JP7282033B2 - ロボットに取り付けられるクロージャー装置、及びロボット - Google Patents

Description

本発明は、ロボットに取り付けられるクロージャー装置に関連し、好ましくはクイッククロージャー装置に関連する。クロージャー装置は、特に、少なくとも１７５、２００又は２２５ｍｂａｒまでのロボットのキャビティの耐過圧密閉に役立つ。ロボットは、例えば塗装又はコーティングロボットである。

産業ロボットは、一般にロボットハウジング又はキャビティを備えるロボットアームを有する。最適な剛性及び重量分散のため、ロボットハウジング及びロボットアームの材料の大部分は、力及びモーメントのプロファイルが外側のサポート構造を介して用いられるように、配置される。

キャビティは、外側から一般にアクセス可能であり、ケーブルをガイドするため、部品等（例えばモータ、ギアボックス等）を受け取るため等に部分的に使用される。

キャビティが外側に対して開放されているか否かの事実は、一般に溶接又は操作ロボットにとっては、下位の役割を果たす。

しかしながら、ロボットがコーティング、特に塗装のために使用される場合、例えば、爆発の防止という理由で、又はその中に配置されたケーブル、部品等を汚染又は摩耗から保護するため、キャビティが外側に対して閉じていることに利点がある又はほとんど本質的である。特に、塗装／ニスミスト、オーバースプレー及び他の汚れは、コーティング及び塗装ロボットにとって大きな問題となる。

１つの大きな課題は、国固有の爆発防止要件が満たされるように、ロボット、特に塗装ロボットを開発することである。プロセス及び反応時間を可能な限り迅速及び正確とするように設計することが時間と共に益々重要性となっているため、この目的に必要な制御弁を塗布装置にできるだけ近い空間に配置することが重要である。例えば駆動装置、モーター、プラグ、端子等のような更なる必要な部品も同じ空間に配置することができる。

これらの空間は、一般に気密な方法でカバーによって密閉されている。国固有の爆発保護の認可は、通常、加圧エンクロージャーを用いる、又は、気密性、防塵性、スプレーミスト抵抗性及び流体にも不浸透性があるキャビティ（特にロボットハウジング）を少なくとも用いる場合にのみ可能であることを経験が示している。

上述の要求される特性に関してキャビティを覆う／閉じるためのカバーの構造的な実施形態がより良好であるほど、より良好な修理が実施されることができ、故障の頻度がより低くなる。

実際には、カバーは、通常、柔軟性のあるシールが備え付けられる。耐圧性に優れたキャビティを生成する１つの大きな課題は、溶剤又は洗剤によるロボットのクリーニングの間にシールが剥がれない又は膨張しないこと、及び存在する可能性のある塗料の残留物が隙間に入り込まないこと、及びその結果として更にシールを詰まらせないことである。

塗装ロボット用の加圧エンクロージャーのための爆発防止に関連し、以下の基準／要件が満たされるべきである。異なる操作フェーズ間で部分的に区別がある。
－操作前に爆発する可能性のある混合物を洗い流すための過圧での洗浄フェーズ
－わずかな過圧での操作フェーズ
－補償操作では、少量の漏れの場合には、要求される過圧は、空気制御と電気的な圧力監視による調節によって補われる。塗装システム及び要件によって、例えば、ＡＴＥＸ指令９４及び／又は９５ＥＣに従って、更に異なる規格を遵守しなければならない。余剰性もある程度必要である。

欧州での運用に関するすべての要件は、標準規格ＤＩＮ ＥＮ ６００７９－２（加圧エンクロージャ「ｐ」による機器保護）によって規制されている。

要件と保護の程度とに応じて、ロボットを速やかに洗浄しなければならないため、洗浄フェーズの間は最大４０ｍｂａｒの過圧が発生し、内蔵のチェックバルブ付きのエア出口から一定の動圧が生ずる。１つの目的は、例えば、ロボットを２００リットルの空気量で洗い流す、及び様々な分岐した空気領域を３分以内に空気又は不活性ガスで洗い流すことである。

作業中の保護を達成するために、特定の機器群への分割に応じて、例えば、単純化されたシステム「２ｐｙ」の場合は、５０Ｐａが恒久的に存在しなければならず、システム「ｐｚ」の場合は、２５Ｐａが恒久的に存在しなければならない（上記規格のそれぞれ７．１章）。

圧力要件及び不浸透性に関する要件は、アメリカの爆発防止では更に高い。

標準防火協会の米国規制ＮＦＰＡ ４９６－電気機器のための駆動及び加圧式エンクロージャーのための規格－は、欧州の規格と同じ方法で、選択された又は建設的に意図された最大圧力に対して５倍の過圧安全性を規定する。この過圧試験の場合、漏れ速度も一定の値を超えてはならない。

他の様々な規格では、更に以下の要件が規定されている。

ＤＩＮ ＥＮ ６００７９－０ セクション２０は、以下のように、例えば、過圧エンクロージャーを備える塗装ロボットのような過圧エンクロージャーシステムのカバーについて、ハウジングの開口（及びカバー）は、対応する工具（例えば六角穴付きネジ又はトルクネジ）を使用する必要性によって防止されなければならないことを規定する。

ＥＮ１３４６３－５－潜在的に爆発性の雰囲気での使用を目的とする非電気機器－パート５－構造上の安全性「ｃ」による保護は、例えば対応する試験具を用いた落下試験を規定する。

上記のアメリカの規制ＮＦＰＡ ４９６及びＮＦＰＡ ３３にも同様の要件が適用される。

カバー及びそれらのロボットへの取り付けに関する要件は、主に上記の規格及びそれらの条件を遵守することにある。

要件は特に、
Ａ．工具だけで少なくとも一点を覆う開口、
Ｂ．著しい漏れのない最小２００ｍｂａｒの過圧までの耐圧キャビティ、
Ｃ．耐用年数の間のカバー及びシール品質の確保、又は定義された期間にわたる劣化へのシール耐性、ＮＦＰＡ ４９６を参照、
Ｄ．カバー及びクロージャー等の全ての部品が、定義された試験体を用いた１ｍからの落下試験に耐えなければならない、ＡＴＥＸ指令を参照。

塗装ロボットに関連する様々な実験からの更なる目的又は特定の要件は、特に、
Ｅ．塗料の残留物がシールに到達する及び／又はシールに詰まらないように、耐溶剤性及び付加的に外部から保護されたシール、
Ｆ．カバー溝に固定されるが簡単に交換可能なシール、
Ｇ．明確及び定義されたカバーの閉鎖及び開錠プロセス、
Ｈ．迅速なメンテナンスのためにアクセスを必要とするカバー部材を、一人で３０秒以内に開錠及び除去する、
Ｉ．各カバーのクロージャーを減らす、
Ｊ．カバーの開閉動作を片手で行うことができる、
Ｋ．開閉動作を素早く行うことができる、
Ｌ．クロージャーが開いているか閉じているかに関わらず、クロージャーの位置が光学的に明らかである、
Ｍ．交換可能なクロージャーシステム、
Ｎ．誤った使用又は摩耗の結果として開口部の機能が使用できない場合の補助工具による緊急開錠。

実際には、カバーは通常ロボットにネジで搭載される。カバーのサイズによるが、通常は最大２０本、又は更に２０本以上のネジが使用される。サイズによって、１つのカバーは通常２本の手で保持され、第２の作業者が様々なステップで１つずつネジを締め付ける。それぞれの場合で、全てのネジが関連するネジ山に作用することが確実にされるべきである。ネジ山は通常は見えないため、ある程度の練習、技能及び経験が作業者に求められる。ネジは通常、初めに暫定的に締め付けられるだけである。その結果、全てのネジは、通常１つずつ通常のトルクで締め付けられ、再度点検される。仮に、例えばネジを締め付けている間にネジ山が損傷した場合、そもそも可能な場合は、損傷されたネジ山は交換又は修理されなければならない。

ネジベースの搭載プロセスは、多くの時間が必要であり、多くの場合で２人の作業者が必要となるだけでなく、ある程度の練習、経験及び技能も必要である。

実際には、カバーのためのシール、特にフラットシールが、ネジを締め付ける間の滑りを防ぐためにしばしば接着される。フラットシールのためのベアリング面は、通常比較的小さい。シールはネジの領域におけるネジ穴によって弱くなる。ネジ用の穴は、一般に自由に打ち抜かれ、シールを貫通する。仮にシールがわずかに摩耗していると、ネジの領域で漏れが一般に生ずる。いくつかのフラットシールは、不適切なカバーの搭載による、より過剰な圧力と、同時に溶剤及びＵＶの作用の結果としての端領域での接触との結果、劣化することがよくある。

本発明の１つの目的は、簡易、迅速且つ確実に、特に耐圧にカバーする、及び特にロボットのキャビティをシールすることが可能な、ロボットを備え付けるためのクロージャー装置を生成することである。更には、例えば少なくとも１つを、しかしながら好ましくは、記載された基準Ａ～Ｎの全てを満たすことが可能である。

この目的は、主請求項の特徴で達成することができる。本発明の有利な更なる発展は、従属項及び本発明の好適な以下の説明から推測することができる。

本発明は、ロボットに取り付けるためのクロージャー装置に関連し、好ましくは、ロボットのキャビティを、有利には特に著しい漏れがなく、少なくとも１７５ｍｂａｒ、２００ｍｂａｒ又は２２５ｍｂａｒの過圧まで、特に洗浄圧の少なくとも５倍まで、耐過圧密閉するためのクロージャー装置に関連する。

クロージャー装置は、好ましくはクイッククロージャー装置として実現される。

ロボットは、例えば塗装又はコーティングロボットであることができる。

クロージャー装置は、ロボットのキャビティ（例えば、ロボットのハウジング又はアーム）を覆うための有利に除去可能なカバー部材（例えばカバー及び／又はハウジング板）と、カバー部材をロボットへ締め付けるための締め付け装置を備える。締め付け装置は、回転可能なクロージャー部材（例えば、クロージャーボルト）を備える。締め付け装置は、好ましくはクロージャー部材のためのクロージャーブッシングを備えることもできる。

締め付け装置は、特に、４５°から２１５°の間の回転可能な閉鎖動作を有し、これにより、好ましくはラッチ止め及び／又は摩擦固定され得る閉鎖位置まで４５°から２１５°の間の回転閉鎖動作によって動くことができることを特徴とする。

この結果として締め付け装置は、特に安全な閉鎖クイッククロージャー装置の実現を可能とする。

締め付け装置は、６０°から１２０°の間、好ましくは８０°から１００°の間の回転閉鎖動作を有し、これにより閉鎖位置まで６０°から１２０°の間、好ましくは８０°から１００°の間の回転閉鎖動作によって移動可能であることが可能である。

クロージャー部材は、少なくとも１つのノーズを有することができ、少なくとも１つのノーズはクロージャー部材と共に回転可能であることを特徴とする。少なくとも１つのノーズは、好ましくは、締め付け装置のクロージャーブッシングにおいて締め付けるために機能する。代替的に又は付加的に、少なくとも１つのノーズは、特に形状によって、好ましくは、クロージャー部材を予めセンタリングするために機能してもよい。従って、少なくとも１つのノーズの結果、クロージャー部材が、形状の結果としてそれ自体を予めセンタリングすることを利用して、クロージャーブッシングに対してそれぞれ正しい配列を見つけることが可能となる。

クロージャー部材は、間にカバー部材を配置することが可能な第１のベアリングリング及び／又は第２のベアリングリングを有することが可能である。第１及び／又は第２のベアリングリングは、例えば実質的に円形のリング形状、実質的な正方形、又は方形等であることができ、例えば周方向において、任意に例えば閉じて、又は開いて、又はスロットに形成されることができる（「スロット付きリング」）。

締め付け装置は、特に、部分的にクロージャー部材を受け取り及び締め付けるためのクロージャーブッシングを有してもよい。

クロージャーブッシングは、好ましくは、有利にはロボット上又は内に搭載することができ、ロボットに固定することができるが、しかし好ましくは交換可能とすることができる。

クロージャーブッシングは、クロージャー部材の閉鎖ストロークを生成するために少なくとも１つのノーズに対して特に少なくとも１つのスロープ構造（例えばランプ構造）を有することができる。

特に、本発明の文脈内で、ラッチイン及び／又は摩擦固定可能な閉鎖位置が可能である。

少なくとも１つのスロープ構造は、例えば、少なくとも１つのノーズを係止する（例えばラッチ止め）ための係止め深さ（例えば、ラッチ止め窪み）をもたらし得る。代替的又は付加的に、例えばクロージャーブッシングにおける少なくとも１つのノーズの係止は、摩擦によって得ることができる。

少なくとも１つのスロープ構造は、高い又は転換する点（例えば変曲点）に向かうスロープを有することが可能である。少なくとも１つのスロープ構造は、例えば、高い又は転換する点の後ろでクロージャー部材の閉鎖回転方向において、低減する又は負のスロープを備えるサブセクションを有することができる。

少なくとも１つのスロープ構造は、例えば少なくとも１つの不連続部（例えば、高い、低い、及び／又は転換する点、及び代替的に又は付加的にはピッチにおける増加及び／又はピッチにおける減少）を有することができ、不連続部は、少なくとも１つのノーズを通過する間、作業者によって触覚的に認識されることができる。この結果として、閉鎖位置への到達（例えば、ラッチ止め）及び／又はクロージャー部材の回転の間の閉鎖プロセスの進行について触覚的に顕著な方法で作業者に伝えることができることを可能とし得る。

少なくとも１つのスロープ構造は、好ましくは少なくとも２つの不連続部を有することができる。

少なくとも２つの不連続部は、サブ領域の後ろのクロージャー部材の閉鎖回転方向において、及び／又は係止窪みの前の閉鎖回転方向において、例えば高い又は転換する点及び付加的な転換点（例えば、変曲点）によって形成されることができる。

少なくとも１つのノーズのラッチ止め及び／又は少なくとも１つノーズのための停止による閉鎖位置への到達は、作業者にとって触覚的に顕著であることが特に好適である。

係止窪みは、好ましくは高い又は転換する点の後ろ、サブセクションの後ろ及び／又は付加的な転換点の後ろのクロージャー部材の閉鎖回転方向において形成されることができる。

クロージャーブッシングは、特にクロージャー部材の閉鎖回転動作を制限するため、少なくとも１つのノーズのための少なくとも１つのストッパを有することができる。ストッパは、クロージャー部材の閉鎖回転方向において、少なくとも１つのスロープ構造を好ましくは区切る。

クロージャーブッシングは、クロージャー部材を予めセンタリングするための少なくとも１つのノーズのための少なくとも１つのセンタリング開口を備えることができる。この目的のため、クロージャーブッシングの入口開口部は、少なくとも１つのセンタリング開口部によって非円形及び／又は回転非対称に形成されることができる。

締め付け装置は、カバー部材の方向、従って特にロボットの方向に、追加の圧縮力を生じさせるための例えば作動部材を備えることができる。従って、作動部材は、上記の転換点の「超過」後に最低限に減少されたストロークを補償するために、好ましくは閉鎖力増幅器として及び補償要素として作用する。

作動部材は、例えば、バネ、渦巻きバネ、板バネ及び／又は弾性変形可能なプラスチック部品を備えることができる。

２つのノーズ、２つのスロープ構造及び／又は２つのセンタリング開口部は、好ましくはそれぞれの場合において反対方向に、例えば実質的に１８０°ずらした方向に向けられて設けられることができる。

クロージャー装置は、カバー部材とロボット（例えばロボットハウジング、ロボットアーム等）との間に配置されるための、例えば弾性シールを備えることができ、シールは締め付け装置によって押圧されることができる。

シールは、好ましくはプラスチックシールであり、例えば弾性材料で構成される。

シールはエアチャンバシールであり、少なくとも１つのシーリングリップを有する、及び／又は溝内を延びることができる。溝は、カバー部材内、及び／又はロボット内に形成されることができる。

クロージャー部材及び／又はクロージャーブッシングは、好ましくはネジ山のない方法で閉鎖位置を達成するように実現することができる。

シールは、例えば、締め付け装置から離れて配置される、及び／又はカバー部材によってロボットの外側に対して遮蔽されることができる。

クロージャー部材は、工具固定構造（例えば、三角形、正方形、五角形又は六角形又は他の好適な形状）を備えるヘッド部を有することが可能である。

クロージャー部材はシャフト部を有し、少なくとも１つのノーズがシャフト部から突出し、第１のベアリングリング及び／又は第２のベアリングリングがシャフト部分の周りに配置される、及び／又は作動部材がシャフト部の周りに配置されることが可能である。

締め付け装置は、例えばインジケータを有することができ、その位置で締め付け装置が閉鎖位置にいるか否かが光学的に明らかである。

クロージャー装置は、好ましくは加圧エンクロージャーを形成するように実現される。カバー部材は、特にロボットのキャビティを覆うために、例えばロボットアーム又はロボットハウジングを覆う及び／又は密閉するために役立つ。

少なくとも１つの不連続点、高い及び／又は転換する点は、例えば操作者によって実質的に急な変化として触覚的に気づかれるようにするため、好ましくは屈曲部又は境界の形で形成することができることに言及すべきである。そうであるが、少なくとも１つ不連続点、高点及び／または転換点は、例えば作業者によって実質的に「滑らか」である（例えば、平坦、流動的、曲がっている及び／又は曲がっていない）として触覚的に気づかれるようにするため、ピッチの増加及び／又はピッチの減少によって有利に実現することができる。

締め付け装置は、好ましくは、時計方向への回転閉鎖動作によって閉鎖することができ、反時計方向への回転開放動作によって開放することができる、なお、その逆の変形例も可能である。

キャビティは、例えば加圧エンクロージャーの一部であってもよい。

本発明は、本明細書に開示されているような少なくとも１つのクロージャー装置を備えるロボット、好ましくは塗装又はコーティングロボットも備える。

カバー部材を備えるクロージャー装置は、ロボットアーム又はロボットハウジングの被覆と耐圧性に優れた密閉との目的を果たすため、その結果として、例えば加圧エンクロージャーを形成することができる。

本発明の上記の好適な実施形態及び特徴は、互いに組み合わせることができる。本発明の他の有利な変形例は、従属項において示されるか、又は添付の図面を組み合わせた本発明の好適な実施形態の以下の記載から明らかである。

図１は、本発明の１つの実施形態に従ったクロージャー装置を備えるロボットを示す。 図２は、カバー部材が除去された図１のロボットを示す。 図３は、図１のカバー部材の透視図を示す。 図４は、本発明の１つの実施形態に従ったクロージャー部材の側面図を示す。 図５は、クロージャー部材の透視図を示す。 図６は、本発明の一実施形態に従ったクロージャー装置のクロージャーブッシングの透視図を示す。 図７は、クロージャーブッシングの側面図を示す。 図８は、クロージャーブッシングの上面図を示す。 図９は、クロージャーブッシングの他の透視図を示す。 図１０は、クロージャーブッシングの部分図を示す。 図１１は、クロージャーブッシングの部分透視図を示す。 図１２は、クロージャーブッシングの他の部分透視図を示す。 図１３は、クロージャー部材の部分図を示す。 図１４は、クロージャーブッシングの部分図を示す。 図１５は、搭載された状態の本発明の１つの実施形態に係るクロージャー装置の部分図を示す。

図１は、ロボット１００、特に本発明の１つの実施形態に係るクロージャー装置と、ロボット１００上に搭載されたカバー部材１と、を備える塗装又はコーティングロボット１００の透視図を示す。図２は、カバー部材１が除去された状態のロボット１００を示し、図３はカバー部材１の透視図を示す。クロージャー装置は、図１～図３を併せて参照して以下に説明する。

クロージャー装置は、クイッククロージャー装置として実現され、特に、少なくとも２００ｍｂａｒまでのロボット１００のキャビティ１０１（例えば、ロボットハウジングまたはロボットアーム）の耐過圧シールおよび被覆に役立つ。カバー部材１は、６つの締め付け装置２、３によってロボット１００に締め付けられる。明確にするため、図１～図３では、それぞれの場合にだけ２つの締め付け装置にのみ参照符号を付す。

締め付け装置２、３は、回転可能なクロージャー部材（クロージャーボルト）２と、クロージャー部材２のために、特にクロージャー部材２を部分的に受け取り、締め付けるために、ロボット１００上に又は内に搭載されるクロージャーブッシング３と、を備える。

締め付け装置２、３は、実質的に９０°の回転閉鎖動作を有し、それにより、実質的に９０°の回転閉鎖動作によって閉鎖位置へと移動することができる。それにもかかわらず、より大きい又はより小さい回転閉鎖動作も、本発明の文脈において可能である。実質的に９０°の回転閉鎖動作は、例えば、約３ｍｍの閉鎖ストロークを生ずることができる。

カバー部材１の搭載プロセスは、実質的に以下のように実施される。カバー部材１を作業者（労働者）によって両手でロボット１００上、特にロボット１００のハウジング又はロボットアーム上に配置する。そして、作業者は、カバー部材１をロボット１００上で、片手で持ち、次に、もう片方の手で６つのクロージャー部材２を、約９０°回転で徐々に閉じる。全閉鎖プロセスは、３０秒以内に実現可能である。

図４及び５は、クロージャー部材２の様々な図を示す。図６～１２は、クロージャーブッシング３の様々な図を示す。クロージャー部材２及びクロージャーブッシング３は、図４～１２を併せて参照して以下に説明し、図４～１２において、明確さのために、全ての部分に部分的に参照符号を付しているわけではない。

クロージャー部材２は、（図４及び図５における上部分で）工具係合構造（例えば、内部の六角形）を有するヘッド部と、（図４及び図５におけるその下）シャフト部と、を備える。

クロージャー部材２から突出する２つのノーズ２．１は、クロージャー部材２と共に回転可能であり、クロージャーブッシング３内でのラッチ止め及び／又は摩擦固定締結の目的を果たす。

クロージャー部材２は、第１のベアリングリング２．２及び第２のベアリングリング２．３が設けられており、それらの間にはカバー部材１が配置される。第１のベアリングリング２．２は、有利には、ヘッド部とは別に、又はヘッド部の一部として実現することができる。

シャフト部の周囲に配置された作動部材２．４は、カバー部材１の方向に圧縮力を生じさせることに役立つ。更には、軸方向ストロークは、作動部材２．４によって、例えば誤差（tolerance）に関連して相殺することができる。作動部材２．４は、好ましくはバネ、例えば、渦巻きバネ又は板バネであるが、弾性変形可能なプラスチック部品であってもよい。

クロージャーブッシング３は、２つのノーズ２．１に対して２つのスロープ構造３．１を備え、この結果としてクロージャー部材２の閉鎖ストロークを生成することができる。る。

２つのスロープ構造３．１は、実質的に同じ設計であるが、実質的に１８０°ずらして実現されており、その結果、１つのスロープ構造３．１だけを以下に説明する。

スロープ構造３．１は、ノーズ２．１を係止するため、特にラッチ止めするための係止窪み３．５において、開放されており、代替的に又は付加的に、摩擦によるノーズ２．１の係止も可能となる。

スロープ構造３．１は、最初に高／転換点３．２に向かうスロープを備える。

負のピッチを有するサブセクション３．３が、クロージャー部材２の閉鎖回転方向Ｃにおいて、高／転換点３．２の後方に形成される。

更なる転換点３．４が、クロージャー部材２の閉鎖回転方向Ｃにおいて、サブセクション３．３の後方に形成される。

係止窪み３．５は、クロージャー部材の２の閉鎖回転方向Ｃにおいて、更なる転換点３．４の後方に形成される。

ノーズ２．１のためのストッパ３．６が、クロージャー部材２の閉鎖回転方向Ｃにおいて、係止窪み３．５の後方に形成され、クロージャー部材２の閉鎖回転動作を実際に制限するために形成されている。

スロープ構造３．１は、高／転換点３．２及び更なる転換点３．４の結果として、２つの不連続部を備える。２つの不連続部３．２及び３．４は、クロージャー部材２の回転動作中にノーズ２．１を通過する間に、作業者によって触覚的に認識されることができる。この結果、操作者は、クロージャー部材２の回転の間、閉鎖プロセスの進行、特に閉鎖位置への到達、すなわち特にノーズ２．１が係止窪み３．５にラッチ止めされたことを、触覚的に伝達されることができる。

不連続部３．２及び３．４は、作業者によって、実質的に急激な変化として触覚的に認知される、ここで、例えば、スロープ構造３．１のピッチにおける一様な又は連続する増加、又は減少の結果としての、「滑らかな」変化も本発明の文脈内で可能である。

２つのノーズ２．１は、形状によって同時に事前センタリングクロージャー部材２として機能する。この目的のため、クロージャーブッシング３は２つのセンタリング開口３．７を有する。

図１３及び図１４は、クロージャー部材２及びクロージャーブッシング３の部分図を示し、説明のため及び繰り返しを避けるため、上記の説明を参照する。

図１５は、図１～図１４を参照した説明によって実現されたクロージャー装置が搭載されたロボット１００の部分図を示す。明確性のため、図１５において、全てのパーツに参照符号が設けられてはいない。

図１５は、特にカバー部材１、クロージャー部材２及びクロージャーブッシング３を備えるクロージャー装置に加えて、エアチャンバシールとして実現されるシール１０２を示す。

カバー部材１は、ロボット１００のキャビティ１０１、例えばロボットハウジング又はロボットアームのキャビティ１０１を被覆するよう機能する。この結果として、加圧エンクロージャーを有利に形成することができる。

シール１０２は、２つのシーリングリップを備え、シール１０２はカバー部材１とロボット１００との間に配置され、カバー部材１の溝内に延びる。シール１０２は、締め付け装置２、３によってプレス（圧縮）されており、その結果として、少なくとも約２００ｍｂａｒまでの過圧にもかかわらず、キャビティ１０１は固く閉じられ、少なくとも注目すべき漏れは発生しない。

シール１０２は、締め付け装置２、３から距離を有しており、ロボット１００の外側に対してカバー部材によって遮蔽される。

内側シーリングリップは、洗浄圧力の５倍までの過圧、実際には少なくとも２００ｍｂａｒ、が外部に逃げることがないことを可能にする。カバー部材１はここで既にロボット１００（例えばハウジング又はロボットアーム）に対して実質的にしっかりと耐えているが、外側シーリングリップは、汚れ、流体等の浸透から保護する。これにより、外側シーリングリップは有利に重複性を表し、付加的に圧力漏れから保護する。

本発明は、１つのノーズ２．１だけ、１つのスロープ構造３．１だけ、及び任意に１つの中心開口３．７だけを有する実施形態も備えてもよい点に言及すべきである。

以下の要件のいくつか又は全てが、クロージャー装置によって有利に充たされ得る点にも更に言及すべきである。
Ａ．工具だけで少なくとも一点を覆う開口、
Ｂ．著しい漏れのない最小２００ｍｂａｒまでの耐圧キャビティ／加圧エンクロージャー（例えばロボットのハウジング又はアーム）、
Ｃ．耐用年数の間のカバー及びシール品質の確保、及び／又は定義された期間にわたる劣化へのシール耐性、ＮＦＰＡ ４９６を参照、
Ｄ．部品、特にカバー部材及び締め付け装置は、定義された試験体を用いた１ｍからの落下試験に耐えなければならない、例えばＡＴＥＸ指令を参照、
Ｅ．例えば塗料の残留物がシールに到達する及び／又はシールに詰まらないように、耐溶剤及び付加的に外部から保護されたシール、
Ｆ．カバー溝に固定されるが簡単に交換可能なシール、
Ｇ．明確及び定義されたカバーの閉鎖及び開錠プロセス、
Ｈ．迅速なメンテナンスのために、一人で３０秒以内にカバー部材を開錠及び除去する、
Ｉ．各カバー部材のクロージャーを減らす、
Ｊ．カバー部材の開閉動作を片手で行うことができる、
Ｋ．開いた及び／又は閉じた状態が、片手の回転、例えば最大２１５°までの、好ましくは約９０°までの回転でわかることができる、
Ｌ．クロージャーが開いているか閉じているかに関わらず、クロージャーの位置が光学的に明らかである、
Ｍ．例えば損傷が発生した場合、クロージャー部材及び／又はクロージャーブッシングが交換可能である、
Ｎ．誤った使用又は摩耗の結果として開口部の機能（例えば、工具固定構造）が使用できない場合の補助工具による緊急開錠。

本発明は、上記の好ましい実施形態に限定されない。むしろ、本発明は、本発明の概念を利用し、保護の範囲内に入る多数の変形例及び修正例が可能である。更に、本発明は言及されている特徴と請求項とは独立して、従属項の特徴と主題とに関する保護を請求する。

［付記］
［付記１］
ロボット（１００）を取り付けるための、及び／又は前記ロボット（１００）のキャビティ（１０１）を少なくとも１７５ｍｂａｒ、２００ｍｂａｒ又は２２５ｍｂａｒまで、特に洗浄圧の値の少なくとも５倍までの耐過圧で密閉するためのクロージャー装置、好ましくはクイッククロージャー装置であって、
前記ロボット（１００）のキャビティ（１０１）を覆うための除去可能なカバー部材（１）と、前記カバー部材（１）を前記ロボット（１００）へ締め付けるための締め付け装置（２、３）と、を備え、前記締め付け装置（２、３）は回転可能なクロージャー部材（２）を備え、
前記締め付け装置（２、３）は、４５°から２１５°の間の回転閉鎖動作を有し、これにより、閉鎖位置まで４５°から２１５°の間の回転閉鎖動作によって移動することができる、
ことを特徴とするクロージャー装置。

［付記２］
前記締め付け装置（２、３）は、６０°から１２０°、好ましくは８０°から１００°の間の回転閉鎖動作を有し、
これにより閉鎖位置まで６０°から１２０°、好ましくは８０°から１００°の間の回転閉鎖動作によって移動することができる、
ことを特徴とする付記１に記載のクロージャー装置。

［付記３］
前記クロージャー部材（２）は、少なくとも１つのノーズ（２．１）を有し、前記少なくとも１つのノーズ（２．１）は、前記クロージャー部材（２）と共に回転可能であり、前記クロージャー部材（２）を予めセンタリングし、及び／又は前記締め付け部材（２、３）のクロージャーブッシング（３）内で締め付けるために機能する、
ことを特徴とする付記１又は２に記載のクロージャー装置。

［付記４］
前記クロージャー部材（２）は、間に前記カバー部材（１）が配置されうる第１のベアリングリング（２．２）と第２のベアリングリング（２．３）とを有する、
ことを特徴とする付記１乃至３のいずれか１つに記載のクロージャー装置。

［付記５］
前記締め付け装置（２、３）は、前記クロージャー部材（２）を受け取る及び締め付けるためのクロージャーブッシング（３）を有する、
ことを特徴とする付記１乃至４のいずれか１つに記載のクロージャー装置。

［付記６］
前記クロージャーブッシング（３）は、前記クロージャー部材（２）の閉鎖ストロークを生成するための、前記少なくとも１つのノーズ（２．１）ための、少なくとも１つのスロープ構造（３．１）を有する、
ことを特徴とする付記５に記載のクロージャー装置。

［付記７］
前記少なくとも１つのスロープ構造（３．１）は、前記少なくとも１つのノーズ（２．１）を係止するための係止窪み（３．５）につながる、及び／又は、
前記クロージャーブッシング（３）における前記少なくとも１つのノーズ（２．１）の係止は、摩擦によって得ることができる、
ことを特徴とする付記５又は６に記載のクロージャー装置。

［付記８］
前記少なくとも１つのスロープ構造（３．１）は、高い又は転換する点（３．２）に向かうスロープを有し、
前記少なくとも１つのスロープ構造（３．１）は、前記高い又は転換する点（３．２）の後ろの前記クロージャー部材（２）の閉鎖回転方向（Ｃ）に減少する又は負のピッチを備えるサブセクション（３．３）を有する、
ことを特徴とする付記６又は７に記載のクロージャー装置。

［付記９］
前記少なくとも１つのスロープ構造（３．１）は、前記少なくとも１つのノーズ（２．１）を通過する間に作業者が触覚的に認識可能な少なくとも１つの不連続部（３．２、３．４）を有し、結果として、作業者は、前記クロージャー部材（２）の回転の間、前記閉鎖位置への到達及び／又は閉鎖プロセスの進行を、触覚的に顕著な方法で、伝えられることができる、
ことを特徴とする付記６乃至８のいずれか１つに記載のクロージャー装置。

［付記１０］
サブ領域（３．３）の後ろの前記クロージャー部材（２）の前記閉鎖回転方向（Ｃ)において、及び／又は前記係止窪み（３．５）の前の前記クロージャー部材（２）の前記閉鎖回転方向（Ｃ）において、
少なくとも１つの不連続部（３．２、３．４）は前記高い又は転換する点（３．２）によって形成され、又は少なくとも２つの不連続部（３．２、３．４）は、前記高い又は転換する点（３．２）と付加的な転換点（３．４）とによって形成される、
ことを特徴とする付記９に記載のクロージャー装置。

［付記１１］
前記少なくとも１つのノーズ（２．１）の内部係止及び／又は前記少なくとも１つのノーズ（２．１）のためのストッパ（３．６）の結果としての前記閉鎖位置への到達は作業者に触覚的に顕著である、
ことを特徴とする付記１乃至１０のいずれか１つに記載のクロージャー装置。

［付記１２］
前記係止窪み（３．５）は、前記高い又は転換する点（３．２）の後ろ、前記サブセクション（３．３）の後ろ、及び／又は前記付加的な転換点（３．４）の後ろの前記クロージャー部材（２）の前記閉鎖回転方向（Ｃ）において形成される、
ことを特徴とする付記６乃至１１のいずれか１つに記載のクロージャー装置。

［付記１３］
前記クロージャーブッシング（３）は、前記クロージャー部材（２）の閉鎖回転動作を制限するため、前記少なくとも１つのノーズ（２．１）のための、少なくとも１つのストッパ（３．６）を有する、
ことを特徴とする付記５乃至１２のいずれか１つに記載のクロージャー装置。

［付記１４］
前記クロージャーブッシング（３）は、前記クロージャー部材（２）の予めのセンタリングのための、前記少なくとも１つのノーズ（２．１）のための少なくとも１つのセンタリング開口（３．７）を備える、
ことを特徴とする付記５乃至１３のいずれか１つに記載のクロージャー装置。

［付記１５］
前記締め付け装置（２、３）は、前記カバー部材（１）の方向の力の生成のための作動部材（２．４）を有し、及び前記作動部材（２．４）は、好ましくは閉鎖力増幅器として及び生成された力の場合にストローク補償機能として働く、
ことを特徴とする付記１乃至１４のいずれか１つに記載のクロージャー装置。

［付記１６］
前記作動部材（２．４）は、以下の、
バネ、
渦巻きバネ、
板バネ、
弾性変形可能なプラスチック部品、
の少なくとも１つを備える、
ことを特徴とする付記１５に記載のクロージャー装置。

［付記１７］
以下の、
２つのノーズ（２．１）、
２つのスロープ構造（３．１）、
２つのセンタリング開口（３．６）、
の特徴の少なくとも１つによる、
ことを特徴とする付記１乃至１６のいずれか１つに記載のクロージャー装置。

［付記１８］
前記クロージャー装置は、前記カバー部材（１）の間に配置されるためのシール（１０２）を備え、
前記ロボット（１００）及び前記シール（１０２）は、前記締め付け装置（２、３）によって押圧されることができる、及び／又は弾性変形する、
ことを特徴とする付記１乃至１７のいずれか１つに記載のクロージャー装置。

［付記１９］
前記シール（１０２）は、エアチャンバシールであり、少なくとも１つのシーリングリップを有する、及び／又は溝内に延びる、
ことを特徴とする付記１８に記載のクロージャー装置。

［付記２０］
前記シール（１０２）は、十分なシールコンタクトのために前記締め付け装置（２、３）から距離を有し、及び、
前記カバー部材（１）によって前記ロボット（１００）の外側から遮蔽されている、
ことを特徴とする付記１８又は１９に記載のクロージャー装置。

［付記２１］
前記クロージャー部材（２）及び／又は前記クロージャーブッシング（３）は、前記閉鎖位置に到達するため、ネジ山がないように実現されている、
ことを特徴とする付記１乃至２０のいずれか１つに記載のクロージャー装置。

［付記２２］
前記クロージャー部材（２）は、工具固定構造を備えるヘッド部とシャフト部とを有し、ここで、
前記少なくとも１つのノーズ（２）は、前記シャフト部から突出し、
前記第１のベアリングリング及び前記第２のベアリングリングは、前記シャフト部の周囲に配置され、及び／又は、
前記作動部（２．４）は、前記シャフト部の周囲に配置される、
ことを特徴とする付記１乃至２１のいずれか１つに記載のクロージャー装置。

［付記２３］
前記締め付け装置（２、３）は、インジケータを有し、その位置で前記締め付け装置（２、３）が閉鎖位置にあるか否かが光学的に明らかとなる、
ことを特徴とする付記１乃至２２のいずれか１つに記載のクロージャー装置。

［付記２４］
前記クロージャー装置は、加圧エンクロージャーを形成するために機能する、
ことを特徴とする付記１乃至２３のいずれか１つに記載のクロージャー装置。

［付記２５］
付記１乃至２４のいずれか１つに記載の少なくとも１つのクロージャー装置を備え、好ましくは塗装又はコーティングロボットである、ロボット（１００）。

［付記２６］
前記クロージャー装置は、加圧エンクロージャーが結果として形成されることができるように、ロボットアームまたはロボットハウジングを覆うために及び耐圧密閉をするために、前記カバー部材（１）と共に機能する、
ことを特徴とする付記２５に記載のロボット（１００）。

１ カバー部材
２ 締め付け装置、特にクロージャー部材、例えばクロージャーボルト
２．１ 少なくとも１つのノーズ
２．２ 第１のベアリングリング
２．３ 第２のベアリングリング
２．４ 作動部材
３ 締め付け装置、特にクロージャーブッシング
３．１ 少なくとも１つのスロープ／ランプ構造
３．２ 高い又は転換する点
３．３ 減少する又は負のピッチを備えるサブ領域
３．４ 転換点
３．５ 係止／ラッチ止め窪み
３．６ ストッパ
３．７ 少なくとも１つのセンタリング開口
Ｃ クロージャー部材の閉鎖回転方向
１００ ロボット、特に塗装又はコーティングロボット
１０１ キャビティ、特に、例えばロボットハウジング又はロボットアームの加圧エンクロージャー
１０２ シール、特に弾性プラスチックシール

Claims (23)

1. コーティングロボットであるロボット（１００）であって、前記ロボット（１００）は、取り外し可能なカバー部材（１）によって過圧密閉されるキャビティ（１０１）を有し、及び前記ロボット（１００）に取り付けられるクロージャー装置を有し、
   前記クロージャー装置は、前記カバー部材（１）を前記ロボット（１００）に締め付けるための回転可能なクロージャー部材（２）を有する締め付け装置（２、３）を備え、
   前記締め付け装置（２、３）は、前記クロージャー部材（２）を部分的に受け入れて固定するためのクロージャーブッシング（３）を有し、前記クロージャーブッシング（３）は、前記ロボット（１００）の上に又は前記ロボット（１００）内に取り付けられ、前記ロボット（１００）に固定され、
   前記クロージャー部材（２）は、前記クロージャー部材（２）から突出した少なくとも１つのノーズ（２．１）を有し、前記少なくとも１つのノーズ（２．１）は、前記クロージャー部材（２）と共に回転可能であり、前記クロージャーブッシング（３）内で前記クロージャー部材（２）を締め付けるために機能し、
   前記締め付け装置（２、３）は、４５°から２１５°の間の回転閉鎖動作を有し、これにより、４５°から２１５°の間の回転閉鎖動作によって閉鎖位置まで移動することができ、
   前記キャビティ（１０１）は、少なくとも１７５ｍｂａｒ、２００ｍｂａｒ又は２２５ｍｂａｒの過圧まで、耐過圧密閉され、
   前記クロージャーブッシング（３）は、前記クロージャー部材（２）の閉鎖ストロークを生成するための、前記少なくとも１つのノーズ（２．１）のための、少なくとも１つのスロープ構造（３．１）を有し、前記少なくとも１つのスロープ構造（３．１）は、前記少なくとも１つのノーズ（２．１）を係止するための係止窪み（３．５）につながる、
   ことを特徴とするロボット（１００）。
2. 前記締め付け装置（２、３）は、６０°から１２０°、好ましくは８０°から１００°の間の回転閉鎖動作を有し、
   これにより閉鎖位置まで６０°から１２０°、好ましくは８０°から１００°の間の回転閉鎖動作によって移動することができる、
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボット（１００）。
3. 請求項１に記載のロボット（１００）のクロージャー装置であって、
   ａ）前記ロボット（１００）の前記キャビティ（１０１）を覆うように構成された取り外し可能な前記カバー部材（１）と、
   ｂ）回転可能な前記クロージャー部材（２）と前記クロージャーブッシング（３）とを含む、前記カバー部材（１）の前記締め付け装置（２、３）であって、前記クロージャー部材（２）は、前記少なくとも１つのノーズ（２．１）を有し、前記少なくとも１つのノーズ（２．１）は、前記クロージャー部材（２）と共に回転可能であり、前記クロージャー部材（２）を予めセンタリングするために、及び前記締め付け装置（２、３）のクロージャーブッシング（３）内で締め付けるために機能する前記締め付け装置（２、３）と、
   を備え、
   前記キャビティ（１０１）は、少なくとも１７５ｍｂａｒ、２００ｍｂａｒ又は２２５ｍｂａｒの過圧まで、耐過圧密閉され、
   前記クロージャーブッシング（３）は、前記クロージャー部材（２）の閉鎖ストロークを生成するための、前記少なくとも１つのノーズ（２．１）のための、少なくとも１つのスロープ構造（３．１）を有し、前記少なくとも１つのスロープ構造（３．１）は、前記少なくとも１つのノーズ（２．１）を係止するための係止窪み（３．５）につながる、
   ことを特徴とするクロージャー装置。
4. 前記クロージャー部材（２）は、間に前記カバー部材（１）が配置されうる第１のベアリングリング（２．２）と第２のベアリングリング（２．３）とを有する、
   ことを特徴とする請求項３に記載のクロージャー装置。
5. 前記締め付け装置（２、３）は、前記クロージャー部材（２）を受け取る及び締め付けるための前記クロージャーブッシング（３）を有する、
   ことを特徴とする請求項３又は４に記載のクロージャー装置。
6. 前記クロージャーブッシング（３）における前記少なくとも１つのノーズ（２．１）の係止は、摩擦によって得ることができる、
   ことを特徴とする請求項５に記載のクロージャー装置。
7. 前記少なくとも１つのスロープ構造（３．１）は、高い又は転換する点（３．２）に向かうスロープを有し、
   前記少なくとも１つのスロープ構造（３．１）は、前記高い又は転換する点（３．２）の後ろの前記クロージャー部材（２）の閉鎖回転方向（Ｃ）に減少する又は負のピッチを備えるサブセクション（３．３）を有する、
   ことを特徴とする請求項３乃至６のいずれか１項に記載のクロージャー装置。
8. 前記少なくとも１つのスロープ構造（３．１）は、前記少なくとも１つのノーズ（２．１）を通過する間に作業者が触覚的に認識可能な少なくとも１つの不連続部（３．２、３．４）を有し、結果として、作業者は、前記クロージャー部材（２）の回転の間、前記閉鎖位置への到達及び／又は閉鎖プロセスの進行を、触覚的に顕著な方法で、伝えられることができる、
   ことを特徴とする請求項３乃至７のいずれか１項に記載のクロージャー装置。
9. サブセクション（３．３）の後ろの前記クロージャー部材（２）の閉鎖回転方向（Ｃ)において、及び／又は係止窪み（３．５）の前の前記クロージャー部材（２）の前記閉鎖回転方向（Ｃ）において、
   少なくとも１つの不連続部（３．２、３．４）は高い又は転換する点（３．２）によって形成され、又は少なくとも２つの不連続部（３．２、３．４）は、前記高い又は転換する点（３．２）と付加的な転換点（３．４）とによって形成される、
   ことを特徴とする請求項８に記載のクロージャー装置。
10. 前記少なくとも１つのノーズ（２．１）の内部係止及び／又は前記少なくとも１つのノーズ（２．１）のためのストッパ（３．６）の結果としての前記閉鎖位置への到達は作業者に触覚的に顕著である、
    ことを特徴とする請求項３乃至９のいずれか１項に記載のクロージャー装置。
11. 係止窪み（３．５）は、高い又は転換する点（３．２）の後ろ、サブセクション（３．３）の後ろ、及び／又は付加的な転換点（３．４）の後ろの前記クロージャー部材（２）の閉鎖回転方向（Ｃ）において形成される、
    ことを特徴とする請求項３乃至１０のいずれか１項に記載のクロージャー装置。
12. 前記クロージャーブッシング（３）は、前記クロージャー部材（２）の閉鎖回転動作を制限するため、前記少なくとも１つのノーズ（２．１）のための、少なくとも１つのストッパ（３．６）を有する、
    ことを特徴とする請求項３乃至１１のいずれか１項に記載のクロージャー装置。
13. 前記クロージャーブッシング（３）は、前記クロージャー部材（２）の予めのセンタリングのための、前記少なくとも１つのノーズ（２．１）のための少なくとも１つのセンタリング開口（３．７）を備える、
    ことを特徴とする請求項３乃至１２のいずれか１項に記載のクロージャー装置。
14. 前記締め付け装置（２、３）は、前記カバー部材（１）の方向の力の生成のための作動部材（２．４）を有し、及び前記作動部材（２．４）は、閉鎖力増幅器として及び力が生成された場合にストローク補償機能として働く、
    ことを特徴とする請求項３乃至１３のいずれか１項に記載のクロージャー装置。
15. 前記作動部材（２．４）は、以下の、
    バネ、
    渦巻きバネ、
    板バネ、
    弾性変形可能なプラスチック部品、
    の少なくとも１つを備える、
    ことを特徴とする請求項１４に記載のクロージャー装置。
16. 前記クロージャー装置は、前記カバー部材（１）の間に配置されるためのシール（１０２）を備え、
    前記ロボット（１００）及び前記シール（１０２）は、前記締め付け装置（２、３）によって押圧されることができる、及び／又は弾性変形する、
    ことを特徴とする請求項３乃至１５のいずれか１項に記載のクロージャー装置。
17. 前記シール（１０２）は、エアチャンバシールであり、少なくとも１つのシーリングリップを有する、及び／又は溝内に延びる、
    ことを特徴とする請求項１６に記載のクロージャー装置。
18. 前記シール（１０２）は、十分なシールコンタクトのために前記締め付け装置（２、３）から距離を有し、及び、
    前記カバー部材（１）によって前記ロボット（１００）の外側から遮蔽されている、
    ことを特徴とする請求項１６又は１７に記載のクロージャー装置。
19. 前記クロージャー部材（２）及び／又は前記クロージャーブッシング（３）は、前記閉鎖位置に到達するため、ネジ山がないように実現されている、
    ことを特徴とする請求項３乃至１８のいずれか１項に記載のクロージャー装置。
20. 前記クロージャー部材（２）は、工具固定構造を備えるヘッド部とシャフト部とを有し、ここで、
    前記少なくとも１つのノーズ（２．１）は、前記シャフト部から突出し、
    前記第１のベアリングリング及び前記第２のベアリングリングは、前記シャフト部の周囲に配置され、及び／又は、
    前記作動部材（２．４）は、前記シャフト部の周囲に配置される、
    ことを特徴とする請求項４を引用する請求項１４に記載のクロージャー装置。
21. 前記締め付け装置（２、３）は、インジケータを有し、その位置で前記締め付け装置（２、３）が閉鎖位置にあるか否かが光学的に明らかとなる、
    ことを特徴とする請求項３乃至２０のいずれか１項に記載のクロージャー装置。
22. 前記クロージャー装置は、加圧エンクロージャーを形成するために機能する、
    ことを特徴とする請求項３乃至２１のいずれか１項に記載のクロージャー装置。
23. 前記クロージャー装置は、加圧エンクロージャーが結果として形成されることができるように、ロボットアームまたはロボットハウジングを覆うために及び耐圧密閉をするために、前記カバー部材（１）と共に機能する、
    ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット（１００）。

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