JP2004116184A

JP2004116184A - 車両用開閉体の自動開閉装置

Info

Publication number: JP2004116184A
Application number: JP2002282636A
Authority: JP
Inventors: Shinka Shu; 周　振家; Hibiki Ogura; 小倉　響
Original assignee: Ohi Seisakusho Co Ltd
Current assignee: Ohi Seisakusho Co Ltd
Priority date: 2002-09-27
Filing date: 2002-09-27
Publication date: 2004-04-15
Anticipated expiration: 2022-09-27
Also published as: JP4018494B2

Abstract

【課題】ハーフラッチ手前位置までの範囲及びハーフラッチ手前位置以降の範囲の両方で、挟み込み状態の誤認識を防止することができる車両用バックドアの自動開閉装置を提供する。
【解決手段】挟み込み判定パルス時間ＴＨに至る前の段階で、回転パルス周期が確定するまで、デューティを徐々に増加させるため、バックドアに自重による抵抗が発生しても、或いはバックドアが車体側のシールに当接しても、バックドアを動かすことができ、挟み込み状態でもないのにバックドアが停止したり或いは反転したりする誤作動を防止することができる。
【選択図】　　　図３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、挟み込み防止機能を有する車両用開閉体の自動開閉装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両、例えば自動車には、モータ駆動により自動開閉するバックドアやスライドドア等の開閉体を備えたものがある。この種の開閉体は、駆動ユニットのモータにより、開閉駆動されると共に、開閉体の閉動作の最終段階では、駆動ユニットとは別のモータを備えたクロージャユニットにより、開閉体を車体に対するハーフラッチ状態からフルラッチ状態へ強制的に引き込んで移行させ、開閉体の確実な閉状態を確保するようにしている（例えば、特許文献１。）。
【０００３】
又、この自動開閉装置は、開閉体の動作速度を所定の目標速度に保つため、駆動ユニットのモータの回転パルス周期をフィードバック制御してモータのデューティ（出力）を増減させている。すなわち、開閉体の動作速度が目標速度よりも低下して回転パルス周期が長くなると、デューティを増加させて開閉体の動作速度を高め、逆に開閉体の動作速度が目標速度よりも上昇して回転パルス周期が短くなると、デューティを減少させて開閉体の動作速度を低下させている（例えば、特許文献２。）。
【０００４】
そのような制御において、開閉体の閉動作中に、何らかの異物を挟み込んだような場合には、開閉体の動作速度が目標速度よりも大きく低下し、回転パルス周期も標準パルス時間より長くなる。そして、そのような標準よりも長い回転パルス周期が、予め設定された挟み込み判定パルス時間に達したら、「挟み込み」と判定して、モータの閉動作を停止させるか、或いは開動作に反転させて、開閉体の破損を防止するようになっている。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−１８２４０５号公報
【特許文献２】
特開２０００−１３９０９５号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の挟み込み判定制御にあっては、以上説明したように、駆動ユニットのモータの回転パルス周期が所定の挟み込み判定パルス時間まで長くなった際に、開閉体が異物を挟み込んだ状態と判断して、開閉体の閉動作を停止させたり或いは開動作へ反転させるようになっているが、車両の状態によっては、異物を挟み込まないのに、挟み込んだのと同様の状況が生じ、挟み込み防止機構が誤作動する場合がある。
【０００７】
例えば、モータ駆動で開閉体を自動開閉する場合、坂道の途中に、車両の前方を上にした傾き状態で停車させると、開閉体を電動で閉める場合において、水平状態の場合よりも、開閉体の自重による抵抗力が余計に加わる。そのため、開閉体の閉まり難さが増し、異物を挟んだ場合と同様に、モータの回転パルス周期が長くなって、挟み込み状態と誤認識してしまう。
【０００８】
また、開閉体の閉動作の最終段階では、安全のために開閉体を低速で作動させるため、駆動ユニットのモータによるデューティが非常に低い場合がある。従って、ハーフラッチ状態の手前位置で、開閉体が車体側に設けられたシールを押し潰す際の反力により、負荷が急に増加し、デューティの増加量が負荷の増加量に追いつかず、そのまま、異物を挟んだ場合と同様に、モータの回転パルス周期が長くなり、挟み込み状態と誤認識する場合がある。特に、このシールによる反力は相当強く、前述のような、開閉体の傾き角度により負荷が増加する場合よりも、開閉体の閉まりにくさが増すことから、誤認識しやすいという問題があった。（そのため、シールになるべく柔らかい材質を用いる必要があり、シールの材質選択の自由度を狭めていた。）
【０００９】
本発明は、このような従来の技術に着目してなされたものであり、全開位置からハーフラッチ手前位置までの範囲及びハーフラッチ手前位置以降の範囲の両方で、挟み込み状態の誤認識を防止することができる車両用開閉体の自動開閉装置を提供するものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、開閉体をモータにより上下に開閉駆動させると共に、挟み込み判定時に開閉体の閉動作を停止させるか反転させる駆動ユニットと、開閉体の閉動作の最終段階で、駆動ユニットとは別のモータで、開閉体を車体に対するハーフラッチ状態からフルラッチ状態へ強制的に移行させると共に、開閉体の位置がハーフラッチ状態の手前であることを検出する位置検出手段を有するクロージャユニットと、開閉体を目標速度で開閉すべく駆動ユニットのモータの回転パルス周期をフィードバック制御してデューティを増減させると共に、目標速度に対応する標準パルス時間よりも十分に長い挟み込み判定パルス時間に至るまでの間に回転パルス周期が確定しないと挟み込みと判定するコントローラとを備えた車両用開閉体の自動開閉装置であって、前記開閉体の閉動作中において、挟み込み判定パルス時間に至る前の段階では、駆動ユニットのモータの回転パルス周期が確定するまでデューティを徐々に増加させると共に、前記デューティを徐々に増加させる増加率及び増加間隔は、位置検出手段がハーフラッチ手前位置を検出した後の方が、検出前よりも少なくとも増加率が高くされているか、或いは増加間隔が短くされていること特徴とする。
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、挟み込み判定パルス時間に至る前の段階で、回転パルス周期が確定するまで、デューティを徐々に増加させるため、坂道停車のように、実際に異物を挟み込んでいないのに、挟み込んだものとして誤認識するような「疑似挟み込み状況」であっても、デューティを徐々に増加させることにより、挟み込み判定パルス時間に至る前に、開閉体が動き始めて回転パルス周期が確定する。従って、「疑似挟み込み状況」を見破ることができ、挟み込み状態でもないのに開閉体が停止したり或いは反転したりする誤作動を防止することができる。また、デューティを徐々に増加させ、一度に大きくデューティを増加させないため、実際に異物を挟みこんでいた場合の荷重が過大とならず安全である。しかも、デューティを徐々に増加させる増加率及び増加間隔は、位置検出手段がハーフラッチ手前位置を検出した後の方が、検出前よりも少なくとも増加率が高くされているか、或いは増加間隔が短くされている。従って、ハーフラッチ手前位置で、開閉体が車体側のシールに当接して、閉じ方向において大きな負荷が生じても、ハーフラッチ手前位置までの範囲よりも、大きなデューティで開閉体を動かして、回転パルス周期を確定させることができるため、このような場合においても、挟み込み状態の誤認識を確実に防止することができる。
【００１２】
請求項２記載の発明は、位置検出手段がハーフラッチ手前位置を検出した後は、デューティの増加率を高くすることと、増加間隔を短くすることの両方が行われることを特徴とする。
【００１３】
請求項２記載の発明によれば、デューティの増加率を高くすることと、増加間隔を短くすることの両方を行うため、シールに当接した開閉体をより大きなデューティで動かして、回転パルス周期を確定させることができる。
【００１４】
請求項３記載の発明は、デューティを徐々に増加させる増加間隔として、標準パルス時間よりも十分に長く且つ挟み込み判定パルス時間よりも短いパルス低下判定時間を設け、該パルス低下判定時間を経過した後、所定のデューティ増加間隔ごとにデューティを徐々に増加させることを特徴とする。
【００１５】
請求項３記載の発明によれば、デューティを徐々に増加させる増加間隔を、標準パルス時間よりも長いパルス低下判定時間の経過後にして遅らせているため、確実に標準パルス時間を越えてからデューティを増加させることができ、且つ、遅らせた分だけ、デューティの増加が過大になりにくい。
【００１６】
請求項４記載の発明は、挟み込み判定パルス時間に至る前の段階で、回転パルス周期が確定した場合には、フィードバック制御によるデューティの増加をしないことを特徴とする。
【００１７】
請求項４記載の発明によれば、前各項でデューティを徐々に増加させたことにより、挟み込み判定パルス時間に至る前の段階で、回転パルス周期が確定した際は、その時の長い回転パルス周期をそのままフィードバック制御の対象とすると、動作速度の著しい低下を挽回するために、モータが急速に回転し開閉体が急閉してしまうので、そのための対策として、その場合はフィードバック制御の対象とせず、デューティをそのまま保つようにして、モータの急速回転を防止するようになっている。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、図１〜図４に基づいて、本発明の好適な実施形態を説明する。車両１の後部に設けられた「開閉体」としてのバックドア２に適用したものである。このバックドア２は、スイッチ３を操作することにより、駆動ユニット４が作動して、自動的に開閉することができる。駆動ユニット４は、モータ５と、クラッチ６と、ロータリエンコーダ７とから構成されている。モータ５はバックドア２を開閉させるための駆動力を発生させる。クラッチ６はモータ５の駆動力をバックドア２に伝達したり、切り離したりするためのものである。クラッチ６を切り離すことにより、バックドア２の手動操作が可能になる。ロータリエンコーダ７はモータ５の回転パルス周期を検出するためのものである。
【００１９】
また、バックドア２の下端部には、バックドア２の閉動作の最終段階において、バックドア２を車両１に対するハーフラッチ状態からフルラッチ状態へ強制的に引き込んで移行させるクロージャユニット８が設けられている。具体的には、車体側のストライカ１４に係合可能な図示略のラッチに係脱可能な図示略のラチットを持つロック機構１５をバックドア２に備え、そのラッチをクロージャユニット８のモータ９で回転させる構造になっている。
【００２０】
また、このクロージャユニット８には、閉動作中のバックドア２が車体側に設けられた密閉用のシール（図示せず）に強く当接し始めるハーフラッチ状態の手前位置（以下、「ハーフラッチ手前位置」と称す）にあることを検出する「位置検出手段」としてのハーフスイッチ１０が設けられている。尚、このハーフスイッチ１０は、図面上、１つのスイッチとして図示しているが、実際にはクロージャユニット８内における複数の可動部の位置をそれぞれ検出する複数のスイッチから構成され、（例えば、ラッチ及びラチェットの位置を検出する）各スイッチの信号から、バックドア２がハーフラッチ手前位置であることを判断する。
【００２１】
駆動ユニット４とクロージャユニット８とは、スイッチ３と電源１１と共に、コントローラ１２に接続され、該コントローラ１２により、スイッチ３、ロータリエンコーダ７、ハーフスイッチ１０等からの信号に基づいて、モータ５、９やクラッチ６への出力を制御する。特に、このコントローラ１２の内部には、ロータリエンコーダ７からの回転パルス周期に基づいてバックドア２の開閉速度を算出すると共に、その開閉速度を予め設定された目標速度に合わせるためのデューティ制御を行うＣＰＵ及びモータ駆動回路などが設けられている（図示省略）。
【００２２】
コントローラ１２の制御により、駆動ユニット４によるバックドア２の動作速度が目標速度よりも低下して回転パルス周期が長くなると、デューティを増加させてバックドア２の動作速度を高め、逆にバックドア２の動作速度が目標速度よりも上昇して回転パルス周期が短くなると、デューティを減少させてバックドア２の動作速度を低下させるようになっている。
【００２３】
また、何らかの異物等を挟み込んだような場合には、バックドア２の動作速度が目標速度よりも大きく低下し、回転パルス周期も標準パルス時間より長くなるため、そのような標準よりも長い回転パルス周期が、予め設定された所定の挟み込み判定パルス時間に達したら、「挟み込み」と判定して、モータの閉動作を停止させるか、或いは開動作に反転させて、バックドア２の破損を防止するようになっている。
【００２４】
図３は、実際のデューティ制御と挟み込み判定を示すグラフである。バックドア２を閉める際の回転パルス周期ＴＮが、ＴＮ＋１、ＴＮ＋２、ＴＮ＋３、・・・ＴＮ＋ｘと変化する状況を説明する。まず、回転パルス周期ＴＮの時は、目標速度に対応する標準パルス時間ＴＳよりも小さいため（ＴＮ＜ＴＳ）、バックドア２の動作速度が目標速度よりも速い。従って、次の回転パルス周期ＴＮ＋１ではデューティを下げる。デューティが下がったため、回転パルス周期ＴＮ＋１は標準パルス時間ＴＳと等しくなり（ＴＮ＋１＝ＴＳ）、次の回転パルス周期ＴＮ＋２では、デューティの変化はない。
【００２５】
但し、回転パルス周期ＴＮ＋２が標準パルス時間ＴＳよりも大きくなったため（ＴＮ＋２＞ＴＳ）、次の回転パルス周期ＴＮ＋３ではデューティを上げる。
【００２６】
そして、この回転パルス周期ＴＮ＋３は、標準パルス時間ＴＳよりも十分に長く、バックドア２に異物が挟まった「挟み込み」として判断する挟み込み判定パルス時間ＴＨまで達しそうな長さである。このように回転パルス周期ＴＮ＋３が長くなる場合は、実際に異物が挟まった場合と、図１のように車両１が登りの坂道１３の途中に停車して、角度θの傾斜状態となっており、バックドア２に自重が加わって、水平な場合よりも閉まりにくい状況（疑似挟み込み状況）になっている場合がある。
【００２７】
この実施形態では、そのまま挟み込み判定パルス時間ＴＨに達するまで待つのではなく、標準パルス時間ＴＳよりも十分に長く且つ挟み込み判定パルス時間ＴＨよりも短いパルス低下判定時間ＴＬを経過してから、所定のデューティ増加間隔△Ｔごとにデューティを△ｄ（約２％）づつ徐々に増加させている。従って、疑似挟み込み状況であれば、挟み込み判定パルス時間ＴＨに至る前に、バックドア２が動き始めて回転パルス周期ＴＮ＋３が確定する。従って、疑似挟み込み状況を見破ることができ、挟み込み状態でもないのに、バックドア２が停止したり或いは反転したりする誤作動を防止することができる。また、デューティを所定の増加間隔（△Ｔ）で、少しづつ（△ｄ）、徐々に増加させるので、実際に異物を挟み込んで、挟み込み判定パルス時間ＴＨまで至った場合も、挟み込み時の荷重が過大とならず安全である。
【００２８】
更に、回転パルス周期ＴＮ＋３のように、デューティを徐々に増加させたことにより、挟み込み判定パルス時間ＴＨ前に回転パルス周期が確定した際は、その時の長い回転パルス周期をそのままフィードバック制御の対象とすると、動作速度の著しい低下を挽回するために、モータ５が急速に回転し急閉してしまうので、そのための対策として、このような場合には、フィードバック制御の対象とせず、デューティをそのまま保つようにして（図３中「ｄｕｔｙ増加せず」と示されている部分）、モータ５の急速回転を防止するようになっている。
【００２９】
そして、バックドア２の閉動作が進み、バックドア２がハーフラッチ状態になる手前で、ハーフスイッチ１０がＯＮとなり、バックドア２のハーフラッチ手前位置を検出する。ハーフラッチ手前位置の検出後に、回転パルス周期ＴＮ＋ｘが、標準パルス時間ＴＳよりも十分に長くなり、バックドア２に異物が挟まった「挟み込み」として判断する挟み込み判定パルス時間ＴＨまで達しそうな状況となる。これは、バックドア２が車体側のシールと当接し始めたからであり、シールからの反力により、回転パルス周期ＴＮ＋ｘが長くなっているからである。
【００３０】
このような場合も、そのまま挟み込み判定パルス時間ＴＨに達するまで待つのではなく、標準パルス時間ＴＳよりも十分に長く且つ挟み込み判定パルス時間ＴＨよりも短いパルス低下判定時間ＴＬを経過してから、デューティを徐々に増加させる。但し、ハーフラッチ手前位置を検出した後は、シールとの当接により、閉じ方向において大きな負荷が生じているため、それ以前の坂道１３の場合よりも、デューティを徐々に増加させる増加間隔を短くし（△ｔ）、デューティの増加率も高めている（△Ｄ＝約５％づつ）。つまり、デューティの増加を、以前よりも頻繁に且つ大きな割合で行っている。従って、シールとの当接により大きな負荷が生じても、ハーフラッチ手前位置以前の範囲よりも、大きなデューティでバックドア２を動かして、回転パルス周期ＴＮ＋ｘを確定させることができ、挟み込み状態の誤認識を確実に防止することができる。
【００３１】
以上のデューティ制御を、図４の制御フローチャートに基づいて説明する。
【００３２】
ステップＳ１では、バックドア２が閉作動中で、モータ５から回転パルス周期が出力されている。ステップＳ２で、何らの回転パルス周期ＴＮも確定していない場合は、ステップＳ３で、その確定しない状態をパルス周期カウンタＰで計測し、それが挟み込み判定パルス時間ＴＨと同等か、大きければ、ステップＳ４で挟み込みと判定する。挟み込み判定パルス時間ＴＨ以下であれば、次にステップＳ５で、パルス低下判定時間ＴＬと同等か、大きいかどうか判断して、大きくない場合には、ステップＳ２に戻り、大きい場合はステップＳ６で動作速度低下状態と判定する。
【００３３】
そして、ステップＳ７で、ハーフスイッチ１０がＯＮかどうか判断する。ＯＮでない場合は、バックドア２が車体側のシールにまだ当接していない状態なので、次のステップＳ８で、パルス周期カウンタＰがパルス低下判定時間ＴＬ後に、デューティ増加間隔△Ｔを何回（越えた）かを判断する。△Ｔ増加回数をＭとして、一度目はＭ＝０となり、Ｐ＝ＴＬとなり、ステップＳ９へ進み、（一度も越えない場合は直ちにステップＳ２に戻り、越えた場合は、）ステップＳ９で（越えた回数だけ）デューティを△ｄ（２％）づつ増加させ、更に△Ｔ増加回数Ｍを、Ｍ＝Ｍ＋１式からＭ＝０となり、１つ繰り上げてＭ＝１とし、ステップＳ２に戻る。また、ステップＳ７へ達した時に、デューティ増加間隔△Ｔ内で作動している場合は、ステップＳ２へ戻り、Ｐ＝ＴＬ＋１＊△Ｔとなるまで、ステップＳ２からステップＳ７までの作動を繰り返す。そして、ステップＳ７にて一致した場合は、再びステップＳ８へ進み、デューティを増加させ、ステップＳ２へ戻る。
【００３４】
また、ステップＳ７において、ハーフスイッチ１０がＯＮと判断された場合は、バックドア２が車体側のシールに当接している状態なので、次のステップＳ１０で、パルス周期カウンタＰがパルス低下判定時間ＴＬ後に、先のデューティ増加間隔△Ｔよりも短い間隔△ｔを何回（越えた）かを判断する。△ｔ増加回数をＭとして、一度目はＭ＝０となり、Ｐ＝ＴＬとなり、ステップＳ１１へ進み、（一度も越えない場合は直ちにステップＳ２に戻り、越えた場合は、）ステップＳ１１で（越えた回数だけ）デューティを△ｄ（２％）づつ増加させ、更に△ｔ増加回数Ｍを、Ｍ＝Ｍ＋１式からＭ＝０となり、１つ繰り上げてＭ＝１とし、ステップＳ２に戻る。また、ステップＳ７へ達した時に、デューティ増加間隔△ｔ内で作動している場合は、ステップＳ２へ戻り、Ｐ＝ＴＬ＋１＊△ｔとなるまで、ステップＳ２からステップＳ７までの作動を繰り返す。そして、ステップＳ７にて一致した場合は、再びステップＳ１０へ進み、デューティを増加させ、ステップＳ２へ戻る。
【００３５】
そして、その少しづつのデューティの増加により、バックドア２が動き始め、回転パルス周期ＴＮが確定した場合には、ステップＳ２からステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、回転パルス周期ＴＮが標準パルス時間ＴＳよりも小さいかどうか判断する。小さい場合には、ステップＳ１３で、バックドア２の動作速度が速いと判断して、ステップＳ１４で、デューティを減少させる方向に更新させて、ステップＳ２に戻る。
【００３６】
回転パルス周期ＴＮが標準パルス時間ＴＳ以上である場合は、次のステップＳ１５で、回転パルス周期ＴＮが標準パルス時間ＴＳよりも大きいかどうか判断する。
【００３７】
ステップＳ１５で、回転パルス周期ＴＮが標準パルス時間ＴＳよりも大きくないと判断された場合は、回転パルス周期ＴＮが標準パルス時間ＴＳと等しい場合であるので、何もしないでステップＳ２に戻る。
【００３８】
回転パルス周期ＴＮが標準パルス時間ＴＳよりも大きいと判断された場合は、バックドア２の動作速度が遅いことを意味しているが、直ぐにステップＳ１７で動作速度が遅いと判定して、次のステップＳ１８でデューティを増加する方向に更新するのではなく、ステップＳ１７の前に、ステップＳ１６で、ここまで来る間に、ステップＳ８やステップＳ１０によるデューティの少しづつの増加があったかどうか判断して、少しづつの増加があった場合には、デューティを増加させずに、ステップＳ２に戻す。従って、この部分の回転パルス周期ＴＮがフィードバック制御の対象とならず、モータ５の急速回転（バックドア２の急閉）が防止される。
【００３９】
【発明の効果】
この発明によれば、挟み込み判定パルス時間に至る前の段階で、回転パルス周期が確定するまで、デューティを徐々に増加させるため、坂道停車のように、実際に異物を挟み込んでいないのに、挟み込んだものとして誤認識するような「疑似挟み込み状況」であっても、デューティを徐々に増加させることにより、挟み込み判定パルス時間に至る前に、開閉体が動き始めて回転パルス周期が確定する。従って、「疑似挟み込み状況」を見破ることができ、挟み込み状態でもないのに開閉体が停止したり或いは反転したりする誤作動を防止することができる。また、デューティを徐々に増加させるので、一度に大きくデューティを増加させることがなく、実際に異物を挟みこんでいた場合の荷重が過大とならず安全である。しかも、デューティを徐々に増加させる増加率及び増加間隔は、位置検出手段がハーフラッチ手前位置を検出した後の方が、検出前よりも少なくとも増加率が高くされているか、或いは増加間隔が短くされているたため、ハーフラッチ手前位置で、開閉体が車体側のシールに当接して、閉じ方向において大きな負荷が生じても、ハーフラッチ手前位置までの範囲よりも、大きなデューティで開閉体を動かして、回転パルス周期を確定させることができ、挟み込み状態の誤認識を確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による自動開閉装置を適用した自動車のバックドアを示す側面図。
【図２】バックドアの開閉制御装置を示すブロック図。
【図３】回転パルス周期とデューティとの関係を示すグラフ。
【図４】デューティ制御を示すフローチャート。
【符号の説明】
１　車両
２　バックドア（開閉体）
３　スイッチ
４　駆動ユニット
５　駆動ユニットのモータ
６　クラッチ
７　ロータリエンコーダ
８　クロージャユニット
９　クロージャユニットのモータ
１０　ハーフスイッチ（位置検出手段）
１１　電源
１２　コントローラ
１３　坂道
１４　ストライカ
１５　ロック機構

Claims

開閉体をモータにより上下に開閉駆動させると共に、挟み込み判定時に開閉体の閉動作を停止させるか反転させる駆動ユニットと、
開閉体の閉動作の最終段階で、駆動ユニットとは別のモータで、開閉体を車体に対するハーフラッチ状態からフルラッチ状態へ強制的に移行させると共に、開閉体の位置がハーフラッチ状態の手前であることを検出する位置検出手段を有するクロージャユニットと、
開閉体を目標速度で開閉すべく駆動ユニットのモータの回転パルス周期をフィードバック制御してデューティを増減させると共に、目標速度に対応する標準パルス時間よりも十分に長い挟み込み判定パルス時間に至るまでの間に回転パルス周期が確定しないと挟み込みと判定するコントローラとを備えた車両用開閉体の自動開閉装置であって、
前記開閉体の閉動作中において、挟み込み判定パルス時間に至る前の段階では、駆動ユニットのモータの回転パルス周期が確定するまでデューティを徐々に増加させると共に、
前記デューティを徐々に増加させる増加率及び増加間隔は、位置検出手段がハーフラッチ手前位置を検出した後の方が、検出前よりも少なくとも増加率が高くされているか、或いは増加間隔が短くされていること特徴とする車両用開閉体の自動開閉装置。
請求項１記載の車両用開閉体の自動開閉装置であって、
前記位置検出手段が、ハーフラッチ手前位置を検出した後に、デューティの増加率を高くすることと、増加間隔を短くすることの両方が行われることを特徴とする車両用開閉体の自動開閉装置。
請求項１又は請求項２記載の車両用開閉体の自動開閉装置であって、
デューティを徐々に増加させる増加間隔として、標準パルス時間よりも十分に長く且つ挟み込み判定パルス時間よりも短いパルス低下判定時間を設け、該パルス低下判定時間を経過した後、所定のデューティ増加間隔ごとにデューティを徐々に増加させることを特徴とする車両用開閉体の自動開閉装置。
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用開閉体の自動開閉装置であって、
挟み込み判定パルス時間に至る前の段階で、回転パルス周期が確定した場合には、フィードバック制御によるデューティの増加をしないことを特徴とする車両用開閉体の自動開閉装置。