JP2014185926A - 誘導表示システム - Google Patents

Abstract

【課題】誘導画像を前方風景画像に重ねて表示させる場合に、誘導画像による前方車両の視認性の低下を抑制することができる誘導表示システムが求められる。
【解決手段】自車両を誘導するための誘導画像を生成し、誘導画像を、前方風景画像又は自車両の前方の風景と重ねて表示装置に表示させ、誘導画像における前方車両に重なる重複領域と、誘導画像における前方車両に重ならない非重複領域とで、表示態様を異ならせる誘導表示システム。
【選択図】図１０

Description

本発明は、車両を誘導するための誘導画像を表示する誘導表示システムに関する。

上記のような誘導表示システムに関連して、例えば下記の特許文献１に記載された技術が既に知られている。特許文献１に記載されている技術では、誘導経路を示す帯状の誘導画像を、自車両の前方の風景の画像である前方風景画像に重ねて表示装置に表示させるように構成されている。

特開２０１２−２３３９０４号公報

特許文献１の技術では、段落００７９、図１７及び図１８に記載されているように、塗り潰された帯状の誘導画像を、前方風景画像における道路面に重ねて表示させると、前方を走行している前方車両の視認性が悪化するため、誘導画像を、前方風景画像における道路面の上空に重ねて表示させるように構成されている。
しかしながら、誘導画像を道路面の上空に表示するよりも、道路面に重なる領域に表示する方が、誘導画像と誘導経路に係る道路面との画面上の距離を短くできるため、運転者が誘導経路と誘導経路に係る道路との対応関係をより直観的に認識し易くなる場合がある。

そこで、誘導画像を前方風景画像と重ねて表示させる場合に、誘導画像による前方車両の視認性の低下を抑制することができる誘導表示システムが求められる。

本発明に係る、車両を誘導するための誘導画像を表示する誘導表示システムの特徴構成は、自車両の誘導経路を取得する誘導経路取得部と、前記自車両の前方の風景の画像である前方風景画像を取得する風景画像取得部と、前記前方風景画像に基づいて前記自車両の前方を走行している他車両である前方車両を認識する前方車両認識部と、前記自車両を誘導するための前記誘導画像を生成する誘導画像生成部と、前記誘導画像を、前記前方風景画像又は前記自車両の前方の風景と重ねて表示装置に表示させる表示部と、を備え、前記誘導画像生成部は、前記誘導画像における前記前方車両に重なる重複領域と、前記誘導画像における前記前方車両に重ならない非重複領域とで、表示態様を異ならせる点にある。

この特徴構成によれば、前方車両に重なる重複領域か前方車両に重ならない非重複領域かに応じてそれぞれの領域に適した互いに異なる表示態様を設定することができる。従って、重複領域の表示態様を、非重複領域に比べて前方車両の視認性の低下を抑制できるような表示態様に設定することができる。
よって、誘導画像を前方車両と重なるように表示しても、前方車両の視認性の低下を抑制しつつ、前方風景画像又は自車両の前方の風景と重ねて誘導画像を表示させることができる。

ここで、前記誘導画像生成部は、自車両と前記前方車両との車間距離に応じて、前記誘導画像の表示態様を異ならせると好適である。

この構成によれば、誘導画像の表示態様の変化により、運転者に車間距離を直観的に認識させることができる。また、誘導画像に、車間距離が狭くなった場合の警告機能を持たせることができる。

ここで、前記誘導画像生成部は、前記重複領域と前記非重複領域とで、色彩及び透明度の少なくとも一方を異ならせると好適である。

この構成によれば、重複領域と非重複領域とで形状を異ならせる場合等に比べて、誘導画像の重複領域と非重複領域との一体性を確保することが容易となる。従って、重複領域における前方車両の視認性の低下を効果的に抑制しつつ、前方風景画像又は自車両の前方の風景と重ねて誘導画像を表示させることができる。

ここで、前記誘導画像生成部は、前記重複領域の前記誘導画像の透明度を、前記非重複領域の前記誘導画像の透明度よりも高くすると好適である。

この構成によれば、重複領域の透明度が相対的に高くされるので、誘導画像が透けて前方車両が見え易くなり、前方車両の視認性の低下を効果的に抑制することができる。

ここで、前記誘導画像生成部は、前記重複領域を中抜きの輪郭線で形成された画像とし、前記非重複領域を、輪郭線で囲まれた領域が塗り潰された画像又は模様が施された画像とすると好適である。

この構成によれば、重複領域では誘導画像の輪郭線の内側が透明にされるので、輪郭線の内側から前方車両が見え、前方車両の視認性を確保できると共に、輪郭線により誘導画像の形状を視認させて、運転者に誘導経路を認識させることができる。一方、非重複領域では誘導画像の輪郭線の内側が塗り潰された画像又は模様が施された画像にされるので、誘導画像の視認性を良好にすることができる。

ここで、前記表示部は、前記誘導画像を、前記前方風景画像又は前記自車両の前方の風景に含まれる道路に重なって見えるように配置すると好適である。

この構成によれば、誘導画像と道路面とが重なって見えるため、運転者が誘導経路と誘導経路に係る道路との対応関係を直観的に認識し易くなる。

以上の各構成を備えた本発明に係る誘導表示システムの技術的特徴は、誘導表示方法や誘導表示プログラムにも適用可能であり、そのため、本発明は、そのような方法やプログラムも権利の対象とすることができる。なお、誘導表示プログラムが記憶された、ＤＶＤ−ＲＯＭやフラッシュメモリなどの記憶媒体も権利の対象とすることができる。

その場合における、車両を誘導するための誘導画像を表示する誘導表示方法の特徴構成は、演算処理装置が、自車両の誘導経路を取得する誘導経路取得ステップと、前記自車両の前方の風景の画像である前方風景画像を取得する風景画像取得ステップと、前記前方風景画像に基づいて前記自車両の前方を走行している他車両である前方車両を認識する前方車両認識ステップと、前記自車両を誘導するための前記誘導画像を生成する誘導画像生成ステップと、前記誘導画像を、前記前方風景画像又は前記自車両の前方の風景と重ねて表示装置に表示させる表示ステップと、を実行し、前記誘導画像生成ステップでは、前記誘導画像における前記前方車両に重なる重複領域と、前記誘導画像における前記前方車両に重ならない非重複領域とで、表示態様を異ならせる点にある。

また、車両を誘導するための誘導画像を表示する処理をコンピュータに実行させるための誘導表示プログラムの特徴構成は、自車両の誘導経路を取得する誘導経路取得ステップと、前記自車両の前方の風景の画像である前方風景画像を取得する風景画像取得ステップと、前記前方風景画像に基づいて前記自車両の前方を走行している他車両である前方車両を認識する前方車両認識ステップと、前記自車両を誘導するための前記誘導画像を生成する誘導画像生成ステップと、前記誘導画像を、前記前方風景画像又は前記自車両の前方の風景と重ねて表示装置に表示させる表示ステップと、をコンピュータに実行させ、前記誘導画像生成ステップでは、前記誘導画像における前記前方車両に重なる重複領域と、前記誘導画像における前記前方車両に重ならない非重複領域とで、表示態様を異ならせる点にある。

当然ながら、これらの誘導表示方法や誘導表示プログラムも上述した誘導表示システムに係る作用効果を得ることができ、更に、その好適な構成の例として挙げたいくつかの付加的技術を組み込むことが可能である。

本発明の実施形態に係る誘導表示システムの概略的な構成を示すブロック図である。 白線に基づき消失点を判定する画像認識処理を説明するための図である。 誘導経路が直線である場合の、誘導画像の生成を説明するための図である。 誘導経路に右折又は左折が含まれる場合の、誘導画像の生成を説明するための図である。 誘導経路の走行レーンが変化する場合の、誘導画像の生成を説明するための図である。 誘導経路がカーブする場合の、誘導画像の生成を説明するための図である。 透視投影に係る座標系の簡易モデルを示す図である。 透視投影をさせるために、道路面の座標系において誘導経路に沿った誘導画像を生成する処理を説明するための図である。 重複領域と非重複領域との判定を説明するための図である。 誘導経路が直線である場合に、誘導画像を前方風景画像又は自車両の前方の風景と重ねて表示した場合の例である。 誘導経路の走行レーンが変化する場合に、誘導画像を前方風景画像又は自車両の前方の風景と重ねて表示した場合の例である。 車間距離に基づいて、重複領域と非重複領域とを判定する処理を説明するための図である。 前方風景画像において前方車両が含まれる領域を判定する処理を説明するための図である。 前方風景画像において前方車両が含まれる領域を判定する処理を説明するための図である。 前方風景画像における前方車両の認識結果に基づいて、車間距離を判定する処理を説明するための図である。 本発明の実施形態に係る誘導表示システムの処理を説明するためのフローチャートである。

本発明に係る誘導表示システム１の実施形態について説明する。
誘導表示システム１は、車両を誘導するための誘導画像Ｇｉを表示するシステムである。誘導表示システム１は、図１に示すように、誘導経路取得部３０、風景画像取得部３１、誘導画像生成部３２、表示部３３、及び前方車両認識部３４などの機能部を備えている。

誘導経路取得部３０は、自車両の誘導経路を取得する。風景画像取得部３１は、自車両の前方の風景の画像である前方風景画像を取得する。前方車両認識部３４は、前方風景画像に基づいて、自車両の前方を走行している他車両である前方車両を認識する。誘導画像生成部３２は、自車両を誘導するための誘導画像Ｇｉを生成する。表示部３３は、誘導画像Ｇｉを、前方風景画像又は自車両の前方の風景と重ねて表示装置４５に表示させる。
このような構成において、誘導画像生成部３２は、誘導画像Ｇｉにおける前方車両に重なる重複領域と、誘導画像Ｇｉにおける前方車両に重ならない非重複領域とで、表示態様を異ならせる点に特徴を有している。
以下、本実施形態に係る誘導表示システム１について詳細に説明する。

１．誘導表示システム１
誘導表示システム１は、車両を誘導するための誘導画像Ｇｉを表示する。
誘導表示システム１は、単数又は複数のＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として備えるとともに、当該演算処理装置からデータを読み出し及び書き込みが可能に構成されたＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）や、演算処理装置からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）や、大容量のデータを記憶及び読み出し可能に構成されたフラッシュメモリやハードディスク等の記憶装置等を有して構成されている。そして、誘導表示システム１のＲＯＭ等に記憶されたソフトウェア（プログラム）又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により、誘導表示システム１の各機能部３０〜３４などが構成されている。各機能部３０〜３４などの機能を演算処理装置に実現させるための誘導表示プログラムは、演算処理装置が参照可能なＲＡＭやＲＯＭなどの記憶装置に記憶される。

本実施形態では、誘導表示システム１は、情報端末装置２に組み込まれている。典型的には、誘導表示プログラムが、情報端末装置２の記憶装置にインストールされて、誘導表示システム１を構成する。
例えば、誘導表示システム１は、車両に搭載されるナビゲーション装置や、テレビ、動画再生、音楽再生などのためのＡＶ（音響・映像）装置や、情報端末装置や、ユーザが持ち運び可能な多機能携帯電話や携帯型情報端末装置などに組み込まれる。或いは、誘導表示システム１は、誘導表示システム１専用の情報端末装置に組み込まれてもよい。

なお、誘導表示プログラムは、ＤＶＤ−ＲＯＭやフラッシュメモリなどの記憶媒体に記憶されてユーザに配布されたり、ネットワークサーバから通信網介してユーザに配信されたりする。配布又は配信された誘導表示プログラムは、情報端末装置２の記憶装置に記憶される。

本実施形態に係わる誘導表示システム１は、図１に示すように、誘導経路取得部３０、風景画像取得部３１、誘導画像生成部３２、表示部３３、及び前方車両認識部３４などの機能部を備えている。以下、各機能部について詳細に説明する。

２．誘導経路取得部３０
誘導経路取得部３０は、自車両の誘導経路を取得する処理を行う機能部である。
本実施形態では、誘導経路取得部３０は、誘導経路探索部４０が探索した誘導経路を取得するように構成されている。
２−１．誘導経路探索部４０
誘導経路探索部４０は、自車両の現在位置から目標地点までの誘導経路を探索する機能部である。本実施形態では、誘導経路探索部４０は、誘導表示システム１が組み込まれた情報端末装置２に備えられている。
本実施形態では、誘導経路探索部４０は、地図データベース４３から取得した地図データを用いて、自車両の現在位置から目標地点までの誘導経路を探索するように構成されている。なお、誘導経路の探索には、ダイクストラ法などの公知の様々な方法を用いることができる。

取得する地図データには、地図上の交差点などの各地点を示すノードデータや、各ノード間を連結する道路を示すリンクデータなどから構成される道路ネットワークのデータ等が含まれる。各ノードデータには、その地点の位置座標や地点属性、地点名称等のデータが含まれ、各リンクデータには、リンクの始点及び終点の位置座標やリンク長、道路幅、道路属性、通行可能な車両種類等のデータが含まれる。

本実施形態では、地図データベース４３は、情報端末装置２の記憶装置に記憶されている。或いは、地図データベース４３は、外部の情報端末装置に記憶されており、誘導経路探索部４０は、情報端末装置２に備えられた通信装置による無線通信又は有線通信などのデータ通信を介して、外部の情報端末装置から地図データを取得するように構成されてもよい。

２−２．自車位置取得部４１
自車位置取得部４１は、自車両の現在位置を取得する処理を行う機能部である。
本実施形態では、自車位置取得部４１は、位置情報検出装置４２から取得した自車両の位置関連情報に基づいて、自車両の現在位置（座標）を判定するように構成されている。位置情報検出装置４２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や、加速度センサや、方位センサや、道路に設置されたビーコンから発信される地点位置情報を含む電波や光を受信する受信機などの位置情報を検出するための各種装置を備えている。また、自車位置取得部４１は、携帯電話回線の基地局や無線ＬＡＮのアクセスポイントなどから発信される基地局などの地点位置情報を含む電波を、情報端末装置２に備えられた通信装置で受信して、自車両の現在位置を判定するように構成されてもよい。

位置判定の際、地図データが用いられてもよい。例えば、自車位置取得部４１は、地図データに含まれる道路ネットワークと、位置情報検出装置４２から得た位置情報の履歴が示す経路と、のパターンマッチング（いわゆるマップマッチング）により、自車両の現在位置を判定するように構成される。本実施形態では、自車位置取得部４１及び位置情報検出装置４２は、誘導表示システム１が組み込まれた情報端末装置２に備えられている。

３．風景画像取得部３１
風景画像取得部３１は、自車両の前方の風景の画像である前方風景画像を取得する処理を行う機能部である。
本実施形態では、風景画像取得部３１は、カメラ４４が撮影した前方風景画像を取得するように構成されている。

３−１．カメラ４４
カメラ４４は、自車両の前方の風景を撮影するように取り付けられる。カメラ４４は、例えば、ダッシュボードの上側や、バックミラーの裏側などに、車両前方に向いて取り付けられる。なお、表示装置４５にヘッドマウントディスプレイが用いられる場合は、ヘッドマウントディスプレイに備えられたカメラ４４が用いられてもよい。

４．表示部３３
表示部３３は、誘導画像Ｇｉを、図１０及び図１１に示すように、前方風景画像又は自車両の前方の風景と重ねて表示装置４５に表示させる機能部である。
表示装置４５には、液晶ディスプレイなどの通常のディスプレイや、ヘッドアップディスプレイや、ヘッドマウントディスプレイなどが用いられる。

＜通常のディスプレイ＞
通常のディスプレイは、後ろの風景が透けて見えない液晶ディスプレイなどのディスプレイである。通常のディスプレイは、運転者が表示面を見ることができるように、ダッシュボードやフロントパネルに固定される。
表示部３３は、表示装置４５に通常のディスプレイが用いられる場合は、カメラ４４により撮影した前方風景画像に誘導画像Ｇｉを重ねてディスプレイに表示させる。

＜ヘッドアップディスプレイ＞
ヘッドアップディスプレイは、透明な光学ガラス素子に、液晶ディスプレイなどに表示させた画像を投影する方法などで実現される。ヘッドアップディスプレイは、画像が表示されていない部分は透明で、ヘッドアップディスプレイの後ろの風景が透けて見える。ヘッドアップディスプレイは、フロントガラスの室内側に固定される。

表示部３３は、表示装置４５にヘッドアップディスプレイが用いられる場合は、運転者がフロントガラスを通して見る自車両の前方の風景に、誘導画像Ｇｉが重なるように、誘導画像Ｇｉをディスプレイに表示させる。
表示部３３は、カメラ４４が撮影した前方風景画像における、運転者がヘッドアップディスプレイを透して見る自車両の前方の風景の領域又はヘッドアップディスプレイの表示領域の位置及び範囲の情報を用いて、誘導画像Ｇｉが適切な位置で自車両の前方の風景に重なるように、誘導画像Ｇｉをディプレイの表示領域の適切な位置に表示させるように構成される。
ヘッドアップディスプレイの表示領域に対して所定の位置及び角度でカメラ４４がモジュール化されて備えられている場合は、前記前方の風景の領域又は前記位置及び範囲の情報が誘導表示システム１に予め記憶されるように構成されてもよい。或いは、前記前方の風景の領域又は前記位置及び範囲の情報を、ユーザがインターフェイス装置を用いて入力するなどして、誘導表示システム１に記憶させるように構成されてもよい。

＜ヘッドマウントディスプレイ＞
ヘッドマウントディスプレイは、運転者の頭部に装着するディスプレイ装置であり、光学透過型のものとされる。ヘッドマウントディスプレイは、ハーフミラーに、液晶ディスプレイなどに表示させた画像を投影する方法などで実現される。ヘッドマウントディスプレイは、画像が表示されていない部分は透明で、ディスプレイの後ろの風景が透けて見える。

表示部３３は、表示装置４５にヘッドマウントディスプレイが用いられる場合は、運転者の視界に含まれる自車両の前方の風景に、誘導画像Ｇｉが重なるように、誘導画像Ｇｉをディスプレイに表示させる。
ヘッドマウントディスプレイに、運転者の視界に対応する画像を撮影するカメラ４４が備えられてもよい。この場合は、表示部３３は、カメラ４４が撮影した前方風景画像における、運転者がヘッドマウントディスプレイを透して見る自車両の前方の風景の領域又はヘッドマウントディスプレイの表示領域の位置及び範囲の情報を用いて、誘導画像Ｇｉが適切な位置で自車両の前方の風景に重なるように、ディプレイの表示領域の適切な位置に誘導画像Ｇｉを表示させる。この場合は、ヘッドマウントディスプレイの表示領域に対して所定の位置及び角度でカメラ４４がモジュール化されて備えられており、前記前方の風景の領域又は前記位置及び範囲の情報が誘導表示システム１に予め記憶されるように構成される。

また、ヘッドマウントディスプレイに、ジャイロセンサや加速度センサなどが備えられており、自車両の前方直進方向に対する運転者の視線方向の角度（チルト角、パン角、ロール角）を判定できるように構成されてもよい。表示部３３は、視線方向の角度に基づいて、カメラ４４が撮影した前方風景画像における、運転者がヘッドマウントディスプレイを透して見る自車両の前方の風景の領域又はヘッドマウントディスプレイの表示領域の位置及び範囲を判定するように構成されてもよい。そして、表示部３３は、判定した前方の風景の領域又は位置及び範囲の情報を用いて、誘導画像Ｇｉが適切な位置で自車両の前方の風景に重なるように、ディプレイの表示領域の適切な位置に誘導画像Ｇｉを表示させる。

５．誘導画像生成部３２
誘導画像生成部３２は、前方風景画像又は自車両の前方の風景と重ねて表示させるための、自車両を誘導するための誘導画像Ｇｉを生成する処理を行う機能部である。誘導画像生成部３２は、重複部分表示変更部３５、及び距離対応表示変更部３６を備えている。

誘導画像生成部３２は、誘導画像Ｇｉとして、誘導経路に沿って延びる帯状の画像や、誘導経路に沿った進行方向を示す矢印状の画像などを生成するように構成される。本実施形態では、誘導画像生成部３２は、誘導画像Ｇｉとして矢印状の画像を生成する場合を例として説明している。

誘導画像生成部３２は、自車両前方の誘導経路の形状に基づいて、誘導画像Ｇｉの形状を変化させる。誘導画像生成部３２は、自車両前方の所定距離範囲内（例えば、５００ｍ範囲内）の誘導経路の形状を表すような誘導画像Ｇｉを生成する。
例えば、誘導画像生成部３２は、自車両前方の所定距離範囲内の誘導経路が直線であれば、前方風景画像又は自車両の前方の風景と重ねて表示させたときに、図３に示すように、帯状部を自車両の前方に向かって真っ直ぐ延ばす誘導画像Ｇｉを生成する。誘導画像Ｇｉが矢印画像とされている場合は、帯状部の先端に矢尻部が設けられる。

或いは、誘導画像生成部３２は、自車両前方の所定距離範囲内の誘導経路に右折又は左折が含まれる場合は、前方風景画像又は自車両の前方の風景と重ねて表示させたときに、図４に示すように、帯状部を自車両の進行方向に延ばした後、自車両の進行方向に対して右又は左に曲げて延ばす誘導画像Ｇｉを生成する。
また、誘導画像生成部３２は、誘導経路の走行レーンが変化する場合は、図５に示すように、帯状部を自車両の進行方向に延ばした後、帯状部を自車両の進行方向に対して右又は左に曲げて延ばし、その後、帯状部を再び自車両の進行方向に曲げて延ばす誘導画像Ｇｉを生成する。
誘導画像生成部３２は、誘導経路がカーブする場合は、図６に示すように、帯状部を自車両の進行方向に対して、誘導経路の形状に応じて曲げて延ばす誘導画像Ｇｉを生成する。
この際、図３から図６に示すように、進行方向に向かうに従い、帯状部の横幅を減少させてもよい。

本実施形態では、誘導画像生成部３２は、誘導画像Ｇｉを、前方風景画像又は自車両の前方の風景に含まれる道路に重なって見えるように配置するように構成されている。本実施形態では、誘導画像生成部３２は、前方風景画像又は自車両の前方の風景において下側の、道路が存在する領域に、誘導画像Ｇｉを配置するように構成されている。誘導画像生成部３２は、前方風景画像に対してエッジ検出や色彩検出などの画像認識処理を行って、道路が存在する領域を判定する。
誘導画像生成部３２は、道路に重ねて表示させたときに、誘導経路の形状を表すような誘導画像Ｇｉを生成する。誘導画像生成部３２は、前方風景画像又は自車両の前方の風景における、道路が存在する領域において、下側から上側に向かって延びる誘導画像Ｇｉを生成する。これにより、自車両に近い側から進行方向前方に向かって延びる誘導画像Ｇｉとなる。

本実施形態では、誘導画像生成部３２は、誘導経路に沿った奥行き感のある誘導画像Ｇｉを生成するように構成されている。具体的には、誘導画像生成部３２は、前方風景画像又は自車両の前方の風景と重ねて表示させたときに、誘導経路の道路面に沿って延びるような誘導画像Ｇｉを生成すると共に、進行方向に向かうに従って、誘導画像Ｇｉの横幅を減少させるように構成されている。

＜消失点に基づく誘導画像Ｇｉ生成＞
誘導画像生成部３２は、前方風景画像又は自車両の前方の風景と重ねて表示させたときに、自車両の前縁部から、走行道路の消失点に向かって延びるような誘導画像Ｇｉを生成するように構成されてもよい。
カメラ４４の取り付け位置や取り付け角度によって、走行道路面に沿った自車両の前方直進方向の座標系に対するカメラ４４の画像座標系の位置関係が変化する。具体的には、カメラ４４の取り付け位置や角度によって、道路面に対するカメラ４４の焦点位置の高さや、自車両の前方直進方向に対するカメラ４４の焦点方向（カメラ視野の中心軸）のチルト角、パン角、及びロール角などの角度や、自車両の前方直進方向に対するカメラ４４の焦点位置のオフセット量が変化する。カメラ４４の取り付け位置や角度によって、カメラ４４が撮影した前方風景画像における、自車両の前方道路の消失点の位置や、前方風景画像に写っている自車両の前縁部の位置が変化するため、これらの位置を判定して、消失点の位置や自車両の前縁部の位置に応じて誘導画像Ｇｉを生成することが望ましい。

誘導画像生成部３２は、図２に示すように、カメラ４４が撮影した前方風景画像に対して画像認識処理を行って走行レーンの左右両側の白線を認識し、左右両側の白線が前方で交わる点を消失点Ｐｄと判定するように構成されている。誘導画像生成部３２は、例えば、前方風景画像に対してエッジ検出及びハフ変換などの画像認識処理を行って、走行レーンの左右両側の白線を検出する。また、誘導画像生成部３２は、例えば、左側の白線及び右側の白線をそれぞれ直線近似し、左側の近似直線と、右側の近似直線との交点の位置を消失点Ｐｄの位置と判定する。このように判定した消失点Ｐｄは、前方道路が直線である場合の消失点Ｐｄに相当する。なお、前方風景画像において、自車両の直ぐ前方の白線の割合が高く、また、自車両の直ぐ前方の道路はほぼ直線であるため、前方道路が直線である場合の直線近似に相当する。誘導画像生成部３２は、判定した消失点Ｐｄの位置に対して統計処理を行い、例えば、頻度の高い位置を最終的な消失点Ｐｄの位置と判定するように構成されてもよい。

また、誘導画像生成部３２は、左側の近似直線と右側の近似直線との中心線を、走行道路面に沿った自車両の前方直進方向と判定する。誘導画像生成部３２は、判定した中心線に対して統計処理を行い、例えば、平均処理をして得られた直線を最終的な前方直進方向と判定するように構成されてもよい。ここで、前方直進方向は、自車両の横幅の中心を通って、走行道路面に沿って自車両の前方直進方向に延びる軸の方向である。

誘導画像生成部３２は、前方風景画像に対してエッジ検出などの画像認識処理を行って、前方風景画像に撮影されている自車両の前縁部の位置を判定する。誘導画像生成部３２は、例えば、前方風景画像の下側の領域において、エッジ変化などが少ない領域を判定し、判定した領域の上端部の位置を自車両の前縁部の位置と判定する。誘導画像生成部３２は、エッジ変化が少ない領域を判定できない場合は、前方風景画像に自車両の前縁部が撮影されていないと判定し、前方風景画像の下端部の位置を自車両の前縁部の位置と判定する。誘導画像生成部３２は、前方直進方向と前縁部との交点を、前縁部の中心点Ｐｃと判定する。

誘導画像生成部３２は、消失点Ｐｄと前縁部の中心点Ｐｃとを基準に、誘導画像Ｇｉを生成するように構成されている。具体的には、誘導画像生成部３２は、前縁部の中心点Ｐｃから走行道路の消失点Ｐｄに向かって延びる誘導画像Ｇｉを生成するように構成されている。
誘導画像生成部３２は、誘導経路が前方直進方向に沿った直線道路の場合は、図３に示すように、前縁部の中心点Ｐｃから走行道路の消失点Ｐｄまで帯状に延びる誘導画像Ｇｉを生成する。
帯状部の横幅は、前縁部の中心点Ｐｃから前方直進方向（消失点Ｐｄ）に向かうに従って、減少させられる。例えば、帯状部の左側の境界線は、前縁部の中心点Ｐｃから所定距離だけ左側の点から消失点Ｐｄに向かって真っ直ぐ延び、帯状部の右側の境界線は、前縁部の中心点Ｐｃから所定距離だけ右側の点から消失点Ｐｄに向かって真っ直ぐ延びるように生成される。そして、誘導画像生成部３２は、誘導画像Ｇｉが矢印画像とされている場合は、消失点Ｐｄに向かう帯状部の先端に矢尻部を生成する。誘導画像生成部３２は、この段階では誘導画像Ｇｉの輪郭線だけを生成するように構成されている。なお、誘導画像Ｇｉが帯状の画像とされる場合は、矢尻部が生成されずに、帯状部のみの画像となる。

誘導画像生成部３２は、誘導経路が前方で右折又は左折する場合は、図４に示すように、帯状部を前縁部の中心点Ｐｃから消失点Ｐｄに向けて延ばした後、帯状部を、右折又は左折に対応する位置Ｔｄで、右折又は左折道路に対応する角度で、右側又は左側に曲げて延ばすように構成されている。そして、右側又は左側に曲がった帯状部の先端に、矢尻部を生成する。
誘導画像生成部３２は、右左折位置までの距離Ｔｚ、及び前縁部中心点Ｐｃと消失点Ｐｄとの間の長さＨｄに基づいて、次式に示すような算出式を用い、前方風景画像における右折又は左折に対応する位置Ｔｄを決定することができる。
Ｔｄ＝Ｈｄ（１−Ｆｄ／Ｔｚ） ・・・（１）
ここで、右左折位置Ｔｄは、前方風景画像において、前縁部の中心点Ｐｃからの前方直進方向に沿った長さである。Ｈｄは、前方風景画像において、前縁部中心点Ｐｃと消失点Ｐｄとの間の長さである。Ｆｄは、カメラ４４の焦点距離である。Ｔｚは、実際の誘導経路における、自車位置から右左折位置までの距離である。カメラ４４の焦点距離は、誘導表示システム１に予め記憶されていたり、ユーザにより設定されたりする。

誘導画像生成部３２は、誘導経路の走行レーンが変化する場合は、図５に示すように、帯状部を、前縁部の中心点Ｐｃから消失点Ｐｄに向けて延ばした後、走行レーンが変化する位置で、右側又は左側に曲げて、変化後の走行レーンの横幅の中心位置まで延ばし、その後、消失点Ｐｄに向かうように曲げて消失点Ｐｄまで延ばすように構成されている。

誘導画像生成部３２は、誘導経路がカーブする場合は、図６に示すように、帯状部を、前縁部の中心点Ｐｃから、誘導経路の形状に応じて消失点Ｐｄから変化させた位置まで、誘導経路の形状に応じた形状で延ばすように構成されている。

＜透視投影＞
誘導画像生成部３２は、道路面の座標系において、誘導経路に沿って描いた誘導画像Ｇｉｏを、前方風景画像又は自車両の前方の風景に対応する画面に透視投影させて誘導画像Ｇｉを生成するように構成されてもよい。

図７に、透視投影に係る座標系の簡易モデルを示す。
道路面の座標系は、走行道路面に沿った自車両の前方直進方向をｚ軸、ｚ軸に直交し走行道路面に沿って自車両の右側に向かう横方向をｘ軸、走行道路面（ｚ軸、ｙ軸）に直交し自車両の上側に向かう上方向をｙ軸としている。道路面の座標系における焦点位置Ｐｆ（視点位置）の座標位置（ｘ、ｙ、ｚ）が、（０、Ｈ、０）になるように簡易化して座標系を設定している。

前方風景画像又は自車両の前方の風景の座標系（画像の座標系と称す）は、前方風景画像又は自車両の前方の風景の横方向に平行で右側に向かうｘｇ軸、前方風景画像又は自車両の前方の風景の縦方向に平行で上側に向かうｙｇ軸からなる。画像の座標系は、焦点位置Ｐｆ（視点位置）から焦点距離Ｆｄだけ離れた位置に設定されている。ｘｇ軸は、ｘ軸に平行になり、ｙｇ軸は、ｙ軸に平行になり、画像の座標系の原点（ｘｇ、ｙｇ）＝（０，０）が、道路面の座標系の座標位置（ｘ、ｙ、ｚ）＝（０、０、Ｆｄ）になるように簡易化して座標系を設定している。

道路面の座標系（ｘ、ｙ、ｚ）における道路面の座標位置（Ｘ、０、Ｚ）から画面の座標系（ｘｇ、ｙｇ）における座標位置（Ｘｇ、Ｙｇ）への透視投影は、次式のようになる。
（Ｘｇ、Ｙｇ）＝（Ｘ／Ｚ×Ｆｄ、Ｈ（１−Ｆｄ／Ｚ）） ・・・（２）
逆に、画面の座標系（ｘｇ、ｙｇ）における座標位置（Ｘｇ、Ｙｇ）から道路面の座標系（ｘ、ｙ、ｚ）における道路面の座標位置（Ｘ、０、Ｚ）への逆透視投影は、次式のようになる。
（Ｘ、０、Ｚ）＝（Ｈ／（Ｈ−Ｙｇ）×Ｘｇ、０、Ｈ／（Ｈ−Ｙｇ）×Ｆｄ）
・・・（３）

前方風景画像又は自車両の前方の風景における消失点Ｐｄの位置は、焦点位置Ｐｆ（視点位置）からｚ軸に平行に延ばした直線と、前方風景画像又は自車両の前方の風景との交点となる。なお、式（２）において、Ｚの値を無限大にすると消失点Ｐｄの位置は、次式に示すようになる。
（Ｘｇ、Ｙｇ）＝（０、Ｈ） ・・・（４）

誘導画像生成部３２は、誘導経路の位置情報、自車位置情報、方位に対する前方直進方向の角度などに基づいて、図８に示すように、道路面の座標系の道路面（ｘ，０、ｚ）に、誘導経路に沿った誘導画像Ｇｉｏを生成する。より具体的には、誘導画像生成部３２は、誘導経路の位置情報、自車位置情報、方位に対する前方直進方向の角度などに基づいて、道路面の座標系の道路面（ｘ、０、ｚ）における、誘導経路の座標位置を求める。そして、誘導画像生成部３２は、道路面の座標系の道路面（ｘ、０、ｚ）において、誘導経路に沿うように誘導画像の座標位置（Ｘ、０、Ｚ）を決定する。そして、誘導画像生成部３２は、式（２）に示すような透視投影変換式及び変換係数を用い、誘導画像の座標位置（Ｘ、０、Ｚ）に基づいて、画面の座標位置（Ｘｇ、Ｙｇ）を算出し、図４に示すような誘導画像Ｇｉを生成する。

この際、誘導画像生成部３２は、カメラ４４の取り付け位置や取り付け角度などのバラツキにより生じる透視投影変換係数の変化を反映させるように構成されてもよい。この透視投影変換係数の変化は、上記のように前方風景画像に対して画像認識処理を行って検出した白線に基づいて求めることができる。例えば、図２を用いて説明した、前方風景画像における左側白線の直線近似線と右側白線の直線近似線とを、道路面の座標系の道路面に逆透視投影したときに、逆透視投影した左側白線の直線近似線と右側白線の直線近似線とが、前方直進方向（ｚ軸）を中心として平行になるような、透視投影変換係数を求める。

表示装置４５にヘッドマウントディスプレイが用いられる場合は、前方直進方向に対する運転者の視線方向の角度に基づいて、道路面の座標系における道路面の座標位置から、自車両の前方の風景の領域又はヘッドマウントディスプレイの表示領域に係る画面の座標系への透視投影変換係数を求め、上記のように透視投影を行って誘導画像Ｇｉを生成するように構成されてもよい。

５−１．重複部分表示変更部３５
図１０から図１２に示すように、重複部分表示変更部３５は、誘導画像Ｇｉにおける前方車両に重なる重複領域Ａｏと、誘導画像Ｇｉにおける前方車両に重ならない非重複領域Ａｎｏとで、表示態様を異ならせるように構成されている。誘導画像Ｇｉが前方車両と重なっても、前方車両の視認性が低下しないように、重複領域Ａｏと非重複領域Ａｎｏとで表示態様を異ならせる。

重複部分表示変更部３５は、誘導画像Ｇｉを前方風景画像又は自車両の前方の風景と重ねて表示させたときに、誘導画像Ｇｉにおいて前方車両に重なる重複領域Ａｏと、誘導画像Ｇｉにおいて前方車両に重ならない非重複領域Ａｎｏと、を判定するように構成されている。
本実施形態では、重複部分表示変更部３５は、図９に示すように、後述する前方車両認識部３４が認識した前方車両の領域Ａｃと重なる誘導画像Ｇｉの領域を重複領域Ａｏと判定し、前方車両の領域と重ならない誘導画像Ｇｉの領域を非重複領域Ａｎｏと判定する。

重複領域Ａｏと非重複領域Ａｎｏとで異ならせる表示態様には、色彩（色調、明度）、透明度、模様、形状、及び変化の態様（点滅の頻度等）などが含まれる。本実施形態では、重複部分表示変更部３５は、重複領域Ａｏと非重複領域Ａｎｏとで、色彩及び透明度の少なくとも一方を異ならせる。

例えば、重複部分表示変更部３５は、重複領域Ａｏの誘導画像Ｇｉの透明度を、非重複領域Ａｎｏの誘導画像Ｇｉの透明度よりも高くするように構成されてもよい。重複領域Ａｏの方が、透明度が高くされるので、前方車用が透けて見えやすくなり、前方車両の視認性の低下を抑制できる。
重複部分表示変更部３５は、図１０に示すように、重複領域Ａｏを中抜きの輪郭線で形成された画像とし、非重複領域Ａｎｏを、輪郭線で囲まれた領域が塗り潰された画像又は模様が施された画像としてもよい。
重複領域Ａｏにおける中抜き部分は透明とされ、前方車両がそのまま透けて見える。非重複領域Ａｎｏにおける塗り潰された部分は、風景がある程度透けて見えるように、透明度のある塗り潰しでもよい。また、非重複領域Ａｎｏにおける模様が施された部分は、風景がある程度透けて見えるように、ハッチング模様やドット模様等のくり返し模様とされてもよい。

重複部分表示変更部３５は、重複領域Ａｏの誘導画像Ｇｉの輪郭線を、非重複領域Ａｎｏの誘導画像Ｇｉの輪郭線よりも細くするように構成されてもよい。また、重複部分表示変更部３５は、重複領域Ａｏの誘導画像Ｇｉの点滅頻度を、非重複領域Ａｎｏの誘導画像Ｇｉの点滅頻度よりも高くするように構成されてもよい。重複部分表示変更部３５は、重複領域Ａｏの誘導画像Ｇｉの色調を、非重複領域Ａｎｏの誘導画像Ｇｉの色調よりも薄くするように構成されてもよい。

重複部分表示変更部３５は、図１１に示す、走行レーンを変更する誘導画像Ｇｉのように、誘導画像Ｇｉが現在の走行レーンからはみ出す場合は、隣接する走行レーンを走行している前方車両と重なる領域も重複領域Ａｏと判定して、表示態様を異ならせる。また、重複部分表示変更部３５は、対向車線を走行している対向車両や停止している車両と重なる領域も重複領域Ａｏと判定して、表示態様を異ならせてもよい。

＜車間距離に基づく領域判定＞
重複部分表示変更部３５は、車間距離判定部３７により判定された自車両と前方車両との車間距離に基づいて、重複領域Ａｏと非重複領域Ａｎｏとを判定するように構成されてもよい。
重複部分表示変更部３５は、車間距離Ｃｚ、及び前縁部中心点Ｐｃと消失点Ｐｄとの間の長さＨｄに基づいて、式（１）と同様の次式に示すような算出式を用い、前方風景画像における前方車両の下端部の位置Ｃｄを決定することができる。
Ｃｄ＝Ｈｄ（１−Ｆｄ／Ｃｚ） ・・・（５）
ここで、前方車両の下端部の位置Ｃｄは、図１２に示すように、前方風景画像における前方車両の下端部の位置であり、前方直進方向に沿った前縁部の中心点Ｐｃと前方車両の下端部との間の長さである。Ｈｄは、前方風景画像における、前縁部中心点Ｐｃと消失点Ｐｄとの間の長さである。Ｆｄは、カメラ４４の焦点距離である。Ｃｚは、実際の走行道路における自車両と前方車両との車間距離である。

重複部分表示変更部３５は、図１２に示すように、前方風景画像において、前方車両の下端部の位置Ｃｄを通る横線に対して上側の領域と重なる誘導画像Ｇｉの領域を重複領域Ａｏと判定し、前方車両の下端部の位置Ｃｄを通る横線に対して下側の領域と重なる誘導画像Ｇｉの領域を非重複領域Ａｎｏと判定するように構成される。

５−２．距離対応表示変更部３６
距離対応表示変更部３６は、車間距離判定部３７により判定された自車両と前方車両との車間距離に応じて、誘導画像Ｇｉの表示態様を異ならせるように構成されている。
車間距離に応じて異ならせる表示態様には、重複部分表示変更部３５と同様に、色彩（色調、明度）、透明度、模様、形状、及び変化の態様（点滅等）などが含まれる。誘導画像Ｇｉの表示態様の変化により、ユーザに車間距離を直観的に認識させることができる。
例えば、重複部分表示変更部３５は、車間距離に応じて、色彩を異ならせるように構成される。重複部分表示変更部３５は、車間距離が短くなるに従って、誘導画像Ｇｉ全体の色調を緑、橙、赤の順に段階的又は連続的に変化させる。運手者は、誘導画像Ｇｉの表示態様の変化により、直観的に車間距離を把握することができる。

６．前方車両認識部３４
前方車両認識部３４は、前方風景画像に基づいて前記自車両の前方を走行している他車両である前方車両を認識する機能部である。
前方車両認識部３４は、前方風景画像に対してエッジ検出などの画像認識処理を行って、前方車両を認識するように構成されている。前方車両認識部３４は、図１３に示すように、前方風景画像において前方車両が含まれる領域Ａｃを矩形の領域で判定するように構成されている。また、前方車両認識部３４は、図１４に示すように、現在の走行レーンの前方車両の領域Ａｃだけでなく、隣接する走行レーンの前方車両の領域Ａｃ２も判定するように構成されている。前方車両認識部３４は、対向車線を走行している対向車両や停止している車両も前方車両として認識するように構成されてもよい。このように、前方車両認識部３４は、前方風景画像に撮影されている全ての他車両を前方車両として認識するように構成されてもよい。

７．車間距離判定部３７
車間距離判定部３７は、自車両と前方車両との車間距離を判定する機能部である。
本実施形態では、車間距離判定部３７は、前方車両の下端部の位置Ｃｄ、及び前縁部中心点Ｐｃと消失点Ｐｄとの間の長さＨｄに基づいて、式（５）を変形して求めた次式に示すような算出式を用い、車間距離Ｃｚを決定することができる。
Ｃｚ＝Ｈｄ／（Ｈｄ−Ｃｄ）×Ｆｄ ・・・（６）
ここで、Ｃｚは、実際の走行道路における自車両と前方車両との車間距離である。前方車両の下端部の位置Ｃｄは、図１５に示すように、前方車両認識部３４が認識した前方風景画像における前方車両の領域Ａｃの下端部の位置であり、前方直進方向に沿った前縁部の中心点Ｐｃと前方車両の下端部との間の長さである。Ｈｄは、前方風景画像における、前縁部中心点Ｐｃと消失点Ｐｄとの間の長さである。Ｆｄは、カメラ４４の焦点距離である。

車間距離判定部３７は、電波式又は光学式のレーダーの検出信号を用いて自車両と前方車両との車間距離を判定するように構成されてもよい。レーダーの電波又は光は、自車両の前方に向けて照射される。また、車間距離判定部３７は、ステレオ式のカメラの撮影画像に基づいて、車間距離を判定するように構成されてもよい。

８．フローチャート
誘導表示システム１の処理の手順（誘導表示方法及び誘導表示プログラム）について、図１６に示すフローチャートを参照して説明する。
ステップ♯０１で、自車両の誘導経路を取得する誘導経路取得処理（誘導経路取得ステップ）が実行される。本実施形態では、誘導経路探索部４０が探索した誘導経路が取得される。
ステップ♯０２で、自車両の前方の風景の画像である前方風景画像を取得する風景画像取得処理（風景画像取得処理ステップ）が実行される。
ステップ♯０３で、前方風景画像に基づいて自車両の前方を走行している他車両である前方車両を認識する前方車両認識処理（前方車両認識ステップ）が実行される。
ステップ♯０４で、自車両を誘導するための誘導画像を生成する誘導画像生成処理（誘導画像生成ステップ）が実行される。この際、重複部分表示変更部３５による重複部分表示変更処理、及び距離対応表示変更部３６による距離対応表示変更処理が実行される。
ステップ♯０５で、誘導画像を、前方風景画像又は自車両の前方の風景と重ねて表示装置に表示させる表示処理（表示ステップ）が実行される。

〔その他の実施形態〕
最後に、本発明のその他の実施形態について説明する。なお、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）上記の実施形態において、誘導表示システム１が組み込まれた情報端末装置２に、誘導経路探索部４０、自車位置取得部４１、位置情報検出装置４２、地図データベース４３、カメラ４４、表示装置４５、及び車間距離判定部３７が備えられている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、誘導経路探索部４０、自車位置取得部４１、位置情報検出装置４２、地図データベース４３、カメラ４４、表示装置４５、及び車間距離判定部３７の一部又は全部は、情報端末装置２の外部に備えられ、無線通信又は有線通信などのデータ通信により情報端末装置２とデータ通信可能に構成されてもよい。

（２）上記の実施形態において、誘導画像生成部３２は、車間距離に応じて、誘導画像の表示態様を異ならせるように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、誘導画像生成部３２は、車間距離に応じて、誘導画像の表示態様を異ならせないように構成されてもよい。

本発明は、車両を誘導するための誘導画像を表示する誘導表示システムに好適に利用することができる。

１ ：誘導表示システム
２ ：情報端末装置
３０ ：誘導経路取得部
３１ ：風景画像取得部
３２ ：誘導画像生成部
３３ ：表示部
３４ ：前方車両認識部
３５ ：重複部分表示変更部
３６ ：距離対応表示変更部
３７ ：車間距離判定部
４０ ：誘導経路探索部
４１ ：自車位置取得部
４２ ：位置情報検出装置
４３ ：地図データベース
４４ ：カメラ
４５ ：表示装置
Ａｃ ：前方車両の領域
Ａｎｏ ：非重複領域
Ａｏ ：重複領域
Ｃｚ ：車間距離
Ｆｄ ：焦点距離
Ｇｉ ：誘導画像
Ｐｃ ：前縁部の中心点
Ｐｄ ：消失点
Ｐｆ ：焦点位置
Ｔｄ ：右左折位置
Ｔｚ ：右左折位置までの距離

Claims (8)

1. 車両を誘導するための誘導画像を表示する誘導表示システムであって、
   自車両の誘導経路を取得する誘導経路取得部と、
   前記自車両の前方の風景の画像である前方風景画像を取得する風景画像取得部と、
   前記前方風景画像に基づいて前記自車両の前方を走行している他車両である前方車両を認識する前方車両認識部と、
   前記自車両を誘導するための前記誘導画像を生成する誘導画像生成部と、
   前記誘導画像を、前記前方風景画像又は前記自車両の前方の風景と重ねて表示装置に表示させる表示部と、を備え、
   前記誘導画像生成部は、前記誘導画像における前記前方車両に重なる重複領域と、前記誘導画像における前記前方車両に重ならない非重複領域とで、表示態様を異ならせる誘導表示システム。
2. 前記誘導画像生成部は、前記自車両と前記前方車両との車間距離に応じて、前記誘導画像の表示態様を異ならせる請求項１に記載の誘導表示システム。
3. 前記誘導画像生成部は、前記重複領域と前記非重複領域とで、色彩及び透明度の少なくとも一方を異ならせる請求項１又は２に記載の誘導表示システム。
4. 前記誘導画像生成部は、前記重複領域の前記誘導画像の透明度を、前記非重複領域の前記誘導画像の透明度よりも高くする請求項１から３のいずれか一項に記載の誘導表示システム。
5. 前記誘導画像生成部は、前記重複領域を中抜きの輪郭線で形成された画像とし、前記非重複領域を、輪郭線で囲まれた領域が塗り潰された画像又は模様が施された画像とする請求項１から４のいずれか一項に記載の誘導表示システム。
6. 前記表示部は、前記誘導画像を、前記前方風景画像又は前記自車両の前方の風景に含まれる道路に重なって見えるように配置する請求項１から５のいずれか一項に記載の誘導表示システム。
7. 車両を誘導するための誘導画像を表示する誘導表示方法であって、
   演算処理装置が、
   自車両の誘導経路を取得する誘導経路取得ステップと、
   前記自車両の前方の風景の画像である前方風景画像を取得する風景画像取得ステップと、
   前記前方風景画像に基づいて前記自車両の前方を走行している他車両である前方車両を認識する前方車両認識ステップと、
   前記自車両を誘導するための前記誘導画像を生成する誘導画像生成ステップと、
   前記誘導画像を、前記前方風景画像又は前記自車両の前方の風景と重ねて表示装置に表示させる表示ステップと、を実行し、
   前記誘導画像生成ステップでは、前記誘導画像における前記前方車両に重なる重複領域と、前記誘導画像における前記前方車両に重ならない非重複領域とで、表示態様を異ならせる誘導表示方法。
8. 車両を誘導するための誘導画像を表示する処理をコンピュータに実行させるための誘導表示プログラムであって、
   自車両の誘導経路を取得する誘導経路取得ステップと、
   前記自車両の前方の風景の画像である前方風景画像を取得する風景画像取得ステップと、
   前記前方風景画像に基づいて前記自車両の前方を走行している他車両である前方車両を認識する前方車両認識ステップと、
   前記自車両を誘導するための前記誘導画像を生成する誘導画像生成ステップと、
   前記誘導画像を、前記前方風景画像又は前記自車両の前方の風景と重ねて表示装置に表示させる表示ステップと、
   をコンピュータに実行させ、
   前記誘導画像生成ステップでは、前記誘導画像における前記前方車両に重なる重複領域と、前記誘導画像における前記前方車両に重ならない非重複領域とで、表示態様を異ならせる誘導表示プログラム。

Images