JP7292627B2 - 自動スラグ除去装置及び自動スラグ除去プログラム - Google Patents
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Description
10 撮影カメラ
20、20a、20b アーム
30 制御部
31 撮影画像データ取得部
32 スラグ判定部
33 除去内容決定部
34 スラグ除去実行部
40 記憶部
41 学習済モデル
Claims (3)
- 溶解炉内の溶解金属において発生するスラグを自動で除去するための自動スラグ除去装置であって、
前記溶解炉内の溶解金属の溶湯表面全体が写るように所定角度から撮影するための撮影カメラと、
電子制御によって溶解炉内のスラグを除去するための形状の異なる複数種類のアームと、
前記アームの電子制御を含む各種制御を行うための制御部と、を少なくとも備え、
前記制御部は、
溶解金属の溶湯表面全体を写した前記撮影カメラによる撮影画像データを取得する撮影画像データ取得部と、
溶湯表面におけるスラグの発生の有無を判定することについて予め学習した学習済モデルに基づいて、前記撮影画像データが示す画像についてスラグの発生の有無の判定及びスラグ発生位置の特定を行うスラグ判定部と、
前記スラグ判定部においてスラグ有りと判定された場合に、溶解炉内の何れの位置に発生したスラグを除去するかである除去位置を決定し、複数種類の前記アームから除去に用いる前記アームを決定し、かつ、前記アームの制御内容を決定する除去内容決定部と、
前記除去内容決定部において決定された除去内容に基づいて、前記アームの電子制御を行ってスラグの除去処理を実行するスラグ除去実行部と、を有し、
前記学習済モデルは、ニューラルネットワークを用いたものであり、前記撮影画像データが示す画像を所定の複数領域に分割した場合の各領域が、スラグ領域であるか溶解金属の湯面領域であるかの少なくとも2通りについて判定し得るようにニューラルネットワークの学習を行った
ことを特徴とする自動スラグ除去装置。 - 前記除去内容決定部は、前記スラグ発生位置の情報に基づいて、スラグ除去位置を決定し、当該除去位置に存在するスラグの位置、大きさ、形状に基づいて使用する前記アームを決定し、かつ、アームを投入する位置及びアームに実行させる除去動作を決定する
請求項1に記載の自動スラグ除去装置。 - 溶解炉内の溶解金属において発生するスラグを自動で除去するための制御をコンピュータに実現させるための自動スラグ除去プログラムであって、
前記コンピュータに、
撮影カメラによって溶解金属の溶湯表面全体を写した撮影画像データを取得する撮影画像データ取得機能と、
溶湯表面におけるスラグの発生の有無を判定することについて予め学習するため、前記撮影画像データが示す画像を所定の複数領域に分割した場合の各領域がスラグ領域であるか溶解金属の湯面領域であるかの少なくとも2通りについて判定し得るようにニューラルネットワークの学習を行った学習済モデルに基づいて、前記撮影画像データが示す画像についてスラグの発生の有無の判定及びスラグ発生位置の特定を行うスラグ判定機能と、
前記スラグ判定機能においてスラグ有りと判定された場合に、溶解炉内の何れの位置に発生したスラグを除去するかである除去位置を決定し、制御対象であって且つ形状の異なる複数種類のアームの中からスラグ除去に用いるアームを決定し、かつ、前記アームの制御内容を決定する除去内容決定機能と、
前記除去内容決定機能において決定された除去内容に基づいて、前記アームの電子制御を行ってスラグの除去処理を実行するスラグ除去実行機能と
を実現させる自動スラグ除去プログラム。
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