CN109500812A - 一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法 - Google Patents

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CN109500812A
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殷兴国
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法，包括以下步骤：信息采集；通过示教器进行待加工工件信息采集，并且将采集的数据传输给PC或者网络，信息传输；通过示教器、PC或网络把需要加工的工件图片发送给机器人控制器，寻找工件及路径；在机器人的末端安装摄像头，通过实时的拍照在工作空间寻找加工工件及路径，启动机器人的学习程序，最终找到需要加工的路径，进行加工，机器人根据生成的路径对工件进行加工，加工完成后机器人通过安装在末端的摄像头对加工完成的工件进行拍照。本发明可以减少工件的误差，及时更正，降低经济损失，保证产品质量，减少人力劳动，有利于进行统计管理，促进生产效率。

Description

一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法
技术领域
本发明涉及机器人编程技术领域，尤其涉及一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法。
背景技术
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
传统的机器人工作路径是通过三维建模软件人工制动的，耗时耗力，不利于提高生产效率，所以现提出了一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法。
本发明提出的一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法，包括以下步骤：
S1：信息采集；通过示教器进行待加工工件信息采集，并且将采集的数据传输给PC或者网络；
S2：信息传输；通过示教器、PC或网络把需要加工的工件图片发送给机器人控制器；
S3：寻找工件及路径；在机器人的末端安装摄像头，通过实时的拍照在工作空间寻找加工工件及路径，启动机器人的学习程序，最终找到需要加工的路径；
S4：进行加工，机器人根据生成的路径对工件进行加工，加工完成后机器人通过安装在末端的摄像头对加工完成的工件进行拍照，并将照片与输入的工件图片进行图像对比，并生成报告。
优选地，所述S3中机器人通过将拍摄的工件图与输入的工件图像信息进行图像比对，并进行自动路径规划，找出最优的路径方式，并人工对路径进行调整和确定。
优选地，所述S4中，人工采用视觉设备对加工的工件进行抽样采集图像，并对图像进行对比检验。
优选地，所述S4过程中如果图像对比结果合格，则进行下一个工件的加工过程，若图像对比结果不合格，机器人停止工作，然后人工进行校准，控制机器人重新工作。
优选地，所述S3过程中机器人对生产的路径进行存储，并生产报告。
优选地，所述S4过程中，机器人对每一个加工完成的工件图像进行编号，并进行存储。
本发明中的有益效果为：
1.通过对加工完成的工件进行图像采集，并对图像进行对比，可以减少工件的误差，及时更正，降低经济损失，保证产品质量。
2.通过图像对比的方式进行机器人的工作路线规划，减少人力劳动，提高工作效率，配合机器人对加工完成的工件图片进行编号存储，有利于进行统计管理，促进生产效率。
附图说明
图1为本发明提出的一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法的流程示意图；
图2为本发明提出的一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-2，一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法，包括以下步骤：
S1：信息采集；通过示教器进行待加工工件信息采集，并且将采集的数据传输给PC或者网络；
S2：信息传输；通过示教器、PC或网络把需要加工的工件图片发送给机器人控制器；
S3：寻找工件及路径；在机器人的末端安装摄像头，通过实时的拍照在工作空间寻找加工工件及路径，启动机器人的学习程序，最终找到需要加工的路径；
S4：进行加工，机器人根据生成的路径对工件进行加工，加工完成后机器人通过安装在末端的摄像头对加工完成的工件进行拍照，并将照片与输入的工件图片进行图像对比，并生成报告。
本发明中，S3中机器人通过将拍摄的工件图与输入的工件图像信息进行图像比对，并进行自动路径规划，找出最优的路径方式，并人工对路径进行调整和确定，S4中，人工采用视觉设备对加工的工件进行抽样采集图像，并对图像进行对比检验，S4过程中如果图像对比结果合格，则进行下一个工件的加工过程，若图像对比结果不合格，机器人停止工作，然后人工进行校准，控制机器人重新工作，S3过程中机器人对生产的路径进行存储，并生产报告，S4过程中，机器人对每一个加工完成的工件图像进行编号，并进行存储。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：信息采集；通过示教器进行待加工工件信息采集，并且将采集的数据传输给PC或者网络；
S2：信息传输；通过示教器、PC或网络把需要加工的工件图片发送给机器人控制器；
S3：寻找工件及路径；在机器人的末端安装摄像头，通过实时的拍照在工作空间寻找加工工件及路径，启动机器人的学习程序，最终找到需要加工的路径；
S4：进行加工，机器人根据生成的路径对工件进行加工，加工完成后机器人通过安装在末端的摄像头对加工完成的工件进行拍照，并将照片与输入的工件图片进行图像对比，并生成报告。
2.根据权利要求1所述的一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法，其特征在于，所述S3中机器人通过将拍摄的工件图与输入的工件图像信息进行图像比对，并进行自动路径规划，找出最优的路径方式，并人工对路径进行调整和确定。
3.根据权利要求1所述的一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法，其特征在于，所述S4中，人工采用视觉设备对加工的工件进行抽样采集图像，并对图像进行对比检验。
4.根据权利要求1所述的一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法，其特征在于，所述S4过程中如果图像对比结果合格，则进行下一个工件的加工过程，若图像对比结果不合格，机器人停止工作，然后人工进行校准，控制机器人重新工作。
5.根据权利要求1所述的一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法，其特征在于，所述S3过程中机器人对生产的路径进行存储，并生产报告。
6.根据权利要求1所述的一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法，其特征在于，所述S4过程中，机器人对每一个加工完成的工件图像进行编号，并进行存储。
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