JP7304265B2

JP7304265B2 - 車両開閉体の開閉制御装置

Info

Publication number: JP7304265B2
Application number: JP2019192131A
Authority: JP
Inventors: 雅之中西
Original assignee: U-SHINLTD.
Current assignee: U-SHINLTD.
Priority date: 2019-10-21
Filing date: 2019-10-21
Publication date: 2023-07-06
Anticipated expiration: 2039-10-21
Also published as: JP2021067054A

Description

本発明は、車両開閉体の開閉制御装置に関する。

一般に、車両開閉体の自動開閉には電動モータが使用されている。電動モータの駆動は、車両開閉体の回動速度が予め設定された目標速度となるようにフィードバック制御されている。車両開閉体を自動で閉鎖する場合、電動モータの回転速度が所定の閾値よりも低下すれば、車両開閉体が異物を挟み込んだと判定し、電動モータの駆動を停止している。

ユーザの手動操作により車両開閉体に外力が作用した場合、電動モータの回転速度が速くなるが、フィードバック制御により修正される。このため、車両開閉体に作用する外力が短時間で除去された場合、一時的に高まった電動モータの回転速度が抑制されて閾値以下となり、挟み込みが生じたと誤判定する恐れがある。

従来、フィードバック制御をフィードフォワード制御に切り替えたり、閾値を２つ設定したりするなどして、モータの駆動速度を目標速度に合わせるようにして挟み込みの誤判定を防止している（例えば、特許文献１参照）。

しかしながら、車両開閉体に外力を作用させるのは、車両開閉体を早急に開閉するための手段であると考えられる。前記従来の制御方法では、車両開閉体に外力を作用させたとしても早急に開閉することはできない。

特開２００３－３０１６６１号公報

本発明は、自動開閉中に外力を作用させて早期に開閉できるようにした車両開閉体の開閉制御装置を提供することを課題とする。

本発明は、前記課題を解決するための手段として、車両開閉体を開閉駆動する開閉駆動部と、前記車両開閉体の回動速度が予め設定された目標速度となるように、前記開閉駆動部をフィードバック制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記車両開閉体の回動速度が予め設定した許容範囲の上限速度以上となれば、前記目標速度を高速側にシフトさせる、車両開閉体の開閉制御装置を提供する。

この構成によれば、車両開閉体に外力を作用させて高速で回動させれば、その回動速度に応じて目標速度が高速側にシフトされる。この結果、車両開閉体を高速で回動させることができ、ユーザの意思に沿った制御が可能となる。

前記制御部は、前記車両開閉体の回動速度が前記許容範囲の上限速度以上となれば、前記目標速度を前記上限速度にシフトさせるのが好ましい。

この構成によれば、車両開閉体の回動速度を上限速度まで速くすれば、その後はその上限速度で車両開閉体を開閉動作させることができる。

前記制御部は、前記車両開閉体の回動速度が前記許容範囲の下限値以下となれば、前記開閉駆動部を駆動制御して前記車両開閉体の回動を停止させ、前記下限値は、前記目標速度をシフトさせたか否かに拘わらず一定値としてもよい。

この構成によれば、許容範囲の下限値を変化させないことにより、挟込検出制御を安定させることができる。

前記制御部は、前記車両開閉体の回動速度が前記許容範囲の下限値以下となれば、前記開閉駆動部を駆動制御して前記車両開閉体の回動を停止させ、前記下限値は、前記目標速度のシフト量に応じてシフトさせるようにしてもよい。

この構成によれば、低速側設定速度を、車両開閉体の回動速度の変化に応じた適切なものとすることができる。

前記開閉処理は、前記車両開閉体が全閉位置と全開位置の間を回動する際、前記車両開閉体を加速させながら回動させる加速域と、前記車両開閉体を一定速度で回動させる定速域と、前記車両開閉体を減速させながら回動させる減速域とで実行するものであり、前記目標速度を高速側にシフトさせるのは前記定速域であるのが好ましい。

前記制御部は、前記車両開閉体の回動速度が所定時間以上、前記目標速度の許容範囲の上限値以上となったとき、前記目標速度を高速側にシフトさせる補正処理を実行するのが好ましい。

この構成によれば、車両開閉体を意図的に速く回動させたい場合、車両開閉体に力を作用させれば、自動的に回動速度を高速側にシフトさせることができる。

本発明によれば、車両開閉体に外力を作用させて高速で回動させる場合、目標速度を高速側にシフトして車両開閉体を早期に開放することができる。

本実施形態に係る車両の後方部を示す斜視図である。図１のスピンドルドライブ機構を示す断面図である。本実施形態に係る開閉制御装置を示すブロック図である。図２の開閉制御装置で実行する自動開放処理を示すフローチャートである。図５の認証処理を示すフローチャートである。図５の解錠処理を示すフローチャートである。図５の開閉処理を示すフローチャートである。図１に示すバックドアの開閉位置と回動速度の関係を示すグラフである。本実施形態に係る補正処理を示すフローチャートである。図９に示す補正処理を実行した場合のバックドアの開閉位置と回動速度の関係を示すグラフである。本実施形態に係る挟込検出処理を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る実施形態を添付図面に従って説明する。なお、以下の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物、あるいは、その用途を制限することを意図するものではない。

図１に示すように、車体１の後方部には開口部２が形成されている。開口部２には車両開閉体の一例であるバックドア３が設けられている。バックドア３は、上方部に設けた支軸（図示せず）を中心として車体１に回動可能に取り付けられている。バックドア３は、開閉駆動部の一例であるスピンドルドライブ機構４により回動する。すなわち、スピンドルドライブ機構４は、バックドア３の両側にそれぞれ配置され、駆動によりバックドア３を、支軸を中心として開口部２を開放する全開位置と、開口部２を閉鎖する全閉位置との間で回動させる。

図２に示すように、各スピンドルドライブ機構４は、電動モータ９等が収容される第１ハウジング５と、スピンドル１２等が収容される第２ハウジング６とを備える。

第１ハウジング５の一端部にはドア側連結部材７が固定されている。ドア側連結部材７は、バックドア３に設けたジョイントボール８と回動可能に連結されている。第１ハウジング５内には電動モータ９が収容されている。電動モータ９の回転数は回転センサ１０によって検出されるようになっている。回転センサ１０には、ホール素子を使用する磁気センサ、ＬＥＤ（発光ダイオード）及びＰＤ（フォトダイオード）を使用する光学センサ等が使用できる。電動モータ９の回転軸９ａは、減速ギア機構１１を介して第２ハウジング６内のスピンドル１２に接続されている。第１ハウジング５の他端部は第２ハウジング６に連結されている。

第２ハウジング６には、スピンドル１２とスピンドルナット１３が収容されている。スピンドル１２にはスピンドルナット１３が螺合している。スピンドルナット１３は、スピンドル１２の正逆回転により第２ハウジング６内を軸方向に往復移動する。スピンドルナット１３の前端部には筒状のプッシュロッド１４の後端部が固定されている。プッシュロッド１４の前端部には外筒１５の前端部が固定されている。プッシュロッド１４と外筒１５は同軸上に配置されている。プッシュロッド１４と外筒１５の間には、外径側にコイルスプリング１６が、内径側に内筒１７がそれぞれ配置されている。また、プッシュロッド１４の前端部には車体側連結部材１８が固定されている。車体側連結部材１８は車体１に設けたジョイントボール１９と回動可能に連結されている。

スピンドルドライブ機構４では、電動モータ９を駆動して回転軸９ａを正回転させると、スピンドル１２が正回転し、スピンドルナット１３が第２ハウジング６の他端側へと移動する。これにより、第２ハウジング６に対する外筒１５及びプッシュロッド１４の突出量が増加し、バックドア３が開方向に回動する。また、電動モータ９を駆動して回転軸９ａを逆回転させると、スピンドルナット１３も逆回転し、スピンドルナット１３が第２ハウジング６の一端側へと移動する。これにより、第２ハウジング６に対する外筒１５及びプッシュロッド１４の突出量が減少し、バックドア３が閉方向に回動する。

図３に示すように、バックドア３には、ドアラッチ装置２０、バックドア開閉装置２１、ドア開スイッチ２２、ドア閉スイッチ２３、等が設けられている。ここでは、ドア開スイッチ２２とドア閉スイッチ２３で機能を分けているが、両方の機能を備えたドア開閉スイッチとしてもよい。また、ドア開スイッチ２２とドア閉スイッチ２３は、バックドア３の外側に設けられるハンドルスイッチ、内部に設けられるゲートスイッチ、運転席にあるドライバ用スイッチ等（これらスイッチを設ける位置は特に限定されるものではない。）で代用してもよいし、電子キー２６にある操作スイッチで代用してもよい。

ドアラッチ装置２０は、ラッチ（図示せず）を正逆回転させるラッチモータ２５を備える。ラッチの回転位置は、フルラッチスイッチ２６、ハーフラッチスイッチ２７及びリリーススイッチ２８などによってそれぞれ検出される。フルラッチスイッチ２６は、ラッチが車体１の開口部２に露出するストライカ２４（図１参照）に完全に係合するフルラッチ位置を検出する。リリーススイッチ２８は、ラッチがストライカ２４から離脱可能な状態に移行したリリース位置を検出する。ハーフラッチスイッチ２７は、フルラッチ位置とリリース位置の間のハーフラッチ位置を検出する。

ドア開スイッチ２２及びドア閉スイッチ２３はバックドア３の外面に設けられている。ドア開スイッチ２２又はドア閉スイッチ２３を操作すると、ドア開操作信号又はドア閉操作信号が制御装置２９に出力される。制御装置２９では、ドア開操作信号又はドア閉操作信号に基づいてスピンドルドライブ機構４にＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を出力する。スピンドルドライブ機構４は、モータ駆動回路３０にてＰＷＭ信号を受信し、このＰＷＭ信号に基づいて電動モータ９を駆動制御してバックドア３を全閉位置から全開位置又はその逆へと回動させる。

続いて、バックドア３の自動開放処理について説明する。

図４に示すように、バックドア３の自動開放処理は、認証処理（ステップＳ１００）、解錠処理（ステップＳ２００）及び開閉処理（ステップＳ３００）により行う。

図５に示すように、認証処理では、制御装置２９で、ドア開スイッチ２２からドア開操作信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ１１０）。ドア開操作信号を受信すれば、ＢＣＭ３０に電子キーの認証を要求する（ステップＳ１１１）。

ＢＣＭ３０では、制御装置２９からの認証要求を受けると（ステップＳ１２０）、電子キーに対して認証コードの送信要求を行う（ステップＳ１２１）。ＢＣＭ３０で、電子キーから送信された認証コードを受信すれば（ステップＳ１２２）、受信した認証コードと、予め登録されている正規コードとを比較し（ステップＳ１２３）、比較結果を制御装置２９に送信する（ステップＳ１２４）。

制御装置２９では、比較結果に基づいて、認証コードと正規コードが合致していれば（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、解錠処理を実行し（ステップＳ１１３）、合致していなければ（ステップＳ１１２：ＮＯ）、自動開放処理を終了する。

図６に示すように、解錠処理（ステップＳ２００）では、ドアラッチ装置２０にリリース信号を出力する（ステップＳ２０１）。ドアラッチ装置２０では、入力されたリリース信号に基づいてラッチモータ２５を駆動する。ここで、リリーススイッチ２８によってラッチがリリース位置に回動しているか否かを判断する（ステップＳ２０２）。ラッチがリリース位置に回動し、リリーススイッチ２８からオン信号が入力されれば、開閉処理（ステップＳ３００）を実行する。所定時間内にリリーススイッチ２８からオン信号が入力されなければ、ドアラッチ装置２０で不具合が発生したとしてエラーを報知し（ステップＳ２０３）、自動開放処理を終了する。

図７に示すように、開閉処理（ステップＳ３００）では、スピンドルドライブ機構４にＰＷＭ信号を出力し（ステップＳ３０１）、バックドア３の開放動作を開始させる。この間、回動位置算出処理を実行する。回動位置算出処理では、回転センサ１０によって電動モータ９の回転数を検出する（ステップＳ３０２）。そして、バックドア３の全閉位置からの電動モータ９の回転数に基づいて、バックドア３の回動位置を算出する（ステップＳ３０３）。

本実施形態では、回転センサ１０は、一方のスピンドルドライブ機構４に設けられており、他方のスピンドルドライブ機構４は、この回転センサ１０によって検出された回転速度に基づいて、モータ駆動回路３０に出力するＰＷＭ信号のデューティ比がフィードバック制御される。但し、図３中、２点鎖線で示すように、回転センサ１０を両方のスピンドルドライブ機構４に設け、スピンドルドライブ機構４毎に制御を行ってもよい。また、両方で検出される回転速度の平均値を算出し、算出された平均値に基づいて両方のスピンドルドライブ機構４をフィードバック制御するようにしてもよい。

バックドア３の開放動作は、全閉位置から全開位置までを、加速域、定速域、減速域の３段階で行う。図８のグラフでは、横軸がバックドア３の開閉位置（電動モータ９の回転数）、縦軸がバックドア３の回動速度（電動モータ９の回転速度：回転軸９ａの単位時間当たりの回転数）をそれぞれ示す。台形状のグラフが目標速度ＴＳの変化であり、原点Ｏが全閉位置、右端Ｘが全開位置、左側の直角三角形が加速域、中央の長方形が定速域、右側の直角三角形が減速域をそれぞれ示す。

加速域では、目標速度ＴＳは電動モータ９の回転数に対して回転速度が徐々に大きくなる加速用目標速度ＡＴＳに設定されている。そして、この加速用目標速度ＡＴＳが得られるように、モータ駆動回路３０に出力するＰＷＭ信号のデューティ比をフィードバック制御する。これにより、バックドア３は停止状態から加速しながら回動する。

定速域では、目標速度ＴＳは電動モータ９の回転速度が一定値に維持される定速用目標速度ＣＴＳに設定されている。そして、この定速用目標速度ＣＴＳが得られるように、モータ駆動回路３０に出力するＰＷＭ信号のデューティ比をフィードバック制御する。これにより、バックドア３は一定速度で回動する。

減速域では、目標速度ＴＳは電動モータ９の回転速度が徐々に減少する減速用目標速度ＤＴＳに設定されている。そして、この減速用目標速度ＤＴＳが得られるように、モータ駆動回路３０に出力するＰＷＭ信号のデューティ比をフィードバック制御する。これにより、バックドア３の回動速度が徐々に低下して全開位置で停止する。

以上のようにしてバックドア３が全開位置に回動したと判断すれば（ステップＳ３０４）、スピンドルドライブ機構４へのＰＷＭ信号の出力を停止し（ステップＳ３０５）、ドアの自動開放処理を終了する。なお、バックドア３が全開位置に回動したか否かは、例えば、ステップＳ３０３で算出したバックドア３の回動位置や、電動モータ９の駆動開始からの経過時間等に基づいて判断すればよい。

なお、バックドア３の自動閉鎖処理は、前述の自動開放処理とバックドア３の回動方向が相違する以外は同じであり、加速域、定速域及び減速域の３段階で、同様な制御により行われる。よって、ここでの自動閉鎖処理についての説明は省略する。

自動開放処理の途中で、ユーザが手動操作によりバックドア３を開放するように外力を作用させた場合、割込処理として、次のようにしてスピンドルドライブ機構４を駆動制御する補正処理を実行する。ここでは、定速域でバックドア３に外力を作用させる場合について説明する。

図９に示すように、補正処理では、回転センサ１０で検出される電動モータ９の回転軸９ａの回転速度を読み込み（ステップＳ４０１）、この回転速度が予め設定した許容範囲であるか否かを判断する（ステップＳ４０２）。バックドア３を目標速度ＴＳとなるようにフィードバック制御した場合、実際の回動速度にはばらつきが生じるが、そのばらつきが生じる範囲が許容範囲である。通常のバックドア３の開閉で電動モータ９の回転速度Ｓが変動する範囲が該当する。但し許容範囲は、実際の回動速度がばらつく範囲を若干超えた範囲とするのが好ましい。例えば、実際にばらつきが生じる範囲に対して±α％（例えば、１０％）までの範囲を許容範囲とすればよい。

バックドア３に外力が作用し、回転速度が許容範囲の上限値以上となれば（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）、ユーザがバックドア３を早期に開放したい場合であると判断し、図１０中、２点鎖線で示すように、目標速度ＣＴＳを上限値にシフトする（ステップＳ４０３）。定速域では、目標速度ＴＳは一定値である定速用目標速度ＣＴＳであるので、シフトする上限値も一定値となる。また、減速域では、目標速度ＴＳは徐々に減速する減速用目標速度ＤＴＳであるので、シフトする上限値も徐々に小さくする。

そこで、上限値にシフトさせた目標速度が得られるように、スピンドルドライブ機構４に出力するＰＷＭ信号のデューティ比をフィードバック制御する。目標速度を上限値にシフトさせているので、バックドア３に作用させていた外力を除去しても、その後のフィードバック制御で実際の回動速度が大きく変動することはない。そして、バックドア３の回動速度が目標速度よりも速い上限値に維持され、バックドア３を早期に開放することができる。なお、バックドア３を全開位置まで回動させた時点で回動速度がほぼ０となるように減速域でのシフト量を徐々に小さくするようにしてもよい。これによれば、バックドア３が全開位置で停止せずに振動することを防止できる。

自動閉鎖処理の途中で、ユーザが手動操作によりバックドア３を閉鎖するように外力を作用させた場合も、前記同様にして目標速度ＴＳを上限値にシフトする。そして、シフトした上限値の目標速度が得られるようにスピンドルドライブ機構４を駆動制御する。これにより、バックドア３を早期に閉鎖することができる。

自動開放処理及び自動閉鎖処理において、加速域や減速域でバックドア３に外力を作用させた場合も、前記同様にして目標速度ＴＳを上限値にシフトする。加速用目標速度ＡＴＳは徐々に加速しているので、シフトする上限値も徐々に加速する。また、減速用目標速度ＤＴＳは徐々に減速しているので、シフトする上限値も徐々に減速する。

自動開放処理の途中で、バックドア３が障害物に衝突した場合、あるいは、自動閉鎖処理の実行途中で、バックドア３と車体１との間に異物が挟まった場合には、次のようにしてバックドア３の挟込検出処理を実行する。

図１１に示すように、バックドア３の挟込検出処理では、バックドア３の回動位置と、その回動位置での目標速度とを読み込む（ステップＳ５０１）。また、このときのバックドア３の実際の回動位置と、その回動位置での実際の回動速度を読み込む（ステップＳ５０２）。バックドア３の実際の回動位置は、バックドア３の全閉位置又は全開位置からの電動モータ９の回転数から得られる。バックドア３の実際の回動速度は、電動モータ９の回転速度から得られる。

バックドア３の実際の回転速度が目標速度の許容範囲の下限値以下となったか否かを判断する（ステップＳ５０３）。バックドア３の実際の回転速度が目標速度の許容範囲の下限値以下となっていれば、バックドア３の回動動作が何らかの理由により妨げられていると判断し、バックドア３の回動動作を停止させる。バックドア３の回動動作が途中で停止される要因として、例えば、バックドア３の自動閉鎖処理を実行しているとき、バックドア３と車体１との間に荷物や身体等の異物を挟み込み、それ以上バックドア３を回動できない場合や、バックドア３の自動開放処理を実行しているとき、車庫の天井等の異物がバックドア３に当接し、それ以上バックドア３を回動できない場合がある。

バックドア３の回動動作の停止では、目標速度ＴＳを予め設定した停止用目標速度ＳＴＳに変更して回動速度を徐々に減速させる（ステップＳ５０４）。停止用目標速度ＳＴＳは、自動開閉処理の減速域でバックドア３の回動速度を低下させる場合の減速用目標速度ＤＴＳよりも、電動モータ９の回転数に対する回転速度の低下度合い（減速度合い）が大きく設定されている。但し、直ちに停止させる場合のような減速度合いよりも小さく設定されている。これにより、バックドア３の回動速度を無理なくスムーズに低下させることができる。

バックドア３の回動速度が停止可能範囲内となったか否かを判断する（ステップＳ５０５）。バックドア３の回動速度が十分に減速され、停止可能範囲内となれば、その回動動作を完全に停止させる（ステップＳ５０６）。ここで、停止可能範囲には、バックドア３の回動動作が完全に停止している状態と、バックドア３の回動動作を停止させたとしても、バックドア３に発生する振動が許容振動範囲に抑えられている状態とが含まれる。また、許容振動範囲とは、バックドア３の振動がほぼないか、あったとしてもバックドア３を再駆動させるときに不具合を発生させない範囲を意味する。

自動開放処理又は自動閉鎖処理で、目標速度を上限値にシフトさせる場合、バックドア３の回動を停止させるための許容範囲の下限値は、シフトさせることなくそのままとする。これによれば、異物の挟込検出制御が煩雑にならず、安定させることが可能となる。

また自動開放処理又は自動閉鎖処理で、目標速度を上限値にシフトさせる場合、下限値は、上限値のシフト量に比例してシフトさせるようにしてもよい。下限値のシフト量としては、例えば、上限値のシフト量に合わせることができる。これによれば、バックドア３の回動速度をシフトして高速で回動させているので、異物を挟み込んだときの検出をバックドア３の回動速度に応じて適切なものとすることができ、迅速に停止させることが可能となる。

このように、前記実施形態に係る車両開閉体の開閉制御装置によれば、次のような効果が得られる。
（１）バックドア３に外力を作用させて回動速度を速くした場合、その後のバックドア３の回動速度を高速側にシフトしている。このため、バックドア３を早期に開閉することができる。
（２）バックドア３に作用させていた外力を除去して通常の自動開閉処理に戻ったとしても、そのときの回動速度が許容範囲の下限値以下となることがない。つまり、バックドアと車体との間に異物を挟み込んだと誤検出されることを防止できる。

なお、本発明は、前記実施形態に記載された構成に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。

前記実施形態では、回転速度が許容範囲の上限速度以上となることにより、目標速度を上限値にシフトするようにしたが、シフトする目標速度は上限値に限らず、許容範囲を超えた速度とするようにしてもよい。これによれば、バックドア３をユーザが希望する速度で回動させることができる。

前記実施形態では、自動開放処理又は自動閉鎖処理で、バックドア３の実際の回動速度が許容範囲の上限値以上となることにより、その目標速度を上限値にシフトするようにしたが、バックドア３に作用させた外力によって得られる回動速度に応じて目標速度を変更するようにしてもよい。すなわち、バックドア３の回動速度が許容範囲の上限値を超えてある値（上方修正値）となった場合、バックドア３の回動速度がこの上方修正値となるようにフィードバック制御すればよい。これにより、さらにユーザの希望に沿った高速の回動速度でバックドア３を回動させることができる。

前記実施形態では、車両開閉体の一例としてバックドア３を開閉制御する場合について説明したが、スライドドアやガルウィングドア等の他のタイプのドアであっても同様に開閉制御することができる。

前記実施形態では、スピンドルドライブ機構４を２つ設ける場合について説明したが、１又は３以上設ける場合であっても同様に開閉制御するようにすればよい。

前記実施形態では、前述の各処理をソフトウェアで実行する構成としたが、これらの処理を実行するハードウェアで構成することもできる。

１…車体
２…開口部
３…バックドア
４…スピンドルドライブ機構
５…第１ハウジング
６…第２ハウジング
７…ドア側連結部材
８…ジョイントボール
９…電動モータ
１０…回転センサ
１１…減速ギア機構
１２…スピンドル
１３…スピンドルナット
１４…プッシュロッド
１５…外筒
１６…コイルスプリング
１７…内筒
１８…車体側連結部材
１９…ジョイントボール
２０…ドアラッチ装置
２１…バックドア開閉装置
２２…ドア開スイッチ
２３…ドア閉スイッチ
２４…ストライカ
２５…ラッチモータ
２６…フルラッチスイッチ
２７…ハーフラッチスイッチ
２８…リリーススイッチ
２９…制御装置

Claims

車両開閉体を開閉駆動する開閉駆動部と、
前記車両開閉体の回動速度が予め設定された目標速度となるように、前記開閉駆動部をフィードバック制御する開閉処理を実行する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記車両開閉体の回動速度が前記目標速度の許容範囲の上限値以上となれば、前記目標速度を高速側にシフトさせる補正処理を実行する、車両開閉体の開閉制御装置。
前記制御部は、前記補正処理で、前記車両開閉体の回動速度が前記許容範囲の上限値以上となれば、前記目標速度を上限値にシフトさせる、請求項１に記載の車両開閉体の開閉制御装置。
前記制御部は、前記車両開閉体の回動速度が前記許容範囲の下限値以下となれば、前記開閉駆動部を駆動制御して前記車両開閉体の回動を停止させ、
前記下限値は、前記目標速度をシフトさせたか否かに拘わらず一定値とする、請求項１又は２に記載の車両開閉体の開閉制御装置。
前記制御部は、前記車両開閉体の回動速度が前記許容範囲の下限値以下となれば、前記開閉駆動部を駆動制御して前記車両開閉体の回動を停止させ、
前記下限値は、前記目標速度のシフト量に応じて高速側にシフトさせる、請求項１又は２に記載の車両開閉体の開閉制御装置。
前記開閉処理は、前記車両開閉体が全閉位置と全開位置の間を回動する際、前記車両開閉体を加速させながら回動させる加速域と、前記車両開閉体を一定速度で回動させる定速域と、前記車両開閉体を減速させながら回動させる減速域とで実行するものであり、
前記補正処理で、前記目標速度を前記定速域で高速側にシフトさせた場合、前記減速域でも高速側にシフトさせる、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両開閉体の開閉制御装置。
前記制御部は、前記車両開閉体の回動速度が所定時間以上、前記目標速度の許容範囲の上限値以上となったとき、前記目標速度を高速側にシフトさせる補正処理を実行する、請求項１に記載の車両開閉体の開閉制御装置。