度を変更していた。しかしながら、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの各々の回転速度を変更するための情報を、トラクタ１の操舵角の変更を示す情報に制限するものではない。例えば、移動経路算出部５０ｂによって算出された目標移動経路に基づいて、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの各々の回転速度を変更してもよい。例えば、スクリュ回転制御部５０ｅは、目標移動経路において、アスファルトフィニッシャ１００が進行方向を変更するタイミングで、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの各々の回転速度を変更してもよい。

本実施形態に係るコントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００が移動する場合に、進行方向に合わせて操舵角を変更した場合に、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの各々の回転速度を変更できる。さらには、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００が移動する場合に、道路の幅に合わせて伸縮スクリード３１の伸縮制御を行う際に、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの各々の回転速度を変更できる。これにより、舗装対象となる道路の面積に対応する量の舗装材を撒くことができる。したがって、コントローラ５０は、道路に適した舗装材の量を撒くことで、道路において舗装材の不足、又は舗装材の余剰が生じさせることを抑制できるので、舗装の施工品質の向上を実現できる。

（変形例１）
上述した実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００の移動制御部５０ｃが目標移動経路に従うように自動移動制御を行う例について説明した。しかしながら、上述した実施形態は、目標移動経路に従うように自動移動制御を行う手法に制限するものではない。そこで本変形例では、操作者がアスファルトフィニッシャ１００を操作する場合について説明する。

本変形例に係る移動制御部５０ｃは、操作者による操舵装置に対する操作に従って、アスファルトフィニッシャ１００を移動させるための制御指令を駆動系コントローラ５２に出力する。これにより、アスファルトフィニッシャ１００の移動制御が行われる。

本変形例に係る取得部５０ａは、右側監視装置５１Ｒ、及び左側監視装置５１Ｌからの測定情報に基づいて、舗装する路面の端部（路面と路肩との境界となる部分）を検出し、当該路面の端部を、サイドプレート４０の目標線ＯＬとして設定する。以降の処理は、上述した実施形態と同様とする。

つまり、本変形例に係るスクリード制御部５０ｄは、サイドプレート４０が目標線ＯＬと合致するように、伸縮スクリード３１を伸縮させるための制御指令を、スクリード制御装置５５に出力する。

そして、本変形例に係るスクリュ回転制御部５０ｅは、上述した実施形態と同様に、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心位置より左側の舗装対象の長さと、当該車幅方向の中心位置より右側の舗装対象の長さと、の比に基づいて、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの各々の回転速度を特定し、特定された回転速度に応じた制御指令を出力する。

さらに、本変形例に係るスクリュ回転制御部５０ｅは、上述した実施形態と同様に、操作者によって行われた舵角制御に従って、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの各々の回転速度を特定し、特定された回転速度に応じた制御指令を出力する。

本変形例では、コントローラ５０が、上述した制御を行うことで、上述した実施形態と同様の効果を得ることができる。

（変形例２）
変形例１では、操作者の操作に従ってアスファルトフィニッシャ１００の移動制御を行うが、伸縮スクリード３１の伸縮は測定情報に基づいてスクリード制御部５０ｄが行う例について説明した。しかしながら、伸縮スクリード３１の伸縮はコントローラ５０による自動制御に制限するものではない。本変形例では、作業者が行う場合について説明する。

本変形例では、図６に示された、入力部５８Ｌが、作業者から、メインスクリード３０に対して左伸縮スクリード３１Ｌを車幅方向の左側に伸縮させるための操作を受け付ける。同様に、入力部５８Ｒが、作業者から、メインスクリード３０に対して右伸縮スクリード３１Ｒを車幅方向の右側に伸縮させるための操作を受け付ける。入力部５８Ｌ及び入力部５８Ｒは、受け付けた操作の情報を、コントローラ５０に出力する。

そして、本変形例に係るスクリュ回転制御部５０ｅは、伸縮スクリード３１の伸縮が行われた後の、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心位置より左側の舗装対象の長さと、当該車幅方向の中心位置より右側の舗装対象の長さと、の比に基づいて、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの各々の回転速度を特定し、特定された回転速度に応じた制御指令を出力する。これにより上述した実施形態と同様の効果を得ることができる。

（変形例３）
上述した実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００の進行方向を変更する際に、トラクタ１の操舵角の変更が行われた場合について説明した。しかしながら、上述した実施形態は、アスファルトフィニッシャ１００の進行方向を変更する際に、トラクタ１の操舵角の変更が行われる手法に制限するものではない。

例えば、上述した実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００のトラクタ１が前輪６と後輪５とを備えた例について説明した。しかしながら、上述した実施形態は、トラクタ１が前輪６と後輪５とを備える例に制限するものではなく、クローラ（移動体の一例）を備えてもよい。そこで変形例では、トラクタ１に、右側クローラと左側クローラと、が設けられた例について説明する。

この場合、移動制御部５０ｃは、前輪６の舵角を変更する代わりに、右側のクローラ（右側の走行体の一例）の起動輪と、左側のクローラ（左側の走行体の一例）の起動輪と、の回転速度を変更することで、アスファルトフィニッシャ１００の進行方向を変更する。換言すれば、右側のクローラ（右側の走行体の一例）の起動輪と、左側のクローラ（左側の走行体の一例）の起動輪と、の回転速度の差によって、アスファルトフィニッシャ１００の進行方向が変更される。

つまり、本変形例に係るスクリュ回転制御部５０ｅは、右側のクローラ（右側の走行体の一例）と、左側のクローラ（左側の走行体の一例）と、の回転速度を変更する旨の情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００の進行方向に対応するように、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの各々の回転速度を変更する。当該回転速度の変更を実現するために、例えば、スクリュ回転速度記憶部において、一方のクローラの起動輪の回転速度と、他方のクローラの起動輪の回転速度と、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心位置から、一方の伸縮スクリード３１の遠端部までの長さと、スクリュＳＣの回転速度と、を対応付けてもよい。

このように、スクリュ回転制御部５０ｅは、スクリュ回転速度記憶部を参照して、右側のクローラ（右側の走行体の一例）と、左側のクローラ（左側の走行体の一例）と、の回転速度を示す情報に基づいて、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの各々の回転速度を変更してもよい。

上述した実施形態及び変形例は、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲの各々の回転速度の変更するための、アスファルトフィニッシャの移動方向に関する情報として、操舵角、移動制御をするための目標移動経路、及び、右側のクローラと左側のクローラとの回転速度（例えば、右側のクローラと左側のクローラとの回転速度の差でもよい）を示す情報のいずれか一つ以上を用いた例について説明した。なお、アスファルトフィニッシャ１００の移動方向に関する情報は、上述した情報に制限するものではなく、例えば、トラクタ１の移動方向を切り替えるステアリング（ホイール）の角度、ステアリング操作に対応してトラクタ１の移動方向を切り替える際に制御される（図示しない）ステアリングシリンダの長さ、又は、トラクタ１の移動方向を用いてもよい。さらには、アスファルトフィニッシャ１００の移動方向に関する情報として用いられる操舵角は、指令値でもよいし、実舵角でもよい。

＜作用＞
上述した実施形態及び変形例に係るアスファルトフィニッシャ１００のコントローラ５０が、上述した構成を備えることで、アスファルトフィニッシャ１００の進行方向に応じて、スクリュＳＣの回転速度を変更することで、舗装対象の道路に対応した量の舗装材を撒くことができる。これにより、道路において舗装材の不足、又は舗装材の余剰が生じさせることを抑制できるので、舗装された路面の施工品質の向上を実現できる。

さらには、実施形態及び変形例に係るアスファルトフィニッシャ１００のコントローラ５０が、アスファルトフィニッシャ１００の進行方向に関する情報に基づいて、スクリュＳＣの回転速度を変更するので、アスファルトフィニッシャ１００に搭乗してスクリュＳＣの回転速度を調整するための作業者が不要となる。このため、アスファルトフィニッシャ１００による施工時のコストを削減できる。

さらには、アスファルトフィニッシャ１００が補償対象の道路の面積に応じた量の舗装材を撒くことができるので、無駄になる舗装材の量を削減できる。

さらには、アスファルトフィニッシャ１００のコントローラ５０は、スクリュＳＣの回転速度を調整と共に、右伸縮スクリード３１Ｒ及び左伸縮スクリード３１Ｌの各々の長さを制御し、右伸縮スクリード３１Ｒ及び左伸縮スクリード３１Ｌの長さの比に応じて、スクリュＳＣの回転速度を変更する。したがって、舗装対象となる道路以外にはみ出す舗装材の量が削減される。これにより、アスファルトフィニッシャ１００の通った後の道路で後工程を行う作業者を削減できるので、アスファルトフィニッシャ１００による施工時のコストを削減できる。

さらには、アスファルトフィニッシャ１００のコントローラ５０は、トラクタ１によって移動している時に、アスファルトフィニッシャ１００の移動方向（例えばトラクタ１の操舵角）の変更が行われた場合に、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲと、で回転速度を異ならせるので、移動方向の変更によって、アスファルトフィニッシャ１００より右側と左側とで舗装対象となる道路の面積が異なる場合であっても、面積に対応する量の舗装材を撒くことできる。これにより、舗装された道路の施工品質向上を実現できる。

以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

以上、アスファルトフィニッシャの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態等に限定されない。特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更、修正、置換、付加、削除、および組み合わせが可能である。それらについても当然に本発明の技術的範囲に属する。

１００ アスファルトフィニッシャ
ＳＣＬ 左スクリュ
ＳＣＲ 右スクリュ
２７Ｌ 左スクリード伸縮シリンダ
２７Ｒ 右スクリード伸縮シリンダ
３０ メインスクリード
３１Ｌ 左伸縮スクリード
３１Ｒ 右伸縮スクリード
４７ 走行速度センサ
４８ 補助記憶装置
４８ａ スケジュール情報記憶部
４８ｂ 車幅記憶部
５０ コントローラ
５０ａ 取得部
５０ｂ 移動経路算出部
５０ｃ 移動制御部
５０ｄ スクリード制御部
５０ｅ スクリュ回転制御部
５１Ｆ 前方監視装置
５１Ｂ 後方監視装置
５１Ｒ 右側監視装置
５１Ｌ 左側監視装置
５２ 駆動系コントローラ
５３ 通信装置
５４ ＧＰＳモジュール
５５ スクリード制御装置
５６ スクリュ制御装置
５７ スクリード長さ検出装置

Claims (5)

1. トラクタと、
   前記トラクタの前側に設置されたホッパと、
   前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、
   前記コンベアによって搬送されて路面に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、
   前記スクリュによって敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で敷き均す、前記車幅方向に伸縮可能なスクリード装置と、を有し、
   前記トラクタによって移動している時に、当該アスファルトフィニッシャの移動方向に関する情報に基づいて、前記スクリュの回転速度を変更するように構成されている、
   アスファルトフィニッシャ。
2. 前記スクリュは、前記アスファルトフィニッシャの前記車幅方向の中心位置より右側に設けられた右スクリュと、前記アスファルトフィニッシャの前記中心位置より左側に設けられた左スクリュと、を含み、
   前記トラクタによって移動している時に、前記トラクタの移動方向に関する変更が行われた場合に、前記情報に基づいて、前記右スクリュと、前記左スクリュと、について回転速度を異ならせるように構成されている、
   請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
3. 前記情報とは、前記トラクタの操舵角、前記トラクタの移動方向を切り替えるステアリングの角度、前記トラクタの移動方向を切り替える際に制御されるステアリングシリンダの長さ、前記アスファルトフィニッシャが路面を施工するために予め設定された目標移動経路、前記トラクタの右側の走行体及び左側の走行体の速度、及び前記トラクタの移動方向のうちいずれか一つ以上である、
   請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
4. 前記スクリード装置は、前記アスファルトフィニッシャの右側に設けられた右側スクリード装置と、前記アスファルトフィニッシャの左側に設けられた左側スクリード装置と、を含み、
   前記右側スクリード装置、及び前記左側スクリード装置の各々の長さを制御し、
   前記アスファルトフィニッシャの中心より右側の舗装対象の長さと、前記アスファルトフィニッシャの中心より左側の舗装対象の長さと、の比に応じて、前記スクリュの回転速度を変更するように構成されている、
   請求項１乃至３のいずれか一つに記載のアスファルトフィニッシャ。
5. 前記右側スクリード装置、及び前記左側スクリード装置の各々の長さを検出する検出部をさらに有し、
   前記検出部による検出結果に基づいて、前記右側スクリード装置、及び前記左側スクリード装置の各々の長さを制御するように構成されている、
   請求項４に記載のアスファルトフィニッシャ。

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