JP7287619B2 - カート及びその制御方法 - Google Patents

Description

本発明は手動車両の分野に関し、より具体的には、カート及びその制御方法に関する。

ベビーカーは、親が赤ちゃんを連れて外に出るのに不可欠なものである。従来のベビーカーは、車輪踏み式ブレーキを採用しており、ベビーカーを完全に停止させるためには、使用者がベビーカーを支え、足でフットブレーキをかけて停止を確認した後に手を放さなければならない一方、ベビーカーを押す前にベビーカーを支え、フットブレーキを上げてから移動しなければならないため、頻繁に停めたりする場合、このような操作方式は非常に面倒である。

上記の技術的課題を解決するために、従来技術では、ハンドブレーキ方式でブレーキをかけるベビーカーが登場しており、例えば、授権公告番号がＣＮ ２０３８０５９６７Ｕである実用新案特許には、ベビーカーが開示されており、フレームと、フレームに固定された座席と、フレームの下端に取り付けられた前輪及び車輪と、フレームに取り付けられたハンドルとを含むベビーカーであって、車輪にはブレーキ装置が設けられ、ブレーキ装置は、車輪の回転または停止を制御するためのブレーキアセンブリと、ブレーキアセンブリを作動駆動するためのブレーキ鋼線と、を含み、ハンドルは、フレームに固定して取り付けられた下ハンドルと、下ハンドルにヒンジ連結された上ハンドルとを含み、この上ハンドルと下ハンドルとのヒンジ連結位置には弾性手段が設けられ、上ハンドルと下ハンドルはこの弾性手段の作用により互いに開き合い、上ハンドルの端部はブレーキ鋼線の端部に接続され、上ハンドルを下ハンドルに圧接してブレーキ鋼線を引っ張ることにより変位が生じ、ブレーキアセンブリが車輪から外れるように駆動され、車輪が回転可能になり、上ハンドルが放されると、上ハンドルは自動的にリセットされ、ブレーキアセンブリが車輪を係止し、車輪の回転を停止させるように駆動される。当該特許は、安全で便利に使用できる。しかし、上記特許に記載されたベビーカーは、ブレーキをかける際に両手でハンドブレーキを引く必要があり、操作が不便であり、煩雑に動作する必要がある。また、斜面の場合使用者がブレーキを踏み忘れると、ベビーカーが滑って転倒したり、衝突したりすることがあり、車内のベビーに大きなダメージを与え、極めて安全上の危険性がある。

また、従来技術では、機械的なボタンでブレーキをかける方式を採用したベビーカーがあり、この方式は、構造が複雑で、コストが高く、外観部品を追加する必要があり、車全体の外観を損ね、防水や防塵ができないので、内部機構にダメージを与えやすく、車全体の性能に悪影響を与える。

このことから、従来技術における欠陥に基づいて、構造の設計がシンプルで合理的であり、ベビーカーの安全上のリスクを解消でき、自動ブレーキ機能を有する改良型カート及びその制御方法を提供することは、当業者にとって解決すべき技術的課題となっている。

本発明の１つの目的は、従来技術の欠点を克服し、設計がシンプルで合理的であり、安全上のリスクを解消できるカート及びその制御方法を提供することである。本発明で提供されるカートによれば、設計がシンプルで合理的であり、エスカレーター、地下鉄駅のホームサイド、道路の端、鉄道駅のホーム等の適用シーンに適用する場合に、カートが平坦な地面で不意図に進んだり、坂道で制御不能に進んだりするリスクを解消し、カートの安全性をより向上させることができる。

上記の目的を達成するために、本発明は以下の技術的解決手段を提案している。

ハンドルを含むカートであって、ハンドルが接触されたか否かを検出するためのセンサーと、センサーによりハンドルが接触されていないことを検出した場合、道路状態を判定し、判定した道路状態に基づいてブレーキ距離を算出し、カートがブレーキ距離を進んだ後にブレーキをかけ、ブレーキの後に報知するブレーキ制御装置をさらに含む、カート。

カートのハンドルが接触されたか否かを検出するためのセンサーを含むカートの制御方法であって、センサーによりハンドルが接触されていないことを検出した場合、道路状態を判定するステップと、道路状態に基づいてブレーキ距離を算出するステップと、カートがブレーキ距離を進んだ後にブレーキをかけるステップと、ブレーキの後に報知するステップと、を含む、カートの制御方法。

コンピュータ読み取り可能な命令を記憶した不揮発性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、コンピュータ読み取り可能な命令は、プロセッサによって実行されると、上記の制御方法を実行する、不揮発性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

本発明により提供される制御方法、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体及びカートによれば、設計がシンプルで合理的であり、安全上のリスクを解消することができ、かなりの経済効果及び安全効果を有する。

本発明の第１の実施形態に係るベビーカーの制御方法の模式図である。 本発明の第１の実施形態に係るベビーカーのハンドルのボタン部分の模式図である。 本発明の第１の実施形態に係るベビーカー全体の模式図である。 図１における制御方法の道路状態判定ステップの模式図である。 道路状態が平地の場合にベビーカーのブレーキをかけたときの模式図である。 道路状態が坂道の場合にベビーカーのブレーキをかけたときの模式図である。 図１の制御方法における平地の場合のブレーキ距離算出ステップの模式図である。 図１の制御方法における平地の場合のブレーキ距離算出ステップの他の模式図である。 図１の制御方法における平地の場合のブレーキ距離算出ステップの他の模式図である。 図１の制御方法における坂道の場合のブレーキ距離算出ステップの模式図である。

いくつかの実施例、本発明のカートはベビーカーであり、本発明の制御方法はベビーカーの制御方法である。

いくつかの実施例では、センサーによりハンドルが接触されていないことを検出した場合、道路状態を判定するステップは、３軸加速度測定値および３軸角速度測定値に基づいてカートの地面に対する角度を算出することを含む。いくつかの実施例では、センサーによりカートの地面に対する角度が所定角度よりも小さいことを検出した場合、道路状態が平地であると判定する。いくつかの実施例では、センサーによりカートの地面に対する前記角度が所定角度以上であることを検出した場合、前記道路状態が坂道であると判定する。

いくつかの実施例では、道路状態が平地であると判定し、道路状態に基づいてブレーキ距離を算出するステップは、ハンドルの検知距離を算出し、カートのブレーキロックピンの移動距離を算出し、カートの後輪の回転した円弧距離を算出し、検知距離とブレーキロックピンの移動距離と円弧距離とを加算してブレーキ距離とすることを含む。

いくつかの実施例では、道路状態が坂道であると判定し、道路状態に基づいてブレーキ距離を算出するステップは、カートの坂道での移動距離を算出し、坂道での移動距離をブレーキ距離とすることを含む。

いくつかの実施例では、検知距離は、ハンドルの検知応答時間にカートの移動速度を乗算したものである。いくつかの実施例では、移動距離は、ブレーキロックピンの移動時間にカートの移動速度を乗算したものである。いくつかの実施例では、円弧距離は、後輪の周長の１／２から１／３である。いくつかの実施例では、坂道での移動距離は、ハンドルの検知応答時間とカートのブレーキロックピンの移動時間との和の二乗にカートの加速度の１／２を乗算したものである。

いくつかの実施例では、本発明のカートは、カートの後輪に設けられた誘導磁石をさらに含む。いくつかの実施例では、本発明のカートは、本発明に記載の制御方法を開始するためのボタンをさらに含む。いくつかの実施例では、本発明のカートは、カートが本発明に記載の制御方法を開始するか否かを示すための報知灯をさらに含む。いくつかの実施例では、カートは、ブレーキ装置、ボタン、および／またはセンサーに電力を供給するための電池をさらに含む。いくつかの実施例では、カートは、電池が残量不足しているか否かを示す残量不足報知灯をさらに含む。いくつかの実施例では、ブレーキの後に、報知するステップにおいて、音声により報知を行う。

以下、本発明の実施例の技術的解決手段について、本発明の図面を参照して明確かつ完全に説明する。

本発明の第１の実施形態は、ベビーカーの制御方法である。

図１は本発明の第１の実施形態に係るベビーカーの制御方法の模式図である。図２は、本発明の第１の実施形態に係るベビーカーのハンドル１６のボタン部分の模式図である。図３は本発明の第１の実施形態に係るベビーカー全体の模式図である。図１に示すように、この制御方法１００は、スマートブレーキ開始ステップ１１０と、接触検出ステップ１２０と、道路状態判定ステップ１３０と、ブレーキ距離算出ステップ１４０と、ブレーキステップ１５０と、報知ステップ１６０とを含む。

図３に示すように、ベビーカーは、車体本体１３と、前輪１５と、後輪１４と、ハンドル１６とを含み、図示しないセンサーと、ブレーキ制御装置とをさらに含み、車体本体１３の前側には、前方ＬＥＤ灯１９が設けられている。図２に示すように、ハンドル１６には２つのボタンが設けられており、左側のボタンはスマートブレーキモード切り替えボタンであり、右側のボタンは前方ＬＥＤ灯切り替えボタンである。いずれのボタンにも報知灯が付いており、それぞれ二次電池とＡＡＡ電池によって電源が供給される。二次電池の残量が不足していると、左側のボタンの灯が赤く点灯する。ＡＡＡ電池の残量が不足していると、右側のボタンの灯が赤く点灯する。右側の前方ＬＥＤ灯切り替えボタンは、ベビーカーの前方側の前方ＬＥＤ灯１９の点灯／消灯を制御するものであり、ここで特に説明しない。また、ハンドル１６には、図２に示すように、ハンドル１６のほぼ全体を占め、かつ２つのボタンを内側に囲むように水平方向に延在するハンドルＬＥＤライトストリップが設けられている。スマートブレーキ開始ステップ１１０では、左側のボタンを長押しすることによりスマートブレーキモードを開始する。具体的には、ボタンの灯が青く点灯するまで左側のボタンを押し続けることでスマートブレーキモードを開始する。本実施形態では、ブレーキ制御装置や前方ＬＥＤ灯には二次電池を介して電力を供給し、センサーやハンドルＬＥＤライトストリップにはＡＡＡ電池を介して電力を供給しているが、このような電力供給方式に限定されず、他の種々の電力供給方式も本実施形態に適用可能である。本実施形態では、二次電池の残量が不足していると、スマートブレーキモード切り替えボタンの報知灯が赤く点灯し、ＡＡＡ電池の残量が不足すると、前方ＬＥＤ灯切り替えボタンの報知灯が赤く点灯し、スマートブレーキモードが開始される時には、スマートブレーキモード切り替えボタンの報知灯が青く点灯するが、このような報知方式に限定されず、他の様々な報知方式、例えば、報知灯が別の色で報知したり、報知灯ではなく音声で報知したりすることも本実施形態に適用可能である。本実施形態では、ハンドル１６に前方ＬＥＤ灯切り替えボタンが設けられたが、これに限定されるものではなく、このボタンは設けられてなくてもよい。

図３に示すベビーカーのセンサーは、ハンドル１６が接触されることでハンドルを点灯させる。このとき、ハンドルのＬＥＤライトストリップは青く点灯し、数秒後に消灯する。接触検出ステップ１２０では、センサーは、ハンドル１６が接触されたか否かを検出する。ハンドル１６が接触されていないことを検出した場合、道路状態判定ステップ１３０に進む。

道路状態判定ステップ１３０では、道路状態を判定し、例えば、道路状態が平地であるか坂道であるかを判定するが、もちろん、判定した道路状態はこれに限定されるものではなく、他の道路状態であってもよい。図４を参照して、ベビーカーの地面に対する角度の算出について説明する。

図４に示すように、まず、６軸センサーの３軸加速度測定値及び３軸角速度測定値を読み取り、これらの測定値に対してフィルタ処理を施すことにより精度を向上させる。次に、加速度測定値を用いて、前回の角度測定に対する現在の角度の変化値ΔＡ_ａｃｃを算出し、角速度測定値の積分を用いて、前回の角度測定に対する現在の角度の変化値ΔＡ_ｇｙｒｏを算出する。次に、加速度値と角速度値の変化に応じて加速度値重みＷ_ａｃｃ及び角速度値重みＷ_ｇｙｒｏを算出し、ここで、Ｗ_ａｃｃ＋Ｗ_ｇｙｒｏ＝１であり、算出式ΔＡ＝Ｗ_ａｃｃ×ΔＡ_ａｃｃ＋Ｗ_ｇｙｒｏ×ΔＡ_ｇｙｒｏにより、加速度値と角速度値から算出された角度変化を加重平均して角度変化値ΔＡを得る。最後に、前回の角度値Ａ_ｎ－１と今回の角度変化値ΔＡにより今回の算出した角度値Ａ_ｎを得て、Ａ_ｎ＝ΔＡ＋Ａ_ｎ－１である。角度Ａ_ｎは地面に対するベビーカーの角度θに等しい。このような６軸センサーによる算出方式により、算出した角度θはより高い精度がある。

センサーによりベビーカーの地面に対する角度θが所定角度よりも小さいことを検出した場合、道路状態が平地であると判定し、センサーによりベビーカーの地面に対する角度θが所定角度以上であることを検出した場合、道路状態が坂道であると判定する。この所定角度は、例えば３°であってもよいが、これに限定されるものではなく、他の角度であってもよい。

図５は道路状態が平地の場合にベビーカーのブレーキをかけたときの模式図である。図６は道路状態が坂道の場合にベビーカーのブレーキをかけたときの模式図である。図７は、図１の制御方法１００における平地の場合のブレーキ距離算出ステップ１４０の模式図である。図８は、図１の制御方法１００における平地の場合のブレーキ距離算出ステップ１４０の他の模式図である。図９は、図１の制御方法１００における平地の場合のブレーキ距離算出ステップ１４０の他の模式図である。

ブレーキ距離算出ステップ１４０では、判定した道路状態に基づいて対応するブレーキ距離を算出する。具体的には、例えば、道路状態判定ステップ１３０において道路状態が平地であると判定した場合、ハンドル検知距離Ｌ_１を算出し、後輪１４のブレーキロックピン移動距離Ｌ_２を算出し、後輪１４の回転した円弧距離Ｌ_３を算出し、ハンドル検知距離Ｌ_１、ブレーキロックピン移動距離Ｌ_２、及び円弧距離Ｌ_３を加算したものを第１のブレーキ距離Ｌとする。ハンドル検知距離Ｌ_１は、例えば、ハンドル検知時間ｔ_１にベビーカーの移動速度ｖを乗算した距離である。ブレーキロックピン移動距離Ｌ_２は、例えば、後輪１４に設けられたブレーキロックピンの移動時間ｔ_２にベビーカーの移動速度ｖを乗算した距離である。図８および図９に示すように、円弧距離Ｌ_３は、後輪１４に設けられた誘導磁石１２のレベル変化がセンサーにより３回検出された後の後輪１４の回転した円弧距離である。以下、図面に基づいて円弧距離Ｌ_３の算出原理について説明する。図７に示すように、センサー１１から誘導磁石１２が遠い場合、センサー１１はローレベルを出力し、センサー１１から誘導磁石１２が近い場合、例えば、点Ｐ_１と点Ｐ_２との間にある場合、センサー１１はハイレベルを出力し、誘導磁石１２はセンサー１１から離れた位置からセンサー１１に接近する方向に移動し、センサー１１に最も近い位置に到達してからセンサー１１から離れる方向に移動し、例えば磁石移動方向Ｕに移動し、この過程で、センサー１１のレベルＥはロー→ハイ→ローと変化する。図８および図９に示すように、後輪を図８および図９における６つの扇形領域１、２、３、４、５、６に分割したとすれば、３つの誘導磁石１２は、ほぼ１２０°間隔で後輪１４に均等に配置されており、センサー１１は後輪の中心を中心に移動し、各誘導磁石１２には、接近してから離れる過程があるので、各誘導磁石を通過するとレベルが２回変化し、センサー１１が後輪の周りを１周するとレベルが合計６回変化する。後輪を図８および図９に示す６つの扇形領域１、２、３、４、５、６に分割した場合、センサー１１が２つの扇形領域の境界を越えるごとにレベルＥは１回変化する。具体的には、センサー１１がレベル変化を３回認識した後にブレーキをかけた場合、円弧距離Ｌ_３は、例えば、

であり、ここで、Ｄは後輪１４の直径である。例えば、車輪の直径Ｄが１５０ｍｍ、車輪の周長Ｃが４７１．２４ｍｍの場合、上記の算出方式により、Ｌ_３の値の範囲は、１５７．０８ｍｍ～２３５．６２ｍｍである。ベビーカーの移動速度ｖは、一般的に４．０～５．０ｋｍ／ｈである。このとき、例えば、ハンドル検知時間ｔ_１が０．０２ｓ、ブレーキロックピンの移動時間ｔ_２が０．２５ｓ、ベビーカーの移動速度ｖが４．０ｋｍ／ｈ、すなわち１．１ｍ／ｓである場合、上記の算出方式により、第１のブレーキ距離Ｌ＝Ｌ_１＋Ｌ_２＋Ｌ_３であり、これにより、このときの第１のブレーキ距離Ｌの値の範囲は、４５４．０８ｍｍ～５３２．６２ｍｍとなる。

図１０は、図１のブレーキ制御方法における坂道の場合のブレーキ距離算出ステップ１４０の模式図である。例えば、道路状態判定ステップ１３０において、道路状態が坂道であると判定した場合、坂道での移動距離すなわち初期位置Ｘ_１とブレーキ位置Ｘ_２との間の距離を算出し、坂道での移動距離を第２のブレーキ距離Ｌ’とする。図１０に示すように、ベビーカーの地面に対する角度をθとすると、ベビーカーの加速度ａ＝ｇ ｓｉｎθであり、ここで、ｇは重力定数、ベビーカーの移動時間はｔ＝ｔ_１＋ｔ_２であり、摩擦力を無視した場合、第２のブレーキ距離

とする。例えば、移動時間ｔが０．３２ｓ、角度θが１２°の場合、上記の算出方式により、第２のブレーキ距離Ｌ’の値は約１０４ｍｍである。

ブレーキステップ１５０において、算出したブレーキ距離に基づいてカートがこのブレーキ距離を進んだ後にブレーキをかける。具体的には、例えば、図５に示すように、道路状態が平地であると判定される場合、算出した第１のブレーキ距離Ｌに基づいて、ブレーキステップ１５０においてベビーカーが第１のブレーキ距離Ｌを進んだ後にブレーキをかけ、図６に示すように、道路状態が坂道であると判定される場合、算出した第２のブレーキ距離Ｌ’に応じて、ブレーキステップ１５０においてベビーカーが第２のブレーキ距離Ｌ’を進んだ後にブレーキをかけ、第１のブレーキ距離Ｌは第２のブレーキ距離Ｌ’よりも大きい。第１のブレーキ距離Ｌは、例えば、４５０～５５０ｍｍであることが好ましく、５００ｍｍであることがより好ましい。第２のブレーキ距離Ｌ’は、例えば７５～１４５ｍｍであることが好ましく、８０ｍｍであることがより好ましい。

報知ステップ１６０では、ブレーキをかけた後に、ブレーキをかけたことを音声により報知する。例えば、ブレーキをかけた後、クリックという音が聞こえるため、ブレーキがかかったことを確認することができる。

以上のように、第１の実施形態によるベビーカーによれば、ベビーカーのハンドルから手を離した状態で、ベビーカーがある程度前進すると自動的にブレーキがかかり、これにより、ベビーカーがあまりにも長い距離を滑って幼児に危険を与える、ということがないことが確保され、設計がシンプルで合理的であり、ベビーカーの安全上のリスクを解消することができる。

いくつかの実施例では、本発明の実施形態に記載の各ユニットは論理ユニットであってもよい。物理的には、１つの論理ユニットは１つの物理ユニットであっても、１つの物理ユニットの一部であってもよく、複数の物理ユニットの組み合わせで実現してもよく、これらの論理ユニット自体の物理的な実現方式は最も重要なものではなく、これらの論理ユニットによって実現される機能の組み合わせこそは本発明で指摘された技術的課題を解決する鍵である。さらに、本発明の革新的な部分を強調するために、本発明の上記各装置の実施形態は、本発明で指摘された技術的課題の解決とあまり密接な関係にないユニットを導入しておらず、ただし、上記装置の実施形態に他のユニットが存在しないことを示すわけではない。

一実施例において、上記のブレーキ制御装置は、スマートブレーキ開始モジュール、道路状態判定モジュール、ブレーキ距離算出モジュール、ブレーキモジュール、および報知モジュールを含み、上記のスマートブレーキ開始ステップ１１０、道路状態判定ステップ１３０、ブレーキ距離算出ステップ１４０、ブレーキステップ１５０、および報知ステップ１６０を実現するために使用することができる。

一実施例において、上記のブレーキ制御装置は、システムバスを介して接続されたプロセッサ及びメモリを含む。このうち、このブレーキ制御装置のプロセッサは、算出及び制御の能力を提供するものである。このブレーキ制御装置のメモリは、不揮発性記憶媒体と、内部メモリとを含む。この不揮発性記憶媒体は、オペレーティングシステム及びコンピュータ読み取り可能な命令を記憶している。この内部メモリは、不揮発性記憶媒体におけるオペレーティングシステム及びコンピュータ読み取り可能な命令を実行するための環境を提供する。このブレーキ制御装置のネットワークインターフェースは、外部のセンサーと通信するものである。このコンピュータ読み取り可能な命令は、プロセッサによって実行されると、上記のスマートブレーキ開始ステップ１１０、道路状態判定ステップ１３０、ブレーキ距離算出ステップ１４０、ブレーキステップ１５０、及び報知ステップ１６０を実現し、例えば、上記のスマートブレーキ開始ステップ１１０、道路状態判定ステップ１３０、ブレーキ距離算出ステップ１４０、ブレーキステップ１５０及び報知ステップ１６０は、上記のスマートブレーキ開始モジュール、道路状態判断モジュール、ブレーキ距離算出モジュール、ブレーキモジュール及び報知モジュールによって実現される。

なお、本特許の請求項及び明細書において、第１の及び第２のような関係用語は、１つのエンティティまたは動作を別のエンティティまたは動作から区別するためにのみ使用されるものであり、必ずしもこれらのエンティティまたは動作の間にそのような実際の関係または順序が存在することを要求したり示唆したりするものではない。さらに、用語「含む」、「含み」、またはそれらの任意の他の変形は、一連の要素を含むプロセス、方法、物品、または装置が、それらの要素だけでなく、明示的にリストされていない他の要素も含むように、またはそのようなプロセス、方法、物品、または装置に固有の要素も含むように、非排他的な包含をカバーすることを意図しており、さらなる制限がない限り、「１つを含む」という文によって限定された要素は、当該要素を含むプロセス、方法、物品または装置にはさらに同じ要素が存在することを排除するものではない。

本発明は、いくつかの好ましい実施形態を参照して図示され、説明されてきたが、当業者にとって自明なように、本発明の主旨および範囲から逸脱することなく、形式および詳細について様々な変更が可能である。

Claims (10)

1. ハンドルを含むカートであって、
   前記ハンドルが接触されたか否かを検出するためのセンサーと、
   以下のステップのためのブレーキ制御装置と、をさらに含み、
   前記センサーにより前記ハンドルが接触されていないことを検出した場合、道路状態を判定するステップと、
   判定した前記道路状態に基づいてブレーキ距離を算出するステップと、
   前記カートが前記ブレーキ距離を進んだ後にブレーキをかけるステップと、
   前記ブレーキの後に報知するステップと、を含み、
   前記カートは、６軸センサーを含み、
   前記道路状態を判定するステップは、前記６軸センサーの３軸加速度測定値及び３軸角速度測定値を読み取り、加速度測定値に基づいて算出された前回の角度測定に対する現在の角度の変化値と、角速度測定値に基づいて算出された前回の角度測定に対する現在の角度の変化値とに基づいて、前記カートの地面に対する角度を算出することを含む、カート。
2. カートのハンドルが接触されたか否かを検出するためのセンサーを含むカートの制御方法であって、
   前記センサーにより前記ハンドルが接触されていないことを検出した場合、道路状態を判定するステップと、
   前記道路状態に基づいてブレーキ距離を算出するステップと、
   前記カートが前記ブレーキ距離を進んだ後にブレーキをかけるステップと、
   前記ブレーキの後に報知するステップと、を含み、
   前記カートは、６軸センサーを含み、
   前記道路状態を判定するステップは、前記６軸センサーの３軸加速度測定値及び３軸角速度測定値を読み取り、加速度測定値に基づいて算出された前回の角度測定に対する現在の角度の変化値と、角速度測定値に基づいて算出された前回の角度測定に対する現在の角度の変化値とに基づいて、前記カートの地面に対する角度を算出することを含む、カートの制御方法。
3. 前記センサーにより前記ハンドルが接触されていないことを検出した場合、道路状態を判定するステップは、
   ３軸加速度測定値及び３軸角速度測定値に基づいて、前記カートの地面に対する角度を算出することと、
   前記カートの前記地面に対する角度が所定角度よりも小さいことを検出した場合、前記道路状態が平地であると判定し、および／または、
   前記カートの前記地面に対する角度が所定角度以上であることを検出した場合、前記道路状態が坂道であると判定することと、を含む、請求項１に記載のカートまたは請求項２に記載の制御方法。
4. 前記道路状態が平地であると判定した場合、前記道路状態に基づいてブレーキ距離を算出するステップは、
   前記ハンドルの検知距離を算出することと、
   前記カートのブレーキロックピンの移動距離を算出することと、
   前記カートの後輪の回転した円弧距離を算出することと、
   前記検知距離と前記ブレーキロックピンの移動距離と前記円弧距離とを加算して前記ブレーキ距離とすることとを含む、請求項１～３のいずれかに記載のカートまたは制御方法。
5. 前記道路状態が坂道であると判定した場合、前記道路状態に基づいてブレーキ距離を算出するステップは、
   前記カートの坂道での移動距離を算出することと、
   前記坂道での移動距離を前記ブレーキ距離とすることとを含む、請求項１～３のいずれかに記載のカートまたは制御方法。
6. 前記検知距離は、前記ハンドルの検知応答時間に前記カートの移動速度を乗算したものであり、および／または、
   前記ブレーキロックピンの前記移動距離は、前記ブレーキロックピンの移動時間に前記カートの移動速度を乗算したものであり、および／または、
   前記円弧距離は、前記後輪の周長の１／２から１／３である、請求項４に記載のカートまたは制御方法。
7. 前記坂道での移動距離は、前記ハンドルの検知応答時間と前記カートのブレーキロックピンの移動時間との和の二乗に、前記カートの加速度の１／２を乗算したものである、請求項５に記載のカートまたは制御方法。
8. 前記カートは、前記カートの後輪に設けられた誘導磁石をさらに含み、
   前記カートは、前記カートのスマートブレーキモードを開始するためのボタンをさらに含み、および／または、
   前記カートは、前記カートのスマートブレーキモードを開始するか否かを示すための報知灯をさらに含み、および／または、
   前記カートは、ブレーキ装置、前記ボタンおよび／または前記センサーに電力を供給するための電池をさらに含み、および／または、
   前記電池が残量不足しているか否かを示すための残量不足報知灯をさらに含み、および／または、
   前記ブレーキの後に報知するステップにおいて、音声により報知する、請求項１、および３～７のいずれかに記載のカートまたは制御方法。
9. 前記カートはベビーカーである、請求項１、および３～８のいずれかに記載のカート、または請求項２～８のいずれかに記載の制御方法。
10. コンピュータ読み取り可能な命令を記憶した１つまたは複数の不揮発性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ読み取り可能な命令は、１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、請求項２～９のいずれかに記載の制御方法を実行する、不揮発性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

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