KR20210110265A

KR20210110265A - Hd 맵과 hud를 활용한 tbt 정보를 안내하는 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR20210110265A
Application number: KR1020210111580A
Authority: KR
Inventors: 임예숙
Original assignee: 네이버랩스 주식회사
Priority date: 2019-07-17
Filing date: 2021-08-24
Publication date: 2021-09-07
Also published as: KR20210009529A; KR102386312B1; WO2021010602A3; WO2021010602A2

Abstract

HD 맵과 HUD를 활용한 TBT 정보를 안내하는 방법 및 시스템이 개시된다. TBT 안내 방법은, 맵(map) 상의 각 TBT 지점에 대해 TBT 지점을 안내하기 위한 객체로서 지정되어 조건부로 표시 가능한 상태로 설정된 증강 오브젝트 중 적어도 일부를 표시 가능한 상태로 변경하는 단계; 및 상기 표시 가능한 상태로 변경된 증강 오브젝트를 상기 TBT 지점의 안내에 이용하는 단계를 포함한다.

Description

HD 맵과 HUD를 활용한 TBT 정보를 안내하는 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR GUIDING TBT INFORMATION USING HD MAP AND HUD}

아래의 설명은 TBT(turn-by-turn) 안내를 제공하는 기술에 관한 것이다.

일반적으로, HUD(Head Up Display)는 차량의 정보 및 주행 정보를 운전자에게 전방에 위치하는 윈드쉴드(windshield) 또는 컴바이너(combiner) 타입을 통하여 디스플레이하여 운전 중 운전자의 시선 이동을 최소화하여 전방 주의를 분산시키지 않도록 정보를 제공하는 장치이다.

HUD를 이용한 기술의 일례로, 한국공개특허공보 제10-2014-0080789호(공개일 2014년 07월 01일)에는 HUD 화면을 사용자의 시선 방향으로 적응적으로 이동시켜 표시하는 기술이 개시되어 있다.

기존에는 내비게이션을 기반으로 탐색된 주행 경로에 근거하여 한 종류의 증강된 안내 객체를 주행의 시작에서 끝까지 표시하여 안전운행을 위한 안내를 제공할 수 있다. 또한, 차량의 센서시스템 데이터에 기초하여 임박한 이벤트나 액션, 위험 상황 등을 AR(Augmented Reality)을 활용한 디스플레이 형태로 시각화할 수 있다.

HD 맵 상에서 TBT로 분류되는 지점에 대한 AR 오브젝트를 조건부로 HUD(Head Up Display)에 표시할 수 있는 TBT 안내 방법 및 시스템을 제공한다.

HD 맵 상의 모든 TBT 지점에 대해 AR 오브젝트를 지정해놓되 내비게이션의 탐색된 주행 경로에 포함되는 TBT 지점의 AR 오브젝트만을 가시적인(visible) 상태로 변경하여 HUD에 표시할 수 있는 TBT 안내 방법 및 시스템을 제공한다.

TBT 타입을 구분하여 TBT 타입에 따라 서로 다른 디자인의 AR 오브젝트를 표시할 수 있는 TBT 안내 방법 및 시스템을 제공한다.

TBT 지점에서 인식된 장애물에 의해 AR 오브젝트가 가려지는 경우 가려지는 부분을 가림(occlusion) 처리하여 표시할 수 있는 TBT 안내 방법 및 시스템을 제공한다.

컴퓨터 장치에서 실행되는 TBT(turn-by-turn) 안내 방법에 있어서, 상기 컴퓨터 장치는 메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 TBT 안내 방법은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 맵(map) 상의 각 TBT 지점에 대해 TBT 지점을 안내하기 위한 객체로서 지정되어 조건부로 표시 가능한 상태로 설정된 증강 오브젝트 중 적어도 일부를 표시 가능한 상태로 변경하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 표시 가능한 상태로 변경된 증강 오브젝트를 상기 TBT 지점의 안내에 이용하는 단계를 포함하고, 상기 TBT 지점은 주행 방향을 안내하는 제1 타입, 회전 방향을 안내하는 제2 타입, 상기 맵 상에 고정적으로 위치하는 POI를 안내하는 제3 타입, 및 경로 설정에 따라 유동적으로 생성되는 안내 지점을 안내하는 제4 타입으로 구분되어 TBT 타입에 따라 서로 다른 디자인의 증강 오브젝트가 표시되고, 상기 제1 타입의 상기 증강 오브젝트는 주행 안내선 객체와 방향 유도 객체가 포함되고, 상기 제2 타입의 상기 증강 오브젝트는 주행 안내선 객체와 회전 기준점 객체가 포함되는 것을 특징으로 하는 TBT 안내 방법을 제공한다.

일 측면에 따르면, 상기 변경하는 단계는, 상기 맵 상에 지정된 모든 TBT 지점의 증강 오브젝트를 표시 불가능한 오프 상태로 유지하는 단계; 및 주행 안내를 위해 탐색된 주행 경로에서 정해진 구간을 단위로 상기 모든 TBT 지점의 증강 오브젝트 중에서 전방의 단위 구간의 주행 경로에 포함됨과 동시에 디스플레이 장치에 표시되는 FOV(field of view) 영역인 안내 영역에 포함되는 TBT 지점의 증강 오브젝트를 표시 가능한 온 상태로 전환하는 단계를 포함할 수 있다.

다른 측면에 따르면, 상기 오프 상태를 유지하는 각 TBT 지점의 증강 오브젝트가 상기 탐색된 주행 경로에 따라 조건부로 상기 온 상태로 전환되고, 상기 이용하는 단계는, 상기 모든 TBT 지점의 증강 오브젝트 중 상기 온 상태로 전환된 증강 오브젝트를 상기 TBT 지점의 안내에 이용하고 상기 탐색된 주행 경로에 포함되지 않거나 상기 FOV 영역에 포함되지 않는 TBT 지점의 증강 오브젝트를 상기 TBT 지점의 안내에 이용하지 않을 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 이용하는 단계는, 상기 TBT 지점을 안내하는 시점에 상기 표시 가능한 상태로 변경된 증강 오브젝트를 차량에 설치된 디스플레이 장치에 표시하는 단계를 포함할 수 있다.

다른 측면에 따르면, 상기 표시하는 단계는, 상기 TBT 지점에서 장애물이 인식되는 경우 상기 증강 오브젝트에서 상기 장애물과 겹치는 부분을 겹치지 않는 부분과 구분하여 상기 증강 오브젝트를 표시할 수 있다.

상기 TBT 안내 방법을 컴퓨터에 실행시키기 위해 비-일시적인 컴퓨터 판독가능한 기록 매체에 저장되는 컴퓨터 프로그램을 제공한다.

컴퓨터 장치에 있어서, 메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는,맵 상의 각 TBT 지점에 대해 TBT 지점을 안내하기 위한 객체로서 지정되어 조건부로 표시 가능한 상태로 설정된 증강 오브젝트 중 적어도 일부를 표시 가능한 상태로 변경하고, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 표시 가능한 상태로 변경된 증강 오브젝트를 상기 TBT 지점의 안내에 이용하고, 상기 TBT 지점은 주행 방향을 안내하는 제1 타입, 회전 방향을 안내하는 제2 타입, 상기 맵 상에 고정적으로 위치하는 POI를 안내하는 제3 타입, 및 경로 설정에 따라 유동적으로 생성되는 안내 지점을 안내하는 제4 타입으로 구분되어 TBT 타입에 따라 서로 다른 디자인의 증강 오브젝트가 표시되고, 상기 제1 타입의 상기 증강 오브젝트는 주행 안내선 객체와 방향 유도 객체가 포함되고, 상기 제2 타입의 상기 증강 오브젝트는 주행 안내선 객체와 회전 기준점 객체가 포함되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 장치를 제공한다.

본 발명의 실시예들에 따르면, 고정밀 지도인 HD 맵 상에서 TBT로 분류되는 지점에 대한 AR 오브젝트를 조건부로 HUD에 표시할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따르면, HD 맵 상의 모든 TBT 지점에 대해 AR 오브젝트를 지정해놓되 내비게이션의 탐색된 주행 경로에 포함되는 TBT 지점의 AR 오브젝트만을 가시적인 상태로 변경하여 표시할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따르면, TBT 타입을 구분하여 TBT 타입에 따라 서로 다른 디자인의 AR 오브젝트를 표시할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따르면, TBT 지점에서 인식된 장애물에 의해 AR 오브젝트가 가려지는 경우 가려지는 부분을 가림 처리하여 표시할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 있어서 컴퓨터 장치의 내부 구성의 일례를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 장치의 프로세서가 포함할 수 있는 구성요소의 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 장치가 수행할 수 있는 TBT 안내 방법의 예를 도시한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 있어서 HD 맵에서 온시킬 AR 오브젝트를 자동으로 지정하는 과정의 일례를 도시한 것이다.
도 5 내지 도 9는 본 발명의 일실시예에 있어서 TBT 타입 별로 AR 오브젝트의 디자인 예시를 도시한 것이다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 있어서 TBT 지점의 AR 오브젝트를 가림 처리하는 방법의 예시를 도시한 것이다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

본 발명의 실시예들은 TBT(turn-by-turn) 안내를 제공하는 기술에 관한 것이다.

본 명세서에서 구체적으로 개시되는 것들을 포함하는 실시예들은 HD 맵 상에서 TBT 안내 지점으로 분류되는 지점의 AR 오브젝트를 조건부에 따라 가시적인 상태로 변경하여 표시할 수 있고, 이를 통해 정보 전달 효율, 정보 인지력 등 정보 안내 측면에 있어서 상당한 장점들을 달성할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 장치의 예를 도시한 블록도이다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들에 따른 TBT 안내 시스템은 도 1을 통해 도시된 컴퓨터 장치(100)에 의해 구현될 수 있다.

도 1에 도시된 바와 같이 컴퓨터 장치(100)는 본 발명의 실시예들에 따른 TBT 안내 방법을 실행하기 위한 구성요소로서, 메모리(110), 프로세서(120), 통신 인터페이스(130) 그리고 입출력 인터페이스(140)를 포함할 수 있다.

메모리(110)는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로서, RAM(random access memory), ROM(read only memory) 및 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 여기서 ROM과 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치는 메모리(110)와는 구분되는 별도의 영구 저장 장치로서 컴퓨터 장치(100)에 포함될 수도 있다. 또한, 메모리(110)에는 운영체제와 적어도 하나의 프로그램 코드가 저장될 수 있다. 이러한 소프트웨어 구성요소들은 메모리(110)와는 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로부터 메모리(110)로 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체는 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체가 아닌 통신 인터페이스(130)를 통해 메모리(110)에 로딩될 수도 있다. 예를 들어, 소프트웨어 구성요소들은 네트워크(160)를 통해 수신되는 파일들에 의해 설치되는 컴퓨터 프로그램에 기반하여 컴퓨터 장치(100)의 메모리(110)에 로딩될 수 있다.

프로세서(120)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(110) 또는 통신 인터페이스(130)에 의해 프로세서(120)로 제공될 수 있다. 예를 들어 프로세서(120)는 메모리(110)와 같은 기록 장치에 저장된 프로그램 코드에 따라 수신되는 명령을 실행하도록 구성될 수 있다.

통신 인터페이스(130)은 네트워크(160)를 통해 컴퓨터 장치(100)가 다른 장치와 서로 통신하기 위한 기능을 제공할 수 있다. 일례로, 컴퓨터 장치(100)의 프로세서(120)가 메모리(110)와 같은 기록 장치에 저장된 프로그램 코드에 따라 생성한 요청이나 명령, 데이터, 파일 등이 통신 인터페이스(130)의 제어에 따라 네트워크(160)를 통해 다른 장치들로 전달될 수 있다. 역으로, 다른 장치로부터의 신호나 명령, 데이터, 파일 등이 네트워크(160)를 거쳐 컴퓨터 장치(100)의 통신 인터페이스(130)를 통해 컴퓨터 장치(100)로 수신될 수 있다. 통신 인터페이스(130)를 통해 수신된 신호나 명령, 데이터 등은 프로세서(120)나 메모리(110)로 전달될 수 있고, 파일 등은 컴퓨터 장치(100)가 더 포함할 수 있는 저장 매체(상술한 영구 저장 장치)로 저장될 수 있다.

입출력 인터페이스(140)는 입출력 장치(150)와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다. 예를 들어, 입력 장치는 마이크, 키보드, 카메라 또는 마우스 등의 장치를, 그리고 출력 장치는 디스플레이, 스피커와 같은 장치를 포함할 수 있다. 다른 예로 입출력 인터페이스(140)는 터치스크린과 같이 입력과 출력을 위한 기능이 하나로 통합된 장치와의 인터페이스를 위한 수단일 수도 있다. 입출력 장치(150)는 컴퓨터 장치(100)와 하나의 장치로 구성될 수도 있다.

또한, 다른 실시예들에서 컴퓨터 장치(100)는 도 1의 구성요소들보다 더 적은 혹은 더 많은 구성요소들을 포함할 수도 있다. 그러나, 대부분의 종래기술적 구성요소들을 명확하게 도시할 필요성은 없다. 예를 들어, 컴퓨터 장치(100)는 상술한 입출력 장치(150) 중 적어도 일부를 포함하도록 구현되거나 또는 트랜시버(transceiver), 데이터베이스 등과 같은 다른 구성요소들을 더 포함할 수도 있다.

통신 방식은 제한되지 않으며, 네트워크(160)가 포함할 수 있는 통신망(일례로, 이동통신망, 유선 인터넷, 무선 인터넷, 방송망)을 활용하는 통신 방식뿐만 아니라 기기들간의 근거리 유선/무선 통신 역시 포함될 수 있다. 예를 들어, 네트워크(160)는, PAN(personal area network), LAN(local area network), CAN(campus area network), MAN(metropolitan area network), WAN(wide area network), BBN(broadband network), 인터넷 등의 네트워크 중 하나 이상의 임의의 네트워크를 포함할 수 있다. 또한, 네트워크(160)는 버스 네트워크, 스타 네트워크, 링 네트워크, 메쉬 네트워크, 스타-버스 네트워크, 트리 또는 계층적(hierarchical) 네트워크 등을 포함하는 네트워크 토폴로지 중 임의의 하나 이상을 포함할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 장치의 프로세서가 포함할 수 있는 구성요소의 예를 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 장치가 수행할 수 있는 TBT 안내 방법의 예를 도시한 순서도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 프로세서(120)는 지점 선별부(201), 상태 변경부(202), 및 TBT 안내부(203)를 포함할 수 있다. 이러한 프로세서(120)의 구성요소들은 적어도 하나의 프로그램 코드에 의해 제공되는 제어 명령에 따라 프로세서(120)에 의해 수행되는 서로 다른 기능들(different functions)의 표현들일 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)가 TBT 지점을 선별하도록 컴퓨터 장치(100)를 제어하기 위해 동작하는 기능적 표현으로서 지점 선별부(201)가 사용될 수 있다.

프로세서(120) 및 프로세서(120)의 구성요소들은 도 3의 TBT 안내 방법이 포함하는 단계들(S310 내지 S330)을 수행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120) 및 프로세서(120)의 구성요소들은 메모리(110)가 포함하는 운영체제의 코드와 상술한 적어도 하나의 프로그램 코드에 따른 명령(instruction)을 실행하도록 구현될 수 있다. 여기서, 적어도 하나의 프로그램 코드는 TBT 안내 방법을 처리하기 위해 구현된 프로그램의 코드에 대응될 수 있다.

실시예에 따라서는 서버 시스템과 차량 운전자의 로컬 디바이스로 분산되어 구현될 수 있으며, 서버 시스템과 로컬 디바이스는 도 1을 통해 설명한 컴퓨터 장치(100)로 구현될 수 있다. 일례로, 경로 설정 및 경로에 포함된 오브젝트 제어는 서버에서 수행하고 서버에서 경로 정보와 제어 신호를 로컬 디바이스로 전달하면 로컬에서 HUD를 이용하여 경로 안내 및 오브젝트 표시를 수행할 수 있다.

TBT 안내 방법은 도시된 순서대로 발생하지 않을 수 있으며, 단계들 중 일부가 생략되거나 추가의 과정이 더 포함될 수 있다.

프로세서(120)는 TBT 안내 방법을 위한 프로그램 파일에 저장된 프로그램 코드를 메모리(110)에 로딩할 수 있다. 예를 들어, TBT 안내 방법을 위한 프로그램 파일은 메모리(110)와는 구분되는 영구 저장 장치에 저장되어 있을 수 있고, 프로세서(120)는 버스를 통해 영구 저장 장치에 저장된 프로그램 파일로부터 프로그램 코드가 메모리(110)에 로딩되도록 컴퓨터 장치(100)를 제어할 수 있다. 이때, 프로세서(120) 및 프로세서(120)가 포함하는 지점 선별부(201), 상태 변경부(202), 및 TBT 안내부(203) 각각은 메모리(110)에 로딩된 프로그램 코드 중 대응하는 부분의 명령을 실행하여 이후 단계들(S310 내지 S330)을 실행하기 위한 프로세서(120)의 서로 다른 기능적 표현들일 수 있다. 단계들(S310 내지 S330)의 실행을 위해, 프로세서(120) 및 프로세서(120)의 구성요소들은 직접 제어 명령에 따른 연산을 처리하거나 또는 컴퓨터 장치(100)를 제어할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따른 TBT 안내 시스템은 차량 어플리케이션 형태로 구현될 수 있으며, 프로세서(120)는 HD 맵을 기반으로 한 내비게이션, 즉 주행 안내를 제공할 수 있다. HD 맵은 자율 주행 차량 등에 세밀한 도로와 주변 지형의 정보를 제공하기 위한 고정밀 지도를 의미하는 것으로, 오차범위 10cm 이내 수준의 정확도를 가지며 도로 중심선, 경계선 등 차선 단위의 정보는 물론이고, 신호등, 표지판, 연석, 노면마크, 각종 구조물의 등의 정보가 3차원 디지털 형태로 담긴 3D 입체 지도를 말한다.

단계(S310)에서 지점 선별부(201)는 HD 맵 상에서 TBT 안내 지점으로 사전 분류된 지점(이하, 'TBT 지점'이라 칭함) 중에서 내비게이션 안내를 위해 탐색된 주행 경로에 포함되는 TBT 지점을 선별할 수 있다. HD 맵 기반의 내비게이션을 통해 주행하는 컨텍스트(context)에서 TBT 지점을 운전자가 주행 중 가장 의사결정에 어려움을 가지거나 혼란스러워하는 지점으로 판단할 수 있다. 구체적이고 명확한 TBT 안내를 위해 HD 맵 상의 적어도 일부 TBT 지점에 대해 안내 객체로서 증강시킨 가상의 오브젝트(이하, 'AR 오브젝트'라 칭함)를 지정해 놓고 AR 오브젝트를 TBT 안내에 활용할 수 있다. HD 맵 상의 모든 TBT 지점에 안내 객체를 지정할 수 있고, 경우에 따라서는 소정 기준에 부합되는 TBT 지점을 선별하여 선택적으로 안내 객체를 지정하는 것 또한 가능하다. 예를 들어, 회기 분기점으로부터 기준 거리(예컨대, 100m) 이내에 다른 분기점이 있는 경우, 혹은 교차로에서 진행로가 기준 개수 이상이거나(예컨대, 오거리 등) 기준 각도 이상의 진행 방향을 포함하는 경우 안내 객체를 지정할 수 있다. 지점 선별부(201)는 AR 오브젝트를 TBT 안내에 활용하기 위하여 HD 맵 상의 안내 객체가 지정된 모든 TBT 지점 중에서, 차량 운전자가 설정한 목적지에 대해 탐색된 주행 경로에 포함되는 TBT 지점을 선별할 수 있다.

단계(S320)에서 상태 변경부(202)는 HD 맵 상에서 선별된 TBT 지점의 AR 오브젝트를 가시적으로(visible) 표시 가능한 상태(turn on)로 변경할 수 있다. HD 맵 상의 안내 객체가 지정된 모든 TBT 지점에 대해 기본적으로 AR 오브젝트가 표시 불가능한 상태(turn off)를 유지하되, 조건부로, 즉 내비게이션의 주행 경로에 포함된 TBT 지점에 대해서만 표시 가능한 상태로 설정된 해당 TBT 지점의 AR 오브젝트 중 적어도 일부를 표시 가능한 턴온 상태로 전환시킬 수 있다. 다시 말해, 상태 변경부(202)는 맵 상의 TBT 지점에 대해 TBT 지점을 안내하기 위한 객체로서 지정되어 조건부로 표시 가능한 상태로 설정된 증강 오브젝트 중 적어도 일부를 표시 가능한 상태로 변경할 수 있다. 목적지에 대해 탐색된 주행 경로 전체에 대해 해당 주행 경로에 포함된 TBT 지점을 모두 선별한 후 선별된 TBT 지점의 AR 오브젝트를 턴온 상태로 전환할 수 있다. 다른 예로는 목적지에 대해 탐색된 주행 경로에서 정해진 구간(예컨대, 10km)을 단위로 전방의 일부 구간의 주행 경로에 포함된 TBT 지점을 선별하여 선별된 TBT 지점의 AR 오브젝트를 턴온 상태로 전환하는 과정을 반복할 수도 있다.

단계(S330)에서 TBT 안내부(203)는 목적지에 대해 탐색된 주행 경로를 안내하는 과정 중에 해당 주행 경로에 포함된 TBT 지점을 안내하는 시점에, 해당 TBT 지점에 대해 턴온 상태로 전환된 AR 오브젝트를 차량에 설치된 적어도 하나의 디스플레이 장치에 표시할 수 있다. 컴퓨터 장치(100)는 차량에 설치된 HUD나 내비게이션 단말과 같은 전방표시장치 등의 디스플레이 장치와 연결될 수 있으며, TBT 안내부(203)는 AR 오브젝트를 차량에 설치된 디스플레이 장치를 통해 보여주어 TBT 안내에 활용할 수 있다. HUD를 TBT 안내에 활용되는 AR 오브젝트를 표시하기 위한 디스플레이 장치의 대표적인 예시로 하기로 한다.

따라서, 프로세서(120)는 HD 맵 상의 TBT 지점의 AR 오브젝트를 조건부에 따라, 일례로 탐색된 주행 경로에 포함되어 있는 경우에 한하여 가시적인 상태로 변경하여 HUD에 표시할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 있어서 HD 맵에서 온시킬 AR 오브젝트를 자동으로 지정하는 과정의 일례를 도시한 것이다.

도 4를 참조하면, 단계(S401)에서 프로세서(120)는 차량의 운전자에 의해 목적지가 설정되면 HD 맵을 이용하여 목적지까지의 주행 경로를 탐색한 후 탐색된 주행 경로를 기반으로 주행 안내를 시작한다.

단계(S402)에서 프로세서(120)는 HD 맵 상에서 차량의 현재 위치를 기준으로 일정 반경 이내의 TBT 지점이 탐색된 주행 경로에 포함된 TBT 지점인지 여부를 판단한다.

단계(S403)에서 프로세서(120)는 단계(S402)의 판단 결과 일정 반경 이내의 TBT 지점이 탐색된 주행 경로에 포함된 TBT 지점이 아닌 경우 해당 TBT 지점의 AR 오브젝트를 표시 불가능한 오프 상태로 유지한다.

단계(S404)에서 프로세서(120)는 단계(S402)의 판단 결과 일정 반경 이내의 TBT 지점이 탐색된 주행 경로에 포함된 TBT 지점에 해당되는 경우 해당 TBT 지점이 HUD에 현재 표시되고 있는 안내 영역, 즉 FOV(field of view) 안에 포함되는지 여부를 판단한다.

프로세서(120)는 단계(S404)의 판단 결과 일정 반경 이내의 TBT 지점이 HUD의 FOV 안에 포함되지 않는 경우 해당 TBT 지점의 AR 오브젝트를 표시 불가능한 오프 상태로 유지한다.

프로세서(120)는 탐색된 주행 경로에 포함되지 않거나 HUD의 FOV 안에 포함되지 않는 TBT 지점의 경우 HD 맵 상에 AR 오브젝트가 지정되어 있더라도 TBT 안내에 AR 오브젝트를 활용하지 않는다.

단계(S405)에서 프로세서(120)는 단계(S404)의 판단 결과 일정 반경 이내의 TBT 지점이 HUD의 FOV 안에 포함되는 경우 해당 TBT 지점의 AR 오브젝트를 표시 가능한 온 상태로 변경한다.

따라서, HD 맵 상의 모든 TBT 지점은 AR 오브젝트가 기본적으로 항상 오프 상태를 유지하게 되고, 탐색된 주행 경로에 포함되어 HUD의 FOV 안에 들어오는 TBT 지점의 경우 AR 오브젝트를 온시킬 수 있다.

단계(S406)에서 프로세서(120)는 HUD의 FOV 안에 장애물이 존재하는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 프로세서(120)는 주행 경로에 포함된 TBT 지점 중 HUD의 FOV 안에 포함된 TBT 지점의 주변에, 혹은 차량과 TBT 지점 사이에 해당 TBT 지점의 AR 오브젝트와 겹치는 장애물이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(120)는 차량에 설치된 카메라나 센서, ADAS(Advanced Driving Assistance System) 센싱 등을 통해서 TBT 지점 주변에, 혹은 차량과 TBT 지점 사이에 위치하는 장애물을 인식할 수 있다.

단계(S407)에서 프로세서(120)는 단계(S406)의 판단 결과 TBT 지점에서 해당 TBT 지점의 AR 오브젝트와 겹치는 장애물이 인식되지 않는 경우 HUD에 TBT 지점의 AR 오브젝트를 기본 표시 형태로 표시할 수 있다.

단계(S408)에서 프로세서(120)는 단계(S406)의 판단 결과 TBT 지점에서 해당 TBT 지점의 AR 오브젝트와 겹치는 장애물이 인식되는 경우 해당 TBT 지점의 AR 오브젝트를 가림 처리하여 HUD에 표시할 수 있다. 프로세서(120)는 TBT 지점에서 인식된 장애물에 AR 오브젝트가 겹치는 경우 겹쳐 가려지는 부분을 가림 처리하여 표시할 수 있다. 이때, 가림 처리라 함은 장애물과 겹치는 부분을 장애물이 없을 때와 다르게 표시하는 것임을 의미할 수 있으며, 예를 들어 장애물로 가려지는 부분을 점선으로 표시하거나, 혹은 다른 칼라 적용, 음영 처리, 투명도 적용 등을 통해 가려진 부분과 가려지지 않은 부분을 구분하여 표시할 수 있다.

따라서, TBT 지점에서의 장애물 유무와 상관 없이 해당 TBT 지점의 AR 오브젝트를 인지하도록 함과 동시에 장애물에 의해 가려지는 부분을 보다 자연스럽게 표시할 수 있다.

일 실시예에 따르면 도 4에서 단계(S404)는 생략될 수 있다. 즉, 프로세서(120)는 HUD의 FOV안에 TBT지점이 포함되는지 여부와 무관하게 주행 경로에 포함된 TBT 지점의 AR 오브젝트는 표시 가능한 상태로 온(on) 시킬 수 있고, 온(on) 된 AR 오브젝트가 HUD의 FOV 안에 포함되었을 때 해당 AR 오브젝트를 HUD에 표시할 수 있다. 단계(S404)가 생략되는 예에서는 단계(S402)에서 "예"에 해당하는 경우 단계(S405)로 진행한다.

도 5 내지 도 9는 본 발명의 일실시예에 있어서 TBT 타입 별로 AR 오브젝트의 디자인 예시를 도시한 것이다.

프로세서(120)는 TBT 안내 시 TBT 타입을 구분하여 TBT 타입에 따라 서로 다른 디자인의 AR 오브젝트를 표시할 수 있다.

(1) 주행 방향 TBT

: TBT에서 다양한 방향의 가능성이 존재할 때 실제 주행할 방향을 명확히 해주는 타입에 해당된다.

예를 들어, 도 5에 도시한 바와 같이, 직진 방향 TBT(501), 왼쪽 방향 TBT(502), 로터리 10시 방향 TBT(503) 등이 주행 방향 TBT에 해당될 수 있다. 직진 방향 TBT(501)의 경우 "

방향으로 직진"을 유도하는 방식으로 안내하고, 왼쪽 방향 TBT(502)의 경우 "

가 위치한 왼쪽 방향"을 유도하는 방식으로 안내하고, 로터리 10시 방향 TBT(503)의 경우 "로터리를 돌아

가 있는 10시 방향"을 유도하는 방식으로 안내한다. 이러한 TBT 이외에도 하이패스 톨게이트 진입 방향, 고속도로 진입 방향 등을 안내하기 위한 TBT 또한 주행 방향 TBT에 포함될 수 있다.

도 6을 참조하면, 프로세서(120)는 주행 방향을 안내하기 위한 TBT 지점에서 정해진 주행 방향을 유도하는 AR 오브젝트를 HUD(610)에 표시할 수 있다. 주행 방향 TBT의 AR 오브젝트는 주행 안내선 객체(601)와 방향 유도 객체(603)가 포함될 수 있으며, 이때 주행 안내선 객체(601)와 방향 유도 객체(603)는 차량 전방의 도로 바닥면에 대응되어 드러나는 형태로 해당 주행 방향을 유도할 수 있는 디자인으로 표시할 수 있다.

(2) 회전 방향 TBT

: TBT에서 회전이나 방향 전환의 기준점이 되어 회전 방향을 명확히 해주는 타입에 해당된다.

도 7에 도시한 바와 같이, 분기점에서 회전 방향을 안내하기 위한 것으로, 예를 들어 우회전 TBT(701), 유턴 TBT(702), 오른쪽 4시 방향 TBT(703) 등이 회전 방향 TBT에 해당될 수 있다. 우회전 TBT(701)의 경우 "

주변을 오른쪽으로(시계 방향으로) 돌아 회전"을 유도하는 방식으로 안내하고, 유턴 TBT(702)의 경우 "

주변을 왼쪽으로(반시계 방향으로) 돌아 유턴"을 유도하는 방식으로 안내하고, 오른쪽 4시 방향 TBT(703)의 경우 "

주변을 오른쪽으로(시계 방향으로) 돌아 4시 방향"을 유도하는 방식으로 안내한다.

도 8을 참조하면, 프로세서(120)는 회전 방향을 안내하기 위한 TBT 지점에서 정해진 회전 방향과 회전 기준점을 안내하는 AR 오브젝트를 HUD(610)에 표시할 수 있다. 회전 방향 TBT의 AR 오브젝트는 회전 기준점 객체(803)가 포함될 수 있다. 이 때 주행 경로를 안내하는 주행 안내선 객체(801)가 객체(803)와 함께 표시될 수 있으며, 주행 안내선 객체(801)는 차량 전방의 도로 바닥면에 대응되어 드러나는 형태로 해당 주행 방향을 유도할 수 있는 디자인으로 표시할 수 있고, 회전 기준점 객체(803)는 회전 기준점이 되는 도로면이나 도로 경사석 등에 일정 높이(z축 높이)를 가지는 가상의 물체가 서 있는 형태로 표시할 수 있다.

프로세서(120)는 일정 반경 이내에 분기점이 둘 이상인 경우 주행 경로에 포함된 분기점에 대하여 회전 기준점을 안내하는 회전 방향 TBT의 AR 오브젝트를 표시할 수 있다.

(3) 고정 POI TBT

: HD 맵 상에 항상 고정적으로 위치하는 POI를 명확히 해주는 타입에 해당된다.

예를 들어, 휴게소, 주유소, 졸음 쉼터 등이 고정 POI TBT에 해당될 수 있다.

(4) 유동 POI TBT

: 경로 설정 과정에서 운전자로부터 설정된 POI를 명확히 해주는 타입에 해당된다.

경로 설정에 따라 생성되는 안내 지점으로서, 예를 들어 경유지나 목적지 등이 유동 POI TBT에 해당될 수 있다.

고정 POI TBT와 유동 POI TBT는 운전자 시야에 보이지 않더라도 안내 시점에 해당 POI 근처에 거의 도착하고 있음을 알려주는 목적, 혹은 해당 POI에서의 정차 여부를 묻는 목적의 TBT 정보이기 때문에 지면에서 공중에 띄우는 형태로 표시할 수 있다. 이에 따르면, 운전자는 아직 POI 지점이 눈에 보이지 않더라도, 고정 POI TBT 또는 유동 POI TBT를 참조하여 POI에 도달하기 전에 주/정차 여부 등의 의사결정을 할 수 있다.

도 9를 참조하면, 프로세서(120)는 고정 POI TBT 지점과 유동 POI TBT 지점에 도착하기까지의 일정 거리 이전에 해당 TBT의 AR 오브젝트(901)를 HUD(610)에 표시하되 해당 POI가 실제 위치하는 지점과 대응되는 위치에 플로팅(floating) 되는 형태로 AR 오브젝트(901)를 표시할 수 있다.

도 10은 본 발명의 일실시예에 있어서 TBT 지점의 AR 오브젝트를 가림 처리하는 방법의 예시를 도시한 것이다.

프로세서(120)는 TBT 지점에서 장애물이 인식되는 경우 TBT 지점의 AR 오브젝트를 가림 처리하여 HUD에 표시할 수 있다. TBT 지점에서 온된 AR 오브젝트의 가상 위치와 HUD 사이에 장애물이 존재하는 경우, 그러한 장애물에 의해 AR 오브젝트가 가려지는 부분이 시각적 구분되도록 처리하여 표시할 수 있다.

예를 들어, 도 10을 참조하면, 주행 방향 TBT에서 HUD(610)를 통해 주행 안내선 객체(1001)와 방향 유도 객체(1003)를 AR 오브젝트로서 표시하게 되는데, 이때 주행 안내선 객체(1001)와 방향 유도 객체(1003)가 전방에 위치한 차량에 의해 가려지는 경우 가려진 부분을 점선으로 처리하여 표시할 수 있다.

장애물에 의해 가려진 부분을 완전히 가려 생략하는 것이 아니라, 가려진 부분과 가려지지 않은 부분을 시각적으로 구분되는 방법으로 표현하여 장애물과 상관없이 AR 오브젝트의 인지가 가능한 형태로 표시함으로써 AR 오브젝트를 TBT 안내에 활용할 수 있다.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 임시 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수 개의 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 어플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims

컴퓨터 장치에서 실행되는 TBT(turn-by-turn) 안내 방법에 있어서,
상기 컴퓨터 장치는 메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
상기 TBT 안내 방법은,
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 맵(map) 상의 각 TBT 지점에 대해 TBT 지점을 안내하기 위한 객체로서 지정되어 조건부로 표시 가능한 상태로 설정된 증강 오브젝트 중 적어도 일부를 표시 가능한 상태로 변경하는 단계; 및
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 표시 가능한 상태로 변경된 증강 오브젝트를 상기 TBT 지점의 안내에 이용하는 단계
를 포함하고,
상기 TBT 지점은 주행 방향을 안내하는 제1 타입, 회전 방향을 안내하는 제2 타입, 상기 맵 상에 고정적으로 위치하는 POI를 안내하는 제3 타입, 및 경로 설정에 따라 유동적으로 생성되는 안내 지점을 안내하는 제4 타입으로 구분되어 TBT 타입에 따라 서로 다른 디자인의 증강 오브젝트가 표시되고,
상기 제1 타입의 상기 증강 오브젝트는 주행 안내선 객체와 방향 유도 객체가 포함되고,
상기 제2 타입의 상기 증강 오브젝트는 주행 안내선 객체와 회전 기준점 객체가 포함되는 것
을 특징으로 하는 TBT 안내 방법.
제1항에 있어서,
상기 변경하는 단계는,
상기 맵 상에 지정된 모든 TBT 지점의 증강 오브젝트를 표시 불가능한 오프 상태로 유지하는 단계; 및
주행 안내를 위해 탐색된 주행 경로에서 정해진 구간을 단위로 상기 모든 TBT 지점의 증강 오브젝트 중에서 전방의 단위 구간의 주행 경로에 포함됨과 동시에 디스플레이 장치에 표시되는 FOV(field of view) 영역인 안내 영역에 포함되는 TBT 지점의 증강 오브젝트를 표시 가능한 온 상태로 전환하는 단계
를 포함하는 TBT 안내 방법.
제2항에 있어서,
상기 오프 상태를 유지하는 각 TBT 지점의 증강 오브젝트가 상기 탐색된 주행 경로에 따라 조건부로 상기 온 상태로 전환되고,
상기 이용하는 단계는,
상기 모든 TBT 지점의 증강 오브젝트 중 상기 온 상태로 전환된 증강 오브젝트를 상기 TBT 지점의 안내에 이용하고 상기 탐색된 주행 경로에 포함되지 않거나 상기 FOV 영역에 포함되지 않는 TBT 지점의 증강 오브젝트를 상기 TBT 지점의 안내에 이용하지 않는 것
을 특징으로 하는 TBT 안내 방법.
제1항에 있어서,
상기 이용하는 단계는,
상기 TBT 지점을 안내하는 시점에 상기 표시 가능한 상태로 변경된 증강 오브젝트를 차량에 설치된 디스플레이 장치에 표시하는 단계
를 포함하는 TBT 안내 방법.
제4항에 있어서,
상기 표시하는 단계는,
상기 TBT 지점에서 장애물이 인식되는 경우 상기 증강 오브젝트에서 상기 장애물과 겹치는 부분을 겹치지 않는 부분과 구분하여 상기 증강 오브젝트를 표시하는 것
을 특징으로 하는 TBT 안내 방법.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항의 TBT 안내 방법을 컴퓨터에 실행시키기 위해 비-일시적인 컴퓨터 판독가능한 기록 매체에 저장되는 컴퓨터 프로그램.
컴퓨터 장치에 있어서,
메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서
를 포함하고,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
맵 상의 각 TBT 지점에 대해 TBT 지점을 안내하기 위한 객체로서 지정되어 조건부로 표시 가능한 상태로 설정된 증강 오브젝트 중 적어도 일부를 표시 가능한 상태로 변경하고,
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 표시 가능한 상태로 변경된 증강 오브젝트를 상기 TBT 지점의 안내에 이용하고,
상기 TBT 지점은 주행 방향을 안내하는 제1 타입, 회전 방향을 안내하는 제2 타입, 상기 맵 상에 고정적으로 위치하는 POI를 안내하는 제3 타입, 및 경로 설정에 따라 유동적으로 생성되는 안내 지점을 안내하는 제4 타입으로 구분되어 TBT 타입에 따라 서로 다른 디자인의 증강 오브젝트가 표시되고,
상기 제1 타입의 상기 증강 오브젝트는 주행 안내선 객체와 방향 유도 객체가 포함되고,
상기 제2 타입의 상기 증강 오브젝트는 주행 안내선 객체와 회전 기준점 객체가 포함되는 것
을 특징으로 하는 컴퓨터 장치.