JP7297143B2 - 車両追従走行システム、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
先導車に追従して追従車が追従走行するための車両追従走行システムであって、
前記追従車のユーザが希望する出発地及び目的地を取得する取得手段と、
前記出発地及び前記目的地に基づいて、前記追従車が追従する前記先導車を検索する検索手段と、
前記出発地と前記目的地との間の少なくとも一部に前記追従走行の区間を含む走行計画を生成する生成手段と、
前記追従走行の区間を示す情報を前記先導車のユーザに向けて送信する送信手段と、
を備える。
本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。
本発明の一実施形態は、先導車に追従して追従車が追従走行する車両追従走行システムに関する。追従走行の制御方法は特に限定されないが、例えば特許文献1及び2に記載された方法を採用することができる。以下では、一実施形態に係る追従走行について説明する。
図1は、追従走行の一例を示す。図1に示すように、追従走行時に、追従車202は先導車201を認識し、認識した先導車201に追従する追従走行を自動的に(ユーザが手動運転することなく)行うことができる。追従車202は、先導車201との車車間通信によって先導車201を認識してもよく、車載カメラ又はレーザレーダ等の形状認識装置を用いて先導車201を認識してもよい。追従車202及び先導車201は、例えば図2に示されるような車両運動制御システムを備えていてもよい。
車両追従走行システムにおいては、追従車202が先導車201に追従できるように、追従車202の走行計画を立案することができる。図3は、車両追従走行システムの構成の一例を示すブロック図である。このシステムは、情報処理装置310、端末320、及び端末330を備える。なお、車両追従走行システムが、情報処理装置310、端末320、及び端末330の全てを備えることは必須ではない。また、情報処理装置310、端末320、及び端末330が、それぞれ単独の装置であることも必須ではない。例えば、車両追従走行システムが、ネットワークを介して接続され、情報処理装置310の機能を実現する複数の情報処理装置によって構成されていてもよい。さらに、以下で情報処理装置310が行うものとして説明される処理の一部又は全部が、端末320又は端末330によって行われてもよい。
図8は、本実施形態に係る情報処理装置310が行う、走行計画を生成する処理の一例を示すフローチャートである。ステップS801で車両検索部313は、各地を走行する先導車の候補の現在地と、予定移動経路と、を含む走行情報を取得し、DB1111に格納する。ステップS802で取得部311は、追従車202のユーザが端末320を介して入力した、ユーザが希望する出発地及び目的地を含む情報を取得する。
実施形態2に係る車両追従走行システムにおいては、追従走行の区間を示す情報を先導車のユーザが使用する端末へと送信することにより、先導車が追従車と合流することを容易にする。実施形態2に係る車両追従走行システムは、実施形態1と同様の構成を有することができ、同様の処理を行うことができる。例えば、実施形態2に係る車両追従走行システムは、図3に示す情報処理装置310、端末320、及び端末330を備えていてもよい。また、情報処理装置310は、図8に示すフローチャートと同様の処理を行うことができる。以下では、実施形態1との相違点について説明する。
追従走行を行った追従車は、先導車に対して報酬を支払うことができる。例えば、実施形態1において、追従走行を希望する追従車のユーザは、生成された走行計画に沿って、アプリケーションを通じて先導車に対して追従走行を依頼し、追従走行を行うことができる。これ場合、追従車のユーザは、先導車に対して追従走行における先導への報酬を支払うことができる。
実施形態4に係る車両追従走行システムにおいては、休憩を含む走行計画が生成される。このような構成によれば、追従車は走行計画に従って走行を一時的に中断することができ、追従車のユーザは休憩を行うことができる。とりわけ、本実施形態においては、休憩を行うことによる追従車の引継地点への到着時刻を考慮して、休憩の後に行われる追従走行の先導車を検索することができる。実施形態4に係る車両追従走行システムは、実施形態1と同様の構成を有することができ、同様の処理を行うことができる。例えば、実施形態4に係る車両追従走行システムは、図3に示す情報処理装置310、端末320、及び端末330を備えていてもよい。また、情報処理装置310は、図8に示すフローチャートと同様の処理を行うことができる。以下では、実施形態1との相違点について説明する。
実施形態5に係る車両追従走行システムにおいては、追従車又は先導車の航続可能距離を考慮して走行計画が生成される。このような構成によれば、航続可能距離に応じてルートの途中で航続可能距離を伸ばす施設を経由することにより、追従車又は先導車の航続可能距離を伸ばしながら走行を行うことができる。実施形態5に係る車両追従走行システムは、実施形態1と同様の構成を有することができ、同様の処理を行うことができる。例えば、実施形態5に係る車両追従走行システムは、図3に示す情報処理装置310、端末320、及び端末330を備えていてもよい。また、情報処理装置310は、図8に示すフローチャートと同様の処理を行うことができる。以下では、実施形態1との相違点について説明する。
実施形態6に係る車両追従走行システムにおいては、先導車及び追従車の運動性能を考慮した追従走行の設定が行われる。このような構成によれば、先導に適した先導車を選択したり、追従車が追従可能なように先導車の運転を制限したりすることが可能になる。実施形態6に係る車両追従走行システムは、実施形態1と同様の構成を有することができ、同様の処理を行うことができる。例えば、実施形態6に係る車両追従走行システムは、図3に示す情報処理装置310、端末320、及び端末330を備えていてもよい。また、情報処理装置310は、図8に示すフローチャートと同様の処理を行うことができる。以下では、実施形態1との相違点について説明する。
(追従車202の制動距離)-(先導車201の制動距離)≦(車間距離)-(マージン)
上式において、マージンとは、先導車201と追従車202とが急減速して停止する際に、先導車201と追従車202との間に設ける距離を示す。ここで、制動距離は、概して速度と制動力によって定まり、速度が大きいほど長くなる。したがって、先導車201及び追従車202の制動力に基づいて、上式を満たすように、追従走行の最大速度を算出することができる。さらに、先導車201が制動を開始してから、追従車202が制動を開始するまでのタイムラグを考慮してもよい。
上記実施形態は少なくとも以下の車両追従走行システム、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムを開示している。
先導車(201)に追従して追従車(202)が追従走行するための車両追従走行システムであって、
前記追従車(202)のユーザが希望する出発地及び目的地を取得する取得手段(311)と、
前記出発地及び前記目的地に基づいて、前記追従車(202)が追従する前記先導車(201)を検索する検索手段(313)と、
前記出発地と前記目的地との間の少なくとも一部に前記追従走行の区間を含む走行計画を生成する生成手段(314)と、
前記追従走行の区間を示す情報を前記先導車(201)のユーザに向けて送信する送信手段(315)と、
を備える。
この実施形態によれば、車両追従走行システムにおいて、追従車の先導車への合流を容易にすることができる。
前記追従走行の区間を示す情報は、前記追従走行を開始する地点の情報を含む。
この実施形態によれば、先導車が追従走行を開始する地点で追従車と合流することが容易になる。
前記生成手段(314)は、前記追従車(202)のユーザが希望する地点において前記追従走行を開始するように前記走行計画を生成する。
この実施形態によれば、追従走行の開始地点を追従車のユーザが指定することができる。
前記生成手段(314)は、前記追従車(202)のユーザが希望する種類の施設において前記追従走行を開始するように前記走行計画を生成することができる。
この実施形態によれば、追従走行を開始する施設を追従車のユーザが指定することができる。
前記生成手段(314)は、前記追従車(202)が第1の先導車に追従する第1の追従走行の区間と、前記追従車(202)が第2の先導車に追従する第2の追従走行の区間と、を含む走行計画を生成する。
この実施形態によれば、1台の先導車が先導する区間を短くすることができるため、先導車を検索することが容易となる。
前記第1の追従走行の区間の終点と、前記第2の追従走行の区間の開始点と、が同じ地点に存在する。
この実施形態によれば、追従車のユーザが手動運転を行うことなく、先導車の引き継ぎを行うことができる。
前記生成手段(314)は、前記出発地と前記目的地との間の少なくとも一部に、前記追従車(202)が単独で自動走行を行う自律走行の区間、又は前記追従車(202)が単独で手動走行を行う手動走行の区間をさらに含む走行計画を生成する。
この実施形態によれば、先導車が先導する区間を短くすることができるため、先導車を検索することが容易となる。
前記生成手段(314)は、駐車可能なスペースを有する高速道路の入口又は出口において追従走行と自律走行とを切り替える走行計画を生成する。
この実施形態によれば、追従車のユーザが手動運転を行うことなく、追従走行と自律走行とを切り替えることができる。
前記生成手段(314)は、前記追従車(202)のユーザが前記追従車(202)を手動運転できる否かに応じて、前記走行計画に前記手動走行の区間を含めるか否かを切り替える。
この実施形態によれば、追従車のユーザが手動運転を行えるかどうかに応じて、適切な走行計画を生成することができる。
前記送信手段(315)は、前記追従車(202)の現在位置、又は前記追従走行を開始する地点までの前記追従車(202)の到達時間を示す情報を、前記先導車(201)のユーザが使用する端末(330)へと送信する。
この実施形態によれば、先導車のユーザは追従車の到着予定を把握することができる。
前記送信手段(315)は、前記先導車(201)の現在位置、又は前記追従走行を開始する地点までの前記先導車(201)の到達時間を示す情報を、前記追従車(202)のユーザが使用する端末(320)へと送信する。
この実施形態によれば、追従車のユーザは先導車の到着予定を把握することができる。
前記追従走行を開始する地点は、駐車場、又は道路の路肩若しくは路側帯である。
この実施形態によれば、追従車又は先導車が追従走行を開始する地点において他方を待機することが容易となる。
先導車(201)に追従して追従車(202)が追従走行するための車両追従走行システムにおける、前記追従車(202)のユーザのための情報処理装置(320)であって、
前記ユーザが希望する出発地及び目的地を取得する取得手段と、
前記出発地と前記目的地との間の走行計画を取得して表示する表示手段であって、前記走行計画は、前記出発地と前記目的地との間の少なくとも一部に前記追従走行の区間を含み、前記追従走行の区間を示す情報は前記先導車(201)のユーザが使用する情報処理装置(320)と共有される。
この実施形態によれば、車両追従走行システムにおいて、追従車の先導車への合流を容易にすることができる。
先導車(201)に追従して追従車(202)が追従走行するための車両追従走行システムにおける、前記先導車(201)のユーザのための情報処理装置(330)であって、
前記追従車(202)のユーザが希望する出発地と目的地との間の少なくとも一部である前記追従走行の区間を示す情報を取得して表示する表示手段と、
前記追従車(202)と合流する指示を行う指示手段と、
を備える。
この実施形態によれば、車両追従走行システムにおいて、追従車の先導車への合流を容易にすることができる。
先導車(201)に追従して追従車(202)が追従走行するための車両追従走行システムが行う情報処理方法であって、
前記追従車(202)のユーザが希望する出発地及び目的地を取得する工程(S802)と、
前記出発地及び前記目的地に基づいて、前記追従車(202)が追従する前記先導車(201)を検索する工程(S804,S807,S811)と、
前記出発地と前記目的地との間の少なくとも一部に前記追従走行の区間を含む走行計画を生成する工程(S810,S812)と、
前記追従走行の区間を示す情報を、前記先導車(201)のユーザに向けて送信する工程(S813)と、
を備える。
この実施形態によれば、車両追従走行システムにおいて、追従車の先導車への合流を容易にすることができる。
コンピュータを、上記車両追従走行システムの各手段として機能させる。
この実施形態によれば、車両追従走行システムにおいて、追従車の先導車への合流を容易にすることができる。
Claims (18)
- 先導車に追従して追従車が追従走行するための車両追従走行システムであって、
前記追従車のユーザが希望する出発地及び目的地を取得する取得手段と、
前記出発地及び前記目的地に基づいて、前記追従車が追従する前記先導車を検索する検索手段と、
前記先導車の検索結果に応じて、前記出発地と前記目的地との間の少なくとも一部に前記追従走行の区間を含む走行計画を生成する生成手段と、
前記追従走行の区間を示す情報を前記先導車のユーザに向けて送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする、車両追従走行システム。 - 前記追従走行の区間を示す情報は、前記追従走行を開始する地点の情報を含むことを特徴とする、請求項1に記載の車両追従走行システム。
- 前記生成手段は、前記追従車のユーザが希望する地点において前記追従走行を開始するように前記走行計画を生成することを特徴とする、請求項1又は2に記載の車両追従走行システム。
- 前記生成手段は、前記追従車のユーザが希望する種類の施設において前記追従走行を開始するように前記走行計画を生成することを特徴とする、請求項1から3のいずれか1項に記載の車両追従走行システム。
- 前記生成手段は、前記追従車が第1の先導車に追従する第1の追従走行の区間と、前記追従車が第2の先導車に追従する第2の追従走行の区間と、を含む走行計画を生成することを特徴とする、請求項1から4のいずれか1項に記載の車両追従走行システム。
- 前記第1の追従走行の区間の終点と、前記第2の追従走行の区間の開始点と、が同じ地点に存在することを特徴とする、請求項5に記載の車両追従走行システム。
- 前記生成手段は、前記出発地と前記目的地との間の少なくとも一部に、前記追従車が単独で自動走行を行う自律走行の区間、又は前記追従車が単独で手動走行を行う手動走行の区間をさらに含む走行計画を生成することを特徴とする、請求項1から6のいずれか1項に記載の車両追従走行システム。
- 前記生成手段は、駐車可能なスペースを有する高速道路の入口又は出口において追従走行と自律走行とを切り替える走行計画を生成することを特徴とする、請求項7に記載の車両追従走行システム。
- 先導車に追従して追従車が追従走行するための車両追従走行システムであって、
前記追従車のユーザが希望する出発地及び目的地を取得する取得手段と、
前記出発地及び前記目的地に基づいて、前記追従車が追従する前記先導車を検索する検索手段と、
前記出発地と前記目的地との間の少なくとも一部に前記追従走行の区間を含む走行計画を生成する生成手段と、
前記追従走行の区間を示す情報を前記先導車のユーザに向けて送信する送信手段と、
を備え、
前記生成手段は、前記出発地と前記目的地との間の少なくとも一部に、前記追従車が単独で自動走行を行う自律走行の区間、又は前記追従車が単独で手動走行を行う手動走行の区間をさらに含む走行計画を生成し、
前記生成手段は、前記追従車のユーザが前記追従車を手動運転できる否かに応じて、前記走行計画に前記手動走行の区間を含めるか否かを切り替えることを特徴とする、車両追従走行システム。 - 前記送信手段は、前記追従車の現在位置、又は前記追従走行を開始する地点までの前記追従車の到達時間を示す情報を、前記先導車のユーザが使用する端末へと送信することを特徴とする、請求項1から9のいずれか1項に記載の車両追従走行システム。
- 前記送信手段は、前記先導車の現在位置、又は前記追従走行を開始する地点までの前記先導車の到達時間を示す情報を、前記追従車のユーザが使用する端末へと送信することを特徴とする、請求項1から10のいずれか1項に記載の車両追従走行システム。
- 前記追従走行を開始する地点は、駐車場、又は道路の路肩若しくは路側帯であることを特徴とする、請求項1から11のいずれか1項に記載の車両追従走行システム。
- 先導車に追従して追従車が追従走行するための車両追従走行システムにおける、前記追従車のユーザのための情報処理装置であって、
前記ユーザが希望する出発地及び目的地を取得する取得手段と、
前記出発地と前記目的地との間の走行計画を取得して表示する表示手段であって、前記走行計画は、前記出発地及び前記目的地に基づく前記追従車が追従する前記先導車の検索結果に応じて作成され、前記出発地と前記目的地との間の少なくとも一部に前記追従走行の区間を含み、前記追従走行の区間を示す情報は前記先導車のユーザが使用する情報処理装置と共有される、表示手段と、
を備えることを特徴とする、情報処理装置。 - 先導車に追従して追従車が追従走行するための車両追従走行システムにおける、前記先導車のユーザのための情報処理装置であって、
前記追従車のユーザが希望する出発地と目的地との間の少なくとも一部である前記追従走行の区間を示す情報を取得して表示する表示手段と、
前記追従走行を開始する地点の情報を提示し、前記追従走行を開始する地点へと移動して前記追従車と合流する指示を行う指示手段と、
を備えることを特徴とする、情報処理装置。 - 先導車に追従して追従車が追従走行するための車両追従走行システムが行う情報処理方法であって、
前記追従車のユーザが希望する出発地及び目的地を取得する工程と、
前記出発地及び前記目的地に基づいて、前記追従車が追従する前記先導車を検索する工程と、
前記先導車の検索結果に応じて、前記出発地と前記目的地との間の少なくとも一部に前記追従走行の区間を含む走行計画を生成する工程と、
前記追従走行の区間を示す情報を、前記先導車のユーザに向けて送信する工程と、
を備えることを特徴とする、情報処理方法。 - 先導車に追従して追従車が追従走行するための車両追従走行システムであって、
前記追従車のユーザが希望する出発地及び目的地を取得する取得手段と、
前記出発地及び前記目的地に基づいて、前記追従車が追従する前記先導車を検索する検索手段と、
前記出発地と前記目的地との間の少なくとも一部に前記追従走行の区間を含む走行計画を生成する生成手段と、
前記生成手段が生成した走行計画を示す情報を前記追従車のユーザに向けて送信する送信手段と、を備え、
前記取得手段は、さらに、前記追従車のユーザが前記走行計画を承諾したことを示すユーザ指示を取得し、
前記送信手段は、前記走行計画を承諾したことを示すユーザ指示を取得したとき、前記追従走行の区間を示す情報を前記先導車のユーザに向けて送信することを特徴とする、車両追従走行システム。 - 先導車に追従して追従車が追従走行するための車両追従走行システムにおける、前記追従車のユーザのための情報処理装置であって、
前記ユーザが希望する出発地及び目的地を取得する取得手段と、
前記出発地と前記目的地との間の走行計画を取得して表示する表示手段であって、前記走行計画は、前記出発地と前記目的地との間の少なくとも一部に前記追従走行の区間を含む、表示手段と、
前記取得手段が、さらに、前記追従車のユーザが前記走行計画を承諾したことを示すユーザ指示を取得すると、前記追従走行の区間を示す情報を前記先導車のユーザが使用する情報処理装置と共有するように指示を送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする、情報処理装置。 - コンピュータを、請求項1乃至12及び16のいずれか1項に記載の車両追従走行システムの各手段として機能させるためのプログラム。
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