JP7282718B2 - 予測軌道を有する自律車両ユーザインタフェース - Google Patents
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Description
本明細書に開示される発明は以下の態様を含む。
〔態様1〕
運転者から見た透視図を示している車両ユーザインタフェースに対する軌道を生成するためのシステムであって、
1つ以上のプロセッサと、
前記1つ以上のプロセッサに通信可能に結合されているメモリであって、
前記1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、
エゴ車両に対するエゴ車両予測軌道を生成させ、
前記エゴ車両の外部である道路エージェントに対する少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を生成させ、
少なくとも1つの道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定させ、
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正させる命令を含んでいる軌道予測モジュールと、
前記1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、任意の修正された道路エージェント予測軌道を含むように、前記ユーザインタフェースを更新させる命令を含んでいる制御モジュールとを格納しているメモリと、
を備えている、システム。
〔態様2〕
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正する命令は、前記物体と重ならないように、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道の長さを修正する命令を備えている、態様1に記載のシステム。
〔態様3〕
前記軌道予測モジュールは、
第1道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を有している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)第1物体の背後に存在して、前記第1物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記第1物体と重なると決定し、
第2道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)前記第1物体と第2物体との間に存在し、且つ(2)前記第2物体と重なると決定し、
それぞれの第1および第2物体と重ならないように、前記第1および第2道路エージェント予測軌道それぞれの長さを修正する更なる命令を含んでいる、態様1に記載のシステム。
〔態様4〕
前記軌道予測モジュールは、
前記物体は、予測軌道を有している道路エージェントではないと決定する更なる命令を含んでいる、態様1に記載のシステム。
〔態様5〕
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正する命令は、
運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、前記道路エージェント予測軌道が前記物体の背後に隠されているように見えるように、前記物体の表示を修正する命令を備えている、態様1に記載のシステム。
〔態様6〕
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正する命令は、
運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、前記道路エージェント予測軌道の第1部分が前記物体の背後に隠されているように見えるように、前記物体の表示を修正し、
前記道路エージェント予測軌道の第2部分を、隠すこと、ダイルートすること、およびブレンドすることから構成されるグループから選択される少なくとも1つの技術を使用して修正する命令を備えている、態様1に記載のシステム。
〔態様7〕
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正する命令は、
前記道路エージェント予測軌道を、隠すこと、ダイルートすること、およびブレンドすることから構成されるグループから選択される少なくとも1つの技術を使用して修正する命令を備えている、態様1に記載のシステム。
〔態様8〕
前記軌道予測モジュールは、
運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、少なくとも1つの隠されている道路エージェントが前記物体の背後であると決定し、
少なくとも1つの修正であって、
前記隠されている道路エージェントおよびそれぞれの道路エージェント予測軌道の両者を除去すること、
前記道路エージェント予測軌道の一部を前記物体で隠すこと、前記物体にダイルートすること、または前記物体とブレンドすること、および
前記隠されている道路エージェントを前記物体上に重ね表示することから構成されるグループから選択される少なくとも1つの修正を実行する、
更なる命令を含んでいる、態様1に記載のシステム。
〔態様9〕
前記軌道予測モジュールは、
前記物体は傾斜のある地形であり、運転者から見た透視図を有している前記ユーザインタフェース上で表示されると、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道が前記傾斜のある地形により少なくとも部分的には隠されると決定し、
運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、前記傾斜のある地形が見えるように前記傾斜のある地形上で延伸しているカーブのある軌道としての表示のために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正する、
更なる命令を含んでいる,態様1に記載のシステム。
〔態様10〕
前記道路エージェントは、自動車、オートバイ、自転車、および歩行者の1つであり、
前記車両ユーザインタフェースは、ナビゲーションディスプレイ、多情報ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ(HUD)、頭上搭載ディスプレイ(HMD)、リモートオペレータディスプレイ、およびウェアラブル装置の1つである,態様1に記載のシステム。
〔態様11〕
運転者から見た透視図を示している車両ユーザインタフェースに対する軌道を生成するための非一時的コンピュータ読取り可能媒体であって、1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、
エゴ車両に対するエゴ車両予測軌道を生成させ、
前記エゴ車両の外部である道路エージェントに対する少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を生成させ、
少なくとも1つの道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定させ、
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正させ、それにより、修正された予測軌道を作成させ、
任意の修正された道路エージェント予測軌道を含むように、前記ユーザインタフェースを更新させる、
命令を格納している、媒体。
〔態様12〕
運転者から見た透視図を示している車両ユーザインタフェースに対する軌道を生成するための方法であって、
エゴ車両に対するエゴ車両予測軌道を生成することと、
前記エゴ車両の外部である道路エージェントに対する少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を生成することと、
少なくとも1つの道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定することと、
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正することと、
任意の修正された道路エージェント予測軌道を含むように、前記ユーザインタフェースの表示を更新することを有している、方法。
〔態様13〕
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正することは、
前記物体と重ならないように、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道の長さを修正することを有している、態様12に記載の方法。
〔態様14〕
第1道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)第1物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記第1物体と重なると決定することと、
第2道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)前記第1物体と第2物体との間に存在し、且つ(2)前記第2物体と重なると決定することと、
それぞれの第1および第2物体と重ならないように、前記第1および第2道路エージェント予測軌道それぞれの長さを修正することを有している、態様12に記載の方法。
〔態様15〕
前記物体は、予測軌道を有している道路エージェントではないと決定することを更に有している、態様12に記載の方法。
〔態様16〕
第1道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定することと、
第2道路エージェント予測軌道が、前記物体に重なると決定することと、
運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、前記第1および第2道路エージェント予測軌道の両者が前記物体の背後に隠されているように見えるように前記物体の表示を修正することと、
を有している、態様12に記載の方法。
〔態様17〕
第1道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を有している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定することと、
第2道路エージェント予測軌道が、前記物体に重なると決定することと、
運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、前記第1道路エージェント予測軌道が前記物体の背後に隠されているように見えるように前記物体の表示を修正することと、
前記第2道路エージェント予測軌道を、隠すこと、ダイルートすること、およびブレンドすることから構成されるグループから選択される少なくとも1つの技術を使用して修正することと、
を有している、態様12に記載の方法。
〔態様18〕
第1道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定することと、
第2道路エージェント予測軌道が、前記物体に重なると決定することと、
前記第1および第2道路エージェント予測軌道の両者を、隠すこと、ダイルートすること、およびブレンドすることから構成されるグループから選択される少なくとも1つの技術を使用して修正することと、
を有している、態様12に記載の方法。
〔態様19〕
少なくとも1つの隠されている道路エージェントが、前記物体の背後に隠されていると決定することと、
少なくとも1つの修正であって、
前記隠されている道路エージェントおよび関連付けられている道路エージェント予測軌道の両者を除去すること、
前記関連付けられている道路エージェント予測軌道の一部を前記物体で隠すこと、前記物体にダイルートすること、または前記物体とブレンドすること、および
前記隠されている道路エージェントを前記物体に重ね表示することから構成されるグループから選択される少なくとも1つの修正を実行することと、
を有している、態様1に記載の方法。
〔態様20〕
前記物体は傾斜のある地形であり、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道が、前記傾斜のある地形により少なくとも部分的には隠されると決定することと、
運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、前記傾斜のある地形が見えるように前記傾斜のある地形上で延伸しているカーブのある軌道としての表示のために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正することと、を有している、態様1に記載の方法。
Claims (21)
- 運転者から見た透視図を示している車両ユーザインタフェースに対する軌道を生成するためのシステムであって、
1つ以上のプロセッサと、
前記1つ以上のプロセッサに通信可能に結合されているメモリであって、
前記1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、
エゴ車両に対するエゴ車両予測軌道を生成させ、
前記エゴ車両の外部である道路エージェントに対する少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を生成させ、
少なくとも1つの道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定させ、
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正させる命令を含んでいる軌道予測モジュールと、
前記1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、任意の修正された道路エージェント予測軌道を含むように、前記ユーザインタフェースを更新させる命令を含んでいる制御モジュールとを格納しているメモリと、
を備え、
前記軌道予測モジュールは、
第1道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を有している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)第1物体の背後に存在して、前記第1物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記第1物体と重なると決定し、
第2道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)前記第1物体と第2物体との間に存在し、且つ(2)前記第2物体と重なると決定し、
それぞれの第1および第2物体と重ならないように、前記第1および第2道路エージェント予測軌道それぞれの長さを修正する更なる命令を含んでいる、
システム。 - 運転者から見た透視図を示している車両ユーザインタフェースに対する軌道を生成するためのシステムであって、
1つ以上のプロセッサと、
前記1つ以上のプロセッサに通信可能に結合されているメモリであって、
前記1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、
エゴ車両に対するエゴ車両予測軌道を生成させ、
前記エゴ車両の外部である道路エージェントに対する少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を生成させ、
少なくとも1つの道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定させ、
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正させる命令を含んでいる軌道予測モジュールと、
前記1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、任意の修正された道路エージェント予測軌道を含むように、前記ユーザインタフェースを更新させる命令を含んでいる制御モジュールとを格納しているメモリと、
を備え、
前記軌道予測モジュールは、
前記物体は、予測軌道を有している道路エージェントではないと決定する更なる命令を含んでいる、
システム。 - 運転者から見た透視図を示している車両ユーザインタフェースに対する軌道を生成するためのシステムであって、
1つ以上のプロセッサと、
前記1つ以上のプロセッサに通信可能に結合されているメモリであって、
前記1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、
エゴ車両に対するエゴ車両予測軌道を生成させ、
前記エゴ車両の外部である道路エージェントに対する少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を生成させ、
少なくとも1つの道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定させ、
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正させる命令を含んでいる軌道予測モジュールと、
前記1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、任意の修正された道路エージェント予測軌道を含むように、前記ユーザインタフェースを更新させる命令を含んでいる制御モジュールとを格納しているメモリと、
を備え、
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正する命令は、
運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、前記道路エージェント予測軌道の第1部分が前記物体の背後に隠されているように見えるように、前記物体の表示を修正し、
前記道路エージェント予測軌道の第2部分を、隠すこと、ダイルートすること、およびブレンドすることから構成されるグループから選択される少なくとも1つの技術を使用して修正する命令を備えている、
システム。 - 運転者から見た透視図を示している車両ユーザインタフェースに対する軌道を生成するためのシステムであって、
1つ以上のプロセッサと、
前記1つ以上のプロセッサに通信可能に結合されているメモリであって、
前記1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、
エゴ車両に対するエゴ車両予測軌道を生成させ、
前記エゴ車両の外部である道路エージェントに対する少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を生成させ、
少なくとも1つの道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定させ、
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正させる命令を含んでいる軌道予測モジュールと、
前記1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、任意の修正された道路エージェント予測軌道を含むように、前記ユーザインタフェースを更新させる命令を含んでいる制御モジュールとを格納しているメモリと、
を備え、
前記軌道予測モジュールは、
前記物体は傾斜のある地形であり、運転者から見た透視図を有している前記ユーザインタフェース上で表示されると、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道が前記傾斜のある地形により少なくとも部分的には隠されると決定し、
運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、前記傾斜のある地形が見えるように前記傾斜のある地形上で延伸しているカーブのある軌道としての表示のために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正する、
更なる命令を含んでいる、
システム。 - 前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正する命令は、前記物体と重ならないように、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道の長さを修正する命令を備えている、請求項2から4のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正する命令は、
運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、前記道路エージェント予測軌道が前記物体の背後に隠されているように見えるように、前記物体の表示を修正する命令を備えている、請求項1、2及び4のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正する命令は、
前記道路エージェント予測軌道を、隠すこと、ダイルートすること、およびブレンドすることから構成されるグループから選択される少なくとも1つの技術を使用して修正する命令を備えている、請求項1、2及び4のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記軌道予測モジュールは、
運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、少なくとも1つの隠されている道路エージェントが前記物体の背後であると決定し、
少なくとも1つの修正であって、
前記隠されている道路エージェントおよびそれぞれの道路エージェント予測軌道の両者を除去すること、
前記道路エージェント予測軌道の一部を前記物体で隠すこと、前記物体にダイルートすること、または前記物体とブレンドすること、および
前記隠されている道路エージェントを前記物体上に重ね表示することから構成されるグループから選択される少なくとも1つの修正を実行する、
更なる命令を含んでいる、請求項1から4のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記道路エージェントは、自動車、オートバイ、自転車、および歩行者の1つであり、
前記車両ユーザインタフェースは、ナビゲーションディスプレイ、多情報ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ(HUD)、頭上搭載ディスプレイ(HMD)、リモートオペレータディスプレイ、およびウェアラブル装置の1つである,請求項1から4のいずれか一項に記載のシステム。 - 運転者から見た透視図を示している車両ユーザインタフェースに対する軌道を生成するための方法であって、一つ以上のプロセッサにより、
エゴ車両に対するエゴ車両予測軌道を生成することと、
前記エゴ車両の外部である道路エージェントに対する少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を生成することと、
少なくとも1つの道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定することと、
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正することと、
任意の修正された道路エージェント予測軌道を含むように、前記ユーザインタフェースの表示を更新することと、
第1道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)第1物体の背後に存在して、前記第1物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記第1物体と重なると決定することと、
第2道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)前記第1物体と第2物体との間に存在し、且つ(2)前記第2物体と重なると決定することと、
それぞれの第1および第2物体と重ならないように、前記第1および第2道路エージェント予測軌道それぞれの長さを修正することと、
を有している、方法。 - 運転者から見た透視図を示している車両ユーザインタフェースに対する軌道を生成するための方法であって、一つ以上のプロセッサにより、
エゴ車両に対するエゴ車両予測軌道を生成することと、
前記エゴ車両の外部である道路エージェントに対する少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を生成することと、
少なくとも1つの道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定することと、
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正することと、
任意の修正された道路エージェント予測軌道を含むように、前記ユーザインタフェースの表示を更新することと、
前記物体は、予測軌道を有している道路エージェントではないと決定することと、
を有している、方法。 - 運転者から見た透視図を示している車両ユーザインタフェースに対する軌道を生成するための方法であって、一つ以上のプロセッサにより、
エゴ車両に対するエゴ車両予測軌道を生成することと、
前記エゴ車両の外部である道路エージェントに対する少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を生成することと、
少なくとも1つの道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定することと、
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正することと、
任意の修正された道路エージェント予測軌道を含むように、前記ユーザインタフェースの表示を更新することと、
第1道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を有している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定することと、
第2道路エージェント予測軌道が、前記物体に重なると決定することと、
運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、前記第1道路エージェント予測軌道が前記物体の背後に隠されているように見えるように前記物体の表示を修正することと、
前記第2道路エージェント予測軌道を、隠すこと、ダイルートすること、およびブレンドすることから構成されるグループから選択される少なくとも1つの技術を使用して修正することと、
を有している、方法。 - 運転者から見た透視図を示している車両ユーザインタフェースに対する軌道を生成するための方法であって、一つ以上のプロセッサにより、
エゴ車両に対するエゴ車両予測軌道を生成することと、
前記エゴ車両の外部である道路エージェントに対する少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を生成することと、
少なくとも1つの道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定することと、
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正することと、
任意の修正された道路エージェント予測軌道を含むように、前記ユーザインタフェースの表示を更新することを有し、
前記物体は傾斜のある地形であり、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道が、前記傾斜のある地形により少なくとも部分的には隠されると決定することと、
運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、前記傾斜のある地形が見えるように前記傾斜のある地形上で延伸しているカーブのある軌道としての表示のために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正することと、を有している、方法。 - 前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正することは、
前記物体と重ならないように、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道の長さを修正することを有している、請求項11から13のいずれか一項に記載の方法。 - 第1道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定することと、
第2道路エージェント予測軌道が、前記物体に重なると決定することと、
運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、前記第1および第2道路エージェント予測軌道の両者が前記物体の背後に隠されているように見えるように前記物体の表示を修正することと、
を有している、請求項10、11及び13のいずれか一項に記載の方法。 - 第1道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定することと、
第2道路エージェント予測軌道が、前記物体に重なると決定することと、
前記第1および第2道路エージェント予測軌道の両者を、隠すこと、ダイルートすること、およびブレンドすることから構成されるグループから選択される少なくとも1つの技術を使用して修正することと、
を有している、請求項10、11及び13のいずれか一項に記載の方法。 - 少なくとも1つの隠されている道路エージェントが、前記物体の背後に隠されていると決定することと、
少なくとも1つの修正であって、
前記隠されている道路エージェントおよび関連付けられている道路エージェント予測軌道の両者を除去すること、
前記関連付けられている道路エージェント予測軌道の一部を前記物体で隠すこと、前記物体にダイルートすること、または前記物体とブレンドすること、および
前記隠されている道路エージェントを前記物体に重ね表示することから構成されるグループから選択される少なくとも1つの修正を実行することと、
を有している、請求項10から13のいずれか一項に記載の方法。 - 運転者から見た透視図を示している車両ユーザインタフェースに対する軌道を生成するための非一時的コンピュータ読取り可能媒体であって、1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、
エゴ車両に対するエゴ車両予測軌道を生成させ、
前記エゴ車両の外部である道路エージェントに対する少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を生成させ、
少なくとも1つの道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定させ、
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正させ、それにより、修正された予測軌道を作成させ、
任意の修正された道路エージェント予測軌道を含むように、前記ユーザインタフェースを更新させる、
命令を格納し、
前記命令は、
第1道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を有している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)第1物体の背後に存在して、前記第1物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記第1物体と重なると決定し、
第2道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)前記第1物体と第2物体との間に存在し、且つ(2)前記第2物体と重なると決定し、
それぞれの第1および第2物体と重ならないように、前記第1および第2道路エージェント予測軌道それぞれの長さを修正する更なる命令を含んでいる、非一時的コンピュータ読取り可能媒体。 - 運転者から見た透視図を示している車両ユーザインタフェースに対する軌道を生成するための非一時的コンピュータ読取り可能媒体であって、1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、
エゴ車両に対するエゴ車両予測軌道を生成させ、
前記エゴ車両の外部である道路エージェントに対する少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を生成させ、
少なくとも1つの道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定させ、
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正させ、それにより、修正された予測軌道を作成させ、
任意の修正された道路エージェント予測軌道を含むように、前記ユーザインタフェースを更新させる、
命令を格納し、
前記命令は、
前記物体は、予測軌道を有している道路エージェントではないと決定する更なる命令を含んでいる、非一時的コンピュータ読取り可能媒体。 - 運転者から見た透視図を示している車両ユーザインタフェースに対する軌道を生成するための非一時的コンピュータ読取り可能媒体であって、1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、
エゴ車両に対するエゴ車両予測軌道を生成させ、
前記エゴ車両の外部である道路エージェントに対する少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を生成させ、
少なくとも1つの道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定させ、
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正させ、それにより、修正された予測軌道を作成させ、
任意の修正された道路エージェント予測軌道を含むように、前記ユーザインタフェースを更新させる、
命令を格納し、
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正する命令は、
運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、前記道路エージェント予測軌道の第1部分が前記物体の背後に隠されているように見えるように、前記物体の表示を修正し、
前記道路エージェント予測軌道の第2部分を、隠すこと、ダイルートすること、およびブレンドすることから構成されるグループから選択される少なくとも1つの技術を使用して修正する命令を備えている、非一時的コンピュータ読取り可能媒体。 - 運転者から見た透視図を示している車両ユーザインタフェースに対する軌道を生成するための非一時的コンピュータ読取り可能媒体であって、1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、
エゴ車両に対するエゴ車両予測軌道を生成させ、
前記エゴ車両の外部である道路エージェントに対する少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を生成させ、
少なくとも1つの道路エージェント予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、(1)物体の背後に存在して、前記物体の背後の走行を示しており、且つ(2)前記物体と重なると決定させ、
前記重なりを除去するために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正させ、それにより、修正された予測軌道を作成させ、
任意の修正された道路エージェント予測軌道を含むように、前記ユーザインタフェースを更新させる、
命令を格納し、
前記命令は、
前記物体は傾斜のある地形であり、運転者から見た透視図を有している前記ユーザインタフェース上で表示されると、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道が前記傾斜のある地形により少なくとも部分的には隠されると決定し、
運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、前記傾斜のある地形が見えるように前記傾斜のある地形上で延伸しているカーブのある軌道としての表示のために、前記少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正する、
更なる命令を含んでいる、非一時的コンピュータ読取り可能媒体。
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